RU2100230C1

RU2100230C1 - Method of revealing defects in wheel sensors (design versions)

Info

Publication number: RU2100230C1
Application number: RU9494016949A
Authority: RU
Inventors: Феннель Хельмут; Латарник Михаель; Батистич Ивица
Original assignee: Альфред Тевес ГмбХ
Priority date: 1991-07-06
Filing date: 1992-06-20
Publication date: 1997-12-27

Abstract

FIELD: transport engineering; brake system of automobiles with electronic braking control. SUBSTANCE: in proposed method sensor signals are shaped and processed, speed, deceleration and acceleration of separate wheels are determined and results, thus obtained, are compared with preset limited values and with each other. If signals or combinations of signals typical for defective sensor are detected, regulator is switched off after expiration of preset time. If measured acceleration values are below the excessive rotation limit and speed of one of remaining wheels is below lower speed limit, regulator is switched off as soon as wheel speed exceeds upper speed limit. At measured acceleration value lying above excessive rotation limit and measured speed value lying below lower speed limit, time control circuit is switched on as soon as upper limit is exceeded. After expiration of preset time interval, regulator is switched off. EFFECT: enlarged operating capabilities. 12 cl, 7 dwg

Description

Изобретение относится к способу обнаружения дефектов датчиков колес, предназначенному для тормозных систем автомобилей с электронным регулированием торможения и/или проскальзывания ведущих колес, при котором подготавливают сигналы датчиков, определяют скорость, замедление и ускорение отдельных колес и сравнивают измеренные значения между собой, а также с заданными предельными значениями и при котором по меньшей мере временно выключают регулятор при обнаружении сигналов или комбинаций сигналов, типичных для дефектов датчика. The invention relates to a method for detecting defects of wheel sensors, intended for brake systems of vehicles with electronic regulation of braking and / or slipping of the driving wheels, in which they prepare the sensor signals, determine the speed, deceleration and acceleration of individual wheels and compare the measured values with each other, as well as with the set limiting values and at which the regulator is turned off at least temporarily when signals or combinations of signals typical of sensor defects are detected.

Контроль отдельных компонентов и работоспособности тормозной системы с электронным регулированием имеет большое значение. При установлении дефектов можно обеспечить нормальную работу тормозов путем выключения регулятора. Поскольку может возникнуть большое число дефектов и их видов, системы регулирования контролируют на практике посредством различных мероприятий. Например, известен способ вырабатывания равномерных тестовых импульсов и наблюдения за реакцией компонентов на эти импульсы. Другой способ контроля состоит в том, что обработку сигналов осуществляют в электронном регуляторе системы параллельно в отдельных схемах и контролируют совпадение выработанных таким образом выходных сигналов. Многочисленные дефекты можно обнаружить с помощью так называемых критериев вероятности. Этот способ обнаружения дефектов основан на том, что определенные измеренные значения или комбинации сигналов в дефектной системе физически невозможны и должны поэтому в случае их возникновения указывать на дефект. Во многих случаях, однако, трудность представляет различение сигналов, вызванных работой системы с дефектами, и правильных регулирующих сигналов. Monitoring individual components and the performance of the electronically controlled brake system is of great importance. When defects are found, it is possible to ensure the normal operation of the brakes by turning off the regulator. Since a large number of defects and their types can occur, regulation systems are controlled in practice through various measures. For example, a known method for generating uniform test pulses and monitoring the response of components to these pulses. Another control method is that the signal processing is carried out in parallel in separate circuits in the electronic controller of the system and the coincidence of the output signals thus generated is controlled. Numerous defects can be detected using the so-called probability criteria. This method for detecting defects is based on the fact that certain measured values or combinations of signals in a defective system are physically impossible and must therefore indicate a defect if they occur. In many cases, however, it is difficult to distinguish between signals caused by a defective system and the correct control signals.

Многие виды дефектов нельзя надежно или достаточно быстро обнаружить всеми известными способами контроля. К этому кругу проблем относится контроль датчиков колес. Ошибочные сигналы возникают, например, при слишком большом воздушном зазоре, при отделении или неправильном монтаже зубчатого диска, при частично или полностью отсутствующих зубьях датчика импульсов и т. д. В таких случаях трудно обнаружить, вызвано ли отсутствие сигналов датчика при трогании автомобиля с места остановки колес или отсутствием диска датчика. Проблемы этого рода известны среди специалистов как "обнаружение трогания с места". Many types of defects cannot be reliably or quickly detected by all known control methods. This range of problems includes wheel sensor monitoring. Erroneous signals occur, for example, when the air gap is too large, when the gear disk is detached or mounted incorrectly, when the teeth of the pulse sensor are partially or completely missing, etc. In such cases, it is difficult to detect whether the absence of the sensor signals is caused when the vehicle starts to move off the stop wheels or lack of a disk of the gauge. Problems of this kind are known among experts as “detection of starting off”.

Из EP N 0075932, B 60 T 17/22, 1983 г. уже известно АБС с предохранительной функцией, у которой детектируются определенные пары сигналов и дефект обнаруживается в том случае, когда возникает комбинация сигналов, невозможная при нормальной работе. Определенные дефекты датчиков установить таким образом нельзя, поскольку вызванные дефектом сигналы могут возникнуть также в определенных ситуациях регулирования. From EP N 0075932, B 60 T 17/22, 1983, an ABS with a safety function is already known, in which certain signal pairs are detected and a defect is detected when a signal combination occurs that is impossible during normal operation. Certain sensor defects cannot be established in this way, since signals caused by a defect can also occur in certain control situations.

В основу изобретения положена задача разработки способа, при котором быстро и надежно обнаруживают встречающиеся на практике дефекты датчиков разного рода и обеспечивают в таких случаях нормальную работу тормозов путем выключения регулятора. The basis of the invention is the task of developing a method in which quickly and reliably detect defects of various kinds encountered in practice and ensure in such cases the normal operation of the brakes by turning off the regulator.

Оказалось, что эту задачу можно решить с помощью способа вышеназванного типа, особенность которого заключается в том, что при измеренном значении ускорения одного, двух или трех колес, лежащем ниже так называемого предела чрезмерного вращения, и при измеренном значении скорости оставшегося колеса или по меньшей мере одного из оставшихся колес, лежащем ниже нижнего предела скорости, регулятор выключается или останавливается, как только измеренное значение скорости колеса превысит верхний предел скорости. It turned out that this problem can be solved using the method of the above type, the peculiarity of which is that when the measured value of the acceleration of one, two or three wheels, lying below the so-called limit of excessive rotation, and when the measured value of the speed of the remaining wheel or at least of one of the remaining wheels below the lower speed limit, the controller turns off or stops as soon as the measured value of the wheel speed exceeds the upper speed limit.

С помощью этого способа можно обнаружить дефект датчика также при трогании автомобиля с места и при ускорении ниже предела избыточного вращения. Using this method, you can also detect a defect in the sensor when starting the car and when accelerating below the limit of excess rotation.

В соответствии с предпочтительной формой исполнения включается схема контроля времени с заданным укороченным отрезком времени, который может составить 20 60 с или около 20 с, если возникает заметное замедление колеса, лежащее ниже заданного предельного значения замедления. In accordance with a preferred embodiment, a time control circuit is included with a predetermined shortened length of time, which can be 20-60 s or about 20 s, if a noticeable deceleration of the wheel occurs that lies below a predetermined deceleration limit value.

Для обнаружения дефектов датчиков, например, при трогании автомобиля с места с чрезмерным вращением, схема для осуществления способа согласно изобретению выполнено таким образом, что при измеренном значении ускорения колес числом до трех, лежащем выше предела чрезмерного вращения, и при измеренном значении скорости, по меньшей мере, одного из оставшихся колес, лежащем ниже нижнего предела скорости, включается схема контроля времени, как только измеренное значение скорости превысит верхний предел скорости, и что по истечении заданной схемы контроля времени отрезка времени регулятор выключается. To detect defects in sensors, for example, when starting a vehicle from a place with excessive rotation, the scheme for implementing the method according to the invention is made in such a way that when the measured value of the acceleration of the wheels is up to three, lying above the limit of excessive rotation, and when the measured value of the speed is at least at least one of the remaining wheels below the lower speed limit, a time control circuit is activated as soon as the measured speed value exceeds the upper speed limit, and that after a specified We time the length of time the control knob is turned off.

В соответствии с другой предпочтительной формой осуществления изобретения схемы контроля времени выполнена таким образом, что она накапливает отрезки времени, в которые измеренное значение скорости превышает верхний предел скорости, причем в том случае, когда измеренное значение скорости ниже предела скорости, происходит возврат системы контроля времени в исходное положение. Таким образом, на фазах, на которых после превышения верхнего предела скорости измеренное значение скорости снова падает ниже этого предела, происходит задержка реле выдержки времени схемы контроля времени. Эти фазы, следовательно, не учитываются. Заданный отрезок времени схемы контроля времени составляет 1 3 мин, предпочтительно около 2 мин. In accordance with another preferred embodiment of the invention, the time control circuitry is configured in such a way that it accumulates time intervals in which the measured speed value exceeds the upper speed limit, and when the measured speed value is below the speed limit, the time control system returns to starting position. Thus, at phases in which, after exceeding the upper speed limit, the measured value of speed again falls below this limit, the delay relay of the time control circuit is delayed. These phases are therefore not taken into account. The predetermined length of time of the time control circuit is 1 to 3 minutes, preferably about 2 minutes.

Далее в соответствии с одной из форм осуществления изобретения при измеренном значении ускорения, по меньшей мере одного колеса, лежащем выше предела чрезмерного вращения, и при измеренном значении скорости, лежащем ниже предела скорости, схема контроля времени включается, как только измененное значение скорости превысит верхний предел скорости, и при постоянном или приблизительно постоянном характере вращения самого быстрого колеса отрезок времени схемы контроля времени сокращается на заданном значении в зависимости от характера ускорения этого колеса. Если изменение скорости самого быстрого колеса в заданную единицу времени составляет менее 0,1 0,2 g, то отрезок времени сокращается на 10 50 с, например, на 20 с. Если после превышения верхнего предела скорости возникает ускорение этого колеса, лежащее выше заданного значения, например, ±1 g, то начало отрезка времени для обнаружения постоянного характера вращения колеса смещается на момент возникновения этого ускорения. Further, in accordance with one embodiment of the invention, when the measured value of the acceleration of at least one wheel is above the limit of excessive rotation, and when the measured value of speed is below the limit of speed, the time control circuit is switched on as soon as the changed value of speed exceeds the upper limit speed, and with a constant or approximately constant nature of the rotation of the fastest wheel, the time span of the time control circuit is reduced by a predetermined value depending on the nature of the rooting of this wheel. If the change in the speed of the fastest wheel in a given unit of time is less than 0.1 0.2 g, then the time interval is reduced by 10 50 s, for example, 20 s. If, after exceeding the upper speed limit, an acceleration of this wheel occurs, which lies above a predetermined value, for example, ± 1 g, then the beginning of the time interval for detecting the constant nature of the wheel rotation is shifted to the moment this acceleration occurs.

Наконец, предпочтительная форма осуществления изобретения состоит еще в том, что после превышения верхнего предела скорости регулятор переключается на всю продолжительность процесса контроля времени на регулирующую схему, у которой регулирование зависит от замедления и ускорения отдельных колес, а не от измеренных значений проскальзывания. Следовательно, на регулирование на этой фазе не оказывают влияния ошибочное измерение проскальзывания, обусловленное, например, дефектом датчика. Finally, a preferred embodiment of the invention consists in the fact that after exceeding the upper speed limit, the controller switches over the entire duration of the time control process to a control circuit in which the regulation depends on the deceleration and acceleration of the individual wheels, and not on the measured slippage values. Therefore, the regulation in this phase is not affected by an erroneous slip measurement due to, for example, a sensor defect.

Другие признаки, преимущества и возможности применения изобретения следуют из приведенного описания с диаграммами и примером исполнения. Other features, advantages and applications of the invention follow from the above description with diagrams and an example of execution.

На фиг. 1 6 представлены временные характеристики ускорения колеса, а также самого быстрого и самого медленного колес в различных ситуациях; на фиг. 7 блок-схема устройства. In FIG. 1 6 shows the temporal characteristics of the acceleration of the wheel, as well as the fastest and slowest wheels in various situations; in FIG. 7 block diagram of the device.

Изображенная на фиг. 1 кривая относится к процессу трогания автомобиля с места "без чрезмерного вращения". Изображены скорость V_Rmax самого быстрого колеса, скорость V_Rmin самого медленного колеса, ускорения a_R самого быстрого колеса, а также пределы скорости и ускорения. Индексом а₀ обозначен так называемый предел чрезмерного вращения, V₀ нижний предел скорости, V_I верхний предел.Depicted in FIG. 1 curve refers to the process of starting the car from the place "without excessive rotation". The speed V _{Rmax of} the fastest wheel, the speed V _{Rmin of} the slowest wheel, the acceleration a _{R of} the fastest wheel, and the limits of speed and acceleration are depicted. The index a ₀ denotes the so-called limit of excessive rotation, V _{0 the} lower limit of speed, V _{I the} upper limit.

В примере использования устройства нижний предел скорости V₀ установлен 5 км/ч, а верхний предел скорости V_I 20 км/ч. Типичным значением а₀ является 0,3 g, где g обозначает ускорение свободного падения.In the example of using the device, the lower speed limit V _{0 is} set to 5 km / h, and the upper speed limit V _{I is} 20 km / h. A typical value of a ₀ is 0.3 g, where g denotes gravitational acceleration.

На примере или в процессе трогания с места (фиг. 1) устанавливается определенное ускорение колеса a_R, которое, однако, остается ниже предела а₀. Характеристика V_Rmin колеса не достигает нижнего предела V₀. Характеристика a_R показывает ускорение самого быстрого колеса. В этом случае в момент t_I скорость V_Rmax достигает верхнего предела V_I обнаруживается наличие дефекта датчика, и поэтому регулятор торможения и проскальзывания ведущих колес выключается или регулирование прекращается иным образом. У исправной системы или исправных датчиков такое различное поведение колес невозможно.Using an example or in the process of starting off (Fig. 1), a certain acceleration of the wheel a _{R is established} , which, however, remains below the limit a ₀ . The characteristic V _{Rmin of the} wheel does not reach the lower limit of V ₀ . The characteristic a _R shows the acceleration of the fastest wheel. In this case, at the time t _{I, the} speed V _Rmax reaches the upper limit V _I , the presence of a sensor defect is detected, and therefore the braking and slipping control of the drive wheels is turned off or the regulation is otherwise stopped. A functional system or functional sensors cannot have such different wheel behavior.

На фиг. 2 в дополнение к уже упомянутым пределам a₀, V₀, V_I изображен нижний предел ускорения a_I. При трогании с места, например, при переключении передач вручную или автоматически, возникает типичное "заметное" замедление колес, т. е. ниже предела A_I в момент t₂. Этот эффект, называемый "чрезмерное вращение на месте", вызывает укороченный контроль времени. На фиг. 2 изображены типичные характеристики V_Rmax, V_Rmin и a_R в такой ситуации, вызванной переключением передач, проездом по гололеду и т. п.In FIG. 2, in addition to the already mentioned limits a ₀ , V ₀ , V _I , the lower acceleration limit a _{I is} shown. When starting off, for example, when shifting gears manually or automatically, a typical “noticeable” deceleration of the wheels occurs, that is, below the limit A _I at time t ₂ . This effect, called “excessive rotation in place,” causes a shorter time control. In FIG. _Figure 2 shows typical characteristics of V _Rmax , V _Rmin, and a _R in such a situation caused by gear shifting, icy passage, etc.

Фиг. 3 относится к троганию с места "с чрезмерным вращением". На одном, двух или трех колесах a_R в момент t₃ превышает а₀. Одновременно V_Rmin по меньшей мере, одного колеса остается ниже V₀. Такую характеристику сигнала можно было бы объяснить:
1) процессов трогания с месте с дефектными датчиками числом до трех (не показаны сигналов) или
2) чрезмерным вращением на месте на проезжей части с низким коэффициентом трения.FIG. 3 refers to “over-rotation” starting off. On one, two or three wheels a _R at time t ₃ exceeds a ₀ . At the same time, V _Rmin of at least one wheel remains below V ₀ . Such a signal characteristic could be explained:
1) the processes of starting off with defective sensors up to three (signals not shown) or
2) excessive rotation in place on the carriageway with a low coefficient of friction.

В момент t₄ когда скорость V_Rmax самого быстрого колеса превысит V_I включается схема контроля времени. По истечении заданного отрезка времени, которое составляет, например, 2 мин и может быть сокращено в зависимости от определенных критериев, регулятор включается, поскольку было обнаружено наличие дефекта датчика колеса.At time t _4, when the speed V _{Rmax of} the fastest wheel exceeds V _I, a time control circuit is activated. After a predetermined period of time, which is, for example, 2 minutes and can be reduced depending on certain criteria, the controller turns on, since a defect in the wheel sensor has been detected.

В ситуации трогания с места на фиг. 4, на которой для пояснения схемы контроля времени масштаб времени изменен по сравнению с фиг. 1 3, a_R превышает а₀ в момент t₅, как на фиг. 3, а V_Rmax самого быстрого колеса превышает V_I в момент t₆. Схема контроля времени выключается, следовательно, в момент t₆. На фиг. 4 также изображено содержимое I соответствующего накопителя или счетчика времени, включенного в момент t₆. Счетчик останавливается или его содержимое остается постоянным, когда V_Rmax временно падает в момент t₇ ниже V_I и снова превышает этот предел в момент t₈. Это "прерывание времени" между t₇ и t₈ увеличивает, следовательно, отрезок времени вплоть до выключения регулятора после первичного обнаружения дефекта в момент t₆.In a starting situation in FIG. 4, in which, in order to explain the time control scheme, the time scale has been changed from FIG. 1 3, a _R exceeds a ₀ at time t ₅ , as in FIG. 3, and V _{Rmax of} the fastest wheel exceeds V _I at time t ₆ . The time control circuit is turned off, therefore, at time t ₆ . In FIG. 4 also shows the contents I of the corresponding drive or time counter turned on at time t ₆ . The counter stops or its contents remain constant when V _Rmax temporarily drops at time t ₇ below V _I and again exceeds this limit at time t ₈ . This "interruption of time" between t ₇ and t ₈ increases, therefore, the length of time until the controller is turned off after the initial detection of a defect at time t ₆ .

В момент t₉ заканчивается заданный отрезок времени Т, составляющий в изображенном примере 1 3 мин плюс разность между t₇ и t₈ складывается в этом случае из отрезков времени Т1 и Т2.At time t ₉ , the predetermined time interval T ends, which in the illustrated example is 1 3 min plus the difference between t ₇ and t _{8 is} added in this case from the time intervals T1 and T2.

Диаграмма на фиг. 5 и 6 также относится к ситуациям, когда V_Rmax самого быстрого колеса указывает на его чрезмерное вращение. Значение a_R лежит в обоих случаях выше предела ускорения у а₀. Для значительного сокращения времени контроля Т в момент превышения V_I, установленного в настоящем примере сначала на значение между 1 и 2 мин, изменение скорости Δv/Δt после превышения V_I измеряют относительно грубым растром. Для Δt выбирают, например, отрезок времени порядка 1 3 с, здесь около 2 с. Если измеряется изменение Δv/Δt, которое меньше заданного значения, например, 0,1 0,2 g, то это указывает на (приблизительно) постоянный характер вращения этого колеса. В этом случае, к которому относится фиг. 5, время контроля Т сокращается на определенное значение порядка 10 50 с, например, около 20 с. Это небольшое изменение скорости или замедление менее 0,1 или 0,2 g в пределах интервала наблюдения t интерпретируется как обнаружение "установившегося или почти установившегося режима движения".The diagram in FIG. 5 and 6 also apply to situations where V _{Rmax of} the fastest wheel indicates excessive rotation. The value of a _R lies in both cases above the acceleration limit at a ₀ . To significantly reduce the monitoring time T at the moment of exceeding V _I , set in the present example first by a value between 1 and 2 min, the change in speed Δv / Δt after exceeding V _{I is} measured with a relatively coarse raster. For Δt, for example, a time interval of the order of 1 3 s is selected, here about 2 s. If a change in Δv / Δt is measured that is less than a predetermined value, for example, 0.1 0.2 g, then this indicates a (approximately) constant rotation of this wheel. In this case, to which FIG. 5, the monitoring time T is reduced by a certain value of the order of 10 50 s, for example, about 20 s. This small change in speed or deceleration of less than 0.1 or 0.2 g within the observation interval t is interpreted as the detection of a “steady or near-steady state of motion”.

Дополнительно к этому измерение измерения скорости в грубом временном растре или в пределах интервала наблюдения t измеряется еще и ускорение Δv/Δt. Для этого определяется изменение скорости в пределах рабочего такта, который может составить например, 5 10 мс. Если в этом установившемся или почти установившемся режиме движения возникает скачок ускорения, что изображено в момент t₁₂ на фиг. 6, начало интервала наблюдения Δt смешивается с момента t₁₂, в котором превышен предел V_I на момент t₁₃. Такие кратковременные резкие ускорения могут объясняться, например, дефектом дороги, гололедом и подобными явлениями.In addition to this, the measurement of the velocity measurement in a rough time raster or within the observation interval t also measures the acceleration Δv / Δt. For this, a change in speed is determined within the working cycle, which can be, for example, 5 10 ms. If an acceleration jump occurs in this steady-state or nearly steady-state mode of motion, which is shown at time t ₁₂ in FIG. 6, the beginning of the observation interval Δt is mixed from the moment t ₁₂ , in which the limit V _I at the time t _{13 is} exceeded. Such short-term sharp accelerations can be explained, for example, by a road defect, ice and similar phenomena.

На фиг. 7 изображены важнейшие компоненты устройства согласно изобретению. Из выходных сигналов датчиков S₁ S₄ колес сначала в обрабатывающих схемах 1 4 вырабатывается сигнал V_R1 V_R4, изображающий скорость колеса. Из этих сигналов известным образом с помощью логической схемы 5 вырабатываются вентильные управляющие сигналы и подаются для регулирования давления торможения к вентильному блоку 6. На фиг. 7 также изображены схемы 7 10, с помощью которых за счет дифференцирования сигналов скорости, получают сигналы ускорения а₁ а₄. Эти сигналы, необходимые как схеме 5, так и для обнаружения дефектов датчиков, подаются поэтому также к системе контроля времени 11, которая задает время в зависимости от данной ситуации вплоть до выключения регулятора в случае дефекта.In FIG. 7 depicts the most important components of the device according to the invention. From the output signals of the sensors S ₁ S ₄ wheels first in the processing circuits 1 4 produces a signal V _R1 V _R4 , representing the speed of the wheel. From these signals, in a known manner, by means of a logic circuit 5, valve control signals are generated and supplied to control the braking pressure to the valve block 6. In FIG. 7 also depicts circuits 7-10, by which, by differentiating the speed signals, acceleration signals a ₁ and ₄ are obtained. These signals, which are necessary both for circuit 5 and for detecting defects of sensors, are therefore also supplied to a time monitoring system 11, which sets the time depending on the given situation until the controller is turned off in case of a defect.

Кроме того, устройство содержит схемы 12 и 13 для определения соответственно мгновенной минимальной V_Rmin и максимальной V_Rmax скорости колеса. В компараторе 14 V_Rmax сравнивают с V_Rmix, а затем в зависимости от выходного сигнала схемы 11 в схеме 15 задается отрезок времени Т, который пройдет от превышения V_I до выключения регулятора. Входной сигнал схемы 15 подается поэтому через реле выдержки времени 16 к главному реле 17, которое и выключает регулятор при обнаружении дефекта датчика.In addition, the device contains circuits 12 and 13 for determining, respectively, the instantaneous minimum V _Rmin and maximum V _Rmax wheel speeds. In the comparator 14 V _{Rmax is} compared with V _Rmix , and then, depending on the output signal of circuit 11, circuit 15 sets the time interval T, which will elapse from exceeding V _I until the regulator is turned off. The input signal of the circuit 15 is therefore supplied through a time delay relay 16 to the main relay 17, which turns off the controller when a sensor defect is detected.

Выходной сигнал схемы 13, выбирающий мгновенную скорость V_Rmax подается, кроме того, к фильтру нижних частот 18 с заданной, лежащей в диапазоне секунд постоянной времени. При переходе сигнала V_Rmax, т. е. выходного сигнала схемы 13, в установившуюся или почти установившуюся область, фильтр 18 включает схему 19 сокращения времени, которая управляет реле 16 и задает для этой ситуации отрезок времени до выключения регулятора. Возвратом "reset" схемы 19 управляет фильтр нижних частот 20, который обрабатывает выходной сигнал схемы 11. Постоянная времени фильтра 20 лежит в диапазоне миллисекунд, например между 5 и 10 мс.The output signal of the circuit 13, choosing the instantaneous speed V _Rmax is also supplied to the low-pass filter 18 with a predetermined time constant lying in the range of seconds. When the signal V _Rmax , i.e., the output signal of the circuit 13, goes into a steady or near-steady state, the filter 18 includes a time reduction circuit 19, which controls the relay 16 and sets for this situation the length of time before the controller turns off. The return of the “reset” circuit 19 is controlled by a low-pass filter 20, which processes the output signal of the circuit 11. The time constant of the filter 20 lies in the range of milliseconds, for example between 5 and 10 ms.

Выходной сигнал схемы 11, которая определяет ускорение колеса, сравнивается в схеме 15 с выходным сигналом компаратора 14 и тоже используется для управления реле 16. The output signal of the circuit 11, which determines the acceleration of the wheel, is compared in circuit 15 with the output signal of the comparator 14 and is also used to control the relay 16.

Claims

1. A method for detecting defects of wheel sensors, mainly for brake systems of cars with electronic regulation of braking and / or slipping of the driving wheels, in which the sensor signals are prepared and processed, the speed, deceleration and acceleration of individual wheels are determined and the values obtained are compared with each other, and with predetermined limit values and in which at least temporarily turn off the controller when detecting signals or combinations of signals typical of a sensor defect, different in that when the measured value of the acceleration of one, two or three wheels, lying below the limit of excessive rotation, and when the measured value of the speed of the remaining wheel or at least one of the remaining wheels, lying below the lower limit of speed, the controller is turned off as soon as the measured value of speed The fastest wheel will exceed the upper speed limit.

2. The method according to claim 1, characterized in that when the measured value of the acceleration of one, two or three wheels, lying below the limit of excessive rotation, and when the measured value of the speed of the remaining wheel or at least one of the remaining wheels, lying below the lower speed limit include a time control circuit with a given shortened time interval when a noticeable deceleration occurs, lying below a predetermined deceleration limit value.

3. The method according to claim 2, characterized in that the shortened period of time is 20 30 s, preferably about 30 s.

4. The method according to claim 1 or 3, characterized in that when the measured value of the acceleration of one, two or three wheels, lying above the limit of excessive rotation, and when the measured value of the speed of the remaining wheel or at least one of the remaining wheels, lying below the lower speed limit, turn on the control circuit as soon as the speed value of the fastest wheel exceeds the upper speed limit, and after the time period specified by the control circuit, the controller turns on.

5. A method for detecting defects in wheel sensors, in which the sensor signals are prepared and processed, the speed, deceleration and acceleration of the individual wheels are determined and the values obtained are compared with each other, as well as with predetermined limit values, and at least temporarily turn off the controller when signals are detected or combinations of signals typical of a sensor defect, characterized in that when the measured value of the acceleration of one, two or three wheels, lying above the limit of excessive rotation, and when measured m value of the rate of the remaining wheel or at least one of the remaining wheels, which lies below the lower speed limit, include a time control circuit as soon as the speed of the fastest wheel speed exceeds the upper limit, and after a preset time interval circuit time control knob is turned off.

6. The method according to claim 4 or 5, characterized in that by means of a time control circuit, time intervals are accumulated in which the speed value of the fastest wheel exceeds the upper speed limit, and the control circuit is returned to its original position when the measured speed value is below the lower limit speed.

7. The method according to claim 6, characterized in that the predetermined period of time of the time control circuit is 1 to 3 minutes, preferably 2 minutes

8. The method according to claim 7, characterized in that when the measured value of the acceleration of one, two or three wheels, lying above the limit of excessive rotation, and when the measured value of speed, lying below the lower limit of speed, include a time control circuit as soon as the measured value speed of the fastest wheel will exceed the upper speed limit, and that with a constant or approximately constant nature of rotation of the fastest wheel, the time span of the time control circuit is reduced by a predetermined value depending on the nature of The root of this wheel.

9. The method according to claim 8, characterized in that to detect the constant nature of the rotation of the wheel, the change in the speed of the fastest wheel is determined after exceeding the upper speed limit and the specified time intervals or observation intervals, for example, a few seconds.

10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that when changing the speed of the fastest wheel after exceeding the upper speed limit by less than 0.1 0.2 g, measure the time change of the time control circuit to reduce it by 10 50 s preferably about 20 s.

11. The method according to claim 10, characterized in that when an acceleration occurs that lies above a predetermined limit value, for example, ± 1g, the beginning of the observation interval to detect the constant nature of the rotation of the wheel is shifted at the time this acceleration occurs.

12. The method according to claim 11, characterized in that after exceeding the upper speed limit, the controller switches to the duration of the control time for regulation depending on the deceleration and acceleration of individual wheels, regardless of the measured slippage values.