[go: up one dir, main page]

RU2018138792A - Кинематическая цепь для передачи механических крутящих моментов - Google Patents

Кинематическая цепь для передачи механических крутящих моментов Download PDF

Info

Publication number
RU2018138792A
RU2018138792A RU2018138792A RU2018138792A RU2018138792A RU 2018138792 A RU2018138792 A RU 2018138792A RU 2018138792 A RU2018138792 A RU 2018138792A RU 2018138792 A RU2018138792 A RU 2018138792A RU 2018138792 A RU2018138792 A RU 2018138792A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
rotation
pulley
kinematic chain
connecting element
axis
Prior art date
Application number
RU2018138792A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2738035C2 (ru
RU2018138792A3 (ru
Inventor
Андреа БАЛЬДОНИ
Франческо ДЖОВАККИНИ
Никола ВИТИЕЛЛО
Original Assignee
Скуола Супериоре Ди Студи Университари Э Ди Перфеционаменто Сант'Анна
Иуво С.Р.Л.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Скуола Супериоре Ди Студи Университари Э Ди Перфеционаменто Сант'Анна, Иуво С.Р.Л. filed Critical Скуола Супериоре Ди Студи Университари Э Ди Перфеционаменто Сант'Анна
Publication of RU2018138792A publication Critical patent/RU2018138792A/ru
Publication of RU2018138792A3 publication Critical patent/RU2018138792A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2738035C2 publication Critical patent/RU2738035C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
    • A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/04—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members with ropes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/06—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members with chains
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)

Claims (21)

1. Кинематическая цепь (100), содержащая:
- первый шкив (110), выполненный с возможностью вращения вокруг оси x вращения;
- второй шкив (120), выполненный с возможностью вращения вокруг оси y вращения;
- по меньшей мере один соединительный элемент (130), содержащий по меньшей мере один канал (131), содержащий по меньшей мере один вращающийся элемент (132), имеющий ось и вращения, указанный или каждый соединительный элемент (130) дополнительно содержит по меньшей мере один элемент (135, 136) сопряжения, выполненный с возможностью соединения указанного или каждого соединительного элемента (130) со смежным соединительным элементом (130) или со шкивом (110, 120) с образованием ограничения вращения вокруг оси z вращения;
- элемент (140) передачи, выполненный с возможностью развертывания вдоль определенного пути для передачи вращательного движения между указанным первым шкивом (110) и указанным вторым шкивом (120), причем указанный элемент (140) передачи выполнен с возможностью прохождения через указанный или каждый канал (131), обуславливая вращение указанного или каждого вращающегося элемента (132) вокруг указанной оси u вращения;
указанная кинематическая цепь (100) отличается тем, что она выполнена с возможностью прохождения между регулировочной конфигурацией, в которой указанный или каждый соединительный элемент (130) выполнен с возможностью вращения вокруг указанной оси z вращения для регулирования своего собственного углового положения относительно смежного соединительного элемента (130) или шкива (110, 120), и конфигурации передачи, в которой при вращении указанного первого шкива (110) вокруг указанной оси x вращения обеспечено пропорциональное вращение указанного второго шкива (120) вокруг указанной оси y вращения, и тем, что в указанной конфигурации передачи указанный или каждый соединительный элемент (130) выполнен без возможности вращения вокруг указанной оси z вращения.
2. Кинематическая цепь (100) по п. 1, в которой указанная ось и вращения выполнена с возможностью вращения относительно указанной оси z вращения с обеспечением возможности моделирования указанного определенного пути в соответствии с заданной геометрией.
3. Кинематическая цепь (100) по п. 1, в которой указанный или каждый соединительный элемент (130) содержит первый элемент (135) сопряжения и второй элемент (136) сопряжения, причем указанный первый и указанный второй элементы (135, 136) сопряжения содержат:
- первый выступ (135', 136'); или
- первый выступ (135', 136') и второй выступ (135'', 136''; или
- первый выступ (135', 136'), второй выступ (135'', 136'' и третий выступ (135''', 136'''); или
- сочетание вышеуказанного;
причем указанные выступы выполнены с возможностью создания ограничений шарнира между указанным соединительным элементом (130) и смежным соединительным элементом (130) или между указанным соединительным элементом (130) и шкивом (110, 120).
4. Кинематическая цепь (100) по п. 1, в которой указанный элемент (140) передачи представляет собой кабель с круглым поперечным сечением.
5. Кинематическая цепь (100) по п. 1, в которой указанный элемент (140) передачи представляет собой плоский ремень или зубчатый ремень.
6. Кинематическая цепь (100) по п. 3, в которой указанный канал (131) содержит 3 вращающихся элемента (132), выполненные с обеспечением возможности любой относительной ориентации между двумя смежными соединительными элементами (130), поддерживающими указанный кабель (140) в постоянном контакте с указанными вращающимися элементами (132).
7. Кинематическая цепь (100) по п. 1, в которой указанный или каждый соединительный элемент (130) содержит два канала (131).
8. Кинематическая цепь (100) по п. 1, в которой предусмотрены блокировочные средства (150), предназначенные для блокировки относительного положения между двумя смежными соединительными элементами (130) или между соединительным элементом (130) и шкивом (110, 120).
9. Кинематическая цепь (100) по п. 7, в которой указанное блокировочное средство (150) приводят в действие посредством привода.
10. Кинематическая цепь (100) по п. 7, в которой указанное блокировочное средство (150) содержит соединительные стержни и/или распорки, выполненные с обеспечением предотвращения изменения расстояния между двумя каналами (131) двух смежных соединительных элементов (130) или между соединительным элементом (130) и шкивом (110, 120).
11. Система, содержащая по меньшей мере две кинематические цепи (100) по п. 1, в которой первый шкив (110) первой кинематической цепи (100) находится во вращательном соединении по меньшей мере с одним вторым шкивом (120) второй кинематической цепи (100).
RU2018138792A 2016-06-14 2017-05-29 Кинематическая цепь для передачи механических крутящих моментов RU2738035C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITUA2016A004364A ITUA20164364A1 (it) 2016-06-14 2016-06-14 Catena cinematica per la trasmissione di coppie meccaniche
IT102016000061190 2016-06-14
PCT/IB2017/053149 WO2017216663A1 (en) 2016-06-14 2017-05-29 Kinematic chain for transmission of mechanical torques

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018138792A true RU2018138792A (ru) 2020-07-14
RU2018138792A3 RU2018138792A3 (ru) 2020-07-31
RU2738035C2 RU2738035C2 (ru) 2020-12-07

Family

ID=57184672

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018138792A RU2738035C2 (ru) 2016-06-14 2017-05-29 Кинематическая цепь для передачи механических крутящих моментов

Country Status (9)

Country Link
US (2) US10821601B2 (ru)
EP (1) EP3469230B1 (ru)
CN (1) CN109154365B (ru)
BR (1) BR112018075989A2 (ru)
CA (1) CA3023172A1 (ru)
IT (1) ITUA20164364A1 (ru)
MX (1) MX2018015287A (ru)
RU (1) RU2738035C2 (ru)
WO (1) WO2017216663A1 (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE542072C2 (en) * 2017-06-19 2020-02-18 Tendo Ab A device for pivoting a body member around a joint
IT201800009208A1 (it) * 2018-10-05 2020-04-05 Scuola Superiore Di Studi Univ E Di Perfezionamento Sant'anna Esoscheletro per l’assistenza di giunti poliarticolari
JP7087224B2 (ja) * 2018-11-20 2022-06-21 株式会社メルティンMmi ロボットハンド装置
IT201900010026A1 (it) 2019-06-26 2020-12-26 Scuola Superiore Di Studi Univ E Di Perfezionamento Santanna Apparato in grado di attuare un giunto distale e di trasferire le reazioni vincolari in un esoscheletro di spalla sotto-attuato
IT201900015159A1 (it) * 2019-08-28 2021-02-28 Inail Istituto Naz Per L’Assicurazione Contro Gli Infortuni Sul Lavoro Elementi vertebrali modulari per esoscheletri flessibili
IT202100001652A1 (it) * 2021-01-27 2022-07-27 Wearable Robotics S R L Rinvio meccanico per dispositivi robotici
CN113084851B (zh) * 2021-04-22 2022-06-28 常州工学院 一种拟人手指机构

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1394029A (fr) * 1963-11-15 1965-04-02 Commissariat Energie Atomique Télémanipulateur maître-esclave à bras articulés
US3976206A (en) * 1975-07-16 1976-08-24 Flatau Carl R Articulated master slave manipulator
US4698572A (en) * 1986-04-04 1987-10-06 Westinghouse Electric Corp. Kinematic parameter identification for robotic manipulators
US4865376A (en) * 1987-09-25 1989-09-12 Leaver Scott O Mechanical fingers for dexterity and grasping
US5062673A (en) * 1988-12-28 1991-11-05 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Articulated hand
SU1753124A1 (ru) * 1989-12-20 1992-08-07 В.Л.Заикин и Е.В.Заикин Канатоведущее устройство
US5447403A (en) * 1990-01-05 1995-09-05 Engler, Jr.; Charles D. Dexterous programmable robot and control system
US5570920A (en) * 1994-02-16 1996-11-05 Northeastern University Robot arm end effector
RU2158791C1 (ru) * 2000-03-30 2000-11-10 Санкт-Петербургский государственный университет технологии и дизайна Приводной механизм
JP2005349489A (ja) * 2004-06-08 2005-12-22 Sharp Corp 多自由度多指ハンド
JP2006123149A (ja) 2004-11-01 2006-05-18 Sharp Corp 関節駆動機構およびロボットハンド
ES2496615T3 (es) * 2007-05-01 2014-09-19 Queen's University At Kingston Exoesqueleto robótico para movimiento de un miembro
CN101687320B (zh) * 2007-05-10 2013-04-24 史蒂文·D·索姆斯 利用旋转驱动器的机器人操作器
JP5326223B2 (ja) * 2007-05-14 2013-10-30 沖電気工業株式会社 リハビリテーション教育用ロボット
NL2001847C2 (nl) * 2008-07-23 2010-01-26 Univ Delft Tech Robothand.
AU2010200035A1 (en) * 2010-01-06 2011-07-21 Artisans of Florence PTY LTD Reciprocating Mechanism
KR20120041477A (ko) * 2010-10-21 2012-05-02 학교법인 두원학원 자동차 엔진용 보기류의 동력전달장치
ITPI20120070A1 (it) * 2012-06-11 2013-12-12 Scuola Superiore S Anna Metodo e dispositivo di attuazione di meccanismi pluriarticolati che interagiscono fisicamente con l¿uomo
CN202878318U (zh) * 2012-09-11 2013-04-17 浙江理工大学 一种水下牵引滑轮式拟人机械手
US9669551B1 (en) * 2013-04-30 2017-06-06 Sandia Corporation Robotic hand and fingers
US9517059B2 (en) * 2013-05-20 2016-12-13 Medrobotics Corporation Articulating surgical instruments and method of deploying the same
KR102237597B1 (ko) * 2014-02-18 2021-04-07 삼성전자주식회사 수술 로봇용 마스터 장치 및 그 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
RU2738035C2 (ru) 2020-12-07
CN109154365B (zh) 2022-07-19
CA3023172A1 (en) 2017-12-21
US11433533B2 (en) 2022-09-06
US20190202051A1 (en) 2019-07-04
US10821601B2 (en) 2020-11-03
WO2017216663A1 (en) 2017-12-21
CN109154365A (zh) 2019-01-04
EP3469230A1 (en) 2019-04-17
RU2018138792A3 (ru) 2020-07-31
EP3469230B1 (en) 2023-09-20
MX2018015287A (es) 2019-08-16
ITUA20164364A1 (it) 2017-12-14
BR112018075989A2 (pt) 2019-04-02
US20210046641A1 (en) 2021-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018138792A (ru) Кинематическая цепь для передачи механических крутящих моментов
CN105283613B (zh) 板条结构
JP5759207B2 (ja) 回転ダンパ装置及びその製造方法
US9709031B2 (en) Tilt-type rotor blade apparatus for vertical type wind power generation
KR101199971B1 (ko) 벨트 컨베이어의 사행 조정장치
JP2009100995A5 (ru)
US20130283941A1 (en) Vibratory Device with Repositionable Weights and Method of Extending the Useful Life of Vibratory Devices
EP2907682A3 (en) Combination linear and rotary actuator
RU2012158207A (ru) Прибор каротажа скважины
CN104150207A (zh) 输送设备及其输送转向装置
US20160303607A1 (en) Deposition apparatus and manufacturing process including film forming step by deposition apparatus
US10605347B2 (en) Ring clip assembly
RU2017103742A (ru) Режущее устройство для разрезания компонентов шин
RU2010144758A (ru) Способ образования махов и устройство для его осуществления в виде машущего винта
ES2908049T3 (es) Un transportador de impulso diferencial y un método para soportarlo
JP2018512550A5 (ru)
US9568142B2 (en) Counterbalancing structure
CN108087508A (zh) 天线下倾角的传动装置及其切换组件
WO2016097775A3 (en) Drive mechanism
KR101662642B1 (ko) 블라인드 회전 연동장치
EP2397647A1 (en) Tubular gearmotor for actuating roller blinds
KR101545082B1 (ko) 동축반전형 헬리콥터의 동력전달장치
KR20100096091A (ko) 2 개의 외측 피봇암과 플랫폼 사이의 쓰리링 베어링을 가진 머니퓰레이터
JP6534629B2 (ja) ダンパ装置及び建具
RU2626434C2 (ru) Универсальная самоцентрирующаяся система с общей не изменяемой осью вращения оснований