[go: up one dir, main page]

RU2015107009A - Определение устройства управления удаленного центра движения робота - Google Patents

Определение устройства управления удаленного центра движения робота Download PDF

Info

Publication number
RU2015107009A
RU2015107009A RU2015107009A RU2015107009A RU2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A RU 2015107009 A RU2015107009 A RU 2015107009A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
surgical instrument
coordinate system
physical location
inlet
Prior art date
Application number
RU2015107009A
Other languages
English (en)
Inventor
Хайтам ЭЛАВАРИ
Александра ПОПОВИЧ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=49261579&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2015107009(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2015107009A publication Critical patent/RU2015107009A/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/066—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring torque
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45118—Endoscopic, laparoscopic manipulator

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

1. Роботизированная хирургическая система, содержащая:хирургический инструмент (20);робота (40), выполненного с возможностью навигации хирургического инструмента (20) относительно анатомической области (10) в пределах системы (42) координат робота (40); иустройство (43) управления роботом,причем устройство (43) управления роботом выполнено с возможностью определения удаленного центра движения для сферического поворота хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), на основе физического расположения отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота; ипричем устройство (43) управления роботом дополнительно выполнено с возможностью управления совмещением роботом (40) удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) для сферического поворота хирургического инструмента (20) относительно входного отверстия в анатомическую область (10).2. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой хирургический инструмент (20) является эндоскопом.3. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения рабочего органа (41) робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); исовмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей

Claims (20)

1. Роботизированная хирургическая система, содержащая:
хирургический инструмент (20);
робота (40), выполненного с возможностью навигации хирургического инструмента (20) относительно анатомической области (10) в пределах системы (42) координат робота (40); и
устройство (43) управления роботом,
причем устройство (43) управления роботом выполнено с возможностью определения удаленного центра движения для сферического поворота хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), на основе физического расположения отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота; и
причем устройство (43) управления роботом дополнительно выполнено с возможностью управления совмещением роботом (40) удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) для сферического поворота хирургического инструмента (20) относительно входного отверстия в анатомическую область (10).
2. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой хирургический инструмент (20) является эндоскопом.
3. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения рабочего органа (41) робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в
анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
4. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения потенциометра (60) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления потенциометра (60) к рабочему органу (41) робота (40) и к хирургическому инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
5. Роботизированная хирургическая система по п. 4, в которой потенциометр (60) включает в себя трос (64), прикрепленный к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры перед определением физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
6. Роботизированная хирургическая система по п. 4, в которой потенциометр (60) включает в себя трос (64), прикрепленный к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры после определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
7. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
8. Роботизированная хирургическая система по п. 7, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя калиброванное расположение дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
9. Роботизированная хирургическая система по п. 7, в которой совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя навигацию хирургического инструмента (20) посредством робота (40) в пределах системы (42) координат робота (40), управляемую устройством (43) на основе вычисленного расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20).
10. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения оптического волокна (90) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20), установленного посредством прикрепления оптического волокна (90) к рабочему органу (41) робота (40) и к хирургическому инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
11. Роботизированная хирургическая система по п. 10, в которой оптическое волокно (90) прикрепляется к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры перед определением физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
12. Роботизированная хирургическая система по п. 10, в которой оптическое волокно (90) прикрепляется к хирургическому инструменту (20) смежно с виртуальной точкой (21) опоры после определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающего с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
13. Роботизированная хирургическая система по п. 1, в которой:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление точки равноудаленности виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) от множества калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения хирургического инструмента (20) с входным отверстием (12) в анатомическую область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
14. Роботизированная хирургическая система по п. 13, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя:
поворот в ручном режиме хирургического инструмента (20) относительно физического расположения входного отверстия (12) в анатомическую область (10) в пределах системы (42) координат робота (40) для перемещения дистального конца (22) хирургического инструмента (20) к каждому из калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40).
15. Роботизированная хирургическая система по п. 13, в которой определение удаленного центра движения дополнительно включает в себя:
выполнение минимизации ошибки калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения виртуальной точки (21) опоры в качестве точки равноудаленности от калиброванных расположений дистального конца (22) хирургического инструмента (20).
16. Роботизированный способ, содержащий:
определение удаленного центра движения для сферического поворота инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) на основе физического расположения отверстия (12) в область (10) объекта в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) для сферического поворота инструмента (20) относительно входного отверстия (12) в область (10).
17. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения потенциометра (60) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления потенциометра (60) к рабочему органу (41) робота (40) и к инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
18. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения дистального конца (22) инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
19. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление расстояния от калиброванного расположения оптического волокна (90) в пределах системы (42) координат робота (40) до физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), установленного посредством прикрепления оптического волокна (90) к рабочему органу (41) робота (40) и к инструменту (20); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
20. Роботизированный способ по п. 16, в котором:
определение удаленного центра движения включает в себя вычисление точки равноудаленности виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) от множества калиброванных расположений дистального конца (22) инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40) для определения физического расположения виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40); и
совмещение удаленного центра движения инструмента (20) с входным отверстием (12) в область (10) включает в себя физическое расположение виртуальной точки (21) опоры инструмента (20) в пределах системы (42) координат робота (40), по меньшей мере частично совпадающее с физическим расположением входного отверстия (12) в область (10) в пределах системы (42) координат робота (40).
RU2015107009A 2012-08-02 2013-08-02 Определение устройства управления удаленного центра движения робота RU2015107009A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261678708P 2012-08-02 2012-08-02
US61/678,708 2012-08-02
PCT/IB2013/056336 WO2014020571A1 (en) 2012-08-02 2013-08-02 Controller definition of a robotic remote center of motion

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015107009A true RU2015107009A (ru) 2016-09-27

Family

ID=49261579

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015107009A RU2015107009A (ru) 2012-08-02 2013-08-02 Определение устройства управления удаленного центра движения робота

Country Status (7)

Country Link
US (3) US9603666B2 (ru)
EP (1) EP2879609B2 (ru)
JP (1) JP6310455B2 (ru)
CN (1) CN104519823B (ru)
BR (1) BR112015001895A2 (ru)
RU (1) RU2015107009A (ru)
WO (1) WO2014020571A1 (ru)

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
BR112015001895A2 (pt) 2012-08-02 2017-07-04 Koninklijke Philips Nv sistema cirúrgico robótico, e método robótico
EP3789164B1 (en) 2012-08-15 2024-07-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Movable surgical mounting platform controlled by manual motion of robotic arms
EP2884935B1 (en) 2012-08-15 2020-04-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Phantom degrees of freedom in joint estimation and control
KR102186365B1 (ko) * 2012-08-15 2020-12-03 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 시스템의 운동을 조종하기 위한 가상 자유도
US20140148673A1 (en) 2012-11-28 2014-05-29 Hansen Medical, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
GB2523224C2 (en) 2014-03-07 2021-06-02 Cambridge Medical Robotics Ltd Surgical arm
JP6660302B2 (ja) 2014-03-17 2020-03-11 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 基準目標に合わせるシステム及び方法
EP2923669B1 (en) 2014-03-24 2017-06-28 Hansen Medical, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
EP2959945B1 (en) * 2014-06-23 2017-03-29 Loren Godfrey Jr. Minimally invasive applicators for robotic and non-robotic-assisted intraoperative radiotherapy
EP3169264A1 (en) * 2014-07-15 2017-05-24 Koninklijke Philips N.V. Image integration and robotic endoscope control in x-ray suite
WO2016054256A1 (en) 2014-09-30 2016-04-07 Auris Surgical Robotics, Inc Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope
US10314463B2 (en) 2014-10-24 2019-06-11 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
GB201419645D0 (en) * 2014-11-04 2014-12-17 Cambridge Medical Robotics Ltd Characterising motion constraints
WO2016092354A1 (en) * 2014-12-11 2016-06-16 Sudhir Srivastava Minimally invasive surgical cannula
CN104434016A (zh) * 2014-12-12 2015-03-25 上海市同济医院 一种腹腔镜下两维弯曲可控胆道镜夹持器
JP6657244B2 (ja) 2015-02-26 2020-03-04 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ソフトウェア及び誘導管を備えたロボット制御の遠隔運動中心
JP2016187844A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム
GB2538497B (en) 2015-05-14 2020-10-28 Cmr Surgical Ltd Torque sensing in a surgical robotic wrist
US20200246085A1 (en) * 2015-09-28 2020-08-06 Koninklijke Philips N.V. Optical registation of a remote center of motion robot
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
EP3397184A1 (en) 2015-12-29 2018-11-07 Koninklijke Philips N.V. System, control unit and method for control of a surgical robot
US20210212777A1 (en) 2016-03-04 2021-07-15 Covidien Lp Inverse kinematic control systems for robotic surgical system
WO2017158180A1 (en) 2016-03-17 2017-09-21 Koninklijke Philips N.V. Control unit, system and method for controlling hybrid robot having rigid proximal portion and flexible distal portion
EP3435906B1 (en) * 2016-03-31 2024-05-08 Koninklijke Philips N.V. Image guided robotic system for tumor aspiration
JP6831642B2 (ja) * 2016-04-15 2021-02-17 川崎重工業株式会社 外科手術システム
CN106236276B (zh) * 2016-09-28 2019-09-17 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术机器人系统
US9931025B1 (en) 2016-09-30 2018-04-03 Auris Surgical Robotics, Inc. Automated calibration of endoscopes with pull wires
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10582836B1 (en) * 2017-03-13 2020-03-10 The Trustees of Dartmouth College and Dartmouth-Hitchcock Clinic System and method of laryngoscopy surgery and imaging
KR102695556B1 (ko) 2017-05-12 2024-08-20 아우리스 헬스, 인코포레이티드 생검 장치 및 시스템
EP4437999A3 (en) 2017-06-28 2024-12-04 Auris Health, Inc. Instrument insertion compensation
US10426559B2 (en) 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US10464209B2 (en) * 2017-10-05 2019-11-05 Auris Health, Inc. Robotic system with indication of boundary for robotic arm
US10145747B1 (en) 2017-10-10 2018-12-04 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm
US10016900B1 (en) 2017-10-10 2018-07-10 Auris Health, Inc. Surgical robotic arm admittance control
AU2018380139B2 (en) 2017-12-06 2024-01-25 Auris Health, Inc. Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll
US11510736B2 (en) 2017-12-14 2022-11-29 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
US10765303B2 (en) 2018-02-13 2020-09-08 Auris Health, Inc. System and method for driving medical instrument
TWI695765B (zh) 2018-07-31 2020-06-11 國立臺灣大學 機械手臂
JP6685052B2 (ja) * 2018-08-30 2020-04-22 リバーフィールド株式会社 推定装置、推定方法およびプログラム
KR20210073542A (ko) 2018-09-28 2021-06-18 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구를 도킹시키기 위한 시스템 및 방법
EP3856065A4 (en) 2018-09-28 2022-06-29 Auris Health, Inc. Robotic systems and methods for concomitant endoscopic and percutaneous medical procedures
CA3111088A1 (en) * 2018-10-30 2020-05-07 Covidien Lp Binding and non-binding articulation limits for robotic surgical systems
WO2020197671A1 (en) 2019-03-22 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning inputs on medical instruments
EP4076260B1 (en) * 2019-12-19 2025-07-09 Covidien LP Systems and methods for mitigating collision of a robotic system
CN119055360A (zh) 2019-12-31 2024-12-03 奥瑞斯健康公司 解剖特征识别和瞄准
EP4084722A4 (en) 2019-12-31 2024-01-10 Auris Health, Inc. ALIGNMENT INTERFACES FOR PERCUTANE ACCESS
KR20220123076A (ko) 2019-12-31 2022-09-05 아우리스 헬스, 인코포레이티드 경피 접근을 위한 정렬 기법
GB2593741B (en) * 2020-03-31 2024-05-15 Cmr Surgical Ltd Configuring a surgical robotic system
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
CN113520604A (zh) * 2021-06-17 2021-10-22 清华大学 一种模拟医生操作的气管插管机器人
CN114952806B (zh) * 2022-06-16 2023-10-03 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 约束运动控制方法、装置、系统和电子设备
CN116473486B (zh) * 2023-04-19 2024-11-22 新光维医疗科技(苏州)股份有限公司 一种基于图像分析的内窥镜工作状态调节方法及系统

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5279309A (en) * 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US6406472B1 (en) 1993-05-14 2002-06-18 Sri International, Inc. Remote center positioner
JPH08215205A (ja) † 1995-02-13 1996-08-27 Olympus Optical Co Ltd 医療用マニピュレータ
US5855583A (en) † 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5807377A (en) * 1996-05-20 1998-09-15 Intuitive Surgical, Inc. Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6493608B1 (en) * 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
JP3646163B2 (ja) * 2001-07-31 2005-05-11 国立大学法人 東京大学 能動鉗子
JP2005516786A (ja) 2002-02-06 2005-06-09 ザ ジョンズ ホプキンズ ユニバーシティ 遠隔動心ロボットシステムおよび方法
US20070018958A1 (en) * 2003-10-24 2007-01-25 Tavakoli Seyed M Force reflective robotic control system and minimally invasive surgical device
JP2005329476A (ja) † 2004-05-18 2005-12-02 Keio Gijuku 操作部材の制御方法および装置
US8167872B2 (en) * 2006-01-25 2012-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera
US8469945B2 (en) * 2006-01-25 2013-06-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera
US9549663B2 (en) 2006-06-13 2017-01-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Teleoperated surgical retractor system
EP2077785B1 (de) * 2006-10-05 2012-02-08 Erbe Elektromedizin GmbH Rohrschaftinstrument
WO2009086505A2 (en) 2007-12-27 2009-07-09 University Of South Florida Multichannel trocar
DE102008016146B4 (de) * 2008-03-28 2010-01-28 Aktormed Gmbh Operations-Assistenz-System zur Führung eines chirurgischen Hilfsinstrumentes
KR100944412B1 (ko) * 2008-10-13 2010-02-25 (주)미래컴퍼니 수술용 슬레이브 로봇
CN102292041A (zh) * 2009-01-20 2011-12-21 伊顿株式会社 吸脂手术机器人
GB0908368D0 (en) 2009-05-15 2009-06-24 Univ Leuven Kath Adjustable remote center of motion positioner
US8282636B2 (en) * 2009-08-10 2012-10-09 Imds Corporation Orthopedic external fixator and method of use
US9066757B2 (en) * 2009-08-10 2015-06-30 Virak Orthopedic Research Llc Orthopedic external fixator and method of use
CN101773401B (zh) * 2010-01-06 2013-05-08 哈尔滨工程大学 外科手术机器人多自由度手指
WO2011088400A2 (en) 2010-01-14 2011-07-21 The Regents Of The University Of California Apparatus, system, and method for robotic microsurgery
CN102711586B (zh) * 2010-02-11 2015-06-17 直观外科手术操作公司 在机器人内窥镜的远侧尖端自动维持操作者选择的滚动取向的方法和系统
DE112012000752A5 (de) * 2011-02-11 2013-11-21 Olaf Christiansen Endoskopisches Bildverarbeitungssystem mit Mitteln, welche im Erfassungsbereich einer optischen Digitalkamera eine geometrische Vermessungsinformation erzeugen
BR112015001895A2 (pt) 2012-08-02 2017-07-04 Koninklijke Philips Nv sistema cirúrgico robótico, e método robótico

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014020571A1 (en) 2014-02-06
BR112015001895A2 (pt) 2017-07-04
JP2015524309A (ja) 2015-08-24
CN104519823A (zh) 2015-04-15
US9603666B2 (en) 2017-03-28
EP2879609B2 (en) 2022-12-21
US20180200013A1 (en) 2018-07-19
EP2879609B1 (en) 2020-03-25
US20150202015A1 (en) 2015-07-23
EP2879609A1 (en) 2015-06-10
US9913696B2 (en) 2018-03-13
US10675105B2 (en) 2020-06-09
US20170196644A1 (en) 2017-07-13
JP6310455B2 (ja) 2018-04-11
CN104519823B (zh) 2018-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015107009A (ru) Определение устройства управления удаленного центра движения робота
CN104758066B (zh) 用于手术导航的设备及手术机器人
EP3766450B1 (en) Surgical robot system for stereotactic surgery
WO2014121262A3 (en) Hybrid control surgical robotic system
EP3777749A3 (en) System and method for preparing surgery on a patient at a target site defined by a virtual object
IN2014CN04516A (ru)
KR20180113512A (ko) 로봇의 사용자 위치설정을 안내하는 방법 및 시스템
RU2014146310A (ru) Инструменты наведения для ручного управления эндоскопом с помощью 3-d изображений, полученных до операции и во время операции
CN104688351B (zh) 一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法
WO2012168904A3 (en) Sensor positioning for 3d scanning
BR112013024018A2 (pt) sistema de posicionamento de ferramenta de trabalho
CN103705307A (zh) 手术导航系统及医疗机器人
ATE417711T1 (de) Roboter und verfahren zur registrierung eines roboters
JP2016514493A5 (ru)
JP2015502807A5 (ru)
EP2246763A3 (en) System and method for simultaneous localization and map building
WO2012115360A3 (ko) 사용자 지정에 따라 결정되는 변위 정보에 기초하여 수술을 수행하는 수술용 로봇 시스템과 그 제어 방법
JP2010525838A5 (ru)
CN109620408B (zh) 一种基于电磁定位的增强现实手术导航系统标定方法
WO2012100270A3 (en) Tracking of tumor location for targeted radiation treatment
WO2015031877A3 (en) Endo-navigation systems and methods for surgical procedures and cpr
NZ725015A (en) A method for localizing a robot in a localization plane
FR2972012B1 (fr) Procede d'assistance au placement d'elements de construction d'un ouvrage de genie civil
RU2014127125A (ru) Определение местоположения точки введения хирургического инструмента
WO2012060586A3 (ko) 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법 및 체감형 수술용 영상 처리 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20160803