Claims (2)
1. Способ автоматической посадки воздушного судна, при котором посредством бортовых навигационных средств определяют пространственное положение воздушного судна (ВС), от оптического сенсора получают изображение взлетно-посадочной полосы (ВПП), отличающийся тем, что из бортовой базы пространственных данных аэродрома получают пространственную информацию о ВПП, на которую осуществляется посадка ВС, по указанным данным выполняют формирование списка относительных координат опорных линий ВПП, c помощью радиолокационного сенсора формируют дополнительное изображение ВПП, совмещают изображения, полученные от оптического и радиолокационного сенсоров, формируя комбинированное изображение ВПП, фиксируют время захвата кадра изображения, выполняют проекцию опорных линий на комбинированное изображение ВПП с учетом калибровочных параметров оптического сенсора и текущего пространственного положения ВС по данным от бортовых навигационных средств, в окрестностях спроецированных опорных линий выполняют обнаружение линий ВПП на изображении, исходя из разницы между пиксельными координатами обнаруженных линий ВПП и положением спроецированных опорных линий рассчитывают пространственное положение воздушного судна, по полученным навигационным данным формируют параметры управления движением воздушным судном в виде отклонений от глиссады для передачи их в автопилот.1. A method for automatic landing of an aircraft, in which the spatial position of the aircraft is determined by means of on-board navigation aids, an image of the runway is received from an optical sensor, characterized in that spatial information about the runway on which the aircraft is landing is received from the on-board spatial database of the airfield, a list of relative coordinates of the runway reference lines is formed based on the specified data, an additional image of the runway is formed using a radar sensor, the images obtained from the optical and radar sensors are combined, forming a combined image of the runway, the time of capturing the image frame is recorded, the reference lines are projected onto the combined image of the runway taking into account the calibration parameters of the optical sensor and the current spatial position of the aircraft according to data from the on-board navigation aids, runway lines are detected on the image in the vicinity of the projected reference lines, the spatial position of the aircraft is calculated based on the difference between the pixel coordinates of the detected runway lines and the position of the projected reference lines, and the movement control parameters are formed based on the received navigation data. aircraft in the form of deviations from the glide path for transmission to the autopilot.
2. Способ автоматической посадки воздушного судна по п.1, отличающийся тем, что в случае наличия задержки на обработку изображений с целью ее компенсации проводят комплексирование навигационных данных, полученных от спутниковой навигационной системы и инерциальных измерительных модулей по схеме отложенной обработки с пересчетом инерциального решения от момента захвата изображений до текущего момента времени.2. A method for automatic landing of an aircraft according to paragraph 1, characterized in that in the event of a delay in image processing, in order to compensate for it, the navigation data obtained from the satellite navigation system and inertial measurement modules are integrated according to a deferred processing scheme with recalculation of the inertial solution from the moment of image capture to the current moment in time.