RU2017218C1

RU2017218C1 - Display plotter

Info

Publication number: RU2017218C1
Authority: RU
Inventors: В.И. Осадчий; Ю.Я. Мундурс
Original assignee: Черниговский технологический институт
Priority date: 1990-08-14
Filing date: 1990-08-14
Publication date: 1994-07-30

Abstract

FIELD: automatics and computer engineering. SUBSTANCE: in plotter recording unit is mounted on writing head 6 in combination with four X-ray- sensitive cells and magnets 7. From reverse side of plotting board there is placed mounted movable platform 34 on roll supports 35, which carries X-ray radiation source and magnets 37. Plotting board 1 is made from nonmagnetic X-ray-transmitting material and covered with layer of nonmagnetic X-ray-tight material with array of X-Y equal-spaced openings. X-ray-sensitive cells are mounted at top points of square, with its facets being parallel to X-Y axes of plotting board 1. EFFECT: increased preciseness. 3 dwg

Description

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в автоматических построителях изображений планшетного типа. The invention relates to automation and computer engineering and can be used in automatic image-type builders of a tablet type.

Известно устройство, содержащее планшет, пишущую головку с пишущими узлами, механизм перемещения по координатам, двухкоординатный привод, механически связанный с шаговыми двигателями, подключенными к коммутаторам, усилитель к пишущей головке, интерполятор, соединенный с коммутаторами, и блок обмена информацией, выходы которого соединены с соответствующими входами интерполятора и усилителя пишущей головки [1]. A device is known comprising a tablet, a writing head with writing nodes, a coordinate movement mechanism, a two-axis drive mechanically coupled to stepper motors connected to the switches, an amplifier to the writing head, an interpolator connected to the switches, and an information exchange unit whose outputs are connected to the corresponding inputs of the interpolator and amplifier of the writing head [1].

Недостатком известного устройства с приводом на шаговых двигателях является отсутствие контроля погрешности перемещения пишущей головки и прежде всего накапливающейся погрешности, возникающей в результате пропуска шагов шаговыми двигателями, особенно в режиме форсирования скорости перемещения. В этом режиме погрешность нередко достигает величины порядка миллиметра при построении сложных изображений. A disadvantage of the known device with a drive on stepper motors is the lack of control of the error of movement of the writing head and, first of all, the accumulating error that occurs as a result of skipping steps by stepper motors, especially in the speed boost mode. In this mode, the error often reaches a value of the order of a millimeter when constructing complex images.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для вывода графической информации, содержащее прямоугольный планшет с координатными механизмами перемещения, снабженными шаговыми двигателями, установленную на механизмах перемещения пишущую головку, блок обмена информацией, первый выход которого соединен с первым входом интерполятора, первый и второй выходы которого подключены к одноименным входам блока коррекции, первый - третий выходы которого соединены соответственно с входом блока обмена информацией и информационными входами первого и второго коммутаторов, выходы которых подключены к входам одноименных шаговых двигателей, первый - третий усилители, причем для определения истинного положения пишущей головки используется метод однонаправленной звуколокации (звук распространяется без отражений от источника к приемнику) через воздух [2]. The closest in technical essence to the proposed one is a device for outputting graphic information, comprising a rectangular tablet with coordinate movement mechanisms equipped with stepper motors, a writing head mounted on the movement mechanisms, an information exchange unit, the first output of which is connected to the first input of the interpolator, the first and second outputs which are connected to the inputs of the correction unit of the same name, the first and third outputs of which are connected respectively to the input of the information exchange unit and information inputs of the first and second switches, the outputs of which are connected to the inputs of the same name stepper motors, the first and third amplifiers, and to determine the true position of the recording head, the method of unidirectional sonar is used (sound propagates without reflection from the source to the receiver) through the air [2].

Недостатком этого устройства является большая погрешность определения истинных координат пишущей головки, возникающая вследствие нестабильности физических и химических параметров атмосферного воздуха и особенно вследствие ветровых воздействий. Обусловленные этими причинами погрешности могут достигать нескольких процентов (Горбатов А.А., Рудашевский Г.Е. Акустические методы измерения расстояний и управления. - М.: Энергоиздат, 1981. с. 105). The disadvantage of this device is the large error in determining the true coordinates of the writing head, arising due to the instability of the physical and chemical parameters of atmospheric air and especially due to wind effects. The errors due to these reasons can reach several percent (Gorbatov A.A., Rudashevsky G.E. Acoustic methods for measuring distances and control. - M.: Energoizdat, 1981. p. 105).

Целью изобретения является повышение точности работы устройства. The aim of the invention is to improve the accuracy of the device.

Цель достигается тем, что в устройство, содержащее прямоугольный планшет с координатными механизмами перемещения, снабженными шаговыми двигателями, установленную на механизмах перемещения пишущую головку, блок обмена информацией, первый выход которого соединен с первым входом интерполятора, первый и второй выходы которого подключены к одноименным входам блока коррекции, первый - третий выходы которого соединены соответственно с входом блока обмена информацией и информационными входами первого и второго коммутаторов, выходы которых подключены к входам одноименных шаговых двигателей, первый - третий усилители, введены четвертый и пятый усилители, блок начальной установки, первый и второй реверсивные счетчики, первый - четвертый элементы И, при этом планшет выполнен из немагнитного рентгенопрозрачного материала, поверхность планшета снабжена слоем немагнитного рентгенонепрозрачного материала с сеткой равноотстоящих по координатным осям планшета отверстий, с обратной стороны планшета расположена подвижная платформа на шаровых опорах, на пишущей головке и на подвижной платформе расположены друг против друга пары магнитов, обращенных друг к другу противоположными полюсами, на пишущей головке в вершинах прямоугольника, стороны которого параллельны координатным осям планшета, установлены первый - четвертый рентгеноприемники, закрытые со стороны планшета диафрагмами из рентгенонепрозрачного материала с отверстиями, размеры которых меньше шага между отверстиями в рентгенонепрозрачном слое планшета, а расстояния между центрами соседних диафрагм не кратны этому шагу, на подвижной платформе напротив отверстий диафрагм пишущей головки установлен источник рентгеновского излучения, на координатных механизмах установлены датчики начального положения, выходы которых соединены с первым и вторым входами блока начальной установки, второй выход блока обмена информацией подключен к третьему входу блока начальной установки, первый и второй выходы которого соединены с управляющими входами соответственно первого и второго коммутаторов, третий выход блока начальной установки подключен к установочным входам реверсивных счетчиков, третий выход блока обмена информацией через первый усилитель соединен с управляющим входом пишущей головки, выход первого рентгеноприемника через второй усилитель подключен к первым входам первого и второго элементов И, выход второго рентгеноприемника через третий усилитель соединен с вторым входом первого и первым входом третьего элементов И, выход третьего рентгеноприемника через четвертый усилитель подключен к первому входу четвертого и второму входу второго элементов И, выход четвертого рентгеноприемника через пятый усилитель соединен с вторыми входами третьего и четвертого элементов И, выходы первого и четвертого элементов И подключены соответственно к вычитающему и суммирующему входам первого реверсивного счетчика, выходы второго и третьего элементов И соединены соответственно с вычитающим и суммирующим входами второго реверсивного счетчика, выходы первого и второго реверсивных счетчиков подключены к третьему и четвертому входам блока коррекции. The goal is achieved in that in a device containing a rectangular tablet with coordinate movement mechanisms equipped with stepper motors, a writing head mounted on the movement mechanisms, an information exchange unit, the first output of which is connected to the first input of the interpolator, the first and second outputs of which are connected to the inputs of the same unit correction, the first - the third outputs of which are connected respectively with the input of the information exchange unit and the information inputs of the first and second switches, the outputs of which they are connected to the inputs of the same name stepper motors, the first is the third amplifier, the fourth and fifth amplifiers are introduced, the initial installation unit, the first and second reversible counters, the first and fourth elements are AND, while the tablet is made of non-magnetic X-ray transparent material, the surface of the tablet is equipped with a layer of non-magnetic X-ray opaque material with a grid of holes equally spaced along the coordinate axes of the tablet, on the reverse side of the tablet there is a movable platform on ball bearings, on the writing head and on the move pairs of magnets opposite each other, opposite each other, opposite each other, on the writing head at the vertices of the rectangle, the sides of which are parallel to the coordinate axes of the tablet, the first and fourth X-ray detectors are installed, closed on the tablet side with apertures made of X-ray-opaque material with holes smaller in size of the step between the holes in the radiolucent layer of the tablet, and the distances between the centers of adjacent diaphragms are not multiple of this step, on the moving platform an aperture of the diaphragms of the writing head, an x-ray source is installed, initial position sensors are installed on the coordinate mechanisms, the outputs of which are connected to the first and second inputs of the initial installation unit, the second output of the information exchange unit is connected to the third input of the initial installation unit, the first and second outputs of which are connected to control the inputs of the first and second switches, respectively, the third output of the initial installation unit is connected to the installation inputs of the reversible meters, the third the output of the information exchange unit through the first amplifier is connected to the control input of the writing head, the output of the first X-ray receiver through the second amplifier is connected to the first inputs of the first and second elements And the output of the second X-ray receiver through the third amplifier is connected to the second input of the first and first input of the third elements And, the output of the third the X-ray detector through the fourth amplifier is connected to the first input of the fourth and second input of the second element And, the output of the fourth X-ray receiver through the fifth amplifier is connected with the second inputs of the third and fourth elements And, the outputs of the first and fourth elements And are connected respectively to the subtracting and summing inputs of the first reversible counter, the outputs of the second and third elements And are connected respectively to the subtracting and summing inputs of the second reversible counter, the outputs of the first and second reversible counters are connected to the third and fourth inputs of the correction block.

Анализ технических решений в исследуемой и смежных областях позволяет сделать вывод об отсутствии в них совокупности существенных отличительных признаков, присущей заявляемому устройству, что позволяет признать последнее соответствующим критерию "существенные отличия". The analysis of technical solutions in the studied and related fields allows us to conclude that they do not have a combination of essential distinguishing features inherent in the claimed device, which allows us to recognize the latter in accordance with the criterion of "significant differences".

На фиг. 1 приведена функциональная схема устройства; на фиг.2 показан участок планшета, вид сверху; на фиг.3 - разрез устройства в области пишущей головки. In FIG. 1 shows a functional diagram of the device; figure 2 shows a portion of the tablet, top view; figure 3 is a sectional view of the device in the area of the writing head.

Устройство для вывода графической информации содержит прямоугольный планшет 1 из немагнитного рентгенопрозрачного материала, на который нанесен слой 2 из немагнитного рентгенонепрозрачного материала с сеткой равноотстоящих по координатным осям планшета 1 отверстий 3. На планшете 1 располагается графоноситель 4, изображение на который наносится пишущим узлом 5, расположенным в пишущей головке 6, содержащей, кроме того, магниты 7, рентгеноприемники 8, 9 , 10, 11, расположенные в вершинах прямоугольника, стороны которого параллельны координатным осям планшета 1. Рентгеноприемники 8, 9, 10, 11 закрыты со стороны планшета диафрагмами 12 из рентгенонепрозрачного материала, прикрепленными к корпусу 13 из неферромагнетика. В диафрагмах 12 выполнены отверстия 14, размеры которых меньше шага между отверстиями 3, причем расстояния между центрами соседних диафрагм 12 не кратны этому шагу. Пишущая головка 6 установлена на координатных механизмах 15 перемещения, снабженных шаговыми двигателями 16, подключенными к коммутаторам 17. К управляющему входу пишущей головки 6 подключен первый усилитель 18, вход которого соединен с третьим выходом блока 19 обмена информацией. Первый выход блока обмена информацией соединен с первым входом интерполятора 20, а второй выход - с третьим входом блока 21 начальной установки. Первый вход блока 19 соединен с ЭВМ (на фигурах не показана), второй вход - с первым выходом блока 22 коррекции. Первый и второй выходы интерполятора 20 подключены к одноименным входам блока 22 коррекции, второй и третий выходы которого соединены соответственно с информационными входами коммутаторов 17. Первый и второй входы блока 21 начальной установки соединены с датчиками 23 начального положения пишущей головки 6. Первый и второй выходы блока 21 соединены с управляющими входами коммутаторов 17, а третий выход - с установочными входами реверсивных счетчиков 24, 25. Первый рентгеноприемник 8 через второй усилитель 26 соединен с первыми входами первого 27 и второго 28 элементов И, второй рентгеноприемник 9 соединен через третий усилитель 29 с вторым входом первого 27 и первым входом третьего 30 элементов И, третий рентгеноприемник 10 соединен через четвертый усилитель 31 с первым входом четвертого 32 и вторым входом второго 28 элементов И, четвертый рентгеноприемник 11 через пятый усилитель 33 соединен с вторыми входами третьего 30 и четвертого 32 элементов И. Выходы первого 27 и четвертого 32 элементов И подключены соответственно к вычитающему и суммирующему входам первого реверсивного счетчика 24, выходы второго 28 и третьего 30 элементов И соединены соответственно с вычитающим и суммирующим входами второго реверсивного счетчика 25. Выходы счетчиков 24, 25 подключены к третьему и четвертому входам блока 22 коррекции. С обратной стороны планшета 1 расположена подвижная платформа 34 на шаровых опорах 35, содержащая корпус 36 из неферромагнитного материала, магниты 37 и источник 38 рентгеновского излучения, находящийся напротив отверстий 14 диафрагм 12 на пишущей головке 6. The device for outputting graphic information contains a rectangular tablet 1 of non-magnetic X-ray transparent material, on which a layer 2 of non-magnetic X-ray opaque material is applied with a grid of holes 3 equally spaced along the coordinate axes of the tablet 1. On the tablet 1 is a graph carrier 4, the image of which is applied by the writing unit 5, located in the writing head 6, containing, in addition, magnets 7, X-ray receivers 8, 9, 10, 11 located at the vertices of the rectangle, the sides of which are parallel to the coordinate to the axes of the tablet 1. X-ray receivers 8, 9, 10, 11 are closed on the side of the tablet by diaphragms 12 of opaque material attached to the body 13 of the nephromagnet. In the diaphragms 12, holes 14 are made, the sizes of which are less than the step between the holes 3, and the distances between the centers of adjacent diaphragms 12 are not multiple to this step. The recording head 6 is mounted on coordinate mechanisms 15 of movement equipped with stepper motors 16 connected to the switches 17. A first amplifier 18 is connected to the control input of the writing head 6, the input of which is connected to the third output of the information exchange unit 19. The first output of the information exchange unit is connected to the first input of the interpolator 20, and the second output is connected to the third input of the initial installation unit 21. The first input of block 19 is connected to a computer (not shown in the figures), the second input is with the first output of correction block 22. The first and second outputs of the interpolator 20 are connected to the same inputs of the correction unit 22, the second and third outputs of which are connected respectively to the information inputs of the switches 17. The first and second inputs of the initial installation unit 21 are connected to the sensors 23 of the initial position of the writing head 6. The first and second outputs of the unit 21 are connected to the control inputs of the switches 17, and the third output is connected to the installation inputs of the reversible counters 24, 25. The first X-ray detector 8 is connected through the second amplifier 26 to the first inputs of the first 27 and w Orogo 28 elements And, the second X-ray detector 9 is connected through the third amplifier 29 with the second input of the first 27 and the first input of the third 30 elements And, the third X-ray receiver 10 is connected through the fourth amplifier 31 with the first input of the fourth 32 and the second input of the second 28 elements And, fourth X-ray receiver 11 through the fifth amplifier 33 connected to the second inputs of the third 30 and fourth 32 elements I. The outputs of the first 27 and fourth 32 elements And are connected respectively to the subtracting and summing inputs of the first reversible counter 24, the outputs to of the second 28 and the third 30 AND elements are connected respectively to the subtracting and summing inputs of the second reversible counter 25. The outputs of the counters 24, 25 are connected to the third and fourth inputs of the correction unit 22. On the reverse side of the tablet 1 is a movable platform 34 on ball bearings 35, containing a housing 36 of non-ferromagnetic material, magnets 37 and an X-ray source 38, which is opposite the holes 14 of the diaphragms 12 on the writing head 6.

Устройство для вывода графической информации работает следующим образом. A device for outputting graphic information operates as follows.

От ЭВМ через блок 19 обмена информацией в блок 21 начальной установки поступает команда начальной установки пишущей головки 6. Блок 21 выдает сигналы на коммутаторы 17, в результате чего шаговые двигатели 16 посредством координатных механизмов 15 перемещают пишущую головку 6 вправо-вверх. По достижении пишущей головкой 6 датчиков 23 начального положения управляющие сигналы с коммутаторов 17 снимаются, пишущая головка 6 останавливается в точке, к известным координатам которой осуществляется привязка чертежа, на входы начальной установки реверсивных счетчиков 24 и 25 блок 21 выдает сигналы записи координат начального положения пишущей головки 6. From the computer through the information exchange unit 19 to the initial installation unit 21, the initial installation command of the writing head 6 is received. Block 21 provides signals to the switches 17, as a result of which the stepper motors 16 move the writing head 6 to the right upwards by means of coordinate mechanisms 15. When the writing head 6 of the sensors 23 of the initial position, the control signals from the switches 17 are removed, the writing head 6 stops at the point to the known coordinates of which the drawing is linked, to the inputs of the initial installation of the reversible counters 24 and 25, the block 21 generates signals to record the coordinates of the initial position of the writing head 6.

От ЭВМ в блок 19 обмена информацией поступают по линии связи команды, содержащие информацию о величине и направлении перемещения пишущей головки 6 по координатам (координаты конечной точки на отрезки интерполяции), а также информацию о состоянии пишущего узла 5 "Включено-выключено". Из блока 19 информация о величине и направлении перемещения передается в интерполятор 20, где координаты конечной точки перемещения преобразуются в координаты текущей точки перемещения пишущей головки. From the computer to the information exchange unit 19, commands are received via the communication line containing information on the magnitude and direction of movement of the writing head 6 in coordinates (coordinates of the end point on the interpolation segments), as well as information on the state of the writing unit 5 "On / Off". From block 19, information about the magnitude and direction of movement is transmitted to the interpolator 20, where the coordinates of the end point of movement are converted to the coordinates of the current point of movement of the writing head.

Команды управления работой пишущего узла 5 передаются на усилитель 18 пишущей головки 6. С выхода интерполятора 20 информация поступает в блок 22 коррекции, где текущие координаты, заданные интерполятором, сравниваются с реальными текущими координатами пишущей головки 6 в моменты поступления последних от рентгеновского датчика и вырабатывается поправка на перемещение, используемая для ликвидации ошибки. В промежутках между поступлениями истинных координат на выход блока 22 коррекции поступают сигналы от интерполятора 20. The commands for controlling the operation of the writing unit 5 are transmitted to the amplifier 18 of the writing head 6. From the output of the interpolator 20, the information is supplied to the correction unit 22, where the current coordinates specified by the interpolator are compared with the real current coordinates of the writing head 6 at the moment of receipt of the latter from the X-ray sensor and a correction is generated to the move used to eliminate the error. In the intervals between the receipt of the true coordinates, the output of the correction unit 22 receives signals from the interpolator 20.

Выходные сигналы блока 22 коррекции в виде последовательностей импульсов поступают на коммутаторы 17, которые осуществляют коммутацию обмоток возбуждения шаговых двигателей 16. Вращение роторов двигателей 16 через механизмы 15 перемещения обеспечивает перемещение пишущей головки 6 по координатам и, следовательно, вычерчиванию графика. The output signals of the correction unit 22 in the form of sequences of pulses are supplied to the switches 17, which carry out the switching of the excitation windings of the stepper motors 16. The rotation of the rotors of the motors 16 through the movement mechanisms 15 ensures the movement of the writing head 6 in coordinates and, therefore, plotting the graph.

При перемещении пишущей головки 6 вместе с ней по обратной поверхности планшета 1 перемещается на шаровых опорах 35 подвижная платформа 34 благодаря притяжению между магнитами 7 и 37. Рентгеновские лучи из источника 38, пройдя через планшет 1, отверстия 3 в слое 2, графоноситель 4 и окна 14 диафрагм 12, попадают в рентгеноприемники 8, 9, 10, 11, сигналы с выходов которых усиливаются усилителями 26, 29, 31, 33, выполняющими функции усилителей-ограничителей. Сигналы с первого 8 и третьего 10 рентгеноприемников поступают на входы третьего элемента И 28, выход которого соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика 25. Сигналы с второго 9 и четвертого 11 рентгеноприемников поступают на входы четвертого элемента И 30, выход которого соединен с вычитающим входом реверсивного счетчика 25. Сигналы с первого 8 и второго 9 рентгеноприемников поступают на входы первого элемента И 27, выход которого соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика 24. Сигналы с третьего 10 и четвертого 11 рентгеноприемников поступают на входы третьего элемента И 32, выход которого соединен с вычитающим входом реверсивного счетчика 24. При перемещении пишущей головки 6 и подвижной платформы 34 происходит периодическое перекрытие слоем 2 потоков рентгеновских лучей между источником 38 и рентгеноприемниками 8, 9, 10, 11. Причем, поскольку размеры отверстий 14 меньше шага между отверстиями 3, то напряжение на суммирующем входе реверсивного счетчика 24 опережает по фазе напряжение на его вычитающем входе при движении головки 6 вправо и отстает при движении влево. Сдвиг фаз не может быть равен 180^о из-за того, что расстояние между центрами окон 14 не кратно шагу между отверстиями 3. Аналогичные фазовые соотношения напряжений наблюдаются на суммирующем и вычитающем входе реверсивного счетчика 25 при движении головки вверх-вниз. Реверсивные счетчики 24 и 25 устроены так, что изменение их содержимого на величину, соответствующую шагу сетки слоя 2, происходит по обратному фронту сигнала на счетном входе только в том случае, если на другом счетном входе в данный момент напряжение высокого уровня. Синтезировать такой счетчик можно стандартными методами. С выходов реверсивных счетчиков 24 и 25 коды, соответствующие истинным координатам пишущей головки 6, поступают в блок 22 коррекции.When moving the writing head 6 along with it on the back surface of the tablet 1, the movable platform 34 moves on the ball bearings 35 due to the attraction between the magnets 7 and 37. X-rays from the source 38, passing through the tablet 1, holes 3 in the layer 2, the carrier 4 and the window 14 of the diaphragms 12, fall into the X-ray receivers 8, 9, 10, 11, the signals from the outputs of which are amplified by amplifiers 26, 29, 31, 33, performing the functions of limiter amplifiers. The signals from the first 8 and third 10 X-ray receivers are fed to the inputs of the third element And 28, the output of which is connected to the summing input of the reverse counter 25. The signals from the second 9 and fourth 11 X-ray receivers are fed to the inputs of the fourth element And 30, the output of which is connected to the subtracting input of the reversible counter 25. The signals from the first 8 and second 9 X-ray receivers are fed to the inputs of the first element And 27, the output of which is connected to the summing input of the reverse counter 24. Signals from the third 10 and fourth 11 of the X-ray receiver s are fed to the inputs of the third element And 32, the output of which is connected to the subtracting input of the reversible counter 24. When the writing head 6 and the movable platform 34 are moved, the X-ray flows 2 periodically overlap between the source 38 and the X-ray receivers 8, 9, 10, 11. , since the size of the holes 14 is less than the step between the holes 3, the voltage at the summing input of the reversible counter 24 outpaces the voltage at its subtracting input when moving the head 6 to the right and lags when moving to the left. The phase shift cannot be equal to 180 ^about due to the fact that the distance between the centers of the windows 14 is not a multiple of the step between the holes 3. Similar phase voltage relations are observed at the summing and subtracting input of the reversible counter 25 when the head moves up and down. The reversible counters 24 and 25 are arranged so that the change in their contents by an amount corresponding to the grid pitch of layer 2 occurs on the opposite front of the signal at the counting input only if there is a high level voltage at the other counting input. Such a counter can be synthesized using standard methods. From the outputs of the reversible counters 24 and 25, codes corresponding to the true coordinates of the writing head 6 are sent to the correction unit 22.

Предложенное устройство позволяет значительно повысить точность вывода графической информации, поскольку для определения истинных координат пишущей головки используется датчик, практически нечувствительный к воздействиям внешней среды таким, как ветер, изменение температуры, акустические помехи, изменение химического состава атмосферного воздуха. The proposed device can significantly increase the accuracy of the output of graphical information, since a sensor is practically insensitive to environmental influences such as wind, temperature changes, acoustic noise, and changes in the chemical composition of atmospheric air to determine the true coordinates of the writing head.

Claims

DEVICE FOR OUTPUT OF GRAPHIC INFORMATION, containing a rectangular tablet with coordinate movement mechanisms equipped with stepper motors, a writing head mounted on the movement mechanisms, an information exchange unit, the first output of which is connected to the first input of the interpolator, the first and second outputs of which are connected to the inputs of the correction unit of the same name, the first - the third outputs of which are connected respectively to the input of the information exchange unit and the information inputs of the first and second switches, the outputs to which are connected to the inputs of the same name stepper motors, the first is the third amplifiers, characterized in that, in order to improve the accuracy of the device, the fourth and fifth amplifiers, the initial installation unit, the first and second reversible counters, the first and fourth elements are inserted into it, the tablet is made of non-magnetic X-ray transparent material, the surface of the tablet is covered with a layer of non-magnetic X-ray non-transparent material with a grid of holes equally spaced along the coordinate axes of the tablet, located on the back of the tablet under a movable platform on ball bearings, on the writing head and on the moving platform are located opposite one another pair of magnets facing each other with opposite poles, on the writing head at the vertices of the rectangle, the sides of which are parallel to the coordinate axes of the tablet, the first and fourth X-ray detectors are installed, closed from the side the tablet with apertures made of X-ray opaque material with holes smaller than the pitch between the holes in the X-ray transparent layer of the tablet, and the distances between the centers neighboring diaphragms are not a multiple of this step, an X-ray source is installed on the moving platform opposite the holes of the diaphragms of the writing head, initial position sensors are installed on the coordinate mechanisms, the outputs of which are connected to the first and second inputs of the initial installation unit, the second output of the information exchange unit is connected to the third input of the unit initial installation, the first and second outputs of which are connected to the control inputs of the first and second switches, respectively, the third output of the initial set The plugs are connected to the installation inputs of the reversible counters, the third output of the information exchange unit through the first amplifier is connected to the control input of the writing head, the output of the first X-ray receiver through the second amplifier is connected to the first inputs of the first and second elements AND, the output of the second X-ray receiver through the third amplifier is connected to the second input of the first and the first input of the third element AND, the output of the third X-ray receiver through the fourth amplifier is connected to the first input of the fourth and second input of the second element , the output of the fourth X-ray detector through the fifth amplifier is connected to the second inputs of the third and fourth elements And, the outputs of the first and fourth elements And are connected respectively to the subtracting and summing inputs of the first reversible counter, the outputs of the second and third elements And are connected respectively to the subtracting and summing inputs of the second reversible counter , the outputs of the first and second reversible counters are connected to the third and fourth inputs of the correction unit.