RU2013105515A - Способ определения показателя надежности, связанного с траекторией движения подвижного состава - Google Patents

Abstract

1. Способ определения показателя надежности, связанного с траекторией подвижного объекта, оборудованного приемником, выполненным с возможностью оценки положения подвижного объекта на основании приема навигационных сигналов GNSS, передаваемых спутниковой группировкой, при этом навигационные сигналы модулируют при помощи кода, и приемник (4) содержит локальный дубликат кода, при этом способ отличается тем, что содержит следующие этапы:a. оценивают последовательные положения приемника (4) в разные моменты измерения положения,b. идентифицируют сегмент траектории, проходящий вблизи последовательных оцениваемых положений,c. определяют последовательные функции автокорреляции между принятыми навигационными сигналами и локальным дубликатом кода,d. выдвигают гипотезу скорости перемещения приемника (4) по идентифицированному сегменту траектории,e. на основании гипотезы скорости перемещения приемника выводят функцию доплеровской задержки, соответствующую движению приемника (4),f. применяют функцию доплеровской задержки для каждой функции автокорреляции, определенной на этапе с, и на основании этого выводят скорректированные функции автокорреляции,g. суммируют скорректированные функции автокорреляции, при этом результат суммирования соответствует скорректированной функции автокорреляциинавигационного сигнала,h. сравнивают результат суммирования скорректированных функций автокорреляциис теоретической функцией автокорреляции R(τ) и на основании этого выводят показатель надежности того, что идентифицированный сегмент траектории соответствует реальной траектории, по которой следует подвижный объект, обору

Claims (5)

1. Способ определения показателя надежности, связанного с траекторией подвижного объекта, оборудованного приемником, выполненным с возможностью оценки положения подвижного объекта на основании приема навигационных сигналов GNSS, передаваемых спутниковой группировкой, при этом навигационные сигналы модулируют при помощи кода, и приемник (4) содержит локальный дубликат кода, при этом способ отличается тем, что содержит следующие этапы:

a. оценивают последовательные положения приемника (4) в разные моменты измерения положения,

b. идентифицируют сегмент траектории, проходящий вблизи последовательных оцениваемых положений,

c. определяют последовательные функции автокорреляции между принятыми навигационными сигналами и локальным дубликатом кода,

d. выдвигают гипотезу скорости перемещения приемника (4) по идентифицированному сегменту траектории,

e. на основании гипотезы скорости перемещения приемника выводят функцию доплеровской задержки, соответствующую движению приемника (4),

f. применяют функцию доплеровской задержки для каждой функции автокорреляции, определенной на этапе с, и на основании этого выводят скорректированные функции автокорреляции,

g. суммируют скорректированные функции автокорреляции, при этом результат суммирования соответствует скорректированной функции автокорреляции $$\widehat{R}(\tau )$$

навигационного сигнала,

h. сравнивают результат суммирования скорректированных функций автокорреляции $$\widehat{R}(\tau )$$

с теоретической функцией автокорреляции R_Theo(τ) и на основании этого выводят показатель надежности того, что идентифицированный сегмент траектории соответствует реальной траектории, по которой следует подвижный объект, оборудованный приемником (4).

2. Способ определения показателя надежности по п.1, отличающийся тем, что показатель надежности является квадратичным критерием $${\Vert \widehat{R}(\tau )-R_{Theo}(\tau )\Vert }^2$$

, соответствующим квадрату нормы разности между результатом суммирования скорректированных функций автокорреляции и теоретической функцией автокорреляции.

3. Способ по одному из пп.1 или 2, отличающийся тем, что он состоит в том, что выдвигают несколько разных гипотез скорости перемещения приемника (4), определяют показатель надежности, соответствующий каждой гипотезе скорости, и выбирают гипотезу скорости, имеющую самый высокий показатель надежности.

4. Способ по одному из пп.1 или 2, отличающийся тем, что скорость перемещения приемника (4) измеряют при помощи инерциального датчика.

5. Способ по п.1, отличающийся тем, что показатель надежности определяют для каждого спутника группировки.