RU176040U1 - Spatial mechanism with six degrees of freedom - Google Patents
Spatial mechanism with six degrees of freedom Download PDFInfo
- Publication number
- RU176040U1 RU176040U1 RU2017116667U RU2017116667U RU176040U1 RU 176040 U1 RU176040 U1 RU 176040U1 RU 2017116667 U RU2017116667 U RU 2017116667U RU 2017116667 U RU2017116667 U RU 2017116667U RU 176040 U1 RU176040 U1 RU 176040U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- parallelepiped
- pairs
- output link
- parallel
- pair
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам, роботам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей.The utility model relates to mechanical engineering, in particular to robotics, namely to spatial manipulation mechanisms, robots that perform translational movements in three coordinates and rotation around three axes.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.EFFECT: increased technical and operational efficiency of manipulation devices.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит: основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную поступательную пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на диагонально противоположных параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам, роботам, выполняющих поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей.The utility model relates to mechanical engineering, in particular to robotics, namely to spatial manipulation mechanisms, robots that perform translational movements in three coordinates and rotation around three axes.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Seward N., Bonev, I.A., "A new 6-DOF parallel robot with simple kinematic model," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong-Kong, China, 2, May 31 - June 7, 2014, p. 4061-4066. Piscataway, N. J., USA: IEEE.), включающий основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную вращательную кинематическую пару с осью, параллельной оси входной двухподвижной цилиндрической пары, и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на ребре параллелепипеда выходного звена, причем оси двух входных двухподвижных цилиндрических пар расположены последовательно параллельно одной из декартовых осей, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены в одной плоскости на параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена.The prototype is a device - a spatial mechanism (Seward N., Bonev, IA, "A new 6-DOF parallel robot with simple kinematic model," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong-Kong, China, 2, May 31 - June 7, 2014, p. 4061-4066. Piscataway, NJ, USA: IEEE.), Including the base, the output link made in the form of a parallelepiped, six kinematic chains, including each input two-moving cylindrical kinematic pair, located parallel to one of axes of the Cartesian coordinate system, an intermediate rotational kinematic pair with an axis parallel to the axis of the input two-moving cylinder a pair of pairs, and a finite spherical pair, conjugated to the output link with a center located on the parallelepiped edge of the output link, the axes of two input two-moving cylindrical pairs located in series parallel to one of the Cartesian axes, and the centers of the corresponding final spherical pairs located in the same plane on parallel edges parallelepiped of the output link.
Недостатком данного устройства является последовательное расположение приводов вдоль одной оси, что усложняет конструкцию, снижает надежность устройства, ограничивает рабочую зону.The disadvantage of this device is the sequential arrangement of drives along one axis, which complicates the design, reduces the reliability of the device, limits the working area.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования.EFFECT: increased technical and operational efficiency of manipulation devices.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с шестью степенями свободы включает основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающие каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную поступательную пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена, основание выполнено в виде параллелепипеда, попарно параллельные друг другу входные двухподвижные цилиндрические пары расположены на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических кинематических пар расположены на попарно параллельных диагонально противоположных ребрах параллелепипеда выходного звена.The technical result is achieved by the fact that the spatial mechanism with six degrees of freedom includes a base, an output link made in the form of a parallelepiped, six kinematic chains, including each input two-moving cylindrical kinematic pair located parallel to one of the axes of the Cartesian coordinate system, an intermediate translational pair and a finite spherical a pair associated with the output link with a center located on one of the edges of the parallelepiped of the output link, and the axis of the input two movable cylindrical pairs are arranged in pairs parallel to each other, and the centers of the corresponding finite spherical pairs are located on parallel ribs of the parallelepiped of the output link, the base is made in the form of a parallelepiped, input two-moving cylindrical pairs are paired to each other, located on diagonally opposite ribs of the parallelepiped of the base, and the centers of the corresponding finite spherical kinematic pairs are located on pairwise parallel diagonally opposite ribs parallel output link piped.
На фиг. 1 представлен пространственный механизм с шестью степенями свободы.In FIG. 1 shows a spatial mechanism with six degrees of freedom.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит: основание (1), выходное звено (2), выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную кинематическую пару (31, 32, 33, 34, 35, 36), расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную поступательную пару (41, 42, 43, 44, 45, 46), и конечную сферическую пару (51, 52, 53, 54, 55, 56), сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на диагонально противоположных параллельных ребра параллелепипеда выходного звена.The spatial mechanism with six degrees of freedom contains: a base (1), an output link (2) made in the form of a parallelepiped, six kinematic chains, including each input two-moving kinematic pair (3 1 , 3 2 , 3 3 , 3 4 , 3 5 , 3 6 ), located parallel to one of the axes of the Cartesian coordinate system, an intermediate translational pair (4 1 , 4 2 , 4 3 , 4 4 , 4 5 , 4 6 ), and a finite spherical pair (5 1 , 5 2 , 5 3 , 5 4 , 5 5 , 5 6 ), conjugated to the output link with the center located on one of the edges of the parallelepiped of the output link, and the input axis two-moving cylindrical pairs are arranged in pairs parallel to each other on the diagonally opposite edges of the base box, and the centers of the corresponding finite spherical pairs are located on diagonally opposite parallel edges of the box of the output link.
Устройство - пространственный механизм работает следующим образом. Относительно основания (1) выходное звено (2) перемещается по шести координатам посредством шести соединительных кинематических цепей. При этом с каждой входной двухподвижной цилиндрической кинематической парой (31, 32, 33, 34, 35, 36) движение передается на промежуточную поступательную кинематическую пару (41, 42, 43, 44, 45, 46), далее движение передается на конечную сферическую пару (51, 52, 53, 54, 55, 56), сопряженную с выходным звеном.The device is a spatial mechanism that works as follows. Relative to the base (1), the output link (2) moves along six coordinates by means of six connecting kinematic chains. In this case, with each input bi-moving cylindrical kinematic pair (3 1 , 3 2 , 3 3 , 3 4 , 3 5 , 3 6 ), the motion is transmitted to the intermediate translational kinematic pair (4 1 , 4 2 , 4 3 , 4 4 , 4 5 , 4 6 ), then the movement is transmitted to the final spherical pair (5 1 , 5 2 , 5 3 , 5 4 , 5 5 , 5 6 ), conjugated with the output link.
Механизм предназначен для повышения технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования по шести координатам с возможностью выполнения поступательного трехкоординатного движения в пространстве, вращательного движения - вращения вокруг одной точки в автоматизированных системах технологического транспорта, в робототехнических комплексах, предназначенных для аддитивных технологий.The mechanism is designed to increase the technical and operational efficiency of manipulating devices in six coordinates with the ability to perform translational three-coordinate motion in space, rotational motion - rotation around one point in automated systems of technological transport, in robotic complexes designed for additive technologies.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017116667U RU176040U1 (en) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | Spatial mechanism with six degrees of freedom |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017116667U RU176040U1 (en) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | Spatial mechanism with six degrees of freedom |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU176040U1 true RU176040U1 (en) | 2017-12-27 |
Family
ID=63853442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017116667U RU176040U1 (en) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | Spatial mechanism with six degrees of freedom |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU176040U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114932535A (en) * | 2022-04-28 | 2022-08-23 | 哈尔滨工业大学 | Six-degree-of-freedom parallel robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU154785U1 (en) * | 2014-12-16 | 2015-09-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | SPATIAL MECHANISM |
| RU157044U1 (en) * | 2014-12-16 | 2015-11-20 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | SPATIAL MECHANISM |
-
2017
- 2017-05-12 RU RU2017116667U patent/RU176040U1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU154785U1 (en) * | 2014-12-16 | 2015-09-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | SPATIAL MECHANISM |
| RU157044U1 (en) * | 2014-12-16 | 2015-11-20 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | SPATIAL MECHANISM |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Seward N., Bonev, I.A., "A new 6-DOF parallel robot with simple kinematic model," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong-Kong, China, 2, May 31 - June 7, 2014, p. 4061-4066. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114932535A (en) * | 2022-04-28 | 2022-08-23 | 哈尔滨工业大学 | Six-degree-of-freedom parallel robot |
| CN114932535B (en) * | 2022-04-28 | 2024-04-09 | 哈尔滨工业大学 | Six-degree-of-freedom parallel robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105234933B (en) | Dual-translation dual-rotation parallel-connection robot device | |
| EP4236042A3 (en) | Robotic devices and methods for fabrication, use and control of same | |
| CN105033988B (en) | Two-dimensional rotation and three-dimensional movement five-freedom-degree parallel robot mechanism | |
| CN105127999B (en) | One kind three translates rotating parallel device people's grasping and release device | |
| RU110326U1 (en) | SPATIAL SPHERICAL MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM | |
| CN103203741B (en) | Three-degree-of-freedom parallel robot mechanism | |
| CN105127979A (en) | Three-horizontal movement one-rotation parallel robot mechanism | |
| CN103538062B (en) | Four-degree-of-freedom three finger manipulation parallel institution | |
| RU176040U1 (en) | Spatial mechanism with six degrees of freedom | |
| Kutlubaev et al. | Basic concepts of power anthropomorphic grippers construction and calculation | |
| Yagur et al. | Inverse kinematics analysis and path planning for 6DOF RSS parallel manipulator | |
| RU157044U1 (en) | SPATIAL MECHANISM | |
| RU182355U1 (en) | Spatial mechanism with six degrees of freedom | |
| CN105619386A (en) | Three-translation and one-rotation parallel robot device with low-coupling-degree three-movement-pair movable platform | |
| RU164091U1 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM | |
| CN105643601B (en) | A kind of three one rotating parallel device people's platforms of translation of the kinematic pair moving platform of weak coupling three | |
| RU113193U1 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM | |
| RU154785U1 (en) | SPATIAL MECHANISM | |
| RU186575U1 (en) | SPATIAL MECHANISM | |
| CN102441795A (en) | Three-translation-parallel-operation platform | |
| RU115708U1 (en) | FLAT MECHANISM OF PARALLEL STRUCTURE | |
| RU111896U1 (en) | SPHERICAL MECHANISM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM | |
| RU164757U1 (en) | MANIPULATOR OF PARALLEL STRUCTURE WITH SIX DEGREES OF FREEDOM | |
| RU2534675C1 (en) | Spatial mechanism having three degrees of freedom | |
| CN103770105B (en) | A kind of three move the space serial parallel mechanism of a rotation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20180513 |