PT108174A - Sistema de aquisição da posição e orientação tridimensional de implantes dentários e respetivo método de utilização - Google Patents

Abstract

A PRESENTE INVENÇÃO CONSISTE NUM SISTEMA DE AQUISIÇÃO DE POSIÇÃO E ORIENTAÇÃO DE IMPLANTES DENTÁRIOS (10 E 11) NA MAXILA DO PACIENTE (5) ATRAVÉS DA PRODUÇÃO DE CAMPOS MAGNÉTICOS, QUE COMPREENDE ELOS INTERMÉDIOS INTERLIGADOS (13, 14, 15, 16, 17, 18 E 19), DOIS ELOS TERMINAIS (12 E 20) LOCALIZADOS NAS EXTREMIDADES COM ADAPTADORES COMPATÍVEIS COM AS CONEXÕES DOS IMPLANTES E UM MÓDULO ELETRÓNICO DE AQUISIÇÃO E PROCESSAMENTO DA ROTAÇÃO DE CADA ELO INTERMÉDIO (13, 15, 17 E 19). ESTE SISTEMA COMPREENDE TAMBÉM UMA UNIDADE DE PROCESSAMENTO E UMA UNIDADE DE RECEÇÃO DE DADOS. O MÉTODO DE AVALIAÇÃO DA POSIÇÃO E ORIENTAÇÃO RESULTA DA ANÁLISE DE CAMPOS MAGNÉTICOS PRODUZIDOS PELOS ÍMANES E SENSORES MAGNETORESISTIVOS, EXISTENTES NOS ELOS, QUE IRÃO VARIAR CONSOANTE A ORIENTAÇÃO DOS REFERIDOS ELOS.

Description

DESCRIÇÃO

Sistema de aquisição da posição e orientação tridimensional de implantes dentários e respetivo método de utilização

Domínio da Invenção A presente invenção refere-se a um método e respetivo sistema de aquisição da posição e orientação de implantes dentários para posterior modelação e aplicação da prótese dentária. Mais especificamente consiste num sistema que, através da análise de campos magnéticos, consegue identificar e definir qual a posição dos referidos implantes. A presente invenção insere-se na área de medicina, mais especificamente em medicina dentária.

Antecedentes da invenção A aquisição com elevada precisão da posição e orientação tridimensional dos implantes na boca do paciente é um passo fundamental para o sucesso das próteses implanto-suportadas, evitando possíveis problemas mecânicos ou biológicos associados.

Tradicionalmente a aquisição da posição e orientação de implantes dentários no maxilar pressupõe a utilização de um material de impressão (ex. resinas de poliéster ou polisiloxano). Tem como objetivo capturar as capas de impressão que se apoiam num pilar fixo no implante e que normalmente são construídas em metal, cerâmica ou polímero. Este procedimento é realizado utilizando um molde de impressão aberto ou fechado, podendo ainda ter uma ligação de fio dental entre as capas para melhorar a estabilidade dimensional.

Contudo, este procedimento regista inúmeras vezes imprecisões entre os pilares de apoio da prótese final e os implantes no maxilar do paciente.

Recentemente, surgiram sistemas de visão 3D intraoral (ou scanners intraorais) capazes de criar um modelo tridimensional do maxilar na tentativa de aperfeiçoar o procedimento de aquisição tradicional (ex. US2008094631, US20130236850). Estes dispositivos de medição são capazes de capturar a geometria tridimensional da superfície, a cor, o brilho, e/ou outros dados relativos a um dente. Combinando todas estão informações, produzem um modelo tridimensional realista do maxilar do paciente. Outro tipo de scanners intraorais permite obter as características topográficas da superfície interior da cavidade intraoral, particularmente da dentição (ex. WO2010145669). 0 princípio de funcionamento dos scanners 3D intraorais baseia-se na sobreposição de vários scans adquiridos em diferentes posições e orientações do objeto de interesse. As suas principais limitações são: campo de visão menor do que o zona de interesse a adquirir - conjunto de implantes adjacentes ou arcada dentária completa; aquisição da área de interesse implica a movimentação e orientação do scanner em múltiplas regiões, onde deverá ser garantido algum tipo sobreposição, que permita o registo das diferentes zonas adquiridas; possibilidade de ocorrerem oclusões; e, sucesso do processo de aquisição dependente da experiencia do utilizador.

Em alternativa aos sistemas intraorais, são igualmente utilizados sistemas óticos estereoscópicos como o sistema comercial NDI Polaris Spectra composto por uma unidade de controlo (duas câmaras de infravermelhos) e refletores acoplados no objeto de interesse. Estes são usualmente utilizados durante o planeamento e guiamento do implante até à implantação na maxila ou maxilar do paciente (W02010055193, US6640128 B2). Tradicionalmente, estes sistemas requerem refletores esféricos de um material com alta refletividade, colocados com precisão sobre o objeto a seguir. Para determinar com sucesso a localização e a orientação do objeto em relação à unidade de controlo, estes requerem pelo menos três refletores visíveis pela unidade de controlo. As suas principais limitações são: possibilidade de ocorrência de oclusões; precisão dependente da distância à unidade de controlo; dimensão, posicionamento e refletividade dos refletores afeta o comportamento do sistema; e, são igualmente dependentes da experiência do utilizador. 0 presente invento anula os inconvenientes anteriormente referidos. Com este sistema e método, é possível diminuir os desajustes oriento-posicionais entre a prótese e os implantes, que causam desconforto no paciente. 0 sistema é constituído por um conjunto de elos ligados por juntas instrumentadas que permitem adquirir, com uma precisão na ordem dos 100 micrómetros a relação espacial (posição e orientação) entre implantes. Para tal, uma das extremidades do sistema deverá ser fixa a um dos implantes do paciente, a outra, deverá ser fixa em todos os outros implantes cuja relação espacial, face ao primeiro se pretenda adquirir.

Sumário da invenção A presente invenção diz respeito a um sistema articulado, de dimensões reduzidas (comprimento total preferencialmente inferior a 300mm, altura e largura preferencialmente inferior a 50mm), instrumentado para determinar a posição e orientação entre implantes dentários no maxilar do paciente, com elevada precisão.

Este sistema apresenta um conjunto de caracteristicas que permitirão aumentar o sucesso das próteses implanto-suportadas, dado que diminui os problemas mecânicos promovidos pelos desajustes oriento-posicionais entre a prótese e os implantes, que causam desconforto no paciente e aumentam o período de adaptação do paciente à prótese. Outro aspeto não menos importante está relacionado com a independência entre a precisão do sistema e a experiência do utilizador, aspeto que facilitará a aplicação deste tratamento dentário e que permitirá modelar as próteses dentárias com maior grau de fiabilidade. Desta forma, o resultado final tridimensional final será repetível independentemente do operador do dispositivo.

Para o efeito, a presente invenção é constituída por: - Um sistema mecânico articulado constituído por diversos elos intermédios e dois adaptadores nas extremidades compatíveis com as conexões dos implantes; - Um Módulo eletrónico de aquisição e processamento da rotação por cada elo, que possibilita a transmissão dos dados para uma unidade de processamento remoto. Este módulo encontra-se mecanicamente acoplado ao elo mecânico articulado;

Um programa de computador com instruções para executar o cálculo da diferença tridimensional, posição e orientação, entre dois implantes a partir dos dados obtidos do sistema articulado; - Um programa de computador com instruções para executar a fusão dos dados de posição e orientação dos implantes com um scan do perfil da gengiva, resultando numa melhoria personalizada da geometria da estrutura que permite fixar os implantes à prótese. A aquisição da posição tridimensional requer que o sistema permaneça fixo a um implante através de um adaptador (referência do sistema - primeiro implante de utilização na fixação do sistema), estando o outro adaptador livre para ser acoplado a outro implante. Quando ambas as extremidades do sistema mecânico articulado se encontram fixas aos implantes, o módulo eletrónico: captura o ângulo que os diferentes elos do mesmo estabelecem entre si; aplica um método de cálculo da diferença tridimensional entre implantes; e, envia os dados da posição e orientação relativa dos implantes para o módulo de modelação personalizada. Nesse módulo, através de uma interface simples e intuitiva, o utilizador é guiado, passo a passo, no processo de aquisição da posição e orientação dos implantes. Concluída a aquisição é gerado automaticamente um modelo personalizado da estrutura, que servirá de interface entre a prótese e os implantes.

Breve descrição das figuras

Muitos dos aspetos da invenção podem ser melhor compreendidos com referência a alguns desenhos sobre a mesma. Os desenhos estão incluídos sem qualquer carácter limitativo e apenas com o objetivo de permitir uma melhor compreensão da descrição seguinte:

Figura 1: Representa o processo de aquisição da posição e orientação dos implantes no maxilar do paciente.

Figura 2: Representa o processo de substituição dos adaptadores e processo de calibração do sistema.

Figura 3: Representa um exemplo de sequência para aquisição dos implantes.

Figura 4: Representa um esquema simplificado dos diferentes módulos do sistema.

Figura 5: Representa uma concretização do sistema proposto e de uma possível sequência de fixação aos implantes para um caso de 4 implantes.

Figura 6: Representa, em perspetiva bidimensional, a ligação física do módulo eletrónico a dois elos mecânicos.

Figura 7: Representa, em perspetiva bidimensional e tridimensional, a ligação física entre as extremidades dos elos de fixação do sistema articulado ao implante.

Figura 8: Representa, em perspetiva tridimensional, as unidades com rotação de 90°graus do sistema articulado.

Descrição detalhada da invenção A presente invenção será agora descrita em detalhe, como um exemplo não limitativo, por meio de uma forma de realização preferida, representada nos desenhos anexos.

Em referência às figuras, a forma de realização preferida da invenção está descrita em que o sistema é constituído por o seguinte conjunto de elementos descrito em detalhe: unidade remota de processamento (1) ; uma unidade de receção dos dados (2); um meio de comunicação (3); um sistema eletromecânico articulado de aquisição (4) e uma plataforma de calibração (6). A presente invenção adquire múltiplas amostras de uma dupla matriz de sensores de Hall, determinando a intensidade dos polos magnéticos em cada instante. Do sensor são obtidos os valores do seno e cosseno através da medição da diferença de campo magnético existente na presença de um íman bipolar, desta forma determinando o ângulo de rotação para cada elo do sistema articulado, através do cálculo do inverso da tangente dos valores de seno e cosseno. Utilizando cálculos de cinemática direta (usando para tal os parâmetros e matrizes de Denavit-Hartenberg) e os ângulos obtidos, a aplicação no sistema remoto determina a diferença de posição e orientação entre as extremidades do sistema articulado. Preferencialmente, as extremidades devem ser fixas a implantes dentários acoplados no maxilar ou na mandíbula do paciente, ou seja, após a óssea integração dos implantes. Desta forma, é possível obter a posição e orientação relativa entre implantes. A Fig.l representa o processo de aquisição com o presente invento. Inicialmente (100) o operador inicia a o programa de computador e regista os dados do paciente (1). Antes de iniciar a aquisição, o sistema articulado (4) deve ser calibrado na plataforma de calibração (6). 0 procedimento de calibração (101) está explícito na Fig. 2. Após uma calibração válida, o operador deve assinalar na unidade de processamento (1) as localizações expectáveis dos implantes (102). Este passo permitirá a validação automática dos resultados obtidos durante a aquisição dos dados do sistema eletromecânico. 0 procedimento de aquisição dos implantes (103) está descrito na Fig. 3. No passo seguinte (104) o operador deve validar visualmente os resultados obtidos na unidade de processamento (1) e verificar se a aplicação indica possíveis problemas durante a aquisição. De seguida, no passo (105) o operador transfere a informação tridimensional do perfil da gengiva, obtido a partir de um sistema externo que o utilizador possui no seu consultório e efetuar a sobreposição da informação tridimensional. O resultado do passo (105) permite no passo (106) gerar a superestrutura de suporte entre implantes com elevada precisão e a curvatura do perfil da gengiva. Posteriormente, no passo (107) o modelo tridimensional da superestrutura será exportado num formato CAD neutro para utilização nos laboratórios prostéticos. A Fig.2 representa o processo de troca de adaptador e calibração do sistema articulado. Inicialmente (200) o operador deve verificar visualmente a geometria da conexão (ex. hexágono, cónica, etc.) existente nos implantes e selecionar o adaptador com o mesmo tipo de conexão (46) . No passo (201) o operador deve aplicar os adaptadores nos elos terminais 12 e 20 do sistema articulado, orientando o adaptador 45 de acordo com a cavidade (43) . Seguidamente, no passo (202) , o sistema articulado é posicionado na placa de calibração (6) e as extremidades aparafusadas aos pinos (7) compatíveis com a geometria da conexão atual (ex. hexágono, cónica, etc.). As posições e orientações dos pinos (7) são previamente conhecidas na placa de calibração (6) e utilizadas para validação. No passo seguinte (203), inicia-se a calibração na unidade de processamento, indicando-se na aplicação a ordem para calibração do sistema articulado. Neste ponto, múltiplas amostras dos ângulos do sistema são adquiridas e as localizações das extremidades estimadas usando cinemática direta. Após a calibração, a indicação de sucesso ou insucesso aparece na aplicação, passo (204) . Em caso de insucesso (206) , o operador deve verificar a colocação dos adaptadores e o aparafusamento à placa de calibração. No caso de sucesso (205), o operador poderá iniciar a aquisição da posição e orientação dos implantes. A Fig.3 representa a sequência preferencial para aquisição da posição e orientação dos implantes. Inicialmente (300) o operador deve verificar e validar a comunicação entre o sistema articulado e a aplicação remota. Neste ponto, o módulo de receção de dados (2) deve estar ligado à unidade de processamento (1) . No passo seguinte (301) , o operador conecta, através de meios de conexão como, por exemplo um parafuso, fixa o elo terminal (A) 20 ao implante mais à esquerda (10) na maxila do paciente (5) . De seguida (302) , o elo terminal (B) 12 é conectado, através de um parafuso, noutro implante (11) na maxila. Com as duas extremidades fixas, inicia-se a aquisição (303) ativando na aplicação a receção dos ângulos das juntas do sistema articulado. A cada aquisição completa, o operador deve validar a localização dos implantes, passo (304). Caso a posição dos implantes esteja incorreta, repete-se o passo (303). Caso seja válida, o operador verifica se é o último implante (passo 305) e caso não seja, repete o passo (302) inicial para a aquisição de um novo implante. Após a aquisição de todos os implantes (passo 306), o modelo tridimensional dos implantes na aplicação/programa de computador deve ser validado pelo operador, verificando se todos os implantes estão presentes no modelo virtual e se o resultado final é visualmente correto. A Fig.4 apresenta uma visão global do invento. Este é constituído pelos seguintes elementos básicos: unidade remota de processamento (1) , escolhido de entre computador, telemóvel, tablet, ou qualquer outro elemento computacional; uma unidade de receção dos dados (2) escolhida de entre USB, rede sem fios, Bluetooth, entre outros; um meio de comunicação (3) com ou sem fios; um sistema eletromecânico articulado de elevada precisão e com eletrónica associada para obtenção e transmissão do ângulo de rotação das juntas (4); múltiplos implantes fixos numa estrutura rígida, como por exemplo um maxilar (5) e uma placa de calibração (6) com múltiplos suportes de calibração (7). A Fig.5 demonstra a forma preferencial de montagem do sistema de aquisição e também o procedimento para aquisição da posição e orientação dos implantes. Após a calibração descrita na Fig. 2, segue-se o procedimento descrito na Fig. 3. Inicialmente, posiciona-se o elo terminal (20) no implante mais à esquerda (10) no maxilar do paciente (5). Após a conexão através de um parafuso do elo terminal (20), os módulos (19, 18, 17, 16, 15, 14, 13 e 12) devem ser reorientados, de forma manual, rodando cada elo sobre o eixo adjacente para garantir uma conexão entre a extremidade (12) e os restantes implantes do maxilar (ex. implante 11) . Neste passo, preferencialmente deve ser seguida a sequência (A-B-C) identificada na Fig. 5. 0 elo terminal 20 só deverá ser desconectado do implante 10 no final da aquisição, permanecendo sempre no mesmo implante.

Na Fig.6a é apresentado uma vista bidimensional expandida do módulo de aquisição (13, 15, 17, 19) e do módulo de conexão (16) da Fig.5. O módulo de aquisição é constituído pela unidade eletrónica (30) responsável pela determinação do ângulo de rotação do íman (35) . Esta unidade eletrónica é constituída por dois sensores magneto-resistivos (39), uma unidade de processamento e aquisição de dados analógicos, uma unidade de transmissão sem fios, uma bateria e carregador. A unidade eletrónica (30) é posicionada a uma distância fixa (entre lmm a 2mm) do íman (35 através dos suportes (31) fixos à estrutura (33) produzida num material rígido não magnético e com um comprimento mínimo de 30mm, não maior que 60mm. O veio (37) de material rígido não magnético, como por exemplo polímeros ou materiais não ferromagnéticos é responsável por garantir alinhamento entre a cavidade (38), o íman (35) e o sensor magneto-resistivo (39) na unidade de aquisição (30) . Para tal, o íman (35) é inserido na cavidade 38, a parte inferior do veio (37) é cravada na estrutura 36 de material rígido não magnético, como por exemplo polímeros ou materiais não ferromagnéticos e a parte superior do veio 37 é inserida na estrutura 33, ficando encaixada mas não apertada devido a uma folga entre a estrutura 37 e 33. Para evitar que a estrutura 33 deslize para fora do veio 37, a porca (34) é roscada ao veio (37) fixando axialmente as peças (Fig.6b). Como forma de reduzir a interação indesejada entre os campos magnéticos dos diversos imãs presentes no dispositivo, cada unidade é revestida por uma camada de mu-metal (32) nas superfícies adjacentes à unidade magneto-resistiva (39), atenuando os campos magnéticos externos. A Fig.7 representa uma visão bidimensional e tridimensional da forma preferencial os elos terminais do sistema 12 e 20, responsáveis pelo acoplamento aos implantes. Esta peça é constituída por um adaptador (45), uma estrutura de suporte (42) de material rígido não magnético, um meio de fixação (40) para fixação no implante e uma camada de mu-metal (41) para redução da influência magnética. 0 adaptador (45) tem como função principal garantir um bom acoplamento entre o implante 48 e a estrutura de suporte 42. Para tal, o tipo de conexão (46) deve ser compatível com o implante, sendo o adaptador (45) modificado sempre que a conexão ao implante 48 seja diferente. Após a alteração do adaptador, o sistema deve ser calibrado segundo o processo da Fig.2. Para um bom acoplamento, o adaptador (45) deve ser orientado segundo o indexador (43) . As extremidades do sistema estão ligadas aos outros elementos do sistema através da conexão 44 e de um veio de ligação (37). A Fig.8 representa uma vista tridimensional dos módulos 14 e 18 do sistema de aquisição. Esta unidade é responsável por modificar o centro de rotação em 90° das unidades subsequentes à mesma. É conseguida através da colocação dos furos (51) e 53) em eixos cartesianos diferentes com uma rotação de 90° entre si. Os furos estão unidos numa estrutura de suporte maciça (52) num material rígido não magnético. Cada furo também está revestido por uma camada de mu-metal (50 e 54) para reduzir a influência dos campos magnéticos. O cálculo do ângulo de cada junta é obtido através de dois valores analógico entre 0 volts e 5 volts gerado através dos sensores magneto-resistivos e convertidos para digital através de um conversor analógico-digital com pelo menos 18 bits. Os sensores quando na presença de um campo magnético alteram o valor de saída de acordo com o sentido e intensidade do campo magnético. Na presença de um íman bipolar, um dos valores analógicos representa a intensidade do campo magnético negativo e outro do campo magnético positivo. Quando se efetua a rotação do íman sobre o eixo central do sensor magneto-resistivo, os dois sinais analógicos representam duas ondas sinusoidais desfasadas de 90 graus. De seguida, através da normalização dos valores de tensão para uma escala de 0 a 1, é possível determinar o angulo de rotação do íman através do cálculo da tangente inversa da divisão dos dois valores (p.e. tg (ang} — sinÇang) / cos {ang') = Vsin / Vcos) . O sistema articulado para aquisição da posição e orientação de implantes dentários anteriormente descrito é uma forma preferencial de implementação estabelecido para uma compreensão clara dos princípios da invenção. Variações e modificações podem ser feitas ao modo de realização anteriormente descrito, sem se desviar substancialmente do espírito e do princípio da invenção.

Claims (17)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Sistema de aquisição da posição e orientação tridimensional de implantes dentários caracterizado por compreender: a. Um sistema eletromecânico articulado para emissão de campos magnéticos compreendido por elos intermédios interligados (13, 14, 15, 16, 17, 18 e 19) e dois elos terminais (12 e 20) localizados nas extremidades com adaptadores compatíveis com as conexões dos implantes; e um módulo eletrónico de aquisição e processamento da rotação de cada elo (13,15,17,19); b. Uma unidade de processamento (1); c. Uma unidade de receção de dados (2).
2. 2. Sistema, de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado por os elos intermédios do sistema eletromecânico corresponderem a módulos de aquisição responsáveis pela determinação do ângulo de rotação (13, 15, 17 e 19), a módulos de conexão (16) e a módulos de rotação axial (14 e 18).
3. 3. Sistema, de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado por os módulos de aquisição (13, 15, 17 e 19) serem módulos eletrónicos que se encontram ligados aos módulos 14, 16 e 18 nas suas extremidades, através de um veio (37) que compreende uma cavidade (38) com um íman (35).
4. 4. Sistema, de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado por a parte inferior do veio (37) estar cravada na estrutura (36) dos módulos 14, 18 e 16 e encaixada numa estrutura de material rígido não magnético (33) que suporta através de suportes (31) uma placa eletrónica (30) que contém uma unidade de processamento e aquisição de dados analógicos, uma unidade de transmissão sem fios, uma bateria, um carregador e nas duas extremidades inferiores dois sensores magneto-resistivos (39).
5. 5. Sistema, de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado por o encaixe entre a estrutura (33) e o veio (37) compreender uma folga para a rotação dos elos.
6. 6. Sistema, de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por a ligação das estruturas (33 e 36) ser realizada por uma porca (34) enroscada no veio (37) fixando axialmente as referidas estruturas.
7. 7. Sistema, de acordo com as reivindicações anteriores, caracterizado por os sensores magneto-resistivos estarem a uma distância entre 1 a 2 mm dos imanes (35).
8. 8. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por os elos terminais (12 e 20) do sistema eletromecânico serem constituídos por um adaptador (45) , uma estrutura de suporte (42) de material rígido não magnético e um meio de fixação (40) para fixação no implante.
9. 9. Sistema, de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado por o adaptador ter a mesma geometria do implante e o meio de fixação (40) ser um parafuso.
10. 10. Sistema, de acordo com as reivindicações 7 a 9, caracterizado por estes elos compreenderem uma camada de mu-metal para redução da influência magnética.
11. 11. Sistema, de acordo com as reivindicações 1 a 10, caracterizado por o sistema eletromecânico ser rotativo até 90° .
12. 12. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a unidade de processamento ser um computador (1) , um telemóvel, um tablet, ou qualquer outro dispositivo computacional.
13. 13. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a unidade de receção de dados ser USB, rede sem fios, Bluetooth, entre outros.
14. 14. Plataforma de calibração para sistema de aquisição da posição e orientação tridimensional de implantes dentários descrito nas reivindicações 1 a 13 caracterizada por compreender múltiplos pinos (7) com a geometria dos implantes.
15. 15. Método de utilização do sistema descrito nas reivindicações 1 a 13 e plataforma descrita na reivindicação 14, caracterizado por compreender os seguintes passos: a. Conectar o adaptador do elo terminal (20) ao implante que se encontra mais à esquerda e o outro adaptador do elo terminal (12) noutro implante; b. Obter os ângulos das juntas do sistema; c. Remover o adaptador do elo terminal (12) do implante atual e conectar a um implante que ainda não tenha sido adquirido; d. Obter os ângulos das juntas do sistema; e. Repetir o procedimento c) e d) até adquirir todos os implantes; f. Complementar a informação adquirida pelo sistema articulado com a informação obtida por um scanner 3D intraoral, de modo a definir um volume com implantes e a gengiva; g. Exportar a imagem em formato CAD.
16. 16. Método, de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado por o cálculo dos ângulos compreender os passos de: a. Em cada junta gerar pelo menos dois valores analógicos entre 0 a 5 volts; b. Converter os valores analógicos em digital através de um conversor analógico-digital com pelo menos 18 bit.
17. 17. Método, de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado por através da normalização dos valores de tensão para uma escala de 0 a 1, determinar o ângulo de rotação do iman através do cálculo da tangente inversa da divisão dos dois valores.