RU198460U1 - Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата - Google Patents
Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU198460U1 RU198460U1 RU2019143465U RU2019143465U RU198460U1 RU 198460 U1 RU198460 U1 RU 198460U1 RU 2019143465 U RU2019143465 U RU 2019143465U RU 2019143465 U RU2019143465 U RU 2019143465U RU 198460 U1 RU198460 U1 RU 198460U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- microcontroller
- image
- marks
- module
- usb
- Prior art date
Links
- 238000013139 quantization Methods 0.000 claims abstract description 3
- RWIUTHWKQHRQNP-NQLNTKRDSA-N Melinamide Chemical compound CCCCC\C=C/C\C=C/CCCCCCCC(=O)NC(C)C1=CC=CC=C1 RWIUTHWKQHRQNP-NQLNTKRDSA-N 0.000 abstract description 11
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 abstract description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 208000035051 Malignant migrating focal seizures of infancy Diseases 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007635 classification algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 208000012054 malignant migrating partial seizures of infancy Diseases 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Robotics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к устройствам для анализа изображений, а именно для определения положения и ориентации объектов на изображении для осуществления пространственной ориентации МБЛА. Технический результат полезной модели заключается в обеспечении возможности распознавания светотехнических меток на неподвижных элементах базовой станции. Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата, содержащее корпус, с закрепленной на его внешней поверхности видеокамерой с USB-выходом, совмещенной с дальномером, подключенной с помощью USB-кабеля к видеовходу блока управления, размещенному внутри корпуса, выполненного на основе микроконтроллера, отличающееся тем, что микроконтроллер выполнен с возможностью выполнять бинарное квантование изображения, для которого применяется фильтр Гаусса, позволяющий автоматически удалить шумы на исходном изображении, выполнять преобразование полученного изображения в оттенки серого, применять оператор Собеля для выделения границ светотехнических меток, определять координаты и площади найденных меток, вычислять выборочные характеристики найденных меток и идентифицировать метки путем сравнения их выборочных характеристик с параметрами объектов-эталонов изображений светотехнических меток; при этом микроконтроллер содержит микропроцессорное ядро, соединенное с помощью системной шины с FLASH-памятью программ, SRAM-памятью данных, USB-контроллером, Ethernet-контроллером, модулем LCD-интерфейса, интерфейсом ввода-вывода общего назначения, сгруппированного в восьмиразрядный GPI/0-порт ввода-вывода, и модулем подключения SD-карты; при этом видеокамера выполнена с возможностью получения видеопотока сверхвысокой четкости. 5 з.п. ф-лы, 4 ил.
Description
Полезная модель относится к устройствам для анализа изображений, а именно для определения положения и ориентации объектов на изображении, и может применяться в качестве системы технического зрения малых беспилотных летательных аппаратов для их пространственной ориентации по светотехническим меткам на неподвижных элементах базовой станции.
Из уровня техники известно устройство для технического зрения (RU 83132U1, МПК G01B 11/00, опубл. 20.05.2009), включающее кольцевой источник излучения, образованный расположенными по окружности светодиодами, видеокамеру с объективом, установленную соосно с кольцевым источником излучения, и схему управления и обработки информации, связанную с видеокамерой и источником излучения. К отличительным признакам устройства относится то, что схема управления и обработки информации содержит блок преобразования изображения в цифровую форму, управляемое ключевое устройство, блок обработки изображения, устройство сравнения, ключевое устройство и устройство управления.
Недостатком известного технического решения является его низкая технологичность, связанная с наличием в конструкции схемы управления и обработки информации большого количества сложных в изготовлении блоков.
Наиболее близким к заявленной полезной модели техническим решением, выбранным в качестве прототипа, признано устройство технического зрения (RU 184765 U1, МПК G06T 7/70, B25J 19/04, опубл. 08.11.2018). Устройство содержит RGB-камеру, определитель расстояния до объекта и устройство обработки данных. При этом устройство дополнительно содержит подвижный кронштейн, содержащий два сервопривода и установленный на устройстве обработки данных, выполненном в виде логического блока, включающего микрокомпьютер с SD-картой и микроконтроллер, выполненный с возможностью приводить в движение сервоприводы перемещая камеру.
Недостатком известного устройства является сложность его адаптации для крепления на корпусе беспилотного летательного аппарата в связи с наличием громоздкого логического блока. Кроме того применение в устройстве обычной RGB-камеры не обеспечивает режимы видеосъемки с повышенным разрешением и частотой кадров, что ухудшает качество распознавания образов.
Технической задачей, на решение которой направлена заявленная полезная модель, является разработка устройства технического зрения с возможностью его крепления на корпусе малого беспилотного летательного аппарата.
Указанная задача решена тем, устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата содержит корпус, с закрепленной на его внешней поверхности видеокамерой с USB-выходом, совмещенной с дальномером, подключенной с помощью USB-кабеля к видеовходу блока управления, размещенному внутри корпуса, выполненного на основе микроконтроллера. Отличает устройство от известных аналогов то, что микроконтроллер содержит микропроцессорное ядро, соединенное с помощью системной шины с FLASH-памятью программ, SRAM-памятью данных, USB-контроллером, Ethernet-контроллером, модулем LCD-интерфейса, интерфейсом ввода-вывода общего назначения, сгруппированного в восьмиразрядный GPI/0-порт ввода-вывода, и модулем подключения SD-карты. Видеокамера выполнена с возможностью получения видеопотока сверхвысокой четкости, к USB-контроллеру подключен видеовход блока управления, Ethernet-контроллер подключен к WiFi-модулю, к модулю LCD-интерфейса электрически подключен TFT-дисплей, к восьмиразрядному GPI/O-порту ввода-вывода подключена кнопочная клавиатура, а в слот модуля подключения SD-карты вставлена и электрически соединена с модулем SD-карта.
Положительным техническим результатом, обеспечиваемым раскрытой выше совокупностью признаков устройства, является возможность распознавания с его помощью светотехнических меток на неподвижных элементах базовой станции, обеспечивая тем самым возможность пространственной ориентации малого беспилотного летательного аппарата (МБЛА).
Конструкция устройства поясняется чертежами, где на фиг. 1 показан внешний вид устройства; на фиг. 2 приведена упрощенная структурная схема блока управления; на фиг. 3 приведен пример светотехнических меток, которые могут использоваться при взлете и посадке МБЛА на малых высотах; на фиг. 4 приведен внешний вид светодиодной панели, которая может быть применена для формирования сложных динамически изменяемых светотехнических меток.
Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата имеет следующую конструкцию.
Его основой является корпус 1, с закрепленной на его внешней поверхности видеокамерой 2 с USB-выходом, совмещенной с дальномером (на фигурах условно не показан), подключенной с помощью USB-кабеля к видеовходу 3 блока управления, размещенному внутри корпуса 1, выполненного на основе микроконтроллера 4, содержащего микропроцессорное ядро 5, соединенное с помощью системной шины с FLASH-памятью программ 6, SRAM-памятью данных 7, USB-контроллером 8, Ethernet-контроллером 9, модулем LCD-интерфейса 10, интерфейсом ввода-вывода общего назначения, сгруппированного в восьмиразрядный GPI/O-порт ввода-вывода 11, и модулем подключения SD-карты 12. Видеокамера 2 выполнена с возможностью получения видеопотока сверхвысокой четкости, к USB-контроллеру 8 подключен видеовход блока управления 3, Ethernet-контроллер 9 подключен к WiFi-модулю 13, к модулю LCD-интерфейса 10 электрически подключен TFT-дисплей 14, к восьмиразрядному GPI/O-порту ввода-вывода 11 подключена кнопочная клавиатура 15, а в слот модуля подключения 12 SD-карты вставлена и электрически соединена с модулем SD-карта 16.
В качестве видеокамеры, выполненной с возможностью получения видеопотока сверхвысокой четкости, может быть применена «экшн камера» модели YI4K+(Экшн камера YI 4К+ // YI. URL: http://www.yitechnology.ru/yi-4k-plus-action-camera-specs (дата обращения: 12.12.2019).; в качестве дальномера может быть использован лазерный датчик расстояния VL53L0X(Датчик расстояния лазерный VL53L0X // MCU Store. URL: https://mcustore.ru/store/datchiki-i-sensory/datchik-rasstovaniva-lazernyj-vl53l0x-gy-530/?gclid=Cj0KCQiA89zvBRDoARIsAOIePbAKYLBUlgBsvSS-4FmwgHK5KG8k2w9CO0-86m76K25SK7HJMBKzRFgaAoVHEALw wcB) подключенный к микроконтроллеру посредством интерфейса I2C; в качестве микроконтроллера может быть использована любая известная микросхема на микропроцессорном ядре Cortex-M4F/R, ориентированном на создание высокопроизводительных систем реального времени для авиации и других ответственных применений. В качестве такой микросхемы может быть применен отечественный микроконтроллер K1921BK01T(Практический курс микропроцессорной техники на базе процессорных ядер ARM-Cortex-M3/M4/M4F [электронный ресурс]: учебное пособие - электрон. текстовые дан. (12 Мб) / В.Ф. Козаченко, А.С. Анучин, Д.И. Алямкин и др.; под общ. ред. В.Ф. Козаченко. - М.: Издательство МЭИ, 2019. - 543 с. Режим доступа: http://motorcontrol.ru/wp-content/uploads/2019/04/Практический курс микропроцессор.pdf.); в качестве WiFi-модуля может быть использована сборка ESP8266-01(Модуль ESP8266-01 WiFi // MCU Store. URL: https://mcustore.ru/store/moduli-svyazi/modul-wifi-esp8266/?gclid=CjwKCAiA58fvBRAzEiwAOW-hzezFoQo60DEhZStdn7fMT-5DeNRZ2oJB f8dkNm5re0i2KG bfe3YFBoCu08QAvD BwE.), а в качестве TFT-дисплея модель RPI LCD(3.2 inch RPi LCD// ChipDip.ru URL: https://www.chipdip.ru/product/3.2inch-rpi-lcd-b (дата обращения: 12.12.2019). с резистивным сенсорным экраном и диагональю 8,1 см.
Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата применяют следующим образом.
Первоначально корпус устройства закрепляют на кронштейне 17 малого беспилотного летательного аппарата 18. После активации блока управления с помощью кнопочной клавиатуры 15 и TFT-дисплея 14 производят калибровку устройства, заключающуюся в настройке режимов видеосъемки видеокамеры 2, конфигурировании параметров Ethernet-контроллера 9 и WiFi-модуля 13, для осуществления обмена данными между микроконтроллером 4 системой управления МБЛА и удаленной системой управления универсальной роботизированной платформы базирования беспилотных летательных аппаратов. Конфигурирование параметров Ethernet-контроллера 9 и WiFi-модуля 13 включает в себя выбор способа шифрования данных (предпочтительным является шифрование WPA2) и ввод ключа безопасности сети. В SD-карту 16 записывают изображения-эталоны светотехнических меток, нанесенных на поверхность универсальной роботизированной платформы базирования МБЛА, после чего SD-карту 16 устанавливают в гнездо модуля интерфейса подключения 12 SD-карты. После выполнение указанных действий устройство готово к работе в составе МБЛА.
Отсутствие естественного ориентира при осуществлении маневров взлета и посадки с универсальной роботизированной платформы делает возможным столкновение малого беспилотного летательного аппарата с близко расположенными деревьями, мачтами и зданиями, поэтому одной из основных задач взлета является обеспечение вертикального перемещения МБЛА на безопасную высоту в условиях воздействия ветра и отсутствия ярко выраженных ориентиров с применением системы технического зрения на основе светотехнических меток.
Метки могут быть нескольких типов. Для взлета на высоту от одного до пяти метров могут использоваться небольшие метки, выполненные в виде хорошо различимых геометрических фигур, например крестов, наносимых непосредственно на поверхность платформы, а для взлета на большую высоту могут использоваться более сложные динамически изменяемые метки, формируемые специализированным устройством.
В качестве такого специализированного устройства может использоваться светодиодная панель с микроконтроллерным блоком управления, снабженным шиной адреса с дешифратором, подключенным к катодам светодиодов, обеспечивающим формирование на панели растрового изображения, силовым выходом с ШИМ-модулятором, подключенным к анодам светодиодов, обеспечивающим плавное регулирование яркости свечения панели, и измерительным входом с фоторезистивным датчиком, обеспечивающим измерение уровня естественного освещения.
Специализированное устройство для формирования сложных светотехнических меток, охарактеризованное выше, позволит формировать метки любой геометрической формы с регулируемой яркостью, в зависимости от интенсивности естественного освещения, позволяя корректировать траекторию взлета и посадки малого беспилотного летательного аппарата на большой высоте.
Во время взлета и посадки МБЛА видеокамера 2 устройства технического зрения выполняет непрерывную съемку взлетно-посадочной площадки с заданной частотой кадров и разрешением, передавая видеопоток через видеовход 3 и USB-контроллер 8 микроконтроллеру 4 для обработки изображений и распознавания светотехнических меток на основе управляющей программы, хранящейся во FLASH-памяти программ 6. Процедура распознавания меток выполняется в несколько этапов.
На первом этапе выполняется бинарное квантование изображения, для которого применяется фильтр Гаусса, позволяющий автоматически удалить шумы на исходном изображении, и выполняется преобразование полученного изображения в оттенки серого. Далее к полученному черно-белому видеофрагменту применяется оператор Собеля, представляющий собой дискретный дифференциальный оператор, вычисляющий приближенное значение градиента яркости изображения. Результатом применения оператора Собеля в каждой точке изображения является вектор градиента яркости в этой точке. Оператор использует матрицы размером 3×3 для свертки исходного изображения и вычисления приближенных значений производных по горизонтали и вертикали. Результатом выполнения свертки являются выделенные границы светотехнических меток.
На втором этапе выполняется логическая обработка изображения, заключающаяся в определении координат и площади найденных меток. Учитывая, что обрабатывается плоское изображение, задача может быть решена с применением известных алгоритмов кластеризации и классификации. Наиболее простым из них является алгоритм k-means, хорошо применимый в случае, когда объекты имеют хорошо разнесенные центры масс. Для выделения объектов могут быть применены и более сложные алгоритмы, например AdaBoost или SVM.
Для каждого найденного на изображении объекта вычисляются его выборочные характеристики, к которым относятся средние значения гистограммы яркости (математического ожидания}, а также дисперсия и среднеквадратическое отклонение для упомянутого параметра.
На последнем этапе осуществляется идентификация объектов путем сравнения их выборочных характеристик с параметрами объектов-эталонов изображений светотехнических меток, хранящихся в памяти SD-карты 16.
Полученные данные о координатах и типе светотехнических меток, а также о расстоянии от беспилотного летательного аппарата до взлетно-посадочной площадки, полученные от дальномера, по беспроводной локальной сети с помощью WiFi-модуля 13 передаются системе управления универсальной роботизированной платформы и системе управления МБЛА.
Система управления МБЛА сравнивает положение вертикальной оси аппарата с истинной вертикалью, определяемой с помощью его гироскопа и, на основании данных, полученных от устройства технического зрения о положении светотехнических меток, выдает управляющие сигналы на входы сервоприводов винтомоторной группы МБЛА. Соответствующим изменением скорости вращения винтов указанные отклонения автоматически устраняются. Одновременно система управления МБЛА аналогичным образом устраняет выявленные отклонения между текущим углом рыскания МБЛА и курсом, заданным в полетном задании.
Таким образом, рассмотренное в настоящей заявке устройство является эффективным узлом контроля вертикального взлета малого беспилотного летательного аппарата. Дополнительным техническим результатом от применения устройства, является возможность создания на его основе системы бинокулярного стереоскопического зрения, на основе двух устройств технического зрения, работающих синхронно и передающих видеопоток по радиоканалу на сервер, выполняющий вычисление карты глубины изображения и распознавание трехмерных объектов в реальном времени.
Claims (6)
1. Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата, содержащее корпус, с закрепленной на его внешней поверхности видеокамерой с USB-выходом, совмещенной с дальномером, подключенной с помощью USB-кабеля к видеовходу блока управления, размещенному внутри корпуса, выполненного на основе микроконтроллера, отличающееся тем, что микроконтроллер выполнен с возможностью выполнять бинарное квантование изображения, для которого применяется фильтр Гаусса, позволяющий автоматически удалить шумы на исходном изображении, выполнять преобразование полученного изображения в оттенки серого, применять оператор Собеля для выделения границ светотехнических меток, определять координаты и площади найденных меток, вычислять выборочные характеристики найденных меток и идентифицировать метки путем сравнения их выборочных характеристик с параметрами объектов-эталонов изображений светотехнических меток; при этом микроконтроллер содержит микропроцессорное ядро, соединенное с помощью системной шины с FLASH-памятью программ, SRAM-памятью данных, USB-контроллером, Ethernet-контроллером, модулем LCD-интерфейса, интерфейсом ввода-вывода общего назначения, сгруппированного в восьмиразрядный GPI/0-порт ввода-вывода, и модулем подключения SD-карты; при этом видеокамера выполнена с возможностью получения видеопотока сверхвысокой четкости, к USB-контроллеру подключен видеовход блока управления, ЕШегпе1-контроллер подключен к WiFi-модулю, к модулю LCD-интерфейса электрически подключен TFT-дисплей, к восьмиразрядному GPI/0-порту ввода-вывода подключена кнопочная клавиатура, а в слот модуля подключения SD-карты вставлена и электрически соединена с модулем SD-карта.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в качестве видеокамеры применена камера модели YI4К+.
3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в качестве дальномера использован лазерный датчик расстояния VL53L0X, подключенный к микроконтроллеру посредством интерфейса 12С.
4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в качестве микроконтроллера использована микросхема на микропроцессорном ядре Cortex-M4F/R.
5. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в качестве WiFi-модуля использована сборка ESP8266-01.
6. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в качестве TFT-дисплея использована модель RPILCD c резистивным сенсорным экраном и диагональю 8,1 см.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019143465U RU198460U1 (ru) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019143465U RU198460U1 (ru) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU198460U1 true RU198460U1 (ru) | 2020-07-10 |
Family
ID=71510689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2019143465U RU198460U1 (ru) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU198460U1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2749538C1 (ru) * | 2020-10-20 | 2021-06-15 | Задорожный Артем Анатольевич | Способ управления беспилотным летательным аппаратом |
| RU2750007C1 (ru) * | 2020-10-14 | 2021-06-21 | Задорожный Артем Анатольевич | Способ сопровождения беспилотным летательным аппаратом наземного объекта |
| RU2785076C1 (ru) * | 2022-06-30 | 2022-12-02 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Способ автономной посадки беспилотного летательного аппарата |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100842104B1 (ko) * | 2007-06-15 | 2008-06-30 | 주식회사 대한항공 | Ａｄｓ―ｂ와 영상정보를 이용한 무인항공기의 자동 착륙유도 제어 방법 |
| RU164139U1 (ru) * | 2015-12-22 | 2016-08-20 | Общество с ограниченной ответственностью "ПАВЛИН Технологии" | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом |
| US20170036771A1 (en) * | 2015-04-21 | 2017-02-09 | Gopro, Inc. | Aerial Capture Platform |
| RU2615587C9 (ru) * | 2016-03-18 | 2017-08-02 | Общество с ограниченной ответственностью "ЛЕ ТАЛО РОБОТИКС" | Способ точной посадки беспилотного летательного аппарата |
| US20170320570A1 (en) * | 2016-05-06 | 2017-11-09 | SKyX Limited | Unmanned aerial vehicle (uav) having vertical takeoff and landing (vtol) capability |
| RU184765U1 (ru) * | 2018-01-31 | 2018-11-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт" | Устройство технического зрения |
-
2019
- 2019-12-24 RU RU2019143465U patent/RU198460U1/ru active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100842104B1 (ko) * | 2007-06-15 | 2008-06-30 | 주식회사 대한항공 | Ａｄｓ―ｂ와 영상정보를 이용한 무인항공기의 자동 착륙유도 제어 방법 |
| US20170036771A1 (en) * | 2015-04-21 | 2017-02-09 | Gopro, Inc. | Aerial Capture Platform |
| RU164139U1 (ru) * | 2015-12-22 | 2016-08-20 | Общество с ограниченной ответственностью "ПАВЛИН Технологии" | Интеллектуальная система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом |
| RU2615587C9 (ru) * | 2016-03-18 | 2017-08-02 | Общество с ограниченной ответственностью "ЛЕ ТАЛО РОБОТИКС" | Способ точной посадки беспилотного летательного аппарата |
| US20170320570A1 (en) * | 2016-05-06 | 2017-11-09 | SKyX Limited | Unmanned aerial vehicle (uav) having vertical takeoff and landing (vtol) capability |
| RU184765U1 (ru) * | 2018-01-31 | 2018-11-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт" | Устройство технического зрения |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2750007C1 (ru) * | 2020-10-14 | 2021-06-21 | Задорожный Артем Анатольевич | Способ сопровождения беспилотным летательным аппаратом наземного объекта |
| RU2749538C1 (ru) * | 2020-10-20 | 2021-06-15 | Задорожный Артем Анатольевич | Способ управления беспилотным летательным аппаратом |
| RU2785076C1 (ru) * | 2022-06-30 | 2022-12-02 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Способ автономной посадки беспилотного летательного аппарата |
| RU2795344C1 (ru) * | 2022-12-23 | 2023-05-02 | Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис" | Способ выбора безопасной зоны посадки |
| RU2802978C1 (ru) * | 2023-02-02 | 2023-09-05 | Общество с ограниченной ответственностью "ПЛАЗ" | Устройство видеонаблюдения беспилотного воздушного судна, узел видеокамеры для такого устройства видеонаблюдения |
| RU2813215C1 (ru) * | 2023-05-11 | 2024-02-08 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Авиационные Вспомогательные Системы" | Комплекс средств автономной посадки беспилотного воздушного судна |
| RU225357U1 (ru) * | 2023-05-23 | 2024-04-17 | Общество с ограниченной ответственностью "Куликов Вижн" | Устройство технического зрения |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11915502B2 (en) | Systems and methods for depth map sampling | |
| US11748898B2 (en) | Methods and system for infrared tracking | |
| US20230360230A1 (en) | Methods and system for multi-traget tracking | |
| US10861302B2 (en) | Robust motion filtering for real-time video surveillance | |
| JP6496323B2 (ja) | 可動物体を検出し、追跡するシステム及び方法 | |
| CN108229366B (zh) | 基于雷达和图像数据融合的深度学习车载障碍物检测方法 | |
| EP3420428B1 (en) | Systems and methods for visual target tracking | |
| CN107589758A (zh) | 一种基于双源视频分析的智能化野外无人机搜救方法与系统 | |
| WO2018214078A1 (zh) | 拍摄控制方法及装置 | |
| CN109923583A (zh) | 一种姿态的识别方法、设备及可移动平台 | |
| US20210009270A1 (en) | Methods and system for composing and capturing images | |
| WO2016015546A1 (zh) | 一种飞机入坞引导和机型识别的系统及方法 | |
| WO2020211427A1 (zh) | 基于扫描点云数据的分割与识别方法、系统及存储介质 | |
| RU198460U1 (ru) | Устройство технического зрения малого беспилотного летательного аппарата | |
| CN106973221A (zh) | 基于美学评价的无人机摄像方法和系统 | |
| KR20170022872A (ko) | 자동추적 기능을 갖는 무인항공기 | |
| Shen et al. | Person tracking and frontal face capture with UAV | |
| CN113031462A (zh) | 无人机用港机巡检航线规划系统及方法 | |
| US10721404B1 (en) | Configuring imaging devices based on control signals | |
| CN116402859A (zh) | 一种基于航空图像序列的运动目标检测方法 | |
| CN112529917A (zh) | 一种三维目标分割方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN116243725A (zh) | 基于视觉导航的变电站无人机巡检方法及系统 | |
| CN115202395B (zh) | 一种无人机降落控制方法、控制设备及存储介质 | |
| Kovács et al. | Real-time foreground segmentation for surveillance applications in NRCS LiDAR sequences | |
| RU2735196C1 (ru) | Способ управления посадкой малого беспилотного летательного аппарата |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB9K | Licence granted or registered (utility model) |
Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20201215 Effective date: 20201215 |