RU189952U1

RU189952U1 - OBSTACLE FOR MOBILE ROBOT

Info

Publication number: RU189952U1
Application number: RU2019104592U
Authority: RU
Inventors: Маргарита Игоревна Бакустина; Максим Валерьевич Алексеев; Александр Витальевич Лопота
Priority date: 2019-02-18
Filing date: 2019-02-18
Publication date: 2019-06-11

Abstract

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов.Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем протяженный резервуар, а также две соединенные с ним и расположенные с двух его противоположных сторон площадки с наклонной верхней поверхностью для съезда и заезда робота, при этом резервуар выполнен в виде поддона с протяженными бортами, в котором сформированы два углубления, имеющие наклонную стенку, согласно полезной модели каждое углубление образовано бортами резервуара и двумя расположенными в нем наклонными поверхностями, установленными встречно своими нисходящими частями друг относительно друга, при этом каждое углубление заполнено наполнителем, в качестве которого использованы тела сферической формы.Техническим результатом полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для мобильного робота, в ходе преодоления которого оказывается возможным продемонстрировать и оценить его технические свойства. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.The utility model relates to devices for playing events and competitions, namely, obstacles for mobile mechanisms - mobile robots. The essence of the utility model lies in the obstacle for a mobile robot, including an extended reservoir, as well as two connected to it two opposite sides of the platform with an inclined upper surface for the exit and arrival of the robot, while the tank is made in the form of a pallet with extended sides, in which two recesses are formed, I have According to the utility model, each recess is formed by the sides of the tank and two inclined surfaces arranged in it, set opposite their descending parts relative to each other, with each recess filled with a filler, which uses spherical bodies as the technical result. its purpose is the possibility of being used as an obstacle for a mobile robot, in the course of overcoming which it is possible to demonstrate and evaluate its technical properties. 1 hp f-ly, 2 ill.

Description

Полезная модель относится к устройствам для проведения игровых мероприятий и соревнований, а именно к препятствиям для передвижных механизмов - мобильных роботов (робототехнических платформ), преимущественно, малогабаритных сверхлегкого (массой до 100 кг) и легкого (массой до 1000 кг) классов.The utility model relates to devices for gaming events and competitions, namely, obstacles for mobile mechanisms - mobile robots (robotic platforms), mainly small ultra-light (weight up to 100 kg) and light (weight up to 1000 kg) classes.

Полезная модель позволяет продемонстрировать и оценить технические свойства мобильных роботов и может быть использована в качестве самостоятельного препятствия или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов.The utility model allows you to demonstrate and evaluate the technical properties of mobile robots and can be used as an independent obstacle or as a fragment of the obstacle course of the test site for robots.

Известно препятствие для робота [RU 174073], выполненное в виде объемного тела, в котором имеется углубление, заполненное наполнителем, в качестве которого использованы тела сферической формы, при этом объемное тело образовано двумя скрепленными друг с другом треугольными призматическими элементами, расположенными встречно своими верхними наклонными поверхностями друг относительно друга.Known obstacle for the robot [RU 174073], made in the form of a three-dimensional body, in which there is a recess filled with filler, in which spherical bodies are used, while the three-dimensional body is formed by two triangular prismatic elements fastened to each other, arranged opposite their upper oblique surfaces relative to each other.

Данное препятствие является достаточно сложным для преодоления.This obstacle is quite difficult to overcome.

Известно препятствие для мобильного робота, описанное в [RU 185624, л. 4 описания, фиг. 9 (модуль бассейна)], наиболее близкое по конструкции к заявляемой полезной модели, выбранное в качестве ближайшего аналога.Known obstacle for a mobile robot, described in [RU 185624, l. 4 descriptions, FIG. 9 (pool module)], the closest in design to the claimed utility model, selected as the closest analogue.

Данное препятствие (модуль бассейна) представляет собой конструктивный узел, включающий протяженный резервуар, две площадки с наклонной верхней поверхностью для заезда и съезда робота, каждая из которых соединена с одной из торцевых частей резервуара, при этом резервуар выполнен в виде поддона с протяженными бортами, имеющего два углубления разной глубины со ступенчатым наклонным переходом, каждое из которых имеет наклонную стенку и предназначено для заполнения водой.This obstacle (pool module) is a constructive unit comprising an extended tank, two platforms with an inclined upper surface for arrival and departure of the robot, each of which is connected to one of the end parts of the tank, while the tank is made in the form of a pallet with extended sides, having two indentations of different depth with a stepped inclined transition, each of which has an inclined wall and is intended to be filled with water.

Данное препятствие обладает значительной сложностью и позволяет оценить проходимость робота при преодолении протяженного затопленного участка.This obstacle has considerable complexity and allows you to assess the patency of the robot in overcoming the extended flooded area.

Технической проблемой, которую решает заявляемая полезная модель, является расширение арсенала препятствий для мобильных роботов, обеспечивающих возможность оценки их свойств.The technical problem that the claimed utility model solves is the expansion of the arsenal of obstacles for mobile robots that provide an opportunity to evaluate their properties.

Сущность полезной модели заключается в том, что в препятствии для мобильного робота, включающем протяженный резервуар, а также две соединенные с ним и расположенные с двух его противоположных сторон площадки с наклонной верхней поверхностью для съезда и заезда робота, при этом резервуар выполнен в виде поддона с протяженными бортами, в котором сформированы два углубления, имеющие наклонную стенку согласно полезной модели каждое углубление образовано бортами резервуара и двумя расположенными в нем наклонными поверхностями, установленными встречно своими нисходящими частями друг относительно друга, при этом каждое углубление заполнено наполнителем, в качестве которого использованы тела сферической формы.The essence of the utility model lies in the fact that in an obstacle for a mobile robot, which includes an extended tank, as well as two platforms with an inclined top located on two opposite sides of the platform for the robot’s exit and arrival, the tank is made in the form of a pallet with extended sides, in which two recesses are formed, having an inclined wall according to the utility model; each recess is formed by the sides of the tank and two inclined surfaces located in it, installed In their descending parts opposite each other, each recess is filled with a filler, in the form of which spherical bodies are used.

В частном случае полезной модели резервуар и площадки с наклонной верхней поверхностью закреплены на плоском настиле, собранном из модульных элементов, выполненных в виде прямоугольных плоских площадок, снабженных средствами крепления, обеспечивающими соединение модульных элементов друг с другом.In the particular case of a utility model, the tank and platforms with a sloping top surface are fixed on a flat flooring assembled from modular elements made in the form of rectangular flat platforms equipped with fastening means for connecting the modular elements to each other.

Заявляемая полезная модель представляет собой препятствие, выполненное в виде протяженного резервуара с наполнителем, снабженного наклонными площадками для заезда и съезда мобильного робота.The claimed utility model is an obstacle, made in the form of an extended reservoir with a filler, equipped with inclined platforms for arrival and exit of the mobile robot.

Конструкция резервуара, благодаря наличию описанных выше углублений с бортиками, имеющих конусообразную форму в вертикальном сечении, хорошо адаптирована к заполнению указанных углублений телами сферической формы и к их удержанию внутри резервуара.The design of the tank, due to the presence of the above-described recesses with sides, having a conical shape in a vertical section, is well adapted to filling these recesses with spherical bodies and to keeping them inside the tank.

Заявляемое препятствие является сложным для прохождения, поскольку при его преодолении робот вынужден перемещаться по протяженному участку, имеющему подвижную поверхность, образованную свободно расположенными телами сферической формы. Это требует высокой маневренности, устойчивости робота и значительной его мощности. При этом за счет протяженности данного участка указанные свойства робота могут быть наглядно продемонстрированы.The claimed obstacle is difficult to pass, because when it is overcome, the robot is forced to move along an extended section that has a moving surface formed by freely-spaced spherical bodies. This requires high maneuverability, stability of the robot and its considerable power. At the same time, due to the length of this area, the indicated properties of the robot can be clearly demonstrated.

В качестве тел сферической формы могут быть использованы шарики или мячики, в частности, теннисные мячики, мячики для пинг-понга.As spherical bodies, balls or balls can be used, in particular, tennis balls, ping-pong balls.

В качестве площадок с наклонной верхней поверхностью, обеспечивающих заезд робота на резервуар и съезд с него, в заявляемом устройстве могут быть использованы наклонные настилы, пандусы, наклонные площадки со ступенями (лестничные марши) и прочее.As platforms with an inclined upper surface, providing a robot’s arrival on the tank and exit from it, in the claimed device can be used inclined decks, ramps, inclined platforms with steps (flight of stairs) and so on.

В качестве материала для изготовления заявляемой полезной модели может быть использован твердый материал, в частности, фанера.As a material for the manufacture of the claimed utility model can be used a solid material, in particular, plywood.

Таким образом, техническим результатом полезной модели является реализация ее назначения - возможность использования в качестве препятствия для мобильного робота, в ходе преодоления которого оказывается возможным продемонстрировать и оценить его технические свойства.Thus, the technical result of the utility model is the realization of its purpose — the possibility of being used as an obstacle for a mobile robot, in the course of overcoming which it is possible to demonstrate and evaluate its technical properties.

Тем самым заявляемая полезная модель обеспечивает расширение арсенала препятствий для робота, обеспечивающих возможность демонстрации и оценки их свойств.Thus, the claimed utility model provides an expansion of the arsenal of obstacles for the robot, providing an opportunity to demonstrate and evaluate their properties.

Заявляемое устройство может быть использовано в качестве самостоятельного препятствия, а также в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для робота.The inventive device can be used as an independent obstacle, as well as a fragment of the obstacle course of the test site for the robot.

Целесообразным является, чтобы резервуар и площадки с наклонной верхней поверхностью для заезда и съезда были закреплены на плоском настиле, собранном из модульных элементов.It is advisable that the tank and platforms with a sloping upper surface for arrival and exit are fixed on a flat flooring assembled from modular elements.

В указанном случае данное препятствие хорошо приспособлено для использования его в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, сформированной на едином основании, собранном из описанных выше модульных элементов.In this case, this obstacle is well adapted for use as a fragment of the obstacle course of the test site for robots, formed on a single base, assembled from the above-described modular elements.

Наличие указанного плоского настила положительно сказывается на функциональных возможностях использования полезной модели в качестве препятствия для робота.The presence of the specified flat flooring has a positive effect on the functionality of using the utility model as an obstacle for the robot.

В качестве модульных элементов могут быть, в частности, использованы пластины, плиты, каркасные конструкции, снабженные пластинчатыми верхним и нижним основаниями.As modular elements, in particular, plates, plates, frame structures equipped with plate-like upper and lower bases can be used.

В качестве средств крепления модульных элементов друг с другом могут быть использованы болты, крепежные планки, уголковые соединители, ответные элементы соединения паз - выступ, элементы клеевого соединения и прочее.As means of fastening modular elements with each other, bolts, fastening strips, corner connectors, groove-protrusion joint elements, adhesive bonding elements, etc. can be used.

На фиг. 1 представлен общий вид заявляемого устройства (вид спереди); на фиг. 2 - то же (вид сверху, без наполнителя).FIG. 1 shows a general view of the claimed device (front view); in fig. 2 - the same (top view, without filler).

Устройство выполнено в виде протяженного резервуара, содержащего поддон 1, снабженный боковыми бортами 2. В днище поддона 1 выполнены два углубления 3 и 4 с наклонными стенками.The device is made in the form of an extended tank containing a pallet 1, provided with side sides 2. In the bottom of the pallet 1 there are two recesses 3 and 4 with inclined walls.

Каждое углубление 3 и 4 образовано бортами 2 и двумя расположенными встречно друг относительно друга наклонными поверхностями 5 с углом наклона 15 градусов (на чертеже позицией обозначена одна наклонная поверхность).Each recess 3 and 4 is formed by sides 2 and two inclined surfaces 5 located opposite to each other with an inclination angle of 15 degrees (one inclined surface is indicated in the drawing).

Каждое углубление 3 и 4 заполнено наполнителем 6, в качестве которого использованы тела сферической формы. В частности, в качестве тел сферической формы использованы пластиковые мячики для пинг-понга.Each recess 3 and 4 is filled with filler 6, which is used as a spherical body. In particular, plastic ping-pong balls were used as spherical bodies.

Устройство также содержит две площадки 7 и 8 с наклонной верхней поверхностью с углом наклона 15 градусов для заезда и съезда робота, каждая из которых соединена с одной из торцевых частей поддона 1. Указанный угол наклона обеспечивает удобство заезда робота на резервуар 1 и съезда с него.The device also contains two platforms 7 and 8 with a sloping top surface with a slope angle of 15 degrees for the arrival and exit of the robot, each of which is connected to one of the end parts of the pallet 1. The indicated angle of inclination makes it easier to drive the robot to and out of tank 1.

Резервуар 1 и площадки 7 и 8 соединены друг с другом с помощью средств крепления (на чертеже не показаны).The tank 1 and the platforms 7 and 8 are connected to each other using fastening means (not shown in the drawing).

Поддон 1 и площадки 7 и 8, в частности, закреплены на плоском настиле 9, собранном из трех однотипных модульных элементов, выполненных в виде квадратных плоских площадок, снабженных средствами крепления, обеспечивающими соединение модулей друг с другом. В частности, основание 9 содержит элементы болтового соединения (на чертеже не показаны).The pallet 1 and platforms 7 and 8, in particular, are mounted on a flat floor 9, assembled from three of the same type of modular elements, made in the form of square flat platforms equipped with fastening means, which ensure the modules are connected to each other. In particular, the base 9 contains bolt joint elements (not shown in the drawing).

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Устанавливают устройство в качестве самостоятельного препятствия на трассе роботов или в качестве фрагмента трассы полосы препятствий испытательного полигона для роботов, встраивая модульный настил 9 в общее основание полигона, собранное из аналогичных модульных элементов.Install the device as an independent obstacle on the track of robots or as a fragment of the path of the obstacle course of the test site for robots by embedding modular flooring 9 into the common base of the landfill, assembled from similar modular elements.

Для преодоления данного препятствия мобильный робот должен подняться по наклонной поверхности площадки 7 или 8, пройти по поверхности резервуара 1, основная часть которой образована мячиками 6, расположенными в углублениях 3 и 4, и спуститься по наклонной поверхности соответственно 8 или 7.To overcome this obstacle, the mobile robot must climb the inclined surface of the platform 7 or 8, pass over the surface of the tank 1, the main part of which is formed by balls 6 located in the recesses 3 and 4, and descend along the inclined surface, respectively 8 or 7.

При этом заявляемое устройство позволяет оценить технические свойства робота, поскольку для продвижения по поверхности устройства, особенно по мячикам 6 углублений 3 и 4, робот должен обладать высокой проходимостью, маневренностью, устойчивостью и иметь достаточно высокую мощность мотора.In this case, the proposed device allows to evaluate the technical properties of the robot, because to move along the surface of the device, especially on the balls 6 of the recesses 3 and 4, the robot must have high maneuverability, stability and have a sufficiently high motor power.

Claims

1. An obstacle for a mobile robot, including an extended tank, as well as two platforms connected to it and located on two opposite sides with an inclined upper surface for the robot’s exit and arrival, while the tank is made in the form of a pallet with extended sides in which two recesses having an inclined wall, characterized in that each recess is formed by the sides of the tank and two inclined surfaces located in it, which are set opposite each other by their descending parts each other, with each recess filled with a filler, which is used as a spherical body.

2. An obstacle under item 1, characterized in that the tank and platforms with an inclined top surface are fixed on a flat flooring assembled from modular elements made in the form of rectangular flat platforms equipped with fastening means for connecting the modular elements to each other.