RU2178752C2 - Wheel vehicle - Google Patents
Wheel vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2178752C2 RU2178752C2 RU97102887A RU97102887A RU2178752C2 RU 2178752 C2 RU2178752 C2 RU 2178752C2 RU 97102887 A RU97102887 A RU 97102887A RU 97102887 A RU97102887 A RU 97102887A RU 2178752 C2 RU2178752 C2 RU 2178752C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- wheels
- rollers
- suspension
- wheel
- Prior art date
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 26
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 25
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims description 9
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 3
- 241001061257 Emmelichthyidae Species 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004642 transportation engineering Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к транспортным средствам, предназначенным для работы в условиях бездорожья, например планетоходам. The invention relates to vehicles designed to operate in off-road conditions, such as planet rovers.
Известно множество конструкций колесных транспортных средств с ориентированной в поперечном направлении рычажной подвеской колес. В качестве типовых примеров подобных подвесок можно привести конструкцию рычажных трапециевидных подвесок колес легковых автомобилей, например автомобилей "Москвич", семейства автомобилей ВАЗ и другие [1] . There are many designs of wheeled vehicles with laterally oriented linkage of the wheels. As typical examples of such suspensions, one can cite the design of the lever trapezoidal suspensions of the wheels of passenger cars, for example, Moskvich cars, the VAZ family of cars, and others [1].
Недостатком этих автомобилей является существенное ограничение профильной и опорной проходимости, вызванное в том числе и наличием рычажных направляющих механизмов в зоне дорожного просвета, которые могут являться причиной застревания транспортного средства. The disadvantage of these cars is a significant limitation of the profile and support patency, caused, inter alia, by the presence of lever guiding mechanisms in the ground clearance area, which can cause a vehicle to get stuck.
Известно колесное транспортное средство, в котором с целью увеличения опорной и профильной проходимости колеса правого и левого бортов установлены на поперечной балансирной подвеске, а сами колеса занимают большую часть ширины транспортного средства. Это, например, шасси сочлененного транспортного средства, разработанное по патенту России [2] . A wheeled vehicle is known in which, in order to increase the support and profile cross-country ability, the wheels of the right and left sides are mounted on the transverse balancer suspension, and the wheels themselves occupy most of the width of the vehicle. This, for example, the chassis of an articulated vehicle, developed according to the patent of Russia [2].
Недостатком этого транспортного средства является избыточный вес колес, который не может быть оправдан требованиями опорной проходимости, неудобство размещения полезного груза, перегрузки приводов колес, обусловленные переменными значениями радиуса качения колес в зависимости от положения точки контакта с грунтом по ширине колеса. The disadvantage of this vehicle is the excess weight of the wheels, which cannot be justified by the requirements of support patency, the inconvenience of placing a payload, the overload of wheel drives, due to variable values of the rolling radius of the wheels depending on the position of the contact point with the ground along the width of the wheel.
Известны колесные транспортные средства, в которых с целью увеличения опорной и профильной проходимости движитель, кроме постоянно используемых колесных осей имеет колесные оси, имеющие два положения - опущенное (рабочее) и поднятое. Это бронеавтомобили "Panar" EBR [3] и БРДМ-2 [4] . Установка поднимающихся колес увеличивает продольную опорную и профильную проходимость, но не улучшает поперечную профильную проходимость. Wheeled vehicles are known in which, in order to increase the support and profile cross-country ability, the propulsion device, in addition to the constantly used wheel axles, has wheel axles having two positions - lowered (working) and raised. These are the Panar EBR [3] and BRDM-2 [4] armored vehicles. The installation of rising wheels increases the longitudinal support and profile patency, but does not improve the transverse profile patency.
Известно колесное транспортное средство, содержащее приводные колеса, поперечную рычажную параллелограммную подвеску всех мостов. Это горное шасси "Сакартвело" [5] . Known wheeled vehicle containing drive wheels, transverse linkage parallelogram suspension of all bridges. This is the Sakartvelo mountain chassis [5].
Недостатком такой конструкции с точки зрения проходимости является уменьшение горизонтальной проекции колеи шасси при его поперечной стабилизации на склоне и высокое расположение центра масс шасси. The disadvantage of this design from the point of view of cross-country ability is to reduce the horizontal projection of the chassis track with its lateral stabilization on the slope and the high location of the center of mass of the chassis.
Известны колесные транспортные средства, устойчивость которых повышена за счет уменьшения высоты расположения центра масс машины. Это низкоклиренсные колесные тракторы повышенной устойчивости МТЗ-82Н и Т-40АН [6] . Низкий клиренс этих тракторов ограничивает их проходимость. Wheeled vehicles are known whose stability is increased by reducing the height of the center of mass of the machine. These are low-clearance wheeled tractors of increased stability MTZ-82N and T-40AN [6]. The low clearance of these tractors limits their patency.
Известны транспортные средства, в которых профильная проходимость увеличена за счет применения механизма поперечной стабилизации и поперечной трапециевидной подвески колес, нижние рычаги которой жестко связаны между собой. Это крутосклонные трактора Т-50К и MTЗ-82K [6] . Необходимость предотвращения застревания не позволяет расположить направляющий механизм подвески ниже уровня верхней части колес. К сожалению такое решение приводит к увеличению высоты расположения центра масс и уменьшению устойчивости транспортного средства. Крутосклонный трактор МТЗ-82К, характеризуемый наличием поперечной рычажной подвески, расположенной по всей ширине дорожного просвета, принят в качестве прототипа. Known vehicles in which the profile patency is increased through the use of lateral stabilization mechanism and transverse trapezoidal suspension of the wheels, the lower levers of which are rigidly interconnected. These are steeply inclined tractors T-50K and MTZ-82K [6]. The need to prevent jamming does not allow the suspension guide mechanism to be positioned below the level of the top of the wheels. Unfortunately, this solution leads to an increase in the height of the center of mass and a decrease in the stability of the vehicle. The steeply inclined tractor MTZ-82K, characterized by the presence of a transverse linkage suspension located across the entire width of the ride height, is adopted as a prototype.
Сущность изобретения заключается в том, что увеличение опорной и профильной проходимости транспортного средства, его поперечной и продольной устойчивости обеспечивается установкой на нижних рычагах подвески катков, которые защищают нижние рычаги направляющего механизма подвески от удара или упирания о препятствия. Приводы катков позволяют преодолевать препятствия, встречающиеся практически по всей ширине дорожного просвета и превышающие высоту оси опорного катка. С целью уменьшения ударных нагрузок на тяговом приводе при одновременном наезде на препятствия катками и приводными колесами, а также для обеспечения равномерности тягового усилия, реализуемого одновременно приводными колесами и катками, катки соединены кинематическими передачами с соответствующими колесами с передаточным отношением
где D - диаметр приводного колеса; d - диаметр катка, k - допустимый коэффициент буксования. Для обеспечения удовлетворительных условий работы транспортного средства необходимо, чтобы k находился в пределах 1±0,2. Выполнение соотношения (1) исключает неравномерность нагрузки тяговых приводов колес и опорно-тяговых катков. Это позволяет сохранять поступательную скорость движения транспортного средства независимо от того, каким опорным элементом - колесом или катком - взаимодействует транспортное средство с грунтом. Установка нижних рычагов направляющих механизмов подвесок внутри катков исключает непосредственное соприкосновение рычагов направляющих механизмов подвески колес с препятствиями.The essence of the invention lies in the fact that the increase in the support and profile cross-country ability of the vehicle, its lateral and longitudinal stability is ensured by the installation of rollers on the lower suspension arms, which protect the lower arms of the suspension guide mechanism from impact or abutment against obstacles. Roller drives allow you to overcome obstacles that occur across almost the entire width of the ride height and exceed the height of the axis of the track roller. In order to reduce shock loads on the traction drive while simultaneously driving over obstacles with rollers and drive wheels, as well as to ensure uniform traction realized simultaneously by drive wheels and rollers, the rollers are connected by kinematic gears to the corresponding wheels with a gear ratio
where D is the diameter of the drive wheel; d is the diameter of the roller, k is the allowable slipping coefficient. To ensure satisfactory operating conditions of the vehicle, it is necessary that k be within 1 ± 0.2. The fulfillment of relation (1) eliminates the uneven load of the traction drives of the wheels and traction rollers. This allows you to maintain the translational speed of the vehicle regardless of which supporting element - the wheel or roller - interacts with the vehicle ground. The installation of the lower levers of the guiding mechanisms of the suspensions inside the rollers eliminates the direct contact of the levers of the guiding mechanisms of the suspension of the wheels with obstacles.
Жесткое соединение между собой верхних рычагов направляющих механизмов подвесок при отсутствии жесткого соединения их нижних рычагов с установленными на них катками предотвращает соприкосновение рамы транспортного средства с препятствиями, обеспечивает постоянство необходимого дорожного просвета. Это позволяет свести зону дорожного просвета до минимума, т. е. влияние неподвижных элементов корпуса и подвески на проходимость минимально. В случае же наезда транспортным средством на относительно высокое препятствие, это не вызовет застревания. Жесткое соединение верхних рычагов направляющих механизмов позволяет симметрично установить на них жесткую платформу или контейнер с полезной нагрузкой, габарит которого ограничивается по ширине общим габаритом машины. Увеличение поперечной и продольной устойчивости достигается уменьшением высоты расположения полезной нагрузки. A rigid connection between the upper levers of the guiding mechanisms of the suspensions in the absence of a rigid connection of their lower levers with rollers mounted on them prevents the vehicle frame from touching obstacles, and ensures the necessary clearance. This allows you to reduce the clearance zone to a minimum, i.e., the effect of the fixed body and suspension elements on the passability is minimal. In the case of a vehicle hitting a relatively high obstacle, this will not cause a jam. A rigid connection of the upper levers of the guide mechanisms allows you to symmetrically install a rigid platform or container with a payload on them, the size of which is limited in width to the overall size of the machine. An increase in lateral and longitudinal stability is achieved by reducing the height of the payload.
Высота расположения общего центра масс транспортного средства уменьшается за счет уменьшения высоты дорожного просвета, что, соответственно, приводит к уменьшению высоты расположения полезной нагрузки. На оси вращения верхних рычагов подвесок относительно рамы транспортного средства установлен исполнительный привод механизма поперечной стабилизации, позволяющий управлять положением объединенных в одну балку верхних рычагов подвески, поворачивающихся относительно рамы транспортного средства. Это позволяет удерживать положение центра масс транспортного средства при движении по неровностям в положении близком к среднему между вертикальными составляющими нормальных реакций приводных колес противоположных бортов. В свою очередь это сохраняет устойчивость транспортного средства при езде по препятствиям и обеспечивает относительно равномерное распределение нагрузки по колесам. The height of the overall center of mass of the vehicle is reduced by reducing the height of the ride height, which, accordingly, leads to a decrease in the height of the payload. On the axis of rotation of the upper suspension arms relative to the vehicle frame, an actuator of the lateral stabilization mechanism is installed, which makes it possible to control the position of the upper suspension arms combined into one beam that rotate relative to the vehicle frame. This allows you to keep the position of the center of mass of the vehicle when moving along bumps in a position close to the average between the vertical components of the normal reactions of the drive wheels of the opposite sides. In turn, this preserves the stability of the vehicle when driving on obstacles and provides a relatively uniform distribution of the load on the wheels.
На фиг. 1 приведен общий вид заявленного транспортного средства. На фиг. 2 показана кинематическая схема поперечной рычажной подвески колес, нижние рычаги направляющих механизмов которой установлены внутри катков, на фиг. 3 показана соответствующая конструктивная схема. На фиг. 4 показана кинематическая схема поперечной рычажной подвески колес, нижние рычаги направляющих механизмов которой установлены внутри катков, а верхние рычаги направляющих механизмов подвесок колес противоположных бортов жестко соединены между собой и выполнены в виде элементов, несущих полезную нагрузку, на фиг. 5 показана соответствующая конструктивная схема. Фиг. 6 иллюстрирует адаптацию заявленного транспортного средства к сложной поверхности с исключением возможности застревания. На фиг. 7 изображен план скоростей приводного колеса и катка при их одновременном контакте с грунтом. На фиг. 8 показано смещение центра масс транспортного средства при работе механизма поперечной стабилизации. Фиг. 9 изображает положение заявленного транспортного средства, при котором тяговое усилие реализуется одновременно приводными колесами и катками. На фиг. 10 показана кинематическая схема передачи вращения от привода колеса к катку. In FIG. 1 shows a General view of the claimed vehicle. In FIG. 2 shows a kinematic diagram of the transverse linkage of the wheels, the lower levers of the guide mechanisms of which are mounted inside the rollers, FIG. 3 shows a corresponding structural diagram. In FIG. 4 shows a kinematic diagram of the transverse linkage of the wheels, the lower levers of the guiding mechanisms of which are installed inside the rollers, and the upper levers of the guiding mechanisms of the suspensions of the wheels of the opposite sides are rigidly interconnected and made in the form of elements carrying a payload, in FIG. 5 shows a corresponding structural diagram. FIG. 6 illustrates the adaptation of the claimed vehicle to a complex surface with the exception of the possibility of a jam. In FIG. 7 shows the speed plan of the drive wheel and the roller while they are in contact with the ground. In FIG. 8 shows the displacement of the center of mass of the vehicle during the operation of the lateral stabilization mechanism. FIG. 9 depicts the position of the claimed vehicle in which traction is realized simultaneously by drive wheels and rollers. In FIG. 10 shows a kinematic diagram of the transmission of rotation from the wheel drive to the roller.
Устройство состоит из рамы 1, элементов 2, несущих полезную нагрузку 3, приводных колес 4, верхних рычагов 5 направляющего механизма поперечной подвески, нижних рычагов 6 направляющего механизма поперечной подвески, катков 7, привода 8 механизма поперечной стабилизации, приводов 9 колес, карданных передач 10, редукторов катков 11. The device consists of a
Устройство работает следующим образом. При движении транспортного средства по горизонтальной поверхности вращающиеся приводные колеса 4 реализуют необходимое тяговое усилие. При движении по поверхности сложного рельефа (фиг. 6, 8, 9), т. е. имеющей уклон в какую-либо сторону по отношению к направлению движения транспортного средства, эскарпы, контрэскарпы, впадины и отдельные выступающие препятствия, тяговое усилие транспортного средства реализуется как вращающимися приводными колесами 4, так и катками 7, имеющими приводы. Привод катка осуществляется путем передачи вращения от привода колеса 9 через карданную передачу 10 и редуктор катка 11 на каток 7 (фиг. 10). The device operates as follows. When the vehicle is moving on a horizontal surface, the rotating
Привод 8 механизма поперечной стабилизации смещает центр масс транспортного средства в сторону среднего положения между вертикальными составляющими нормальных реакций P1 и Р2 приводных колес 4 противоположных бортов на величину Δ (фиг. 2, 3, 8). Поперечные рычажные подвески, не имеющие механизмов поперечной стабилизации, трансформируются в поперечном направлении пассивно и принимают положение, обеспечивающее однозначную адаптацию транспортного средства к местности и равномерное распределение нормальных реакций между приводными колесами 4 (фиг. 4, 5, 6).The
Испытания опытного образца транспортного средства заявленного устройства подтвердили ожидаемые показатели его проходимости и устойчивости. Tests of a prototype vehicle of the claimed device confirmed the expected performance of its patency and stability.
Литература
1. Боровский Б. Е. , Попов М. Д. Водителю 2-го и 1-го класса. Лениздат, 1970.Literature
1. Borovsky B. E., Popov M. D. Driver of the 2nd and 1st class. Lenizdat, 1970.
2. Патент России N 2019463, 1990. Сочлененное транспортное средство и способ изменения направления движения транспортного средства. 2. Russian Patent N 2019463, 1990. Articulated vehicle and method of changing the direction of movement of the vehicle.
3. М. Г. Нерсесян, Ю. В. Каменцева. Бронетанковая техника армий капиталистических государств. Издательство МО СССР, М. , 1964. 3. M. G. Nersesyan, Yu. V. Kamentseva. Armored vehicles of the armies of the capitalist states. Publishing house of the Ministry of Defense of the USSR, M., 1964.
4. Боевые колесные машины. Под общей редакцией В. И. Медведкова. М. , 1971. 4. Combat wheeled vehicles. Under the general editorship of V.I. Medvedkov. M., 1971.
5. Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1992, N 8. 5. Tractors and agricultural machinery, 1992,
6. П. A. Амельченко, И. П. Ксеневич. Колесные тракторы для работы на склонах. М. : Машиностроение, 1978 (прототип). 6. P. A. Amelchenko, I. P. Ksenevich. Wheel tractors for work on slopes. M.: Engineering, 1978 (prototype).
Claims (7)
где D - диаметр приводного колеса;
d - диаметр катка;
k - допустимый коэффициент буксования или юза катка.3. Wheel vehicle according to paragraphs. 1 and 2, characterized in that the track rollers are connected to the respective drive wheels by kinematic gears with a gear ratio
where D is the diameter of the drive wheel;
d is the diameter of the roller;
k - permissible skidding or skid rink coefficient.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU97102887A RU2178752C2 (en) | 1997-02-26 | 1997-02-26 | Wheel vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU97102887A RU2178752C2 (en) | 1997-02-26 | 1997-02-26 | Wheel vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU97102887A RU97102887A (en) | 1999-03-20 |
| RU2178752C2 true RU2178752C2 (en) | 2002-01-27 |
Family
ID=20190218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU97102887A RU2178752C2 (en) | 1997-02-26 | 1997-02-26 | Wheel vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2178752C2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2468957C2 (en) * | 2007-05-16 | 2012-12-10 | Поларис Индастриз Инк. | Landrover |
| CN105150789A (en) * | 2015-10-22 | 2015-12-16 | 哈尔滨工业大学 | Main-rocker-arm long-short-section opening angle regulating mechanism for active suspension type rover |
| RU176098U1 (en) * | 2017-04-17 | 2017-12-28 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Mobile robotic planet rover for carrying out transport and technological work |
| RU180696U1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-06-21 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Geological exploration mobile robotic planet rover |
| RU2780069C1 (en) * | 2022-04-25 | 2022-09-19 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный центр "КАБАРДИНО-БАЛКАРСКИЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК" (КБНЦ РАН) | Highly mobile research rover |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU569475A1 (en) * | 1976-03-22 | 1977-08-25 | Предприятие П/Я А-7701 | Wheel-stepping motor |
| FR2405171A1 (en) * | 1977-10-04 | 1979-05-04 | Lancer Boss Ltd | LOAD CARRIER VEHICLE WITH AUTOMATIC SETTING IN POSITION OF ADDITIONAL SUPPORT WHEELS |
| GB2015619A (en) * | 1978-02-16 | 1979-09-12 | Land & Marine Eng Ltd | Improvements relating to trenching apparatus propulsion |
| SU1495195A1 (en) * | 1987-12-29 | 1989-07-23 | Производственное объединение "Чебоксарский завод промышленных тракторов" | Compensating mechanism for endless-track vehicle suspension |
| SU1595700A1 (en) * | 1988-11-28 | 1990-09-30 | Производственное объединение "Волгоградский тракторный завод им.Ф.Э.Дзержинского" | Support rollers suspension for tracked vehicle |
| RU2019463C1 (en) * | 1990-04-11 | 1994-09-15 | Всероссийский научно-исследовательский институт транспортного машиностроения | Articulated all-wheel drive vehicle and method of changing direction of its movement |
| US5431423A (en) * | 1994-06-10 | 1995-07-11 | Moreland, Sr.; Joe W. | Boat and utility trailer |
| RU2051058C1 (en) * | 1992-04-13 | 1995-12-27 | Обнинский институт атомной энергетики | Vehicle for movement along ferromagnetic surfaces |
| US5758734A (en) * | 1996-01-19 | 1998-06-02 | Korea Institute Of Science And Technology | Foot system for jointed leg type walking robot |
-
1997
- 1997-02-26 RU RU97102887A patent/RU2178752C2/en active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU569475A1 (en) * | 1976-03-22 | 1977-08-25 | Предприятие П/Я А-7701 | Wheel-stepping motor |
| FR2405171A1 (en) * | 1977-10-04 | 1979-05-04 | Lancer Boss Ltd | LOAD CARRIER VEHICLE WITH AUTOMATIC SETTING IN POSITION OF ADDITIONAL SUPPORT WHEELS |
| GB2015619A (en) * | 1978-02-16 | 1979-09-12 | Land & Marine Eng Ltd | Improvements relating to trenching apparatus propulsion |
| SU1495195A1 (en) * | 1987-12-29 | 1989-07-23 | Производственное объединение "Чебоксарский завод промышленных тракторов" | Compensating mechanism for endless-track vehicle suspension |
| SU1595700A1 (en) * | 1988-11-28 | 1990-09-30 | Производственное объединение "Волгоградский тракторный завод им.Ф.Э.Дзержинского" | Support rollers suspension for tracked vehicle |
| RU2019463C1 (en) * | 1990-04-11 | 1994-09-15 | Всероссийский научно-исследовательский институт транспортного машиностроения | Articulated all-wheel drive vehicle and method of changing direction of its movement |
| RU2051058C1 (en) * | 1992-04-13 | 1995-12-27 | Обнинский институт атомной энергетики | Vehicle for movement along ferromagnetic surfaces |
| US5431423A (en) * | 1994-06-10 | 1995-07-11 | Moreland, Sr.; Joe W. | Boat and utility trailer |
| US5758734A (en) * | 1996-01-19 | 1998-06-02 | Korea Institute Of Science And Technology | Foot system for jointed leg type walking robot |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2468957C2 (en) * | 2007-05-16 | 2012-12-10 | Поларис Индастриз Инк. | Landrover |
| CN105150789A (en) * | 2015-10-22 | 2015-12-16 | 哈尔滨工业大学 | Main-rocker-arm long-short-section opening angle regulating mechanism for active suspension type rover |
| RU176098U1 (en) * | 2017-04-17 | 2017-12-28 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Mobile robotic planet rover for carrying out transport and technological work |
| RU180696U1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-06-21 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Geological exploration mobile robotic planet rover |
| RU2780069C1 (en) * | 2022-04-25 | 2022-09-19 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный центр "КАБАРДИНО-БАЛКАРСКИЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК" (КБНЦ РАН) | Highly mobile research rover |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3650343A (en) | Ski slope traversing and conditioning vehicle | |
| CA2878283C (en) | Suspension and lock-out systems for a tracked vehicle | |
| US5533587A (en) | Track vehicles and power drive apparatus for motivating tracked vehicles | |
| RU2433933C2 (en) | Assembly for movement of transport vehicles on snow | |
| RU2302969C2 (en) | Crawler vehicle suspension system | |
| CA2046859A1 (en) | Tracklaying vehicles | |
| US11753093B2 (en) | Suspension system for a track-driven work vehicle with pivoting roller wheel assemblies | |
| EP0714360B1 (en) | System to be applied to a universal land rover with traction means mounted on articulated arms | |
| RU2670935C9 (en) | Crawler-track unit and forest machine | |
| RU2178752C2 (en) | Wheel vehicle | |
| US4821824A (en) | Auxiliary traction system | |
| US11878749B2 (en) | Tandem walking beam suspension system for a track-mounted vehicle | |
| US3481418A (en) | Articulated vehicles with individual axle reversing drive mechanisms | |
| US20060201722A1 (en) | All wheel drive utility vehicle with bogey beam suspension | |
| PL170005B1 (en) | Caterpillar tractor chassis with body springing | |
| US3533482A (en) | Circumferentially loaded and snubbered hubless wheel surface locomotion apparatus | |
| US3659666A (en) | Articulated vehicle | |
| RU2615828C2 (en) | Suspension system and off-roader propeller suspension | |
| EP0163488A2 (en) | Cross-country vehicle | |
| RU2221709C2 (en) | Pulling-and-locking device | |
| RU2824935C1 (en) | Snowdog | |
| RU2796272C1 (en) | Mechanism for stabilizing the movement of a trailed asymmetric vehicle on a machine-tractor unit | |
| US6854540B2 (en) | Rail track vehicle | |
| GB2097733A (en) | Multi-wheel vehicle | |
| WO1990011903A1 (en) | Vehicule suspension |