NO346337B1 - Fartøy med bevegelseskompenserende plattform, samt plattform og fremgangsmåte for samme - Google Patents

Description

Oppfinnelsen vedrører fartøy med en bevegelseskompenserende plattform.

Oppfinnelsen vedrører også en bevegelsesplattform.

Oppfinnelsen vedrører videre til en fremgangsmåte for å kompensere bevegelser til et fartøy.

Oppfinnelsen vedrører også bruk av en Stewart-plattform.

Et fartøy med en Stewart-plattform for kompensering av bevegelse til et skip er allerede kjent. Plattformen omfatter en overflate, båret av seks hydrauliske sylindere, og bevegelsessensorer. Under bruk, ved hjelp av sensorene, blir bevegelsene til det respektive skip målt. Med hjelp av disse målingene drives orienteringen til de hydrauliske sylinderne kontinuerlig slik at overflaten blir værende hovedsakelig stasjonær relativt til de faste omgivelsene. På denne måten blir bevegelser til skip kompensert og for eksempel personer eller laster kan overføres fra skipet inn på en stasjonær offshore konstruksjon, eller vise versa.

Ett av formålene med oppfinnelsen er å forbedre en bevegelsesplattform, særlig et fartøy med bevegelsesplattform.

Et annet formål ved oppfinnelsen er å forbedre sikkerheten ved bruk av et fartøy og/eller bevegelsesplattform.

Minst ett av disse og andre formål oppnås med et fartøy med en bevegelseskompenserende plattform, hvilken plattform er ustyrt med minst en bæreplate for å bære, bevege og/eller overføre en last, aktuatorer for å bevege den minst ene bæreplaten relativt til fartøyet, foretrukket i seks grader av frihet, et kontrollsystem for å drive aktuatorene, og bevegelsessensorer for å måle bevegelser til fartøyet relativt til et element i et omliggende område, hvilke målinger benyttes som input for kontrollsystemet. Her er minst et i det minste delvis passivt trykkelement frembrakt for å frembringe, under bruk, et trykk på bæreplaten for i det minste delvis å bære denne.

Det minst ene delvis passive trykkelementet påfører en motkraft til bæreplaten, hvorved aktuatorene i det minste delvis kan avlastes. Som et resultat kan aktuatorene drives med relativt mindre trykkforskjeller, som derved gir større presisjon.

Det minst ene formålet nevnt og/eller andre formål oppnås også med en bevegelsesplattform særlig egnet for et fartøy som beskrevet i hvilken som helst av kravene 1-9, hvilken plattform er frembrakt med minst en bæreplate for å bære, bevege og/eller overføre last, aktuatorer, for å bevege bæreplaten, foretrukket i seks grader av frihet, relativt til minst ett fast punkt til aktuatorene, og et kontrollsystem, hvor kontrollsystemet er konstruert for å drive aktuatorene for nevnte relative bevegelse til bæreplaten, mens minst en i det minste delvis passive trykkelement er frembrakt for i det minste delvis å kompensere for massen til lasten.

I tillegg blir det minst ene formålet nevnt og/eller andre formål oppnådd med en fremgangsmåte for kompensering av bevegelser til et fartøy, hvori bevegelsen til fartøyet måles, hvori en bæreplate med en last drives slik at bæreplaten holdes hovedsakelig stasjonært relativt til et element i det omgivende området, mens gravitasjonen til lasten i det minste delvis kompenseres via anvendelse av et hovedsakelig konstant mottrykk til bæreplaten.

Det minst ene formål nevnt og/eller andre formål oppnås også via bruk av en Stewart-plattform, idet bæreplaten i det minste bæres av minst ett hovedsakelig passivt trykkelement, særlig pneumatiske innretninger.

Det skal bemerkes at i US patentnummer 5947740 er det beskrevet en bevegelsesplattform og en simulator hvori, i tillegg til seks aktuatorer, omfatter en sammenhengende (det vil si aktiv) drevet hydraulisk sylinder for å ta vekk lasten av vekten fra de andre aktuatorene. Under bevegelse av plattformen og plassering av den i ulike vinkler, måles trykket på den hydrauliske sylinderen sammenhengende og justeres aktivt til trykkvariasjonene. I motsetning til dette kjente trykkelementet, er det minst ene trykkelementet i samsvar med oppfinnelsen i det minste delvis passiv. Det minst ene trykkelementet er også delvis egnet for en bevegelsesplattform for å kompensere bevegelse til fartøyet, det vil si holde plattformen, i det minste en bæreplate, hovedsakelig stasjonær relativt til et element i det omliggende området, så som for eksempel den faste verden, så som for eksempel en offshore konstruksjon, en kai eller det omliggende vann, og/eller et flyteelement så som et annet fartøy, etc. I tilfelle en feil i den aktive driften av aktuatorene, for eksempel, vil det minst ene trykkelementet vil bli værende funksjonelt, så derved øker sikkerheten til fartøyet mens det fremdeles er av relativt begrenset kompleksitet.

For å forklare oppfinnelsen skal eksempelutførelser av et fartøy, bevegelsesplattform, fremgangsmåte og bruk i samsvar med oppfinnelsen videre utledes med henvisning til tegningene.

I tegningene:

Figur 1 viser et fartøy i samsvar med oppfinnelsen med en del av en vindmølle,

Figur 2 viser et blokkdiagram av en utførelse i samsvar med oppfinnelsen,

Figur 3 viser skjematisk et fartøy som beveger seg i samsvar med oppfinnelsen,

Figur 4 viser skjematisk en bevegelsesplattform i samsvar med oppfinnelsen, Figur 5 viser skjematisk en bevegelsesplattform i samsvar med oppfinnelsen med et forstørret utsnitt av en del av en hydraulisk pneumatisk sylinder,

Figurene 6 og 7 viser skjematisk ulike bevegelsesplattformer i samsvar med oppfinnelsen.

I denne beskrivelsen har identiske eller korresponderende deler like eller korresponderende referansenumre. I tegningene er utførelsene gitt kun som eksempler. Delene som er benyttet der er nevnt kun som eksempel og må ikke anses som og på noen som helst måte å være begrensende. Andre deler kan også benyttes innenfor rammen av foreliggende oppfinnelse.

Figur 1 viser skjematisk en utførelse av et fartøy 1 i samsvar med oppfinnelsen. Med dette fartøyet 1 kan en last så som for eksempel folk, dyr, varer og/eller andre laster overføres fra fartøy 1 til en ramme eller et fundament til for eksempel en vindmølle 2 til sjøs 3, og visa versa. For overføring er fartøyet 1 utstyrt med en bevegelseskompenserende plattform 4. Denne plattformen vil kompensere bevegelser til fartøyet 1 med det formål å holde lasten relativt stille relativt til vindmøllen 2, slik at for eksempel folk så som bygningspersonell til vindmøllen kan overføres relativt sikkert. Bevegelsene til fartøyet 1 som kan kompenseres kan omfatte lineære bevegelser så som å ri på bølgene (fartøyet beveges fra front til akter), hiv (opp og ned) og gynging (sideveis), og rotasjonsbevegelser så som rulle (baug fra venstre til høyre) slingring (fartøy 1 ruller fra venstre til høyre) og stamping (baug opp og ned). Naturligvis er bevegelsene til fartøyet 1 ofte kombinasjoner av disse lineære og rotasjonsbevegelser.

Denne overføringen fra eller til fartøyet 1 skal selvfølgelig ikke være begrenset til overføring fra og/eller til vindmøller 2. 1 prinsippet kan overføring utføres mellom fartøy 1 og hvilken som helst andre omgivende element 2. Fartøyet 1 er egnet for å overføre for eksempel folk, dyr og/eller laster til, i prinsippet, hvilken som helst offshore konstruksjon,

så som en plattform til sjøs 3 og/eller andre konstruksjoner i vannet 3, etc. I bestemte utførelser er et fartøy 1 i samsvar med oppfinnelsen konstruert for overføring til hvilken som helst del koplet til den faste verdenen, så som en kai, brygge, klipper, bratte berg, (sjø) bunn, etc. I bestemte utførelser har et fartøy 1 blitt gjort egnet for overføring til andre bevegende elementer og/eller flytende elementer, så som for eksempel andre fartøy. For dette, med hjelp av for eksempel et kamera, optisk sensor eller lignende, kan bevegelsene til et slikt bevegende element registreres og kompenseres av de aktive komponentene i bevegelsen av bæreplaten.

I utførelsene vist er den bevegelseskompenserende plattformen 4 utstyrt med seks hydrauliske sylindere 5 og en bæreplate 6. En slik bevegelsesplattform 4 er kjent som simuleringsplattform, som "Stewart” plattform. Bæreplaten 6 til en slik plattform 4 er vanligvis bevegelig i seks grader av frihet. Under bruk holdes bæreplaten 6, innen oppfinnelsen, hovedsakelig stasjonært relativt til vindmøllen 2 av hydrauliske sylindere 5, ved hjelp av aktiv driving. For dette er det i/på bevegelsesplattformen 4, og/eller i/på fartøyet 1 , frembrakt sensorer så som bevegelsessensorer 7 og et kontrollsystem 8, som er vist i figur 2. Sensorene 7 måler bevegelsene til fartøyet 1 , for eksempel den pendlende bevegelsen til fartøyet 1 i vannet 3. Ved hjelp av disse målingene blir de hydrauliske sylindrene 5 under bruk drevet for å holde bæreplaten 6 forholdsmessig stabil relativt til vindmøllen 2. Prossesering av disse målingene og aktivt å drive de hydrauliske sylindrane 5 er oppgaver til kontrollsystemet 8. For dette kan kontrollsystemet 8 omfatte en mikroprosessor 13 og et minne 14. I utførelsen vist i figur 1 er også pneumatiske innretninger 9 frembrakt, hvorved under bruk en passiv presskraft utøves på bæreplaten 6, foretrukket hovedsakelig mot gravitasjonskraften til lasten og bæreplaten 6, slik at de hydrauliske sylindrane 5 i det minste delvis avlastes. Med dette reduseres den nødvendige kraften til de hydrauliske sylindrane 5 og i prinsippet relativt store later kan bæres. For eksempel støt på bæreplaten 6 av laster som kan forårsakes av ekstreme bølgebevegelser kan også i det minste delvis absorberes av de pneumatiske innretningene 9. 1 denne beskrivelsen kan "passiv” forstås til å bety ikke drevet, i det minste ikke sammenhengende drevet,

eller de pneumatiske innretningene 9 vil være i stand til å reagere til de relative bevegelsene til bæreplaten 6 uten å drives, i realiteten uten at bærekraften frembrakt av bæreplaten blir påvirket. Naturligvis kan de pneumatiske innretningene 9 drives, i det minste delvis, under spesifikke perioder, for eksempel for å justere trykket i de pneumatiske innretningene 9 under initiering eller med en endring av lasten.

I utførelsen vist i figur 1 omfatter de pneumatiske innretningene 9 minst én pneumatisk sylinder 10 som er plassert hovedsakelig i senteret til den bevegelseskompenserende plattformen 4 og som er tilkoplet via rør 15 til en trykkompensator i form av en akkumulator 11 for bufring av trykkluft, og en kompressor 12 for trykksetting av luft. Etter fylling med trykkluft i den pneumatiske sylinderen 10 og akkumulatoren 11 , etter frembringelse av en last, vil sylinderen 10 bli værende trykksatt og den kan fortsatt være i det minste delvis en last. Den pneumatiske sylinderen 10 har egenskapen av å passivt bevege seg med i dens langsgående retning. Bevegelser til bæreplaten 6 i den langsgående retningen til sylinderen 10 etterfølges av sammentrykning og ekspansjon av luften i sylinderen 10 og akkumulatoren 11 . Små trykktap i den pneumatiske sylinderen 10 gjennom for eksempel friksjon kan måles og kompenseres ved hjelp av for eksempel kompressoren 12 og/eller kontrollsystemet 8. Slike pneumatiske innretninger 9 er kjent i seg selv fra det såkalte "hivkompensasjon” systemer. Ved plassering i denne langsgående retningen i gravitasjonsretningen vil en stor kraft, for eksempel den til vekten av bæreplaten 6 og lasten, bli sammenhengende absorbert av de passive pneumatiske innretningene 9, og således også i tilfeller av en feil i de aktive elementene til bevegelseskompensasjonsplattformen 4 så som for eksempel sensorene 7, kontrollsystemet 8 og/eller de hydrauliske sylindrene. I bestemte utførelser er de pneumatiske innretningene 9 fordelaktig plassert i andre retninger, for eksempel for å kompensere skråstillingsbevegelsene til bæreplaten 6 etter for eksempel en feil. På denne måten, ved en feil av et element så som en sylinder 5, kan de pneumatiske innretningene 9 motvirke den bevegelseskompenserende plattformen fra å gjøre en relativ usikker bevegelse, så som for eksempel å kollapse. Feil som kan oppstå er for eksempel feil på krafttilførsel eller at ventiler i det aktive hydrauliske systemet blir tilkilt.

Naturligvis kan også andre, foretrukne passive, trykksystemer 9 benyttes innenfor rammen av oppfinnelsen. I bestemte utførelser, i stedet for og/eller i tillegg til pneumatiske innretninger 8, det vil si sylinderen 10, kan minst en fjær benyttes som passiv element 10, for eksempel en spiral og/eller gassfjær. De pneumatiske innretningene 9 kan i prinsippet omfatte ulike typer trykkelementer så som for eksempel hydrauliske innretninger og/eller elastiske midler og/eller et trekkeelement, etc. Naturligvis kan en eller flere trykkelementer benyttes. Avhengig av for eksempel det forventede bruk, ønsket presisjon og/eller økonomiske betraktninger, kan en bestemt type, en bestemt mengde og/eller posisjonering velges. Et passivt trykksystem 9 frembringer sikkerhet ved at det vil i prinsippet ikke feile og kan bli værende funksjonelt uten sammenhengende aktivering. Et slikt passivt system 9 kan også opprettes med begrenset kompleksitet.

Som omtalt avlaster de pneumatiske innretningene 9 de hydrauliske sylindrene 5. 1 bestemte utførelser resulterer dette i at mindre olje må sirkuleres for å holde bæreplaten 6 stabil under bevegelser til fartøyet 1. 1 en utførelse kan de pneumatiske innretningene 9 settes, ved hjelp av kompressoren 12, til å frembringe en presskraft som absorberer i det minste en stor del av vekten til bæreplaten 6 og lasten. Delvis på grunn av massetregheten til bæreplaten 6 og lasten, og det konstante trykket frembrakt av sylinderen 10 og akkumulatoren 1 1 på bæreplaten 6, vil bæreplaten 6 i en utførelse ha en tendens til å bli værende hovedsakelig stasjonær relativt til den faste verden. Følgelig kan de hydrauliske sylindrane 5 kompensere bevegelsene til fartøyet 1 med relativt små krefter, det vil si holde bæreplaten 6 hovedsakelig stasjonær relativt til et element i det omgivende området.

I en utførelse er de pneumatiske innretningene 9 også konstruert for å motvirke forsterkningen av bestemte bevegelser til fartøyet 1 , for eksempel gjennom kreftene utøvd av de hydrauliske sylindrane 5 på fartøyet 1. Som indikert i en overdrevet, skjematisk måte i figur 3, kan det for eksempel være slik at dersom fartøyet skråstilles mot en bestemt side, strekker en hydraulisk sylinder 5a seg for å kompensere for denne skråstillingen.

Ved et lite øyeblikk, særlig ved det øyeblikk fartøyet reiser seg opp igjen, kan det være slik at sylinder 5a fremdeles drives for å strekke seg ut, hvorved en kraft F utøves på siden av fartøyet 1 . Dette kan forårsake forsterkning av bestemte bevegelser til fartøyet 1 . Som allerede forklart, med de pneumatiske innretningene 11 , særlig den pneumatiske sylinderen 10 i figur 3, vil kreftene til og på de hydrauliske sylinderne 5 bli værende relativt begrensende. Dette er grunnen til de bestemte utførelser hvorfor denne forsterkningen av bevegelser blir værende begrenset under bruk av fartøyet. I en videre utførelse er en algoritme inkludert i kontrollsystemet 8, som kan forutsi en forsinkelse og/eller reversering av en bevegelse til fartøyet 1 , slik at de hydrauliske sylindrene 5 kan drives mens den respektive bevegelsen til fartøyet 1 kan forutsis. På denne måten ble også forsterkningen av bevegelsen til fartøyet 1 nevnt motvirket.

I bestemte utførelser omfatter bevegelsessensorene 7 kjente bevegelsessensorer 7 så som for å måle bevegelsene til fartøyet 1 , for eksempel aksellerometere eller dynamometere. Med kjente aksellerometere kan bevegelsen til fartøyet 1 relativt til den faste verden bli målt. Også i bestemte utførelser kan andre typer sensorer 7 benyttes, så som for eksempel kameraer, GPS (Global Positioning System), sensorer som benytter elektromagnetiske bølger, lydbølger, etc. Sensorene 7 kan måle posisjonen til fartøyet 1 relativt til en eller flere elementer i det omliggende området, så som for eksempel et annet fartøy 1 og/eller den faste verden.

Informasjonen kontrollsystemet 8 mottar fra bevegelsessensorene 7 prossiseres via for eksempel forhåndsprogrammerte algoritmer slik at de hydrauliske sylinderne 5 kan drives for å holde bæreplaten 6 hovedsakelig stasjonær relativt til det respektive i det minste ene element i det omliggende området.

I bestemte utførelser omfatter kontrollsystemet 8, i tillegg til algoritmer for å drive de hydrauliske sylindrene 5, en drivenhet for å forutsi spesifikke bevegelser til fartøyet 1 . Gjennom gjenkjenning av for eksempel en spesifikk orden i bevegelsen til fartøyet 1 , driver kontrollsystemet 8 sylindrene 5 proaktivt.

På denne måten kan kreftene til de hydrauliske sylindrene 5 på fartøyet 1 opprettholdes så små som mulige og bevegelser til fartøyet 1 kan motvirkes fra å bli ufordelaktig påvirket, i det minste fra å bli forsterket.

Drift av en utførelse av bevegelsesplattformen 4 er omtrent som følger. Når fartøyet 1 er nært til vindmøllen 2 blir plattformen 4 aktivert. Trykket i de pneumatiske innretningene 9 økes ved hjelp av kompressoren 12 til omtrent vekten av bæreplaten 6 og den tilhørende lasten, slik at bæreplaten 6 holder lasten, eller en tilhørende del, bæres av de pneumatiske innretningene 9. Dette kan utføres i samarbeid med målinger fra de hydrauliske sylindrene 5 og/eller bevegelsessensorene 7, hvorved vekten og/eller bevegelsen til fartøyet 1 respektivt kan måles relativt enkelt.

Naturligvis kan også andre vektmålere og/eller metoder for å måle vekten og/eller bevegelsene benyttes for å sette ønsket trykk i de pneumatiske innretningene 9. 1 tillegg måles hastigheter og akselerasjoner til bevegelsene av fartøyet 1 med bevegelsessensorene 7, hvilke målinger benyttes som input for kontrollsystemet 8. Gjennom sammenhengende justering av de seks sylindrene 5 vil bæreplaten 6 være i stand til og i realiteten stå stille relativt til vindmøllen 2. Etter det kan en lem eller gangplanke koplet til plattformen 4 og/eller vindmøllen 2 senkes slik at personell og/eller lasten kan overføres sikkert.

I bestemte utførelser omfatter de pneumatiske innretningene flere pneumatiske sylindere 10. Som vist i figur 4 kan en pneumatisk sylinder 10 være frembrakt per hydrauliske sylinder 5. 1 tilfeller av en feil i en hydraulisk sylinder 5 vil her en mulig uønsket bevegelse av denne sylinderen 5 bli motvirket av den respektive pneumatiske sylinder 10. I samsvar med det samme prinsippet kan den hydrauliske sylinderen 5 og den pneumatiske sylinderen 10 være integrert, som vist i figur 5. Her omfatter den integrerte sylinderen 5, 10 for eksempel et integrert stempel med en passiv, foretrukket pneumatisk stempeldel 16 og en aktivt drevet, foretrukket hydraulisk stempeldel 17. Det må være klart at innenfor rammen av oppfinnelsen flere hydrauliske 5 og/eller pneumatiske sylindere 10 kan plasseres. I utførelsene i figur 4 og 5 bærer den passive sylinderen 10,

eller den passive delen av sylinderen 16, de største delene av lasten og den aktive sylinderen 5, eller den aktive delen av sylinderen 17, justerer bæreplaten 6.

Som vist i den skjematiske utførelsen i figur 6 er det også mulig å ha flere pneumatiske sylindere 10 som gir trykk på eller tilstøtende senteret av bæreplaten 6. Med dette kan sikkerheten til og med videre økes. Også under for eksempel en skråstillingsbevegelse som representert i figur 3 kan den pneumatiske sylinderen 10 som er best plassert for dette kompensere en forsterkende bevegelse til fartøybevegelsen av en hydraulisk sylinder 5. For dette kan de pneumatiske sylinderne 10 også plassers på en hovedsakelig oppreist måte og fordels under bæreplaten 6, som svært skjematisk vist i figur 7.

I stedet for hydrauliske sylindere 5 kan naturligvis også andre mengder og typer aktuatorer 6 benyttes innenfor rammen av oppfinnelsen. Andre utførelser kan omfatte aktive pneumatiske sylindere, lineære motorer, elektrisk drevne elementer, etc.

Disse og mulige sammenlignbare variasjoner, så vel som tilhørende kombinasjoner, må forstås å falle innenfor rammen av oppfinnelsen som definert av kravene.

Naturligvis kan ulike aspekt med ulike utførelser og/eller tilhørende kombinasjoner kombineres med hverandre og utveksles innenfor rammen av oppfinnelsen. Derfor må utførelsene nevnt ikke anses å være begrensende.

Claims (15)

Patentkrav

1. Fartøy (1) med en bevegelseskompenserende plattform (4), hvilken plattform (4) er utstyrt med:

minst en bæreplate (6) for å bære, bevege og/eller overføre en last, aktuatorer (5) for å bevege den minst ene bæreplaten (6) relativt til fartøyet, foretrukket i seks grader av frihet,

et kontrollsystem for å drive aktuatorene (5), og

bevegelsessensorer (7) for å måle bevegelser til fartøyet (1) relativt til i det minste ett element i det omgivende området, hvilke målinger benyttes som input for kontrollsystemet, karakterisert ved at minst en i det minste delvis passivt trykkelement (9) er frembrakt, for å gi, under bruk, et trykk på bæreplaten (6) for i det minste delvis å bære denne.

2. Fartøy (1) i samsvar med krav 1, karakterisert ved at det minst ene trykkelementet (10) omfatter pneumatiske innretninger (9).

3. Fartøy (1) i samsvar med krav 1 eller 2, karakterisert ved at det minst ene trykkelementet (10) er konstruert for å tilføre, under bruk, et hovedsakelig konstant mottrykk til bæreplaten (6) med lasten, som omtrent kompenserer for gravitasjonen til bæreplaten (6) med lasten.

4. Fartøy (1) i samsvar med et av de foregående krav, karakterisert ved å være utstyrt med flere trykkelementer (10).

5. Fartøy i samsvar med et av kravene 1-4, karakterisert ved at hver aktuator (5) har en drivretning og hvori for hver drivretning minst ett korresponderende trykkelement (10) er konstruert for å tilføre trykk i en parallell retning.

6. Fartøy i samsvar med et av kravene 1-4, karakterisert ved at det minst ene trykkelementet (10) er konstruert for i det minste delvis å kompensere retningen til gravitasjonen av bæreplaten (6) og/eller lasten.

7. Fartøy (1) i samsvar med et av de foregående krav, karakterisert ved at en trykkbeholder er frembrakt for å utdempe trykkvariasjoner på det minst ene trykkelementet (10).

8. Fartøy (1) i samsvar med et av de foregående krav, karakterisert ved at en trykkompensator (11) er frembrakt for å kompensere for endringer i trykket til det minst ene trykkelementet (10), særlig endringer i mengde trykkfluid og/eller last.

9. Fartøy (1) i samsvar med et av de foregående krav, karakterisert ved at den bevegelseskompenserende plattformen (4) omfatter en Stewart-plattform med hydrauliske sylindere (5).

10. Bevegelsesplattform (4), særlig egnet for et fartøy (1) som beskrevet i et av kravene 1-9, hvilken plattform (4) er utstyrt med minst en bæreplate (6), for å bære, bevege og/eller overføre en last, aktuatorer (5) for å bevege bæreplaten, foretrukket i seks grader av frihet, relativt til minst ett fast punkt til aktuatorene (5), og et kontrollsystem (8), hvor kontrollsystemet (8) er innrettet for å drive aktuatorene (5) for nevnte relative bevegelse til bæreplaten (6), karakterisert ved at minst en av i det minste delvis passivt trykkelement (10) er frembrakt for i det minste delvis å kompensere for gravitasjonen til lasten.

11. Bevegelsesplattform i samsvar med krav 10, karakterisert ved å være utformet som en bevegelseskompenserende plattform (4) og utstyrt med bevegelsessensorer (7) for å måle relativt bevegelse av sensorene (7) med hensyn til et omgivende område, hvilke målinger benyttes som input for kontrollsystemet (8), hvor kontrollsystemet (8) er konstruert for å drive aktuatorene (5) for å holde bæreplaten (6) hovedsakelig stasjonært relativt til det omliggende område.

12. Fremgangsmåte for å kompensere bevegelser til et fartøy (1), karakterisert ved at bevegelsene til fartøyet (1) måles, hvori en bæreplate (6) med en last drives slik at bæreplaten (6) holdes hovedsakelig stasjonær relativt til minst ett element (2) i det omgivende område, mens gravitasjonen til lasten i det minste delvis kompenseres ved å frembringe et hovedsakelig konstant mottrykk på bæreplaten (6).

13. Fremgangsmåte i samsvar med krav 12, karakterisert ved at lasten overføres fra bæreplaten (6) til det minst ene elementet (2) i det omliggende området eller visa versa.

14. Fremgangsmåte for å bevege en Stewart-plattform, i samsvar med krav 12 eller 13, karakterisert ved at en bæreplate (6) med en last drives, hvori gravitasjonen til lasten og/eller bæreplaten (6) i det minste delvis kompenseres ved å frembringe et hovedsakelig konstant mottrykk på bæreplaten (6).

15. Anvendelse av en Stewart-plattform, i samsvar med et av kravene 12-14, hvori bæreplaten (6) i det minste delvis bæres av minst ett hovedsakelig passivt trykkelement (10), særlig pneumatiske innretninger (9).