RU200969U1

RU200969U1 - Dismountable cell of mobile robot testing device

Info

Publication number: RU200969U1
Application number: RU2020128917U
Authority: RU
Inventors: Ринат Романович Галин; Роман Валерьевич Мещеряков
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью «Центр искусственного интеллекта и робототехники»
Priority date: 2020-09-01
Filing date: 2020-09-01
Publication date: 2020-11-20

Abstract

Полезная модель относится к испытаниям робототехники, а именно к конструктивным элементам и принадлежностям устройств для проведения испытаний, в частности выполняющих роль препятствий для прохождения мобильных роботов. Полезная модель направлена на обеспечение расширения эксплуатационных возможностей за счет повышения надежности, быстродействия и одновременно удобства соединения и обеспечения центрирования соединяемых профилей без применения сложных, трудоемких и дорогостоящих приспособлений и операций. Разборная ячейка устройства для испытаний мобильных роботов состоит из пустотелого параллелепипеда, образованного фигурными металлическими профилями, являющимися ребрами последнего, и размещенного в нем металлического поддона, заполненного материалом. Профили выполнены с отверстиями на концах и с продольными пазами, а ячейка снабжена установленными в последних угловыми пластинами с Т-образными прорезями и болтовыми соединениями для скрепления соседних профилей под углом 90° между собой и образования параллелепипеда, при этом шляпки и стержни болтов расположены в Т-образных прорезях и в отверстиях профилей, а гайки – в продольных пазах с внешних сторон соответствующих профилей. 5 ил.The utility model relates to the testing of robotics, namely to structural elements and accessories of devices for testing, in particular, acting as obstacles for the passage of mobile robots. The utility model is aimed at ensuring the expansion of operational capabilities by increasing the reliability, speed and, at the same time, the convenience of connecting and ensuring the centering of the joined profiles without the use of complex, time-consuming and expensive devices and operations. The collapsible cell of the device for testing mobile robots consists of a hollow parallelepiped formed by shaped metal profiles, which are the ribs of the latter, and a metal pallet placed in it, filled with material. The profiles are made with holes at the ends and with longitudinal slots, and the cell is equipped with corner plates installed in the latter with T-shaped slots and bolted joints for fastening adjacent profiles at an angle of 90 ° to each other and forming a parallelepiped, while the heads and rods of the bolts are located in T -shaped slots and holes of profiles, and nuts - in longitudinal grooves on the outer sides of the corresponding profiles. 5 ill.

Description

Полезная модель относится к испытаниям робототехники, а именно, к конструктивным элементам и принадлежностям устройств для проведения испытаний в частности выполняющих роль препятствий для прохождения мобильных роботов.The utility model relates to the testing of robotics, namely, to structural elements and accessories of devices for testing, in particular, acting as obstacles for the passage of mobile robots.

Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой полезной модели является выбранная в качестве прототипа разборная ячейка, входящая в состав устройства для испытаний мобильных роботов и состоящая из пустотелого параллелепипеда, образованного фигурными металлическими профилями, являющимися ребрами последнего, и размещенного в нем металлического поддона, заполненного природным или искусственным материалом (патент РФ № 2610810, опубл. 15.02.2017 года). The closest in technical essence to the proposed utility model is a collapsible cell selected as a prototype, which is part of a device for testing mobile robots and consists of a hollow parallelepiped formed by curly metal profiles that are the edges of the latter, and a metal pallet placed in it, filled with natural or artificial material (RF patent No. 2610810, publ. 02/15/2017).

Недостатками прототипа, в том числе технической проблемой, низкие эксплуатационные возможности из-за недостаточной надежности и неудобства соединения, возможных перекосов соединяемых профилей и использования в некоторых случаях сложных и дорогостоящих крепежных приспособлений. The disadvantages of the prototype, including a technical problem, are low operational capabilities due to insufficient reliability and inconvenience of the connection, possible distortions of the joined profiles, and the use in some cases of complex and expensive fasteners.

Технический результат, достигаемый предлагаемой полезной моделью, заключается в расширении эксплуатационных возможностей за счет повышения надежности, быстродействия и одновременно удобства соединения и обеспечения центрирования соединяемых профилей без применения сложных, трудоемких и дорогостоящих приспособлений и операций. The technical result achieved by the proposed utility model is to expand the operational capabilities by increasing the reliability, speed and, at the same time, the convenience of connecting and ensuring the centering of the joined profiles without the use of complex, time-consuming and expensive devices and operations.

Поставленный технический результат достигается тем, что в разборной ячейке устройства для испытаний мобильных роботов, состоящей из пустотелого параллелепипеда, образованного фигурными металлическими профилями, являющимися ребрами последнего, и размещенного в нем металлического поддона, заполненного материалом, профили выполнены с отверстиями на концах и с продольными пазами, а ячейка снабжена установленными в последних угловыми пластинами с Т-образными прорезями и болтовыми соединениями для скрепления соседних профилей под углом 90° между собой и образования параллелепипеда, при этом шляпки и стержни болтов расположены в Т-образных прорезях и в отверстиях профилей, а гайки – в продольных пазах с внешних сторон соответствующих профилей.The technical result achieved is achieved by the fact that in the collapsible cell of the device for testing mobile robots, consisting of a hollow parallelepiped formed by shaped metal profiles, which are the ribs of the latter, and a metal pallet placed in it, filled with material, the profiles are made with holes at the ends and with longitudinal grooves , and the cell is equipped with corner plates installed in the latter with T-shaped slots and bolted joints for fastening adjacent profiles at an angle of 90 ° to each other and forming a parallelepiped, while the bolt heads and rods are located in the T-shaped slots and in the profile holes, and the nuts - in longitudinal grooves on the outer sides of the respective profiles.

На фиг. 1 изображена разборная ячейка, общий вид в изометрии,FIG. 1 shows a collapsible cell, general isometric view,

на фиг. 2 - вид А на фиг. 1, спереди, увеличено,in fig. 2 - view A in FIG. 1, in front, enlarged,

на фиг. 3 – угловая пластина,in fig. 3 - corner plate,

на фиг. 4 –разрез по Б-Б на фиг. 2, увеличено,in fig. 4 - section along B-B in Fig. 2, increased,

на фиг. 5 - устройство для испытаний мобильных роботов, общий вид в изометрии.in fig. 5 - device for testing mobile robots, general isometric view.

Разборная ячейка 1 (см. фиг. 1) устройства 2 (см. фиг. 5) для испытаний мобильных роботов состоит из пустотелого параллелепипеда 3 (например, куба), образованного фигурными металлическими, например, алюминиевыми профилями 4, являющимися ребрами 5 последнего, и размещенного в нем металлического поддона 6, заполненного, например, природным (трава, земля, вода, камни, песок) или искусственным материалом, при этом поддоны 6 в составе устройства 2 для испытаний мобильных роботов могут иметь различную глубину. Профили 4 выполнены с отверстиями 7 на концах и с продольными пазами 8 и могут иметь, например, квадратное поперечное сечение с продольным пазом 8 на каждой из четырех граней. При этом ячейка 1 снабжена установленными в продольных пазах 8 угловыми пластинами 9 (см. фиг. 2 и фиг. 3), выполненными, например, из алюминия или фанеры, с Т-образными прорезями 10 и болтовыми соединениями 11 для скрепления соседних профилей 4 под углом 90° между собой и образования параллелепипеда 3, при этом шляпки 12 и стержни 13 болтов расположены в Т-образных прорезях 10 и в отверстиях 7 профилей 4, а гайки 14 – в продольных пазах 8 с внешних сторон 15 соответствующих профилей 4 (см. фиг. 4). На фиг. 2 изображена угловая пластина 9 с двумя парами болтовых соединений 11 и на фиг. 3 – с двумя парами Т-образных прорезей 10, а на фиг. 5 – пять разборных ячеек 1 в составе устройства 2. A collapsible cell 1 (see Fig. 1) of a device 2 (see Fig. 5) for testing mobile robots consists of a hollow parallelepiped 3 (for example, a cube) formed by shaped metal, for example, aluminum profiles 4, which are the ribs 5 of the latter, and placed in it a metal pallet 6, filled, for example, with natural (grass, earth, water, stones, sand) or artificial material, while the pallets 6 in the device 2 for testing mobile robots can have different depths. The profiles 4 are made with holes 7 at their ends and with longitudinal grooves 8 and can have, for example, a square cross-section with a longitudinal groove 8 on each of the four edges. In this case, the cell 1 is equipped with corner plates 9 installed in the longitudinal grooves 8 (see Fig. 2 and Fig. 3), made, for example, of aluminum or plywood, with T-shaped slots 10 and bolted joints 11 for fastening adjacent profiles 4 under an angle of 90 ° between each other and the formation of a parallelepiped 3, while the caps 12 and rods 13 of the bolts are located in the T-shaped slots 10 and in the holes 7 of the profiles 4, and the nuts 14 are in the longitudinal grooves 8 from the outer sides 15 of the corresponding profiles 4 (see. Fig. 4). FIG. 2 shows an angle plate 9 with two pairs of bolted connections 11 and FIG. 3 - with two pairs of T-shaped slots 10, and in FIG. 5 - five collapsible cells 1 as part of device 2.

Разборная ячейка работает следующим образом.A collapsible cell works as follows.

Устройство 2 для испытаний мобильных роботов собирают из множества отдельных разборных ячеек 1, выполняющих роль препятствий для прохождения мобильных роботов с целью определения оценки их характеристик.The device 2 for testing mobile robots is assembled from a plurality of separate collapsible cells 1, acting as obstacles for the passage of mobile robots in order to determine the assessment of their characteristics.

Для соединения соседних профилей 4 и образования параллелепипеда 3 ячейки 1 в Т-образные прорези 10 каждой угловой пластины 9 предварительно вставляют шляпки 12 и стержни 13 болтов, затем угловую пластину 9 вставляют во «внутренние» продольные пазы 8 соединяемых профилей 4 (см. фиг. 2 и фиг. 4), при этом стержни 13 болтов пропуская через отверстия 7 соответствующих профилей 4, что автоматически центрирует соединяемые профили друг относительно друга. To connect adjacent profiles 4 and form a parallelepiped 3 of cell 1, caps 12 and rods 13 of bolts are preliminarily inserted into the T-shaped slots 10 of each corner plate 9, then the corner plate 9 is inserted into the "inner" longitudinal grooves 8 of the connected profiles 4 (see Fig. 2 and 4), with the rods 13 of the bolts passing through the holes 7 of the corresponding profiles 4, which automatically centers the profiles to be connected relative to each other.

Далее гайками 14 с внешних сторон 15 соответствующих профилей 4 стягивают болтовые соединения 11, скрепляя вышеуказанные соседние профили 4 между собой. Аналогично соединяют остальные соседние профили 4, образуя параллелепипед 3 ячейки 1. Further, with nuts 14 from the outer sides 15 of the corresponding profiles 4, the bolted connections 11 are pulled together, fastening the above adjacent profiles 4 together. Similarly, the remaining adjacent profiles 4 are connected, forming a parallelepiped 3 of cells 1.

Таким образом, заявленная совокупность существенных признаков, отраженная в формуле полезной модели, обеспечивает получение заявленного технического результата – расширение эксплуатационных возможностей за счет повышения надежности, быстродействия и одновременно удобства соединения и обеспечения центрирования соединяемых профилей 4 без применения сложных, трудоемких и дорогостоящих приспособлений и операций. Thus, the claimed set of essential features, reflected in the formula of the utility model, provides the claimed technical result - the expansion of operational capabilities by increasing the reliability, speed and, at the same time, the convenience of connecting and ensuring the centering of the connected profiles 4 without the use of complex, time-consuming and expensive devices and operations.

Анализ заявленного технического решения на соответствие условиям патентоспособности показал, что указанные в формуле признаки являются существенными и взаимосвязаны между собой с образованием устойчивой совокупности необходимых признаков, неизвестной на дату приоритета из уровня техники и достаточной для получения требуемого синергетического (сверхсуммарного) технического результата.The analysis of the claimed technical solution for compliance with the conditions of patentability showed that the features indicated in the formula are essential and interconnected with the formation of a stable set of necessary features, unknown at the priority date from the prior art and sufficient to obtain the required synergistic (over-total) technical result.

Таким образом, вышеизложенные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании заявленного технического решения следующей совокупности условий:Thus, the above information indicates the fulfillment of the following set of conditions when using the claimed technical solution:

объект, воплощающий заявленное техническое решение, относится к отдельной разборной ячейке, входящей в состав устройства для испытаний мобильных роботов, выполняющей роль препятствия при прохождении последних; the object embodying the claimed technical solution refers to a separate collapsible cell, which is part of the device for testing mobile robots, acting as an obstacle when passing the latter;

для заявленного объекта в том виде, как он охарактеризован в формуле, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных в заявке и известных из уровня техники на дату приоритета средств и методов;for the claimed object in the form as it is characterized in the formula, the possibility of its implementation is confirmed using the means and methods described above in the application and known from the prior art at the priority date;

объект, воплощающий заявленное техническое решение, при его осуществлении способен обеспечить достижение усматриваемого заявителем технического результата.an object that embodies the claimed technical solution, when implemented, is capable of achieving the technical result perceived by the applicant.

Следовательно, заявленный объект соответствует критериям патентоспособности «новизна», и «промышленная применимость» по действующему законодательству. Consequently, the declared object meets the criteria of patentability "novelty" and "industrial applicability" under the current legislation.

Claims

A collapsible cell of a device for testing mobile robots, consisting of a hollow parallelepiped formed by shaped metal profiles that are the edges of the latter, and a metal pallet placed in it, filled with material, characterized in that the profiles are made with holes at the ends and with longitudinal grooves, and the cell is equipped with installed in the latter with corner plates with T-shaped slots and bolted joints for fastening adjacent profiles at an angle of 90 ° to each other and forming a parallelepiped, while the caps and shafts of the bolts are located in the T-shaped slots and in the holes of the profiles, and the nuts are in the longitudinal slots on the outside of the respective profiles.