RU2214943C1 - Method of landing flying vehicle - Google Patents
Method of landing flying vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2214943C1 RU2214943C1 RU2002124532A RU2002124532A RU2214943C1 RU 2214943 C1 RU2214943 C1 RU 2214943C1 RU 2002124532 A RU2002124532 A RU 2002124532A RU 2002124532 A RU2002124532 A RU 2002124532A RU 2214943 C1 RU2214943 C1 RU 2214943C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- aircraft
- runway
- landing
- angle
- coordinates
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к системам посадки (СП) летательных аппаратов (ЛА), в частности, к бортовым автономным СП ЛА в сложных метеоусловиях (СМУ) в любое время суток на необорудованные в радиотехническом отношении взлетно-посадочные полосы (ВПП), в том числе ровные участки дорог и земной поверхности. The invention relates to landing systems (SP) of aircraft (LA), in particular, to airborne autonomous SP LA in difficult weather conditions (SMU) at any time of the day on non-radio-equipped runways (runways), including even sections roads and the earth's surface.
Известны [1, с. 244-247; 2, с.96-103, 108-115, 187-190; 3, с.306-311, 314-318; 4, с.305-311, 339-345] радиомаячные СП ЛА метрового и сантиметрового диапазонов, состоящие из наземного и бортового радиотехнического оборудования в виде курсового, глиссадного, маркерных, азимутального, угломестного, дальномерного радиомаяков и соответствующих радиоприемников на борту ЛА; радиолокационные СП, состоящие из наземного посадочного радиолокатора и средств связи оператора с летчиком; упрощенные СП с наземным оборудованием в виде приводных радиостанций, маркерных радиомаяков, радиопеленгатора и бортового оборудования, используемого в радиомаячных СП. Однако указанные СП обладают рядом существенных недостатков: невозможность быстрого оперативного развертывания таких СП на временных ВПП, ровных участках дорог и земной поверхности из-за большой массы, габаритов и сложности оборудования, отсутствие возможности измерения дальности между ЛА и ВПП для радиомаячных СП метрового диапазона длин волн и др. Known [1, p. 244-247; 2, p. 96-103, 108-115, 187-190; 3, p. 306-311, 314-318; 4, p.305-311, 339-345] radio beacon SPs of the LA meter and centimeter ranges, consisting of ground and airborne radio equipment in the form of course, glide path, marker, azimuth, elevation, rangefinder radio beacons and corresponding radios on board the aircraft; radar joint ventures, consisting of a ground landing radar and means of communication between the operator and the pilot; simplified joint ventures with ground-based equipment in the form of driven radio stations, marker beacons, direction finders and airborne equipment used in beacon joint ventures. However, these joint ventures have a number of significant drawbacks: the impossibility of rapid operational deployment of such joint ventures on temporary runways, flat sections of roads and the earth's surface due to the large mass, dimensions and complexity of the equipment, the inability to measure the distance between the aircraft and the runway for radio beacon SPs of the meter wavelength range and etc.
Известны также способы посадки ЛА на необорудованный радиотехническими системами аэродром с помощью системы наземных ориентиров (НО) в виде пластин [5] или сигнальных фонарей, расположенных вблизи ВПП [3, с. 355-357]. Однако существенным недостатком таких СП является необходимость визуального наблюдения летчиком НО, что в СМУ часто бывает невозможным. There are also known methods of landing an aircraft on an airdrome not equipped with radio systems using a system of landmarks (BUT) in the form of plates [5] or signal lights located near the runway [3, p. 355-357]. However, a significant drawback of such a joint venture is the need for visual observation by the pilot of the BUT, which is often impossible in SMU.
Из известных технических решений наиболее близким (прототипом) является способ автономного формирования посадочной информации для ЛА и устройство для его осуществления [6], предназначенный для посадки ЛА в условиях малой видимости на ВПП, необорудованную радиотехническими средствами посадки. Способ предусматривает выполнение следующих действий. Of the known technical solutions, the closest (prototype) is a method for autonomously generating landing information for an aircraft and a device for its implementation [6], intended for landing an aircraft in low visibility conditions on runways that are not equipped with radio landing equipment. The method involves the following steps.
При заходе ЛА на посадку производят радиолокационный обзор подстилающей поверхности земли с помощью бортовой радиолокационной станции (БРЛС) с целью обнаружения ВПП и получения ее изображения на экране индикатора. When the aircraft approaches the landing, a radar survey of the underlying surface of the earth is performed using the airborne radar station (radar) in order to detect the runway and obtain its image on the indicator screen.
Визуально определяют боковое отклонение ЛА от глиссады в горизонтальной плоскости по отклонению оси симметрии изображения ВПП на экране индикатора относительно оси симметрии экрана индикатора и измеряют дальность до подстилающей поверхности в направлении линии визирования антенны, установленной под углом места, равном углу наклона глиссады к плоскости горизонта. The lateral deviation of the aircraft from the glide path in the horizontal plane is visually determined by the deviation of the axis of symmetry of the runway image on the indicator screen relative to the axis of symmetry of the indicator screen and the distance to the underlying surface is measured in the direction of the antenna line of sight set at an elevation angle equal to the angle of inclination of the glide path to the horizontal plane.
Определяют отклонение ЛА от глиссады в вертикальной плоскости по отклонению по дальности изображения на экране индикатора начала ВПП относительно дальности до подстилающей поверхности в направлении линии визирования. The deviation of the aircraft from the glide path in the vertical plane is determined by the deviation in the image range on the display of the runway start indicator relative to the distance to the underlying surface in the direction of the line of sight.
Для определения ошибки управления ЛА по курсу вычисляют разность текущего курса ЛА и заданного посадочного курсового угла ВПП. Величину и знак указанной ошибки отображают на экране индикатора. To determine the aircraft control error at the heading, the difference between the current heading and the target runway heading angle is calculated. The magnitude and sign of the indicated error are displayed on the indicator screen.
При управлении ЛА в процессе захода его на посадку, снижения и посадки совмещают метку нулевого положения антенны по азимуту с меткой продольной оси ЛА и осью симметрии изображения ВПП. When controlling an aircraft during its approach, descent and landing, the mark of the antenna’s zero position in azimuth is combined with the mark of the aircraft’s longitudinal axis and the axis of symmetry of the runway image.
Недостатками прототипа являются: ограниченная дальность действия и низкая точность измерения дальности до начала ВПП из-за малой эффективной площади рассеяния (ЭПР) ВПП и земной поверхности при близком к нулю угле наклона диаграммы направленности антенны БРЛС относительно горизонта, большие ошибки измерения отклонения ЛА от глиссады в горизонтальной и вертикальной плоскостях, поскольку их оценка осуществляется летчиком визуально и без учета скорости отклонения ЛА от глиссады. The disadvantages of the prototype are: limited range and low accuracy of measuring the distance to the start of the runway due to the small effective scattering area (EPR) of the runway and the earth’s surface at a close to zero angle of the radar antenna relative to the horizon, large errors in measuring the deviation of the aircraft from the glide path in horizontal and vertical planes, since their assessment is carried out by the pilot visually and without taking into account the speed of deviation of the aircraft from the glide path.
Таким образом, задачей изобретения является увеличение дальности действия системы посадки, повышение точности измерения отклонения ЛА от глиссады, обеспечение измерений скоростей отклонения ЛА от глиссады в горизонтальной и вертикальной плоскостях и формирование сигналов управления ЛА, обеспечивающих высокую точность выдерживания им заданной траектории посадки и, тем самым, безопасность посадки в СМУ на необорудованную радиотехническими системами посадки ВПП. Thus, the object of the invention is to increase the range of the landing system, improve the accuracy of measuring the deviation of the aircraft from the glide path, provide measurements of the speed of deviation of the aircraft from the glide path in the horizontal and vertical planes and the formation of control signals of the aircraft, ensuring high accuracy of maintaining a given landing path and, thereby Safety landing in the SMU on an unequipped runway landing radio systems.
Поставленная задача достигается тем, что ВПП оснащают четырьмя НО, например, пассивными радиолокационными уголковыми отражателями [7] или маяками-ответчиками [4, с.342-344]. НО размещают (см. фиг.1) на продольной и поперечной осях симметрии ВПП у ее краев, причем считают, что НО, наиболее удаленный от заходящего на посадку ЛА, является первым (HO1), самый близкий к ЛА - вторым (НO2), наблюдаемый с ЛА слева от ВПП - третьим (НО3), наблюдаемый с ЛА справа от ВПП - четвертым (НO4). Если в указанные места по каким-либо причинам установить НО невозможно, то их размещают вблизи этих мест. Измеряют расстояния zиi, где от НОi до продольной оси симметрии ВПП Х3 и расстояния хиi от НОi до поперечной оси симметрии ВПП Z3, при этом к каждому измеренному значению хиi прибавляют l/2, где l - длина ВПП, определяя тем самым координаты
хi=xиi+l/2
местоположения НОi относительно Оцнвпп - центра начала ВПП.Значения координат x1 и z1= zи1 HO1, x2 и z2=zи2 НО2, х3 и x3=zи3 НО3, x4 и x4=zи4 HO4, а также значения курсового угла ВПП ψвпп и рекомендуемое направление посадки передают на совершающий посадку ЛА, где их запоминают.The task is achieved in that the runway is equipped with four BUTs, for example, passive radar corner reflectors [7] or beacon transponders [4, p.342-344]. BUTs are placed (see Fig. 1) on the longitudinal and transverse axes of symmetry of the runway at its edges, and it is believed that the BUT farthest from the approaching aircraft is the first (HO 1 ), the closest to the aircraft is the second (HO 2 ) observed with the aircraft to the left of the runway - the third (HO 3 ), observed with the aircraft to the right of the runway - the fourth (HO 4 ). If it is impossible to establish BUT in these places for any reason, then they are placed near these places. Measure the distances z and i , where from HO i to the longitudinal axis of symmetry of the runway X 3 and distances x and i from HO i to the transverse axis of symmetry of the runway Z 3 , with each measured value x and i add l / 2, where l is the length of the runway, thereby determining the coordinates
x i = x and i + l / 2
the location of HO i relative to O tsnvpp - the center of the beginning of the runway. Coordinate values x 1 and z 1 = z and 1 HO 1 , x 2 and z 2 = z and 2 HO 2 , x 3 and x 3 = z and 3 HO 3 , x 4 and x 4 = z and 4 HO 4 , as well as the values of the runway heading angle ψ runway and the recommended landing direction are transmitted to the aircraft landing, where they are remembered.
Выполняют радиолокационный обзор земной поверхности, обнаруживают сигналы четырех наземных ориентиров HO1, НО2, НО3 и НО4, по которым измеряют дальности Д1, Д2, Д3 и Д4 между ЛА и соответствующими упомянутыми НО и скорости сближения ЛА с ними соответственно. Измеряют высоту полета ЛА Нла, курс ЛА ψла, угол тангажа ЛА ϑла, угол крена ЛА γла, и вертикальную скорость ЛА
По измеренным значениям дальностей Д1, Д3, Д4 и запомненным значениям координат НО x1, z1, х3, z3, x4, z4 вычисляют координаты ЛА Хла и zла относительно центра начала ВВП в горизонтальной плоскости по формулам
Вычисляют εк курсовой угол ЛА - угол между осевой линией ВПП и проекцией на горизонтальную плоскость линии, соединяющей ЛА с центром начала ВПП, по формуле
и εг угол наклона глиссады - угол между осевой линией ВПП и проекцией на вертикальную плоскость линии, соединяющей ЛА с центром начала ВПП, по формуле
Вычисляют скорости изменения координат ЛА и скорости изменения углов по формулам:
По вычисленным значениям измеренным значениям углов ψла, ϑла, γла и запомненному значению курсового угла ВПП ψвпп = в системе автоматического управления (САУ) ЛА известным образом [1, с. 188-191] формируют сигналы управления ЛА в горизонтальной и вертикальной плоскостях и по ним осуществляют управление ЛА на этапах снижения и посадки.A radar survey of the earth's surface is performed, the signals of four landmarks HO 1 , HO 2 , HO 3 and HO 4 are detected, which measure the distances D 1 , D 2 , D 3 and D 4 between the aircraft and the corresponding mentioned NO and the speed of approach of the aircraft with them respectively. Measure the flight altitude of the aircraft LA N la , the course of the aircraft ψ la , the pitch angle of the aircraft LA ϑ la , the angle of heel of the aircraft γ la , and the vertical speed of the aircraft
From the measured values of the distances D 1, D 3, D 4, and the stored values of the coordinates NO x 1, z 1, x 3 z 3, x 4, z 4 is calculated coordinates LA X la and z la relative to the center beginning GDP in the horizontal plane formulas
Calculate ε to the aircraft heading angle - the angle between the runway center line and the projection onto the horizontal plane of the line connecting the aircraft with the center of the runway start, according to the formula
and ε g the glide path angle is the angle between the runway center line and the projection onto the vertical plane of the line connecting the aircraft with the center of the runway start, according to the formula
Calculate the speed of change of coordinates of the aircraft and rate of change of angles according to the formulas:
According to the calculated values the measured values of the angles ψ la , ϑ la , γ la and the stored value of the runway heading angle ψ runway = in the automatic control system (ACS) of the aircraft in a known manner [1, p. 188-191] form the control signals of the aircraft in the horizontal and vertical planes and control the aircraft at the stages of descent and landing.
Необходимо отметить следующее. The following should be noted.
1. Формулы (1)-(8) были получены по фиг.1 и 2. 1. Formulas (1) - (8) were obtained in figures 1 and 2.
2. При заходе на посадку номера НОi на ЛА всегда определяют в соответствии с вышеописанной методикой, что обеспечивает проведение всех вышеописанных вычислений по формулам (1)-(8) независимо от направления посадки.2. When you approach the room BUT i on an aircraft is always determined in accordance with the method described above, which ensures that all the above calculations are performed according to formulas (1) - (8) regardless of the direction of landing.
3. При вычислениях всегда используют значения только трех НО (HO1, НО3 и НO4). Наличие НО2 необходимо для обеспечения посадки ЛА с любого направления.3. When calculating, always use the values of only three HO (HO 1 , HO 3 and HO 4 ). The presence of HO 2 is necessary to ensure the landing of an aircraft from any direction.
На фиг.1 показаны: ВПП - взлетно-посадочная полоса; ОцвппХ3Z'3 - горизонтальная невращающаяся земная прямоугольная система координат с центром Оцвпп, расположенным в центре ВПП; ОщнвппХ3Z3 - горизонтальная невращающаяся земная прямоугольная система координат с центром Оцнвпп, расположенным в центре начала ВПП; HO1, НО2, НО3, НO4 - четыре наземных ориентира; xиi,zиi, xи2, zи2, xи3, zи3, xи4, zи4 - измеренные значения координаты HO1, НО2, НО3, НO4, соответственно, в системе координат ОцвппХ3Z'3; Ола - положение ЛА при заходе на посадку; xла, Zла - координаты ЛА; Хла- продольная ось ЛА; Vла - вектор воздушной скорости ЛА; Д1, Д2, Д3, Д4 - дальности между ЛА и соответствующими НО; εк - курсовой угол ЛА; N - направление на север; ψла - курс ЛА; ψвпп - курсовой угол ВПП.Figure 1 shows: runway - runway; O tsvpp X 3 Z ' 3 - horizontal non-rotating terrestrial rectangular coordinate system with the center O tsvpp located in the center of the runway; О щнвПП Х 3 Z 3 - horizontal non-rotating terrestrial rectangular coordinate system with the center О ЦнвПП located in the center of the start of the runway; HO 1 , HO 2 , HO 3 , HO 4 - four landmarks; x and i , z and i , x and 2 , z and 2 , x and 3 , z and 3 , x and 4 , z and 4 are the measured values of the coordinates HO 1 , HO 2 , HO 3 , HO 4 , respectively, in the coordinate system O tsvpp X 3 Z '3; About la - the position of the aircraft at approach; x la , Z la - coordinates of the aircraft; X la - the longitudinal axis of the aircraft; V la - aircraft airspeed vector; D 1 , D 2 , D 3 , D 4 - the distance between the aircraft and the corresponding BUT; ε to - heading angle of the aircraft; N — direction to the north; ψ la - LA course; ψ runway - runway heading angle.
На фиг.2 показаны: ОцнвппХ3Y3 - вертикальная невращающаяся земная прямоугольная система координат с центром Оцнвпп расположенным в центре начала ВПП, осью Х3, расположенной по продольной оси симметрии ВПП и осью Y3, перпендикулярной оси Х3; Ола - положение ЛА при заходе на посадку; Нла - высота полета ЛА; xла - координата ЛА; εг - угол наклона глиссады.Figure 2 shows: O tsnvpp X 3 Y 3 - vertical non-rotating terrestrial rectangular coordinate system with the center O tsnvpp located in the center of the start of the runway, the X 3 axis located along the longitudinal axis of symmetry of the runway and the Y 3 axis perpendicular to the X 3 axis; About la - the position of the aircraft at approach; N la - flight altitude; x la - coordinate of the aircraft; ε g - the angle of inclination of the glide path.
Для лучшего понимания предлагаемого способа как процесса выполнения действий над материальным объектом с помощью материальных средств и подтверждения возможности реализации заявленного изобретения на фиг.3 показана упрощенная структурная схема возможного варианта устройства (системы) посадки ЛА на необорудованную в радиотехническом отношении ВПП, где:
1, 2, 3, 4- наземные ориентиры HO1, HO2, НО3, НO4 соответственно;
5 - передающее устройство БРЛС;
6 - антенная система БРЛС;
7 - приемное устройство БРЛС;
8 - измеритель дальности и скорости сближения БРЛС;
9 - вычислитель, в состав которого входит запоминающее устройство (ЗУ);
10 - система автоматического управления (САУ) ЛА;
11 - система курсовертикали и воздушных сигналов ЛА;
12 - радиовысотомер;
13 - средство связи (любая связная радиостанция или система передачи данных);
14 - ЛА.For a better understanding of the proposed method as a process of performing actions on a material object with the help of material means and confirming the possibility of implementing the claimed invention, Fig. 3 shows a simplified structural diagram of a possible variant of a device (system) for landing an aircraft on a radio-equipped runway, where:
1, 2, 3, 4 - landmarks HO 1 , HO 2 , HO 3 , HO 4, respectively;
5 - radar transmitter;
6 - radar antenna system;
7 - radar receiver;
8 - measuring range and speed of approach radar;
9 - a computer, which includes a storage device (memory);
10 - automatic control system (ACS) of the aircraft;
11 - a system of heading and airborne aircraft signals;
12 - radio altimeter;
13 - communication means (any connected radio station or data transmission system);
14 - aircraft.
Пассивные радиолокационные уголковые отражатели или маяки-ответчики, используемые в качестве НО, 1, 2, 3, 4 создают узконаправленное излучение радиолокационного сигнала максимальной интенсивности в направлении на источник облучения, перемещающийся в широком телесном угле [7; 4, с. 342-344]. На принципы построения и функциоинирования БРЛС, передающего устройства БРЛС 5, антенной системы БРЛС 6, приемного устройства БРЛС 7, измерителя дальности и скорости сближения БРЛС 8, а также вычислителя 9, САУ ЛА 10, системы курсовертикали и воздушных сигналов ЛА 11, радиовысотомера 12, средств связи 13 заявляемый способ не накладывает никаких ограничений, они подробно описаны в литературе [1, с. 59, 81-88, 319, 336-337; 8, с. 35, 36, 64-70, 158-167]. Passive radar corner reflectors or transponder beacons used as HO, 1, 2, 3, 4 create narrowly directed radiation of a radar signal of maximum intensity in the direction of the radiation source moving in a wide solid angle [7; 4, p. 342-344]. On the principles of construction and operation of radar,
Система посадки ЛА на необорудованную в радиотехническом отношении ВПП с реализованным в ней заявляемым способом работает следующим образом. The aircraft landing system on a non-radio-equipped runway with the inventive method implemented therein works as follows.
ВПП оснащают четырьмя НО: HO1, НО2, НО3 и НO4. Координаты всех НО х1, z1, х2, z2, х3, z3, х4, z4 относительно центра начала ВПП, а также значения курсового угла ВПП ψвпп и рекомендуемое направление захода на посадку передают на ЛА с помощью средств связи 13. На ЛА в ЗУ вычислителя 9 со средства связи 13 вводят и запоминают полученные значения ψвпп и х1, z1, x2, z2, x3, z3, x4, z4.Runways are equipped with four HO: HO 1 , HO 2 , HO 3 and HO 4 . The coordinates of all HO x 1 , z 1 , x 2 , z 2 , x 3 , z 3 , x 4 , z 4 relative to the center of the start of the runway, as well as the directional angle of the runway ψ runway and the recommended approach direction, are transmitted to the aircraft using communication means 13. On the aircraft in the memory of the
В передающем устройстве БРЛС 5 формируют высокочастотный сигнал, который через антенную систему БРЛС 6 излучают в направлении НО 1, 2, 3, 4. С помощью антенной системы БРЛС 6 принимают отраженные от НО 1, 2, 3, 4 радиосигналы и подают их на вход приемного устройства БРЛС 7. Последнее усиливает, преобразует их, выделяет на фоне шумов и принимает решение об обнаружении НО [8, с. 64-70, 15 8-167]. С выхода приемного устройства БРЛС 7 упомянутые сигналы подают на вход измерителя дальности и скорости сближения БРЛС 8, в котором по ним измеряют значения дальностей Д1 Д2, Д3 и Д4 соответственно между ЛА и НО1, НО2, НО3 и НO4, скорости сближения ЛА с ними соответственно [4, с. 342-344; 8, с. 158-167; 9, с. 270-271; 10, с. 195-202] , которые подают в вычислитель 9. С помощью системы курсовертикали и воздушных сигналов ЛА 11 измеряют значения курса ЛА ψла, угла тангажа ЛА ϑла, угла крена ЛА γла и подают их в САУ ЛА 10. С помощью системы курсовертикали и воздушных сигналов ЛА 11 также измеряют значение вертикальной скорости ЛА и подают ее в вычислитель 9. С помощью радиовысотомера 12 измеряют значение высоты полета ЛА Нла и подают его в вычислитель 9. В вычислителе 9: по формулам (1) и (2) вычисляют значения координат ЛА хла, zла; по формуле (3) - значение курсового угла ЛА εк; по формуле (4) - значение угла наклона глиссады εг; по формулам (5)-(8) - значения скорости изменения указанных углов Значения углов εк и εг и значения скорости изменения указанных углов подают на вход САУ ЛА 10, где по ним и по значениям углов ψвпп, ψла, ϑла и γла формируют сигналы управления ЛА в горизонтальной и вертикальной плоскостях [1, с. 59-68, 81-84], по которым управляют ЛА 14, тем самым обеспечивая требуемую траекторию его движения в горизонтальной и вертикальной плоскостях.A high-frequency signal is generated in the
Предложенный способ посадки ЛА в отличие от прототипа обладает большей дальностью действия за счет использования НО, имеющих значительно большую ЭПР, чем ЭПР ВПП и подстилающей поверхности, и, по той же причине, более высокую точность измерений дальности до ВПП и скорости сближения с ней, и соответственно более высокую точность вычисления значений курсового угла ЛА, угла наклона глиссады, скоростей их изменения и отклонения ЛА от глиссады, тем самым обеспечивая высокую точность полета ЛА по требуемой траектории снижения и посадки в сложных метеоусловиях. The proposed method of landing an aircraft, in contrast to the prototype, has a greater range due to the use of NS having significantly greater EPR than the EPR of the runway and the underlying surface, and, for the same reason, higher accuracy of measuring the distance to the runway and the speed of approach with it, and accordingly, higher accuracy in calculating the values of the aircraft heading angle, glide path angle of inclination, their speed of change and the deviation of the aircraft from the glide path, thereby ensuring high accuracy of the flight of the aircraft along the desired path of descent and landing in difficult s weather.
Качество функционирования приведенной в качестве примера реализации системы посадки ЛА было проверено моделированием ее работы на ЭВМ. Моделирование подтвердило высокую эффективность предлагаемого способа посадки ЛА на необорудованную в радиотехническом отношении ВПП. The quality of functioning of an aircraft landing system as an example of implementation was verified by computer simulation of its operation. The simulation confirmed the high efficiency of the proposed method for landing aircraft on non-radio-equipped runways.
Источники информации
1. Боднер В.А. Системы управления летательными аппаратами. - М.: Машиностроение, 1973.Sources of information
1. Bodner V.A. Control systems for aircraft. - M.: Mechanical Engineering, 1973.
2. Бородин В.Т., Рыльский Г.И. Управление полетом самолетов и вертолетов. - М.: Машиностроение, 1972. 2. Borodin V.T., Rylsky G.I. Flight control of airplanes and helicopters. - M.: Mechanical Engineering, 1972.
3. Духон Ю.И., Ильинский Н.Н. Средства управления летательными аппаратами. - М.: Воениздат, 1972. 3. Dukhon Yu.I., Ilyinsky N.N. Aircraft controls. - M .: Military Publishing House, 1972.
4. Сафронов Н.А. Радиооборудование самолетов. - М: Машиностроение, 1993. 4. Safronov N.A. Radio equipment of aircraft. - M: Engineering, 1993.
5. Лаврушко В.Н., Лопухов А.Н. Способ захода на посадку летательных аппаратов и система его обеспечения. Патент RU 2156720 С1, 24.12.1999. 5. Lavrushko V.N., Lopukhov A.N. Aircraft landing approach method and its support system. Patent RU 2156720 C1, 12.24.1999.
6. Артемов В. Т. Способ автономного формирования посадочной информации для летательного аппарата и устройство для его осуществления. Патент SU 1836642 A3, 08.04.1991. 6. Artyomov V. T. The method of autonomous formation of landing information for an aircraft and a device for its implementation. Patent SU 1836642 A3, 04/08/1991.
7. Артемов В.Т., Горин И.И. Система для посадки воздушных судов в условиях слабой освещенности и устройство для его реализации. Патент RU 2153443 С2, 28.04.1997. 7. Artemov V.T., Gorin I.I. System for landing aircraft in low light conditions and a device for its implementation. Patent RU 2153443 C2, 04/28/1997.
8. Антипов В. Н., Исаев С.А., Лавров А.А., Меркулов В.И. Многофункциональные радиолокационные комплексы истребителей. - М.: Воениздат, 1994. 8. Antipov V. N., Isaev S. A., Lavrov A. A., Merkulov V. I. Multifunctional fighter radar systems. - M .: Military Publishing, 1994.
9. Меркулов В.И., Перов А.И., Саблин В.Н. и др. Радиолокационные измерители дальности и скорости / Под ред. В.Н. Саблина. - М.: Радио и связь, 1999. 9. Merkulov V.I., Perov A.I., Sablin V.N. et al. Radar distance and speed meters / Ed. V.N. Sablina. - M .: Radio and communications, 1999.
10. Максимов М.В., Горгонов Г.И. Радиоэлектронные системы самонаведения. - М.: Радио и связь, 1982. 10. Maksimov M.V., Gorgonov G.I. Electronic homing systems. - M.: Radio and Communications, 1982.
Claims (1)
вычисляют угол εк между осевой линией ВПП и проекцией на горизонтальную плоскость линии, соединяющей ЛА с центром начала ВПП, по формуле
и угол εг между осевой линией ВПП и проекцией на вертикальную плоскость линии, соединяющей ЛА с центром начала ВПП, по формуле
вычисляют скорости изменения координат ЛА и скорости изменения углов по формулам
по вычисленным значениям измеренным значениям углов ψла, ϑла, γла и заполненному значению угла ψвпп в системе автоматического управления ЛА формируют сигналы управления ЛА в горизонтальной и вертикальной плоскостях и по ним осуществляют управление ЛА на этапах снижения и посадки.The method of landing the aircraft (LA), which consists in the fact that the runway is equipped with four landmarks (BUT), for example passive radar corner reflectors or beacon transponders, which are placed on the longitudinal and transverse axes of symmetry of the runway at its edges , while it is believed that the NL farthest from the approaching aircraft is the first HO 1 , the closest to the aircraft - the second N 2 , observed with the aircraft to the left of the runway - the third N 3 , observed with the aircraft to the right of the runway - the fourth N 4 , moreover, if in the decree For some reason, it is impossible to establish these locations, then they are placed near these places, the distances Z and i are measured, where from HO i to the longitudinal axis of symmetry of the runway and the distance x and i from HO i to the transverse axis of symmetry of the runway, with each measured value x and i add l / 2, where l is the length of the runway, thereby determining the coordinates x i = x and i + l / 2 of the location of HO i relative to the center of the start of the runway, the obtained coordinates x 1 and z 1 = z and 1 HO 1 , x 2 and z 2 = z and 2 HO 2 , x 3 and z 3 = z and 3 HO 3 , x 4 and z 4 = z and 4 HO 4 , as well as the runway heading angle ψ runway and the recommended landing direction are transmitted to the aircraft landing, where they are stored, radar survey of the earth’s surface, load signals HO 1 , HO 2 , HO 3 and HO 4 , which measure the distance D 1 , D 2 , D 3 and D 4 between the aircraft and the corresponding mentioned HO and the speed of approach of the aircraft with them accordingly, the flight altitude of the aircraft LA N la , the course of the aircraft ψ la , the pitch angle of the aircraft LA ϑ la , the roll angle of the aircraft γ la , the vertical speed of the aircraft are measured from the measured values of the ranges D 1 , D 3 , D 4 and the stored values of the coordinates HO x 1 , z 1 , x 3 , z 3 , z 4 , z 4 calculate the coordinates of the aircraft x la and z la relative to the center of the runway in the horizontal plane according to the formulas :
calculate the angle ε to between the center line of the runway and the projection on the horizontal plane of the line connecting the aircraft with the center of the start of the runway, according to the formula
and the angle ε g between the runway center line and the projection onto the vertical plane of the line connecting the aircraft with the center of the runway start, according to the formula
calculate the speed of change of coordinates of the aircraft and rate of change of angles according to the formulas
by calculated values the measured values of the angles ψ la , ϑ la , γ la and the filled angle ψ of the runway in the automatic control system of the aircraft generate control signals of the aircraft in the horizontal and vertical planes and control the aircraft at the stages of descent and landing.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002124532A RU2214943C1 (en) | 2002-09-16 | 2002-09-16 | Method of landing flying vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002124532A RU2214943C1 (en) | 2002-09-16 | 2002-09-16 | Method of landing flying vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2214943C1 true RU2214943C1 (en) | 2003-10-27 |
RU2002124532A RU2002124532A (en) | 2004-04-10 |
Family
ID=31989409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2002124532A RU2214943C1 (en) | 2002-09-16 | 2002-09-16 | Method of landing flying vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2214943C1 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2478523C2 (en) * | 2011-07-13 | 2013-04-10 | Виктор Иванович Дикарев | Method of aircraft control in landing approach |
RU2516244C2 (en) * | 2011-06-14 | 2014-05-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" | Method for helicopter landing and device for its realisation |
RU2620359C1 (en) * | 2016-06-06 | 2017-05-25 | Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова | Method for determining aircraft position with respect to runway at landing and system for its implementation |
US20190043373A1 (en) * | 2017-08-02 | 2019-02-07 | Airbus Defence and Space GmbH | Device for checking the consistency of a positioning |
RU2703378C1 (en) * | 2018-12-04 | 2019-10-16 | Акционерное общество "Российская самолетостроительная корпорация "МиГ" (АО "РСК "МиГ") | Aircraft automatic control system with reduction of circle height at stabilization stage |
RU2776077C1 (en) * | 2021-11-17 | 2022-07-13 | Федеральное автономное учреждение "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФАУ "ГосНИИАС") | Method for determining the location and flight velocity of an aircraft |
-
2002
- 2002-09-16 RU RU2002124532A patent/RU2214943C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2516244C2 (en) * | 2011-06-14 | 2014-05-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" | Method for helicopter landing and device for its realisation |
RU2478523C2 (en) * | 2011-07-13 | 2013-04-10 | Виктор Иванович Дикарев | Method of aircraft control in landing approach |
RU2620359C1 (en) * | 2016-06-06 | 2017-05-25 | Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова | Method for determining aircraft position with respect to runway at landing and system for its implementation |
RU2620359C9 (en) * | 2016-06-06 | 2017-07-25 | Акционерное общество "Лётно-исследовательский институт имени М.М. Громова" | Method for determining aircraft position with respect to runway at landing and system for its implementation |
US20190043373A1 (en) * | 2017-08-02 | 2019-02-07 | Airbus Defence and Space GmbH | Device for checking the consistency of a positioning |
US11238746B2 (en) * | 2017-08-02 | 2022-02-01 | Airbus Defence and Space GmbH | Device for checking the consistency of a positioning |
RU2703378C1 (en) * | 2018-12-04 | 2019-10-16 | Акционерное общество "Российская самолетостроительная корпорация "МиГ" (АО "РСК "МиГ") | Aircraft automatic control system with reduction of circle height at stabilization stage |
RU2776077C1 (en) * | 2021-11-17 | 2022-07-13 | Федеральное автономное учреждение "Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем" (ФАУ "ГосНИИАС") | Method for determining the location and flight velocity of an aircraft |
RU2831987C1 (en) * | 2024-06-10 | 2024-12-18 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники" | Method for radar determination of aircraft pitch angle |
RU2838044C1 (en) * | 2024-09-21 | 2025-04-08 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники" | Method for radar determination of aircraft roll angle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2602833C2 (en) | Near-field navigation system | |
ES3002932T3 (en) | Automatic take-off and landing control device | |
RU2666479C1 (en) | Method of providing the automatic landing of the flying apparatus | |
RU2303796C1 (en) | Method for independent forming of landing information for flight vehicle and on-board radar for its realization (modifications) | |
US5136297A (en) | Method for navigation and updating of navigation for aircraft | |
RU2516244C2 (en) | Method for helicopter landing and device for its realisation | |
US4727374A (en) | Aerial surveying system | |
RU2489325C2 (en) | Aircraft landing multistage system | |
RU2214943C1 (en) | Method of landing flying vehicle | |
CN105066986B (en) | A kind of multi-mode uploads the Ground landing system and its control method of system | |
RU120077U1 (en) | ON-BOARD RADIOTECHNICAL COMPLEX OF NAVIGATION AND LANDING OF MARINE BASING AIRCRAFT | |
RU2654455C1 (en) | Method of the aircraft coordinate identification when landing on the aircraft carrier and the device for its implementation | |
RU2501031C2 (en) | Method for flight inspection of ground-based radio flight support equipment and apparatus for realising said method | |
RU2386176C2 (en) | Aircraft landing system | |
RU2578168C1 (en) | Global terrestrial-space detection system for air and space objects | |
RU2282867C1 (en) | Method for determination of object spatial attitude | |
RU2282869C1 (en) | System for determination of object spatial attitude | |
RU2353552C1 (en) | Aircraft landing method | |
US20230349697A1 (en) | Method and system for referencing aircraft-related position data to an earth-related coordinate system | |
Vallet et al. | Airborne and mobile LiDAR, which sensors for which application? | |
RU2558412C1 (en) | Multiposition system for aircraft landing | |
RU2717284C2 (en) | Aircraft multi-position landing system | |
RU2548366C1 (en) | Method of identification of location and angles of orientation of aircraft with respect to runway | |
RU2282866C1 (en) | Method for determination of object spatial attitude | |
Gladyshev et al. | Research of accuracy characteristics of measurement of coordinates in the ground-based radionavigation system based on pseudosatellites |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080917 |