RU2009115707A - Система и способ управления инерционной платформой подвижного объекта - Google Patents
Система и способ управления инерционной платформой подвижного объекта Download PDFInfo
- Publication number
- RU2009115707A RU2009115707A RU2009115707/28A RU2009115707A RU2009115707A RU 2009115707 A RU2009115707 A RU 2009115707A RU 2009115707/28 A RU2009115707/28 A RU 2009115707/28A RU 2009115707 A RU2009115707 A RU 2009115707A RU 2009115707 A RU2009115707 A RU 2009115707A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- inertial
- simulation
- data
- inertial data
- theoretical
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/166—Mechanical, construction or arrangement details of inertial navigation systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Navigation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Seats For Vehicles (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Air Blowers (AREA)
- Control Of Eletrric Generators (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
1. Способ проверки функционирования инерциального блока (7) движущегося объекта, причем указанный блок установлен на имитаторе (3) движения и в реальном времени выдает измеренные инерциальные данные (R) движения, моделируемого имитатором (3) движения, отличающийся тем, что включает в себя: ! выполнение теоретического моделирования (М1) инерциального блока (7), расположенного на имитаторе (3) движения, при этом на вход теоретического моделирования подают в реальном времени кинематические данные (D1), выдаваемые в действительности имитатором (3) движения, а в результате выполнения теоретического моделирования выдают в реальном времени теоретические инерциальные данные (Т1), представляющие собой указанные измеренные инерциальные данные (R), имитирующие данные измерений от инерциального блока (7) на имитаторе (3) движения; ! выполнение имитационного моделирования (М2), включающего в себя моделирование инерциального блока в реальной навигационной обстановке, при этом на вход имитационного моделирования подают в реальном времени команды (D2) управления, а в результате выполнения имитационного моделирования выдают в реальном времени имитационные инерциальные данные (Т2), представляющие собой выходные данные от инерциального блока в указанной реальной навигационной обстановке, причем при указанном имитационном моделировании используют команды (D2) управления для расчета траектории движущегося объекта с применением инерциального блока; ! вычисление команд (D2) управления как функции измеренных инерциальных данных (R), имитационных инерциальных данных (Т2) и теоретических инерциальных данных (Т1); и ! проверку правильности ф�
Claims (15)
1. Способ проверки функционирования инерциального блока (7) движущегося объекта, причем указанный блок установлен на имитаторе (3) движения и в реальном времени выдает измеренные инерциальные данные (R) движения, моделируемого имитатором (3) движения, отличающийся тем, что включает в себя:
выполнение теоретического моделирования (М1) инерциального блока (7), расположенного на имитаторе (3) движения, при этом на вход теоретического моделирования подают в реальном времени кинематические данные (D1), выдаваемые в действительности имитатором (3) движения, а в результате выполнения теоретического моделирования выдают в реальном времени теоретические инерциальные данные (Т1), представляющие собой указанные измеренные инерциальные данные (R), имитирующие данные измерений от инерциального блока (7) на имитаторе (3) движения;
выполнение имитационного моделирования (М2), включающего в себя моделирование инерциального блока в реальной навигационной обстановке, при этом на вход имитационного моделирования подают в реальном времени команды (D2) управления, а в результате выполнения имитационного моделирования выдают в реальном времени имитационные инерциальные данные (Т2), представляющие собой выходные данные от инерциального блока в указанной реальной навигационной обстановке, причем при указанном имитационном моделировании используют команды (D2) управления для расчета траектории движущегося объекта с применением инерциального блока;
вычисление команд (D2) управления как функции измеренных инерциальных данных (R), имитационных инерциальных данных (Т2) и теоретических инерциальных данных (Т1); и
проверку правильности функционирования инерциального блока (7) путем сравнения траектории движущегося объекта, полученной с применением инерциального блока, с заданной эталонной траекторией.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что измеренные инерциальные данные (R) включают в себя акселерометрическую информацию, получаемую от акселерометров указанного инерциального блока, а теоретические инерциальные данные (Т1) включают в себя теоретическую акселерометрическую информацию.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что измеренные инерциальные данные (R) также включают в себя гироскопическую информацию от гироскопов указанного инерциального блока, теоретические инерциальные данные (Т1) включают в себя теоретическую гироскопическую информацию, а имитационные инерциальные данные (Т2) включают в себя полученную имитационным моделированием гироскопическую информацию и полученную имитационным моделированием акселерометрическую информацию.
4. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что команды (D2) управления вычисляют как функцию инерциальных данных (I), определяемых вычитанием теоретических инерциальных данных (Т1) из суммы измеренных инерциальных данных (R) и имитационных инерциальных данных (Т2).
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что инерциальный блок (7) считают функционирующим правильно, если разница между инерциальными данными (I) и имитационными инерциальными данными (Т2) не превышает заранее установленного порогового значения.
6. Способ по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что дополнительно выполняют моделирование (М3) опережения по фазе, при этом на вход моделирования опережения по фазе в реальном времени подают входные кинематические команды (С1) от имитационного моделирования (М2), а в результате выполнения моделирования опережения по фазе выдают в реальном времени выходные кинематические команды (С2) на имитатор (3) движения для компенсации задержки исполнения, присущей указанному имитатору движения.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что входные кинематические команды (С1) имеют параметры, синхронные с параметрами кинематических данных (D1), причем амплитуды кинематических данных (D1) и входных кинематических команд (С1) когерентны.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что дополнительно включает в себя маскировочное моделирование (М4), выполняемое после имитационного моделирования (М2) и перед моделированием (М3) опережения по фазе, при этом на вход маскировочного моделирования подают в реальном времени входные кинематические команды (С1), а в результате выполнения маскировочного моделирования (М4) выдают маскировочные кинематические команды (С3) на моделирование (М3) опережения по фазе с целью маскирования, по меньшей мере, некоторых из фаз движения.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что по меньшей мере некоторые из маскировочных кинематических команд (С3) зависят от внутренней для маскировочного моделирования (М4) закономерности, которая не зависит от входных кинематических команд (С1).
10. Система проверки функционирования инерциального блока (7) движущегося объекта, причем указанный блок установлен на имитаторе (3) движения и в реальном времени выдает измеренные инерциальные данные (R) движения, моделируемого имитатором движения, отличающаяся тем, что содержит:
- теоретическую модель (М1), включающую в себя моделирование инерциального блока (7), расположенного на имитаторе (3) движения, при этом на вход теоретической модели в реальном времени подаются кинематические данные (D1), выдаваемые в действительности имитатором движения, а указанная теоретическая модель выдает в реальном времени теоретические инерциальные данные (Т1), представляющие собой указанные измеренные инерциальные данные (R), имитирующие данные измерений от инерциального блока на имитаторе движения;
- имитационную модель (М2), включающую в себя моделирование инерциального блока в реальной навигационной обстановке, при этом на вход имитационной модели подаются в реальном времени команды (D2) управления, а указанная имитационная модель выдает в реальном времени имитационные инерциальные данные (Т2), представляющие собой выходные данные от инерциального блока в указанной реальной навигационной обстановке, причем указанная имитационная модель использует команды (D2) управления для расчета траектории движущегося объекта с применением инерциального блока;
- вычислительные средства (11) для вычисления команд (D2) управления как функции измеренных инерциальных данных (R), имитационных инерциальных данных (Т2) и теоретических инерциальных данных (Т1);
- средства (13) проверки для проверки правильности функционирования инерциального блока путем сравнения траектории движущегося объекта, полученной с применением инерциального блока, с заданной эталонной траекторией.
11. Система по п.10, отличающаяся тем, что вычислительные средства (11) выполнены с возможностью определения команд (D2) управления как функции инерциальных данных (I), определяемых вычитанием теоретических инерциальных данных (Т1) из суммы измеренных инерциальных данных (R) и имитационных инерциальных данных (T2).
12. Система по п.10, отличающаяся тем, что средства (13) проверки определяют функционирование инерциального блока как правильное, если разница между инерциальными данными (I) и имитационными инерциальными данными (Т2) не превышает заранее установленного порогового значения.
13. Система по любому из пп.10-12, отличающаяся тем, что содержит модель (М3) опережения по фазе, на вход которой от имитационной модели (М2) подаются в реальном времени входные кинематические команды (С1) и которая выдает выходные кинематические команды (С2) на имитатор движения для компенсации задержки исполнения, присущей указанному имитатору движения.
14. Система по п.12, отличающаяся тем, что содержит маскировочную модель (М4), расположенную между имитационной моделью (М2) и моделью (М3) опережения по фазе, при этом на вход маскировочной модели подаются в реальном времени входные кинематические команды (С1), а маскировочная модель (М4) выдает маскировочные кинематические команды (С3) на модель (М3) опережения по фазе с целью маскирования, по меньшей мере, некоторых из фаз движения.
15. Компьютерная программа, отличающаяся тем, что содержит набор кодовых команд для осуществления способа управления, охарактеризованного, по меньшей мере, в одном из пп.1-9, при выполнении на компьютере.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0654113 | 2006-10-05 | ||
| FR0654113A FR2906881B1 (fr) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | Procede de controle fonctionnel d'une centrale inertielle d'un mobile. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009115707A true RU2009115707A (ru) | 2010-11-10 |
| RU2442962C2 RU2442962C2 (ru) | 2012-02-20 |
Family
ID=38171159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009115707/28A RU2442962C2 (ru) | 2006-10-05 | 2007-10-04 | Система и способ управления инерционной платформой подвижного объекта |
Country Status (14)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8145461B2 (ru) |
| EP (1) | EP1909067B1 (ru) |
| JP (1) | JP4942817B2 (ru) |
| KR (1) | KR20090084811A (ru) |
| CN (1) | CN101529206B (ru) |
| AT (1) | ATE523762T1 (ru) |
| BR (1) | BRPI0717497B1 (ru) |
| CA (1) | CA2664816C (ru) |
| ES (1) | ES2370268T3 (ru) |
| FR (1) | FR2906881B1 (ru) |
| IL (1) | IL197865A (ru) |
| NO (1) | NO340769B1 (ru) |
| RU (1) | RU2442962C2 (ru) |
| WO (1) | WO2008040917A2 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2711387C2 (ru) * | 2015-01-15 | 2020-01-17 | Конинклейке Филипс Н.В. | Система для определения относительной ориентации устройства к пользователю |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2927418B1 (fr) * | 2008-02-08 | 2011-09-23 | Mbda France | Procede et systeme de validation d'une centrale inertielle d'un mobile. |
| FR2945624B1 (fr) * | 2009-05-15 | 2011-06-10 | Mbda France | Procede et systeme d'estimation d'une trajectoire d'un mobile |
| FR2951535B1 (fr) * | 2009-10-15 | 2011-12-02 | Sagem Defense Securite | Procede de detection de mouvements parasites lors de l'alignement d'une centrale inertielle |
| CN102236030B (zh) * | 2010-04-28 | 2013-04-17 | 廖明忠 | 一种惯性测量模拟分析方法、终端及系统 |
| FR2961927B1 (fr) * | 2010-06-23 | 2013-12-20 | Turbomeca | Systeme de simulation temps reel de l'environnement d'un moteur d'aeronef |
| TWI459234B (zh) * | 2010-07-14 | 2014-11-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 手持裝置及利用其控制無人飛行載具的方法 |
| CN102331778B (zh) * | 2010-07-14 | 2014-04-30 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法 |
| CN103123262B (zh) * | 2011-11-21 | 2017-05-17 | 上海航天控制工程研究所 | 一种防惯性平台框架翻滚的方法 |
| CN102589352A (zh) * | 2012-02-09 | 2012-07-18 | 哈尔滨建成集团有限公司 | 低成本高精度制导控制装置 |
| CN102914225B (zh) * | 2012-10-25 | 2015-05-27 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种提高惯导全动态地面仿真真实性的方法 |
| DE102014004060B4 (de) * | 2014-03-10 | 2015-10-22 | Northrop Grumman Litef Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen von navigationsdaten |
| CN109466795B (zh) * | 2018-12-04 | 2022-03-29 | 湖南山河科技股份有限公司 | 一种无人直升机自动测试平台 |
| CN114166205A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-11 | 中国计量科学研究院 | 基于六自由度平台的微惯性导航测试系统 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3200004C2 (de) * | 1982-01-02 | 1983-12-15 | Heinz-Werner 4401 Everswinkel Oberholz | Verfahren und Einrichtung zur Messung von Entfernungsdifferenzen |
| US4734702A (en) * | 1986-02-25 | 1988-03-29 | Litton Systems, Inc. | Passive ranging method and apparatus |
| US5610815A (en) * | 1989-12-11 | 1997-03-11 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| RU2044274C1 (ru) * | 1992-05-27 | 1995-09-20 | Производственное объединение "Корпус" | Стенд для контроля прецизионного гироскопического датчика угловой скорости |
| RU2099665C1 (ru) * | 1995-06-19 | 1997-12-20 | Военная академия противовоздушной обороны им.маршала Советского Союза Жукова Г.К. | Способ формирования сигнала управления ракетой класса "воздух-воздух" и устройство для его осуществления |
| US5987371A (en) * | 1996-12-04 | 1999-11-16 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for determining the position of a point on a work implement attached to and movable relative to a mobile machine |
| FR2841013B1 (fr) * | 2002-06-12 | 2004-09-03 | Mbda France | Procede et systeme de gestion des evenements |
| RU2272256C1 (ru) * | 2004-08-24 | 2006-03-20 | Открытое акционерное общество "Раменское приборостроительное конструкторское бюро" | Динамический стенд |
| CN1588093A (zh) * | 2004-09-20 | 2005-03-02 | 怡利电子工业股份有限公司 | 车速检测装置 |
| EP1872087A4 (en) * | 2005-04-19 | 2012-10-17 | Jaymart Sensors Llc | MINIATURED INERTIA MEASURING UNIT AND ASSOCIATED PROCEDURES |
| US7469827B2 (en) * | 2005-11-17 | 2008-12-30 | Google Inc. | Vehicle information systems and methods |
-
2006
- 2006-10-05 FR FR0654113A patent/FR2906881B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-10-01 ES ES07117650T patent/ES2370268T3/es active Active
- 2007-10-01 EP EP07117650A patent/EP1909067B1/fr not_active Not-in-force
- 2007-10-01 AT AT07117650T patent/ATE523762T1/de not_active IP Right Cessation
- 2007-10-04 US US12/444,341 patent/US8145461B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-10-04 RU RU2009115707/28A patent/RU2442962C2/ru active
- 2007-10-04 KR KR1020097006962A patent/KR20090084811A/ko not_active Application Discontinuation
- 2007-10-04 BR BRPI0717497-7A patent/BRPI0717497B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2007-10-04 CA CA2664816A patent/CA2664816C/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-10-04 JP JP2009530920A patent/JP4942817B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-10-04 WO PCT/FR2007/052076 patent/WO2008040917A2/fr active Application Filing
- 2007-10-04 CN CN2007800372977A patent/CN101529206B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-03-26 IL IL197865A patent/IL197865A/en active IP Right Grant
- 2009-04-02 NO NO20091360A patent/NO340769B1/no not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2711387C2 (ru) * | 2015-01-15 | 2020-01-17 | Конинклейке Филипс Н.В. | Система для определения относительной ориентации устройства к пользователю |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO340769B1 (no) | 2017-06-19 |
| CA2664816A1 (en) | 2008-04-10 |
| FR2906881A1 (fr) | 2008-04-11 |
| IL197865A0 (en) | 2009-12-24 |
| JP2010506281A (ja) | 2010-02-25 |
| BRPI0717497A2 (pt) | 2014-04-08 |
| US20100036635A1 (en) | 2010-02-11 |
| CN101529206B (zh) | 2011-10-12 |
| ES2370268T3 (es) | 2011-12-14 |
| RU2442962C2 (ru) | 2012-02-20 |
| BRPI0717497B1 (pt) | 2018-04-17 |
| CA2664816C (en) | 2016-05-24 |
| WO2008040917A2 (fr) | 2008-04-10 |
| KR20090084811A (ko) | 2009-08-05 |
| NO20091360L (no) | 2009-04-24 |
| JP4942817B2 (ja) | 2012-05-30 |
| FR2906881B1 (fr) | 2009-01-30 |
| WO2008040917A3 (fr) | 2008-06-19 |
| CN101529206A (zh) | 2009-09-09 |
| EP1909067A1 (fr) | 2008-04-09 |
| ATE523762T1 (de) | 2011-09-15 |
| US8145461B2 (en) | 2012-03-27 |
| EP1909067B1 (fr) | 2011-09-07 |
| IL197865A (en) | 2012-07-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2009115707A (ru) | Система и способ управления инерционной платформой подвижного объекта | |
| González et al. | On the effect of multirate co-simulation techniques in the efficiency and accuracy of multibody system dynamics | |
| KR101345068B1 (ko) | 워크플로우 모델링 및 시뮬레이션 시스템 및 방법 | |
| CN104460646B (zh) | 用于对虚拟控制器进行实时测试的测试装置 | |
| ATE507504T1 (de) | Verbesserung der prozessmodellgenauigkeit durch simulation von maskenecken-rundungseffekten | |
| US10331548B2 (en) | Method and computer system for compiling and testing a control program | |
| Zhang et al. | High fidelity virtualization of cyber-physical systems | |
| US20140214393A1 (en) | System and method for performing distributed simulation | |
| CN103675834A (zh) | 一种室内卫星信号仿真系统 | |
| RU2010136864A (ru) | Способ и система для проверки функционирования инерциального блока движущегося объекта | |
| WO2005114404A3 (en) | Variable accuracy simulation software and method of using the same | |
| KR20170121553A (ko) | 항공기 비행제어법칙 시뮬레이션 방법 및 장치 | |
| CN102853848B (zh) | 基于捷联惯导系统定位精度的惯性器件误差仿真方法 | |
| Kim et al. | Collaborative visualization of a warfare simulation using a commercial game engine | |
| Vyas et al. | An fpga-based plant-on-chip platform for cyber-physical system analysis | |
| Farkas et al. | Adaptive Step Size Control for Hybrid CT Simulation without Rollback. | |
| CN110109372A (zh) | 用于模拟受控制的机器或设施的设备以及方法 | |
| CN102799736B (zh) | 飞行器三维运动可视化仿真方法 | |
| US20160085519A1 (en) | Determination of signals for readback from fpga | |
| Wainer et al. | Model-based development of embedded systems with RT-CD++ | |
| KR101807769B1 (ko) | 데스크 탑 기반 실시간 시뮬레이션 장치 및 방법 | |
| KR102512543B1 (ko) | 확률론적 지진해석의 대용량 지진응답 후처리 자동화 방법 및 컴퓨터 프로그램 | |
| JP7429809B2 (ja) | 自律運転シミュレーションのためのシナリオを作成する装置と方法 | |
| Falk et al. | Automatic communication-driven virtual prototyping and design for networked embedded systems | |
| JP4905782B2 (ja) | プラント制御システム、プラント制御方法およびプラント制御のためのプログラム |