Claims (6)
1. Двуногий робот, имеющий, по меньшей мере, туловище, две ноги, каждая из которых шарнирно соединена с туловищем через тазобедренный сустав, две руки, каждая из которых шарнирно соединена с туловищем через плечевой сустав, так, что за счет поворота ног, шагая, робот перемещается по поверхности пола в операционном пространстве, и совершает в операционном пространстве действия над предметами за счет приведения в движение, по меньшей мере, рук, отличающийся тем, что высоту от поверхности пола, которой касаются концы ног робота, до плечевых суставов, когда робот находится в вертикально выпрямленной позе, устанавливают такой величины, чтобы она попадала в диапазон значений, заданный на основе средней величины, полученной путем усреднения высот расположения предметов над поверхностью пола и стандартного отклонения σ этой средней величины.1. A two-legged robot having at least a trunk, two legs, each of which is pivotally connected to the trunk through the hip joint, two arms, each of which is pivotally connected to the trunk through the shoulder joint, so that due to the rotation of the legs, walking , the robot moves along the floor surface in the operating space, and performs operations on objects in the operational space by moving at least hands, characterized in that the height from the floor surface, which touches the ends of the legs of the robot, to the shoulder joint When the robot is in a vertically straightened pose, set such a value that it falls into the range of values specified on the basis of the average value obtained by averaging the heights of the objects above the floor surface and the standard deviation σ of this average value.
2. Двуногий робот по п.1, отличающийся тем, что упомянутый диапазон составляет от 700 мм до 1000 мм.2. The two-legged robot according to claim 1, characterized in that said range is from 700 mm to 1000 mm.
3. Двуногий робот по п.1 или 2, отличающийся тем, что руки состоят, по меньшей мере, из плечевых звеньев, каждое из которых шарнирно соединено с туловищем через плечевой сустав, и локтевых звеньев, каждое из которых шарнирно соединено с плечевым звеном через локтевой сустав, причем длина плечевых звеньев определяется на основе стандартного отклонения σ.3. The two-legged robot according to claim 1 or 2, characterized in that the arms consist of at least shoulder links, each of which is pivotally connected to the body through the shoulder joint, and elbow links, each of which is pivotally connected to the shoulder link through elbow joint, the length of the shoulder links being determined based on the standard deviation σ.
4. Двуногий робот, имеющий, по меньшей мере, туловище, две ноги, каждая из которых шарнирно соединена с туловищем через тазобедренный сустав, две руки, каждая из которых шарнирно соединена с туловищем через плечевой сустав, и в своей концевой части оснащена кистью, так, что за счет поворота ног, шагая, робот перемещается по поверхности пола в операционном пространстве, и совершает в операционном пространстве действия над предметами за счет приведения в движение, по меньшей мере, рук, отличающийся тем, что если плечевые суставы робота, находящегося в вертикально выпрямленной позе, принимают особое положение, то высоту от поверхности пола, которой касаются концы ног робота, до кистей рук устанавливают такой величины, чтобы она не попадала в диапазон значений, заданный на основе средней величины, полученной путем усреднения высот расположения предметов над поверхностью пола и стандартного отклонения σ этой средней величины.4. A two-legged robot having at least a trunk, two legs, each of which is pivotally connected to the trunk through the hip joint, two arms, each of which is pivotally connected to the trunk through the shoulder joint, and is equipped with a brush in its end part, so that due to the rotation of the legs while walking, the robot moves on the floor surface in the operating space, and performs actions on the objects in the operational space by moving at least the hands, characterized in that if the shoulder joints of the robot located When standing in a vertically straightened pose, they take a special position, then the height from the floor surface that touches the ends of the legs of the robot to the hands is set such that it does not fall into the range of values specified on the basis of the average value obtained by averaging the heights of the objects above floor surface and standard deviation σ of this average value.
5. Двуногий робот, имеющий, по меньшей мере, туловище, две ноги, каждая из которых шарнирно соединена с туловищем через тазобедренный сустав, две руки, каждая из которых шарнирно соединена с туловищем через плечевой сустав, и в своей концевой части оснащена кистью, и голову, шарнирно соединенную с туловищем через шейный сустав и оснащенную оптическим датчиком, состоящим из формирователя видеосигнала, так что, за счет поворота ног, шагая, робот передвигается по поверхности пола в операционном пространстве, и совершает в этом операционном пространстве действия над предметами путем приведения в движение рук, основываясь, по меньшей мере, на информации об операционном пространстве, полученной из изображения, образованного формирователем видеосигнала, отличающийся тем, что формирователь видеосигнала установлен таким образом, что оптические оси, проходящие через кисти рук и формирователь видеосигнала, образуют с горизонтальным направлением угол в диапазоне от 5 градусов до 45 градусов, если руки расположены горизонтально, параллельно поверхности пола, а робот находится в вертикально выпрямленной позе.5. A two-legged robot having at least a trunk, two legs, each of which is pivotally connected to the trunk through the hip joint, two arms, each of which is pivotally connected to the trunk through the shoulder joint, and is equipped with a brush in its end portion, and a head pivotally connected to the body through the neck joint and equipped with an optical sensor consisting of a video shaper, so that, due to the rotation of the legs while walking, the robot moves along the floor surface in the operating space, and performs in this operating room the means of action on objects by moving the hands, based at least on the information about the operating space obtained from the image formed by the video driver, characterized in that the video driver is installed so that the optical axis passing through the hands and the driver video signals form an angle in the horizontal direction in the range from 5 degrees to 45 degrees if the hands are horizontal, parallel to the floor surface, and the robot is in vertical a straightened posture.
6. Двуногий робот по п.5, отличающийся тем, что высоту от поверхности пола, которой касаются концы ног робота, до плечевых суставов устанавливают величиной от 700 мм до 1000 мм, а формирователь видеосигнала устанавливают так, чтобы разность между высотой плечевых суставов и высотой формирователя видеосигнала от поверхности пола лежала в диапазоне от 150 мм до 250 мм, когда робот находится в вертикально выпрямленной позе.6. The two-legged robot according to claim 5, characterized in that the height from the floor surface that touches the ends of the legs of the robot to the shoulder joints is set to between 700 mm and 1000 mm, and the video driver is set so that the difference between the height of the shoulder joints and the height the shaper of the video signal from the floor surface lay in the range from 150 mm to 250 mm when the robot is in a vertically straightened pose.