[go: up one dir, main page]

RU2101840C1 - Шаговый двигатель - Google Patents

Шаговый двигатель Download PDF

Info

Publication number
RU2101840C1
RU2101840C1 RU96111326A RU96111326A RU2101840C1 RU 2101840 C1 RU2101840 C1 RU 2101840C1 RU 96111326 A RU96111326 A RU 96111326A RU 96111326 A RU96111326 A RU 96111326A RU 2101840 C1 RU2101840 C1 RU 2101840C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rotor
stator
winding
main
auxiliary
Prior art date
Application number
RU96111326A
Other languages
English (en)
Other versions
RU96111326A (ru
Inventor
К.В. Корешков
И.Ю. Сашина
А.И. Скалон
Original Assignee
Санкт-Петербургская государственная академия аэрокосмического приборостроения
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Санкт-Петербургская государственная академия аэрокосмического приборостроения filed Critical Санкт-Петербургская государственная академия аэрокосмического приборостроения
Priority to RU96111326A priority Critical patent/RU2101840C1/ru
Priority to AU31966/97A priority patent/AU3196697A/en
Priority to JP10500471A priority patent/JPH11511956A/ja
Priority to KR1019980700841A priority patent/KR100353459B1/ko
Priority to US09/011,133 priority patent/US6150750A/en
Priority to PCT/RU1997/000180 priority patent/WO1997047075A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2101840C1 publication Critical patent/RU2101840C1/ru
Publication of RU96111326A publication Critical patent/RU96111326A/ru

Links

Images

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02NELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H02N2/00Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
    • HELECTRICITY
    • H02GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02NELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H02N2/00Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
    • H02N2/02Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
    • H02N2/021Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors using intermittent driving, e.g. step motors, piezoleg motors

Landscapes

  • General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Fuel-Injection Apparatus (AREA)

Abstract

Использование: в дискретном электроприводе. Сущность изобретения: шаговый двигатель помимо основного статора 1-1 с первой рабочей обмоткой 2, основного ротора 10, электронного коммутатора и источника постоянного тока содержит дополнительно введенные вспомогательные явнополюсные статор 13 и ротор 14, электронный коммутатор обмотки управления 18, совокупность которых совместно с бесконтактным датчиком положения, контролирующим взаимное положение вспомогательного ротора и статора, создает автоколебательное движение вспомогательного ротора 14 с постоянными частотой и амплитудой и жестко связанного со вспомогательным ротором 14 подвижного магнитопровода 1-2 основного статора с рабочей обмоткой 3, оси полюсов которого не совпадают с осями полюсов неподвижного магнитопровода 1-1 основного статора. 9 з.п. ф-лы, 8 ил.

Description

Изобретение относится к области электромашиностроения, в частности к шаговым двигателям (ШД).
Известен ШД [1] содержащий основной статор, выполненный в виде неподвижного магнитопровода с зубчатыми полюсными выступами, шаг которых по зубцам смежных полюсных выступов одного полюса отличается от шага по зубцам смежных полюсных выступов полюсов разной полярности, в пазах которого уложены катушки обмотки управления и обмотки возбуждения, образуя полюса чередующейся полярности, подключенные к блоку управления, вход которого подключен к источнику постоянного тока, и основной ротор, выполненный с зубчатыми полюсными выступами, с выходным валом.
Известен ШД [2] содержащий основной статор, выполненный в виде неподвижного явнополюсного кольцевого магнитопровода, на котором размещены обмотки управления, подключенные к блоку управления с возможностью их одновременного подключения, вход которого соединен с источником постоянного тока, и основной ротор с выходным валом, выполненный в виде постоянного магнита с чередующимися полюсами, число которых в два раза меньше, чем на статоре, и электропроводными вставками, размещенными на его поверхности между магнитными полюсами.
Известен ШД [3] содержащий основной статор, выполненный в виде неподвижного магнитопровода, на котором размещены две катушки обмотки управления, подключенные к блоку управления, вход которого соединен с источником постоянного тока, и два диаметрально установленные постоянные магниты с полюсными наконечниками, имеющие фиксирующие отверстия, зубчатый ротор, с диаметрально расположенными фиксирующими отверстиями напротив таких же отверстий в полюсном наконечнике магнитов, закрепленный на выходном валу, установленном в шарикоподшипниковых опорах, размещенных в немагнитном корпусе.
Известен ШД [4] являющийся наиболее близким техническим решением к данному изобретению, содержащий основной статор с рабочей обмоткой, подключенный к электронному коммутатору (ЭК), первый (управляющий) вход которого подключен к импульсному генератору, а второй (силовой) вход которого подключен к источнику постоянного тока (ИПТ), и основной ротор с выходным валом, выполненный, например, из постоянного магнита в форме звездочки.
Общими недостатками выше указанных известных ШД являются качание ротора, сопровождающее отработку одного шага, особенно в режиме холостого хода, зависимость структуры блока управления от количества фаз двигателя, фиксированное значение шага двигателя, необходимость демпфирования колебаний ротора дополнительными средствами, существование возможности выпадения ШД из синхронизма, необходимость учитывать геометрическую зависимость размеров и формы зубцов полюсов статора и ротора для достижения улучшенных параметров ШД.
Изобретение направлено на устранение качания ротора при отработке шага, на регулирование величины шага двигателя, а также частоты его отработки, на создание однофазного управления, что позволит унифицировать структуру блока управления, на устранение ситуаций, приводящих к выпадению ШД из синхронизма, на отсутствие определенных геометрических требований к размерам, количеству и форме полюсов ротора и статора.
Патентуемый двигатель отличается тем, что основной статор выполнен в виде двух явнополюсных магнитопроводов, один из которых неподвижный, а другой подвижный, установленные так, что оси симметрии неподвижного и подвижного магнитопроводов и основного ротора совпадают, а оси симметрии полюсов подвижного и неподвижного магнитопроводов основного статора не совпадают, причем подвижный магнитопровод установлен с возможностью содержать колебательное движение относительно неподвижного магнитопровода, на котором размещена обмотка фиксации положения ротора, а на подвижном рабочая обмотка, основной ротор выполнен в виде гибкого упругого стакана из магнитомягкого материала, установленного на выходном валу, и двигатель дополнительно снабжен датчиком положения с неподвижным, закрепленным на корпусе, и подвижным элементами, вспомогательными явнополюсными ротором, жестко соединенным с подвижным магнитопроводом основного статора и подвижным элементом датчика положения, и статором, закрепленным на корпусе, на одном из которых размещен элемент создания постоянного магнитного поля, а на другом обмотка управления, подключенная к первому выходу дополнительно введенного электронного коммутатора обмотки управления, причем сигнальный выход неподвижного элемента датчика положения соединен с информационным входом электронного коммутатора обмотки управления, управляющий вход которого соединен с источником постоянного тока, а выход с входом последовательно соединенных регулятора величины шага двигателя и формирователя частоты шага двигателей, выход которого соединен со входом электронного коммутатора, первый выход которого подключен к рабочей обмотке, а второй к обмотке фиксации положения ротора.
Двигатель также отличается тем, что неподвижный и подвижный магнитопровод основного статора расположены внутри основного ротора.
Двигатель отличается тем, что основной ротор размещен внутри неподвижного и подвижного магнитопровода.
Двигатель отличается тем, что неподвижный и подвижный магнитопроводы размещены один внутри другого с зазором, в котором установлен основной ротор.
Двигатель отличается тем, что элемент создания постоянного магнитного поля размещен на вспомогательном статоре, а обмотка управления на вспомогательном роторе.
Двигатель отличается тем, что элемент создания постоянного магнитного поля размещен на вспомогательном роторе, а обмотка управления на вспомогательном статоре.
Двигатель отличается тем, что элемент создания постоянного магнитного поля выполнен в виде постоянного магнита.
Двигатель отличается тем, что элемент создания постоянного магнитного поля выполнен в виде обмотки, подключенной к источнику постоянного тока.
Двигатель отличается тем, что обмотка подключена к элементу регулировки величины тока на ней, соединенного с третьим выходом электронного коммутатора обмотки управления.
Двигатель отличается тем, что подвижный магнитопровод основного статора, вспомогательный ротор и подвижный элемент датчика положения неподвижно закреплены на дополнительно введенном вспомогательном валу, установленным соосно с выходным валом с возможностью его поворота относительно неподвижного магнитопровода основного статора.
Патентуемый ШД, помимо основного статора с рабочей обмоткой, основного ротора, электронного коммутатора и источника постоянного тока содержит дополнительно введенные вспомогательные явнополюсные статор и ротор, электронный коммутатор обмотки управления, совокупность которых совместно с бесконтактным датчиком положения, контролирующим взаимное положение вспомогательного ротора и статора, создает автоколебательное движение вспомогательного ротора с постоянными частотой и амплитудой и жестко связанного со вспомогательным ротором подвижного магнитопровода основного с рабочей обмоткой, оси полюсов которого не совпадают с осями полюсов неподвижного магнитопровода основного статора. В момент отклонения подвижного магнитопровода от исходного положения выхода электронного коммутатора подается управляющий импульс в рабочую обмотку, в которой создается магнитное поле, приводящее к намагничиванию и деформации упругого стакана основного ротора в направлении полюсов подвижного магнитопровода вода и увлекающее за собой основной ротор с последующим поворотом выходного вала на некоторый угол. При возвратном движении подвижного магнитопровода управляющий импульс подается со второго выхода электронного коммутатора в обмотку фиксации положение ротора, вследствие чего создается магнитное поле, намагничивающее и деформирующее упругий стакан основного ротора в направлении полюсов неподвижного магнитопровода, фиксируя предыдущее угловое положение основного ротора с выходным валом. Таким образом, данная система исключает качание ротора при отработке шага, а за счет введения в структуру последовательно соединенных регулятора величины шага двигателя и формирователя частоты двигателя достигается возможность регулирования величины шага двигателя, а также частоты его отработки, причем управление однофазными обмотками рабочей и фиксации положения ротора осуществляется с помощью электронного коммутатора.
На фиг. 1 представлена возможная реализация устройства ШД с одной парой рабочих и одной парой обмоток фиксации положения ротора, расположенных на подвижном и неподвижном явнополюсных магнитопроводах соответственно, и полюса которых сдвинуты на 90o относительно друг друга, при этом подвижный магнитопровод основного статора расположен внутри неподвижного магнитопровода с зазором, в котором помещен основной ротор; на фиг. 2 вариант выполнения ШД, при котором неподвижный магнитопровод и подвижный магнитопровод основного статора расположены внутри основного ротора; на фиг. 3 вариант выполнения ШД, при котором неподвижный магнитопровод расположен внутри подвижного магнитопровода с зазором, в котором помещен основной ротор; на фиг. 4 - вариант выполнения ШД, при котором основной ротор расположен внутри неподвижного магнитопровода и подвижного магнитопровода основного статора; на фиг. 5 вариант выполнения ШД, при котором элемент создания постоянного магнитного поля размещен на вспомогательном роторе и выполнен в виде постоянного магнита, а обмотка управления на вспомогательном статоре; на фиг. 6 вариант выполнения ШД, при котором элемент создания постоянного магнитного поля выполнен в виде обмотки, подключенной к источнику постоянного тока; на фиг. 7 вариант выполнения ШД, при котором элемент создания постоянного магнитного поля выполнен в виде обмотки, подключенной к третьему выходу электронного коммутатора обмотки управления через элемент регулировки величины тока в ней; на фиг. 8 вариант выполнения ШД, при котором подвижный магнитопровод, вспомогательный ротор и подвижный элемент датчика положения неподвижно закреплен на дополнительно введенном вспомогательном валу, установленном соосно с выходным валом с возможностью его поворота относительно корпуса в подшипниковых опорах, размещенных в подшипниковом щите; на фиг. 9 - представлены временные диаграммы напряжений на выходах: а электронного коммутатора обмотки управления; б регулятора величины шага двигателя; в - формирователя частоты шага двигателя; г на первом выходе электронного коммутатора; д на втором выходе электронного коммутатора; е опора зависимости величины углового поворота выходного вала двигателя от длительности управляющего импульса в рабочей обмотке.
Шаговый двигатель (фиг. 1-8) содержит основной статор, выполненный в виде явнополюсного неподвижного магнитопровода 1-1 обмоткой 2 фиксации положения ротора и явнополюсного подвижного магнитопровода 1-2 с рабочей обмоткой 3, причем подвижный магнитопровод 1-2 установлен с возможностью совершать колебательное движение относительно неподвижного магнитопровода 1-1 в опорах 4 и 5 первого и второго подшипниковых щитов 6 и 7 соответственно, и оси полюсов 8 и 8' подвижного магнитопровода 1-2 не совпадают с осями полюсов 9 и 9' неподвижного магнитопровода 1-1, основной ротор 10, выполненный в виде гибкого упругого стакана 11 из магнитомягкого материала, закрепленного на выходном валу 12, причем неподвижный магнитопровод 1-1, подвижный магнитопровод 1-2 и основной ротор 10 расположены на оси симметрично, вспомогательный явнополюсный статор 13 и вспомогательный явнополюсный ротор 14, жестко соединенный с подвижным магнитопроводом 1-2 и подвижным элементом 15-1 датчика положения, имеющим также неподвижный элемент 15-2, при этом на вспомогательном статоре 13 размещен элемент 16 создания постоянного магнитного поля, а на вспомогательном роторе 14 обмотка управления 17, подключенная к первому выходу электронного коммутатора обмотки управления 18, а неподвижный элемент 15-2 датчика положения жестко закреплен на третьем подшипниковом щите 19 и своим сигнальным выходом соединен с информационным входом электронного коммутатора обмотки управления 18, управляющий вход которого соединен с источником постоянного тока 20, а второй выход со входом последовательно соединенных регулятора 21 величины шага двигателя, формирователя 22 частоты шага двигателя и электронного коммутатора 23, второй выход которого подключен к обмотке 2 фиксации положения ротора, а первый к рабочей обмотке 3. Через отверстие в третьем подшипниковом щите 19 проходит выходной вал 12 основного ротора 10, установленный в шарикоподшипниковых опорах 24 и 25, размещенных в четвертом и третьем подшипниковом щите 26 и 19 соответственно корпуса 27.
Подвижный магнитопровод 1-2 основного статора конструктивно может быть расположен внутри неподвижного магнитопровода 1-1 с зазором, в котором помещен основной ротор 10 (фиг. 1).
Неподвижный магнитопровод 1-1 и подвижный магнитопровод 1-2 основного статора конструктивно могут быть расположены внутри основного ротора 10 (фиг. 2).
Неподвижный магнитопровод 1-1 конструктивно может быть расположен внутри подвижного магнитопровода 1-2 с зазором, в котором помещен основной ротор 10 (фиг. 3).
Основной ротор 10 конструктивно может быть расположен внутри неподвижного магнитопровода 1-1 и подвижного магнитопровода 1-2 основного статора (фиг. 4).
Элемент 16 создания постоянного магнитного поля может быть размещен на вспомогательном роторе 14, а обмотка управления 17 на вспомогательном статоре 13 (фиг. 5).
Элемент 16 создания постоянного магнитного поля может быть выполнен в виде постоянного магнита (фиг. 5) или в виде обмотки, подключенной к источнику постоянного тока 20 (фиг. 6), или к третьему выходу электронного коммутатора обмотки управления 18 через элемент 28 регулировки величины тока в ней (фиг. 7).
Подвижный магнитопровод 1-2, вспомогательный ротор 14 и подвижный элемент 15-1 датчика положения неподвижно закреплены на дополнительно введенном вспомогательном валу 29, установленном соосно с выходным валом 12 с возможностью его поворота относительно корпуса 27 в подшипниковых опорах 30 и 31, размещенных в третьем подшипниковом щите 19 (фиг.8).
Двигатель работает следующим образом. В начальный момент подвижный элемент 15-1 датчика положения находится в таком положении, что на выходе формируется сигнал рассогласования, например, положительной полярности "+Uрас", который поступает на управляющий вход электронного коммутатора обмотки управления (ЭКОУ) 18, подключающий ИПТ 20 к обмотке управления 17, в результате чего в ней начинает протекать ток, например, положительной полярности.При взаимодействии магнитных полей, создаваемых обмоткой управления 17 и элементом 16 создания постоянного магнитного поля, дополнительно введенный вспомогательный явнополюсный ротор 14 начинает поворачиваться. При достижении максимального угла отклонения вспомогательного явнополюсного ротора 14 от среднего положения подвижный элемент 15-1 датчика положения перемещается так, что на выходе неподвижного элемента 15-2 датчика положения формируется сигнал отрицательной полярности "-Uрас", переключающий ЭКОУ 18, с выхода которого подается ток отрицательной полярности в обмотку управления 17 от ИПТ 20. В результате чего в обмотке управления 17 создается магнитный поток, направление которого противоположно исходному, и вспомогательный явнополюсный ротор 14 начинает двигаться в противоположную сторону. По мере достижения максимального угла отклонения вспомогательного ротора 14 от среднего положения датчик положения переключается и на его выходе формируется сигнал "+Uрас". Это вызывает новое переключение ЭКОУ 18 и подачу тока положительной полярности в обмотку управления 17. В результате этого вспомогательный ротор 14 начинает двигаться в первоначальном направлении. Далее процесс переключения повторяется, вследствие чего вспомогательный ротор 14 совершает гармонические колебания с некоторыми постоянными амплитудой и частотой.
Такое же колебательное движение совершает и подвижный магнитопровод 1-2 основного статора.
ЭКОУ 18 формирует в обмотке управления 17 прямоугольные импульсы тока, при наличии которых обеспечивается постоянство мощности, выделяемой в обмотке управления 17. Последовательность разнополярных импульсов с выхода ЭКОУ 18 (фиг.9,а) поступает на вход регулятора 21 величины шага двигателя, который вырабатывает управляющие импульсы длительностью τ2 (фиг. 9,б), соответствующей задаваемой величине шага, в интервале, определяемом длительностью, например, положительного импульса τ1 задающей последовательности разнополярных импульсов, а период следования управляющих и разнополярных импульсов совпадает. Причем частота следования задающих разнополярных импульсов характеризуется частотой автоколебаний вспомогательного ротора 14. Эта последовательность управляющих импульсов поступает на вход формирователя 22 частоты шага двигателя и формирует частоту следования fслед импульсов управления, определяя частоту шага двигателя (фиг.9,в). Далее сформированная последовательность импульсов управления подается на ЭК 23, с первого выхода которого эта последовательность поступает в рабочую обмотку 3, а со второго выхода импульсы, сформированные по срезу и фронту управляющих импульсов, снимаемых с выхода формирователя 22 частоты шага двигателя, подаются в обмотку 2 фиксации положения ротора.
По фронту управляющего импульса устанавливается фронт импульса, подаваемого в рабочую обмотку 3 подвижного магнитопровода 1-2, в результате чего в ней начинает протекать ток, создающий магнитный поток Фпм, который замыкается на другом его полюсе 8' через основной ротор 10, в результате чего стакан 11 ротора намагничивается и деформируется под действием сил магнитного тяжения в районе полюсов 8 и 8'.
При отклонении подвижного магнитопровода 1-2, магнитное поле которого взаимодействует с магнитным полем стакана 11, выполненного из магнитомягкого материала, возникает движущий момент, увлекающий основной ротор 10 вслед за подвижным магнитопроводом 1-2.
По срезу управляющего импульса происходит переключение ЭК 23, вследствие чего в рабочую обмотку 3 ток не подается, намагничивание и деформация стакана 11 основного ротора 10 в направлении полюсов 8 и 8' прекращается. Однако одновременно по срезу управляющего импульса устанавливается фронт импульса, подаваемого в обмотку фиксации положения ротора 2 неподвижного магнитопровода 1-1, в которой протекающий ток создает магнитный поток Фнпм, замыкающийся на другом его полюсе 9' через основной ротор 10, в результате чего стакан 11 намагничивается и деформируется под действием сил магнитного тяжения в районе полюсов 9 и 9' и таким образом удерживается предыдущее угловое отклонение основного ротора 10.
По фронту управляющего импульса происходит переключение ЭК 23, вследствие чего формируется срез импульса, подаваемого в обмотку фиксации положения ротора 2: ток не подается, магнитный поток Фнпм не создается и прекращается намагничивание и деформация стакана 11 основного ротора 10 в направлении полюсов 9 и 9'. Однако одновременно по фронту управляющего импульса устанавливается фронт импульса, подаваемого в рабочую обмотку 3, в которой протекающий ток создает магнитный поток Фпм, намагничивающий и деформирующий гибкий стакан 11, при взаимодействии магнитного поля которого с магнитным полем отклоняющего подвижного магнитопровода 1-2 возникает движущий момент, увлекающий основной ротор 10 вслед за подвижным магнитопроводом 1-2. Далее переключения происходя аналогично.
Таким образом, вследствие использования вспомогательного ротора 14 в совокупности с ЭКОУ 18 и бесконтактным датчиком положения создаются стабильные низкочастотные колебания,передаваемые подвижному магнитопроводу 1-2, который в совокупности с неподвижным магнитопроводом 1-1 и соответствующими обмоткой 2 фиксации положения ротора и рабочей обмоткой 3 с раздельным управлением через ЭК 23 создает режим работы, при котором устраняется качание основного ротора 10 при отработке шага.В результате использования двух однофазных обмоток 2 и 3 с раздельным управлением через ЭК 23 отпадает необходимость использовать многофазовое управление, что значительно упрощает структуру блока управления шаговым двигателем, а также позволяет унифицировать его структуру. Причем регулирование величины шага двигателя и формирование частоты его отработки осуществляется соответствующими устройствами.
При вариантах возможной реализации БДПТ, указанных на фиг. 2-8, работа производится аналогичным образом.
Для получения прямоугольных импульсов на выходе ЭКОУ 18 в экспериментальном макете ШД использован датчик положения, построенный на базе фотоэлементов (АЛ107А и оптрон АОУ103А). ЭКОУ 18 и источник 15 постоянного тока могут быть реализованы по одной из известных схем. Элементной базой ЭК 23, элемента 28 регулировки величины тока в обмотке являлись микросхемы К176ТМ2, К555ЛН2.
Источники информации:
1. Авторское свидетельство РФ N 1809506, МКИ 4 H 02 K 37/00,БИ N 14, 1993.
2. Авторское свидетельство РФ N 1823093, МКИ 4 H 02 K 37/00, БИ N 23, 1993.
3. Авторское свидетельство РФ N 1812600, МКИ 4 H 02 K 37/00, БИ N 16, 1993.
4. Брускин Д.Э. Зорохович А.Е. Хвостов В.С. Электрические машины и микромашины. М. Высшая школа, 1990, с. 389.

Claims (10)

1. Шаговый двигатель, содержащий установленные в корпусе основной статор с рабочей обмоткой, основной ротор с выходным валом, электронный коммутатор и источник постоянного тока, отличающийся тем, что основной статор выполнен в виде двух явнополюсных магнитопроводов, один из которых неподвижный, а другой подвижный, при этом оси симметрии неподвижного и подвижного магнитопроводов и основного ротора совпадают, а оси симметрии полюсов подвижного и неподвижного магнитопроводов основного статора не совпадают, причем подвижный магнитопровод установлен с возможностью совершать колебательное движение относительно неподвижного магнитопровода, на котором размещена обмотка фиксации положения ротора, а на подвижном рабочая обмотка, основной ротор выполнен в виде гибкого упругого стакана из магнитомягкого материала, установленного на выходном валу, и двигатель дополнительно снабжен вспомогательными явнополюсными статором, закрепленным на корпусе, и ротором, датчиком положения, состоящим из неподвижного элемента, закрепленного на корпусе, и подвижного, жестко соединенного с подвижным магнитопроводом основного статора и вспомогательным явнополюсным ротором, причем на одном из вспомогательных явнополюсных роторе и статоре размещен элемент создания постоянного магнитного поля, на другом обмотка управления, подключенная к первому выходу дополнительно введенного коммутатора обмотки управления, причем сигнальный выход неподвижного элемента датчика положения соединен с информационным входом коммутатора обмотки управления, управляющий вход которого соединен с источником постоянного тока, а второй выход с входом последовательно соединенных регулятора величины шага двигателя и формирователя частоты шага двигателя, выход которого соединен с входом электронного коммутатора, первый выход которого подключен к рабочей обмотке, а второй выход к обмотке фиксации положения ротора.
2. Двигатель по п.1, отличающийся тем, что неподвижный и подвижный магнитопроводы основного статора расположены внутри основного ротора.
3. Двигатель по п.1, отличающийся тем, что основной ротор размещен внутри неподвижного и подвижного магнитопроводов.
4. Двигатель по п.1, отличающийся тем, что неподвижный и подвижный магнитопроводы размещены один внутри другого с зазором, в котором установлен основной ротор.
5. Двигатель по п.1, отличающийся тем, что элемент создания постоянного магнитного поля размещен на вспомогательном статоре, а обмотка управления на вспомогательном роторе.
6. Двигатель по п.1, отличающийся тем, что элемент создания постоянного магнитного поля размещен на вспомогательном роторе, а обмотка управления на вспомогательном статоре.
7. Двигатель по п.1, или 5, или 6, отличающийся тем, что элемент создания постоянного магнитного поля выполнен в виде постоянного магнита.
8. Двигатель по п.1, или 5, или 6, отличающийся тем, что элемент создания постоянного магнитного поля выполнен в виде обмотки, подключенной к источнику постоянного тока.
9. Двигатель по п.1, или 5, или 6, отличающийся тем, что обмотка управления подключена к элементу регулировки величины тока в ней, соединенному с третьим выходом коммутатора обмотки управления.
10. Двигатель по п.1, отличающийся тем, что подвижный магнитопровод основного статора, вспомогательный ротор и подвижный элемент датчика положения неподвижно закреплены на дополнительно введенном вспомогательном валу, установленном соосно с выходным валом с возможностью его поворота относительно неподвижного магнитопровода основного статора.
RU96111326A 1996-06-05 1996-06-10 Шаговый двигатель RU2101840C1 (ru)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU96111326A RU2101840C1 (ru) 1996-06-10 1996-06-10 Шаговый двигатель
AU31966/97A AU3196697A (en) 1996-06-05 1997-06-05 Piezoelectric linear step motor
JP10500471A JPH11511956A (ja) 1996-06-05 1997-06-05 圧電リニア・ステッピング・モータ
KR1019980700841A KR100353459B1 (ko) 1996-06-05 1997-06-05 압전선형스텝모터
US09/011,133 US6150750A (en) 1996-06-05 1997-06-05 Piezoelectric linear step motor
PCT/RU1997/000180 WO1997047075A1 (fr) 1996-06-05 1997-06-05 Moteur pas-a-pas, lineaire et piezo-electrique

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU96111326A RU2101840C1 (ru) 1996-06-10 1996-06-10 Шаговый двигатель

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2101840C1 true RU2101840C1 (ru) 1998-01-10
RU96111326A RU96111326A (ru) 1998-05-20

Family

ID=20181551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU96111326A RU2101840C1 (ru) 1996-06-05 1996-06-10 Шаговый двигатель

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6150750A (ru)
JP (1) JPH11511956A (ru)
KR (1) KR100353459B1 (ru)
AU (1) AU3196697A (ru)
RU (1) RU2101840C1 (ru)
WO (1) WO1997047075A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2249904C2 (ru) * 1999-01-28 2005-04-10 Микроназа Ди Патарки Альберто Электрическая машина с постоянными магнитами и энергосберегающим управлением
RU2488122C1 (ru) * 2012-02-13 2013-07-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный горный университет" Бесконтактный датчик скорости вращения и положения ротора

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10117465A1 (de) * 2001-04-06 2002-10-10 Hans Richter Piezoelektrischer Antrieb
DE10148267B4 (de) 2001-06-08 2005-11-24 Physik Instrumente (Pi) Gmbh & Co. Kg Piezolinearantrieb mit einer Gruppe von Piezostapelaktoren sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Antriebes
DE10225266A1 (de) * 2001-12-19 2003-07-03 Zeiss Carl Smt Ag Abbildungseinrichtung in einer Projektionsbelichtungsanlage
US7486382B2 (en) * 2001-12-19 2009-02-03 Carl Zeiss Smt Ag Imaging device in a projection exposure machine
US6977461B2 (en) * 2003-12-15 2005-12-20 Asml Netherlands B.V. System and method for moving an object employing piezo actuators
CH696993A5 (de) * 2004-06-24 2008-02-29 Miniswys Sa Antriebseinheit.
DE102006039821A1 (de) 2006-08-25 2008-03-13 Carl Zeiss Smt Ag Optisches System, insbesondere ein Projektionsobjektiv oder ein Beleuchtungssystem
EP1921480A1 (de) 2006-11-07 2008-05-14 Carl Zeiss SMT AG Optische Vorrichtung mit kinematischen Komponenten zur Manipulation beziehungsweise Positionsbestimmung
US7477026B2 (en) * 2007-03-02 2009-01-13 Delphi Technologies, Inc. Power steering assembly
DE102009017637A1 (de) 2009-04-16 2010-10-28 Physik Instrumente (Pi) Gmbh & Co. Kg Betriebsverfahren und Ansteuereinrichtung eines Piezolinearantriebes
DE102010013298B4 (de) * 2010-03-29 2012-10-04 Carl Zeiss Smt Gmbh Positionierverfahren für eine optische Anordnung einer Projektionsbelichtungsanlage
KR101793572B1 (ko) 2011-01-17 2017-11-06 삼성전자주식회사 드레인 호스 어셈블리 및 이를 갖는 냉장고
WO2013050081A1 (en) 2011-10-07 2013-04-11 Carl Zeiss Smt Gmbh Method for controlling a motion of optical elements in lithography systems
DE102013201082A1 (de) 2013-01-24 2014-03-13 Carl Zeiss Smt Gmbh Anordnung zur Aktuierung eines Elementes in einer mikrolithographischen Projektionsbelichtungsanlage
DE102015212586B3 (de) * 2015-07-06 2017-01-12 Festo Ag & Co. Kg Antriebsvorrichtung mit mehreren Polymeraktuatoren
DE102022118250A1 (de) * 2022-07-21 2024-02-01 B. Braun Melsungen Aktiengesellschaft Verdrängereinheit für eine medizinische Schlauchpumpe und medizinische Schlauchpumpe

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU575790A1 (ru) * 1974-03-11 1977-10-05 Киевский Ордена Ленина Политехнический Институт Им. 50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции Пьезоэлектрический преобразователь электрического сигнала в поступательное перемещение
SU502426A1 (ru) * 1974-07-18 1976-02-05 Институт технической кибернетики Ультразвуковой линейный шаговый двигатель
SU573828A1 (ru) * 1976-06-08 1977-09-25 Киевский Ордена Ленина Политехнический Институт Имени 50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции Пьезоэлектрический двигатель
SU738016A1 (ru) * 1977-05-13 1980-05-30 За витель I 1| йа-:-:|(«/;;г - -...,Г .,.Kf iilil 4.,-, - - ; Шаговый двигатель
JPS5976184A (ja) * 1982-10-22 1984-05-01 Hitachi Ltd アクチユエ−タ
JPS602081A (ja) * 1983-06-16 1985-01-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 回転駆動アクチユエ−タ
JPS6082072A (ja) * 1983-10-12 1985-05-10 Jeol Ltd ステツピングモ−タ
JPS62152376A (ja) * 1985-12-23 1987-07-07 Dainippon Screen Mfg Co Ltd 圧電モ−タ
JP2651172B2 (ja) * 1987-12-28 1997-09-10 東陶機器株式会社 アクチュエータ
US5043621A (en) * 1988-09-30 1991-08-27 Rockwell International Corporation Piezoelectric actuator
US4928030A (en) * 1988-09-30 1990-05-22 Rockwell International Corporation Piezoelectric actuator
US4874979A (en) * 1988-10-03 1989-10-17 Burleigh Instruments, Inc. Electromechanical translation apparatus
EP0424609A1 (en) * 1989-09-28 1991-05-02 Rockwell International Corporation Piezoelectric actuator
ES2074185T3 (es) * 1990-03-23 1995-09-01 Rockwell International Corp Motor piezoelectrico.
ES2071146T3 (es) * 1990-04-27 1995-06-16 Rockwell International Corp Articulacion robotica.
US5068566A (en) * 1990-06-04 1991-11-26 Rockwell International Corporation Electric traction motor
DE4023311A1 (de) * 1990-07-21 1992-01-23 Omicron Vakuumphysik Verstellvorrichtung fuer mikrobewegungen
JPH05316757A (ja) * 1991-03-20 1993-11-26 Nec Corp 移動機構
CA2066084A1 (en) * 1991-05-31 1992-12-01 Gordon Walter Culp Twisting actuators
US5182484A (en) * 1991-06-10 1993-01-26 Rockwell International Corporation Releasing linear actuator
JPH05199775A (ja) * 1991-08-05 1993-08-06 Honda Electron Co Ltd 圧電ステッピングモータ
JPH08192798A (ja) * 1991-12-10 1996-07-30 Susumu Sato 水上飛行船
JPH05236765A (ja) * 1992-02-20 1993-09-10 Okuma Mach Works Ltd ローテータブル・リニア・アクチュエータ

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
4. Брускин Д.Э., Захарович А.Е., Хвостов В.С. Электрические машины и микромашины. - М.: Высшая школа, 1990, с.389. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2249904C2 (ru) * 1999-01-28 2005-04-10 Микроназа Ди Патарки Альберто Электрическая машина с постоянными магнитами и энергосберегающим управлением
RU2488122C1 (ru) * 2012-02-13 2013-07-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный горный университет" Бесконтактный датчик скорости вращения и положения ротора

Also Published As

Publication number Publication date
AU3196697A (en) 1998-01-05
WO1997047075A1 (fr) 1997-12-11
US6150750A (en) 2000-11-21
KR19990036173A (ko) 1999-05-25
JPH11511956A (ja) 1999-10-12
KR100353459B1 (ko) 2002-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2101840C1 (ru) Шаговый двигатель
EP0838236A2 (en) Magnetic stimulating apparatus for a living body
ATE163813T1 (de) Elektronische startvorrichtung für einen synchronmotor mit permanent magnetischem rotor
KR880700519A (ko) 직류 모터
ZA200104617B (en) A system for controlling a rotary device.
US4563620A (en) Start-up method for synchronous motors
RU96111326A (ru) Шаговый двигатель
KR20010034533A (ko) 동기식 교류 기계장치의 회전자 제어
KR950000241B1 (ko) 동력발생 및 전력발생용 회전장치의 자기회로 및 자기유도 방법
US5734215A (en) Electromechanical transducer comprising two rotors
US3617841A (en) Self-synchronizing direct current brushless motor
KR870011730A (ko) 브러시레스 모우터
US2704334A (en) Dynamotor
US3171991A (en) Electromagnetically actuated tuning fork drive adapted for clockwork
JPH082171B2 (ja) ステップモータ
RU2059994C1 (ru) Синхронный электродвигатель
RU2071630C1 (ru) Бесконтактный низкоскоростной высокомоментный двигатель постоянного тока
US3469132A (en) Synchronous motor
KR20030039945A (ko) 유도전류를 이용한 회전기의 자기회로
WO1987002527A2 (en) Device for automatic control of direct current motors
JPS61500050A (ja) 電磁的振動発生装置
RU2050036C1 (ru) Электрический генератор
US1236716A (en) Oscillating phase-advancer.
SU1417160A1 (ru) Способ возбуждени колебательного движени вала трехфазного двигател
SU1083300A1 (ru) Вибропривод