[go: up one dir, main page]

RU2019125865A - Машина для устройства дорожного покрытия с интеллектуальной системой рулевого управления - Google Patents

Машина для устройства дорожного покрытия с интеллектуальной системой рулевого управления Download PDF

Info

Publication number
RU2019125865A
RU2019125865A RU2019125865A RU2019125865A RU2019125865A RU 2019125865 A RU2019125865 A RU 2019125865A RU 2019125865 A RU2019125865 A RU 2019125865A RU 2019125865 A RU2019125865 A RU 2019125865A RU 2019125865 A RU2019125865 A RU 2019125865A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
guide
corner
angle
processing unit
pivot point
Prior art date
Application number
RU2019125865A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019125865A3 (ru
RU2757433C2 (ru
Inventor
Томас К. ФАРР
Рэймонд Дж. БУМАНН
Чад ШЕДИНГ
Original Assignee
Гомако Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Гомако Корпорейшн filed Critical Гомако Корпорейшн
Publication of RU2019125865A publication Critical patent/RU2019125865A/ru
Publication of RU2019125865A3 publication Critical patent/RU2019125865A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2757433C2 publication Critical patent/RU2757433C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B62D11/003—Electric or electronic control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/20—Endless-track steering having pivoted bogie carrying track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E01C19/4886—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ for forming in a continuous operation kerbs, gutters, berms, safety kerbs, median barriers or like structures in situ, e.g. by slip-forming, by extrusion
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E01C19/4886—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ for forming in a continuous operation kerbs, gutters, berms, safety kerbs, median barriers or like structures in situ, e.g. by slip-forming, by extrusion
    • E01C19/4893—Apparatus designed for railless operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Road Paving Machines (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Claims (110)

1. Вычислительное устройство, содержащее:
по меньшей мере один блок обработки, связанный для передачи данных с запоминающим устройством, хранящим исполняемый блоком обработки код для настройки по меньшей мере одного блока обработки, чтобы:
принять траекторию, содержащую по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя радиусный участок;
определить общую точку поворота, связанную с радиусным участком;
определить первый угол, связанный с первой направляющей держателя инструмента, причем первый угол образован расстоянием от первой направляющей до общей точки поворота;
определить второй угол, связанный со второй направляющей держателя инструмента, при этом второй угол образован расстоянием от второй направляющей до общей точки поворота; и
определить третий угол, связанный с третьей направляющей держателя инструмента, причем третий угол образован расстоянием от третьей направляющей до общей точки поворота,
при этом по меньшей мере один элемент траектории содержит участок траектории инструмента.
2. Устройство по п.1, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки для вычисления времени выполнения по меньшей мере одного элемента траектории, включающего в себя радиусный участок.
3. Устройство по п.2, в котором:
траектория дополнительно содержит по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя прямой участок; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить четвертый угол, связанный с первой направляющей и образованный прямым участком;
определить пятый угол, связанный со второй направляющей и образованный прямым участком; и
определить шестой угол, связанный с третьей направляющей и образованный прямым участком.
4. Устройство по п.3, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
переместить первую направляющую из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
переместить вторую направляющую из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
переместить третью направляющую из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
5. Устройство по п.1, в котором:
по меньшей мере один элемент траектории содержит первый элемент траектории, включающий в себя первый радиусный участок;
траектория дополнительно содержит второй элемент траектории, включающий в себя второй радиусный участок, отличный от первого радиусного участка; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить вторую общую точку поворота, связанную со вторым радиусным участком;
определить четвертый угол, связанный с первой направляющей и образованный расстоянием от первой направляющей до второй общей точки поворота;
определить пятый угол, связанный со второй направляющей и образованный расстоянием от второй направляющей до второй общей точки поворота;
определить шестой угол, связанный с третьей направляющей и образованный расстоянием от третьей направляющей до второй общей точки поворота; и
вычислить время выполнения первого элемента траектории.
6. Устройство по п.5, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
переместить первую направляющую из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
переместить вторую направляющую из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
переместить третью направляющую из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
7. Устройство по п.1, в котором:
по меньшей мере один элемент траектории содержит кривую с переменным радиусом;
происходит вычисление времени выполнения по меньшей мере одного элемента траектории; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить работу первой направляющей для плавного изменения угла первой направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения;
определить работу второй направляющей для плавного изменения угла второй направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения; и
определить работу третьей направляющей для плавного изменения угла третьей направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения.
8. Способ устройства дорожного покрытия, включающий:
прием траектории инструмента для устройства дорожного покрытия, содержащей по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя радиусный участок;
определение общей точки поворота, связанной с радиусным участком;
определение первого угла, связанного с первой направляющей держателя инструмента, причем первый угол образован расстоянием от первой направляющей до общей точки поворота;
определение второго угла, связанного со второй направляющей держателя инструмента, при этом второй угол образован расстоянием от второй направляющей до общей точки поворота; и
определение третьего угла, связанного с третьей направляющей держателя инструмента, причем третий угол образован расстоянием от третьей направляющей до общей точки поворота.
9. Способ по п.8, дополнительно включающий:
вычисление времени выполнения по меньшей мере одного элемента траектории, включающего в себя радиусный участок;
определение четвертого угла, связанного с первой направляющей и образованного по меньшей мере одним элементом траектории инструмента для устройства дорожного покрытия, причем по меньшей мере один элемент траектории включает в себя прямой участок;
определение пятого угла, связанного со второй направляющей и образованного прямым участком; и
определение шестого угла, связанного с третьей направляющей и образованного прямым участком.
10. Способ по п.3, дополнительно включающий:
перемещение первой направляющей из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
перемещение второй направляющей из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
перемещение третьей направляющей из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
11. Способ по п.10, дополнительно включающий:
определение второй общей точки поворота, связанной со вторым радиусным участком, в котором по меньшей мере один элемент траектории содержит первый элемент траектории, включающий в себя первый радиусный участок, и траектория дополнительно содержит второй элемент траектории, включающий в себя второй радиусный участок, отличный от первого радиусного участка;
определение четвертого угла, связанного с первой направляющей и образованного расстоянием от первой направляющей до второй общей точки поворота;
определение пятого угла, связанного со второй направляющей и образованного расстоянием от второй направляющей до второй общей точки поворота;
определение шестого угла, связанного с третьей направляющей и образованного расстоянием от третьей направляющей до второй общей точки поворота; и
вычисление времени выполнения первого элемента траектории.
12. Способ по п.11, дополнительно включающий:
перемещение первой направляющей из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
перемещение второй направляющей из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
перемещение третьей направляющей из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
13. Способ по п.8, дополнительно включающий:
вычисление времени выполнения по меньшей мере одного элемента траектории, в котором по меньшей мере один элемент траектории содержит кривую с переменным радиусом;
определение работы первой направляющей для плавного изменения угла первой направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения;
определение работы второй направляющей для плавного изменения угла второй направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения; и
определение работы третьей направляющей для плавного изменения угла третьей направляющей из первого угла, чтобы переместить инструмент по меньшей мере по одному элементу траектории в течение времени выполнения.
14. Держатель инструмента, содержащий:
шасси;
по меньшей мере три поворачиваемые направляющие, соединенные с шасси; и
по меньшей мере один блок обработки, связанный для передачи данных с запоминающим устройством, хранящим исполняемый блоком обработки код для настройки по меньшей мере одного блока обработки, чтобы:
принять траекторию, содержащую по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя радиусный участок;
определить общую точку поворота, связанную с радиусным участком;
определить первый угол, связанный с первой направляющей из по меньшей мере трех поворачиваемых направляющих, причем первый угол образован расстоянием от первой направляющей до общей точки поворота;
определить второй угол, связанный со второй направляющей из по меньшей мере трех поворачиваемых направляющих, при этом второй угол образован расстоянием от второй направляющей до общей точки поворота; и
определить третий угол, связанный с третьей направляющей из по меньшей мере трех поворачиваемых направляющих, причем третий угол образован расстоянием от третьей направляющей до общей точки поворота,
при этом по меньшей мере один элемент траектории содержит участок траектории инструмента.
15. Держатель инструмента по п.14, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы вычислить время выполнения по меньшей мере одного элемента траектории, включающего в себя радиусный участок.
16. Держатель инструмента по п.15, в котором:
траектория дополнительно содержит по меньшей мере один элемент траектории, включающий в себя прямой участок; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить четвертый угол, связанный с первой направляющей и образованный прямым участком;
определить пятый угол, связанный со второй направляющей и образованный прямым участком; и
определить шестой угол, связанный с третьей направляющей и образованный прямым участком.
17. Держатель инструмента по п.16, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
переместить первую направляющую из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
переместить вторую направляющую из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
переместить третью направляющую из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
18. Держатель инструмента по п.14, в котором:
по меньшей мере один элемент траектории содержит первый элемент траектории, включающий в себя первый радиусный участок;
траектория дополнительно содержит второй элемент траектории, включающий в себя второй радиусный участок, отличный от первого радиусного участка; и
исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить вторую общую точку поворота, связанную со вторым радиусным участком;
определить четвертый угол, связанный с первой направляющей и образованный расстоянием от первой направляющей до второй общей точки поворота;
определить пятый угол, связанный со второй направляющей и образованный расстоянием от второй направляющей до второй общей точки поворота;
определить шестой угол, связанный с третьей направляющей и образованный расстоянием от третьей направляющей до второй общей точки поворота; и
вычислить время выполнения первого элемента траектории.
19. Держатель инструмента по п.18, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
переместить первую направляющую из первого угла в четвертый угол по прошествии времени выполнения;
переместить вторую направляющую из второго угла в пятый угол по прошествии времени выполнения; и
переместить третью направляющую из третьего угла в шестой угол по прошествии времени выполнения.
20. Держатель инструмента по п.14, в котором исполняемый блоком обработки код дополнительно настраивает по меньшей мере один блок обработки, чтобы:
определить передний компонент ошибки, связанный с передней точкой держателя инструмента;
определить задний компонент ошибки, связанный с задней точкой держателя инструмента;
умножить передний компонент ошибки и задний компонент ошибки на рулевом диапазон, чтобы определить воображаемую коррекцию;
прибавить воображаемую коррекцию к мгновенному переднему углу и заднему углу;
вычислить точку синхронизации на основе пересечения двух линий передней точки и задней точки и скорректированные мгновенные передний угол и задний угол; и
обновить угол и скорость хода, связанные с каждой из по меньшей мере трех поворачиваемых направляющих, на основе точки синхронизации.
RU2019125865A 2017-01-17 2018-01-17 Машина для устройства дорожного покрытия с интеллектуальной системой рулевого управления RU2757433C2 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762447153P 2017-01-17 2017-01-17
US62/447,153 2017-01-17
US15/873,206 US10822029B2 (en) 2017-01-17 2018-01-17 Paving machine with smart steering control
PCT/US2018/014093 WO2018136549A1 (en) 2017-01-17 2018-01-17 Paving machine with smart steering control
US15/873,206 2018-01-17

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019125865A true RU2019125865A (ru) 2021-02-19
RU2019125865A3 RU2019125865A3 (ru) 2021-05-06
RU2757433C2 RU2757433C2 (ru) 2021-10-15

Family

ID=62905563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019125865A RU2757433C2 (ru) 2017-01-17 2018-01-17 Машина для устройства дорожного покрытия с интеллектуальной системой рулевого управления

Country Status (8)

Country Link
US (2) US10822029B2 (ru)
EP (1) EP3571111B1 (ru)
JP (1) JP7444608B2 (ru)
AU (2) AU2018211060B2 (ru)
CA (1) CA3048525C (ru)
MX (1) MX2019008106A (ru)
RU (1) RU2757433C2 (ru)
WO (1) WO2018136549A1 (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9908571B2 (en) 2010-03-26 2018-03-06 Guntert & Zimmerman Const. Div., Inc. Adjustable bolster swing legs for slipform paving machines
US11047095B2 (en) * 2018-12-28 2021-06-29 Wirtgen Gmbh Variable height offset mold
US11421389B2 (en) 2018-12-28 2022-08-23 Wirtgen Gmbh Variable height mold
US11693406B2 (en) * 2020-03-05 2023-07-04 Caterpillar Paving Products Inc. Task completion time estimation for an autonomous machine
US11414127B2 (en) * 2020-06-30 2022-08-16 Zoox, Inc. Trajectory tracking with four-wheel steering
US11518412B2 (en) 2020-06-30 2022-12-06 Zoox, Inc. Trajectory determination for four-wheel steering
US11345400B2 (en) * 2020-06-30 2022-05-31 Zoox, Inc. Trajectory tracking with four-wheel steering and steering limits
US11254359B1 (en) * 2021-06-02 2022-02-22 Gomaco Corporation Leg assembly for construction machine
US12173456B2 (en) 2021-06-02 2024-12-24 Gomaco Corporation Leg assembly for construction machine
WO2023018762A1 (en) * 2021-08-11 2023-02-16 Gomaco Corporation Slipform paver control
US12281449B2 (en) 2021-12-30 2025-04-22 Gomaco Corporation Paving machine having hydraulic flow tubes

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3361280B2 (ja) * 1998-11-16 2003-01-07 日本輸送機株式会社 ３輪操舵無人搬送車
JP2001225744A (ja) * 2000-02-18 2001-08-21 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 無人搬送車両の舵取り制御装置
AUPR047300A0 (en) * 2000-10-03 2000-10-26 Spark, Ian James Improved off road vehicle
US6581525B2 (en) * 2001-05-09 2003-06-24 Columbia Trailer Co., Inc. Method and apparatus for transporting and steering a load
US7458747B2 (en) * 2003-09-17 2008-12-02 Cedarapids, Inc. Frame raising multi-use paving tractor with blind mateable quick connecting tool attachments
MX348252B (es) * 2005-07-22 2017-06-01 Mtd Products Inc Sistemas de dirección, sistemas de dirección y coordinación de velocidad, y vehículos asociados.
RU2316443C2 (ru) * 2005-11-21 2008-02-10 РЯЗАНСКИЙ ВОЕННЫЙ АВТОМОБИЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ им. генерала армии В.П. Дубынина Способ поворота колесно-гусеничного транспортного средства
WO2007079346A2 (en) * 2005-12-30 2007-07-12 Olsen Christopher J Articulated wheel assemblies and vehicles therewith
SE530289C2 (sv) * 2006-10-13 2008-04-22 Seco Tools Ab Negativt svarvskär med en fas mellan skäregg och släppningssida
US8068962B2 (en) * 2007-04-05 2011-11-29 Power Curbers, Inc. 3D control system for construction machines
JP4433060B2 (ja) * 2008-02-18 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE102012001289A1 (de) * 2012-01-25 2013-07-25 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
EP2974942B1 (en) * 2014-06-30 2017-07-12 Danfoss Power Solutions Aps A method for controlling steering of a vehicle
US9684308B2 (en) * 2014-11-13 2017-06-20 Wirtgen Gmbh Transport mode conversion
US10155537B2 (en) * 2015-05-29 2018-12-18 Mtd Products Inc Utility vehicle
WO2018204526A1 (en) * 2017-05-02 2018-11-08 Gomaco Corporation Freesteering system for mobile machines

Also Published As

Publication number Publication date
EP3571111B1 (en) 2022-07-27
US11713073B2 (en) 2023-08-01
RU2019125865A3 (ru) 2021-05-06
US20210114655A1 (en) 2021-04-22
US20180208240A1 (en) 2018-07-26
EP3571111A4 (en) 2020-10-28
JP2020514161A (ja) 2020-05-21
AU2018211060A1 (en) 2019-07-11
MX2019008106A (es) 2020-02-07
US10822029B2 (en) 2020-11-03
RU2757433C2 (ru) 2021-10-15
EP3571111A1 (en) 2019-11-27
WO2018136549A1 (en) 2018-07-26
CA3048525C (en) 2023-11-14
AU2019100743A4 (en) 2019-08-08
JP7444608B2 (ja) 2024-03-06
CA3048525A1 (en) 2018-07-26
AU2018211060B2 (en) 2020-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019125865A (ru) Машина для устройства дорожного покрытия с интеллектуальной системой рулевого управления
US11015306B2 (en) Automotive milling machine, as well as method for discharging milled material
US11662736B2 (en) Method and apparatus for controlling movement of autonomous mobile machine, machine, and storage medium
JP2020134528A (ja) 定常横方向偏差の除去方法、装置、記憶媒体、及びプログラム
KR101358329B1 (ko) 차선 추종 제어 시스템 및 그 제어 방법
CN102996137B (zh) 一种基于s型曲线的盾构机轨迹控制方法
CN109189060B (zh) 移动机器人的点镇定控制方法及装置
AU2017277800A1 (en) Swath tracking system for an off-road vehicle
CN109388140A (zh) 一种改进的用于地面车辆路径跟踪的纯追踪控制方法
CN103252560A (zh) 基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法
CA2686443C (en) Sideways drift correction device
CN112256011B (zh) 回归引导方法、回归引导装置、移动机器人及存储介质
RU2014153528A (ru) Способ и система для содействия удержанию полосы движения для транспортного средства
CN114074674B (zh) 一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法及相关装置
CN110320917A (zh) 无人车弯道循迹控制方法
JP2017090649A5 (ru)
KR101175541B1 (ko) 무레일 강관 자동용접장치
US20180043187A1 (en) Grating device for radiotherapy equipment, control method thereof and radiotherapy equipment
CN103091508B (zh) 一种获取导航目标运动方向的方法和装置
CN106295140A (zh) 一种数控推台锯工件斜切时的误差补偿方法
CN113008257A (zh) 一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统和存储介质
US12291230B2 (en) Method and device for controlling vehicle and vehicle
CN115092121B (zh) 一种全自动泊车系统路径跟随装置及方法
CN113126604B (zh) 一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质
CN110231823B (zh) 一种双轮机器人的直接控制方法