NO141087B - CONTROLLER FOR LIFTING DEVICES - Google Patents
CONTROLLER FOR LIFTING DEVICES Download PDFInfo
- Publication number
- NO141087B NO141087B NO4841/73A NO484173A NO141087B NO 141087 B NO141087 B NO 141087B NO 4841/73 A NO4841/73 A NO 4841/73A NO 484173 A NO484173 A NO 484173A NO 141087 B NO141087 B NO 141087B
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- crane
- arm
- jib
- shaft
- outrigger
- Prior art date
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 12
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 11
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims description 3
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000003351 stiffener Substances 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C2700/00—Cranes
- B66C2700/03—Cranes with arms or jibs; Multiple cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C2700/00—Cranes
- B66C2700/08—Electrical assemblies or electrical control devices for cranes, winches, capstans or electrical hoists
- B66C2700/082—Control of the secondary movements, e.g. travelling, slewing, luffing of the jib, changing of the range
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Styreinnretning for løfteanordninger.Control device for lifting devices.
Description
Foreliggende oppfinnelse angår synkronisering av bevegelsen av to kraner montert overfor hverandre på hver side av et håndteringsområde, så som lasterommet på et skip. Hver av disse lofteanordninger har en utligger som er bevegelig om sin stolpe montert på en ubevegelig stasjon, i to frihetsretninger, i tillegg til heising av opphengningskroken: a) Orientering omkring en vertikal akse gjennom stolpen, i det folgende betegnet dreining, b) reisning, dvs. svingebevegelse av utliggeren i et vertikalt plan om en svingetapp med en horisontal akse, i det folgende The present invention relates to synchronizing the movement of two cranes mounted opposite each other on either side of a handling area, such as the hold of a ship. Each of these ceiling devices has a cantilever which is movable around its post mounted on a stationary station, in two directions of freedom, in addition to lifting the suspension hook: a) Orientation around a vertical axis through the post, hereinafter referred to as turning, b) raising, i.e. pivoting movement of the outrigger in a vertical plane about a pivot pin with a horizontal axis, in the following
betegnet vipping. termed tilting.
Innretningen for synkronisering av bevegelsene ifolge foreliggende oppfinnelse er særlig egnet for å holde en tverrstang eller lasten opphengt fra to krankroker i en retning som er konstant parallell med en gitt akse (f.eks. skipets akse) uavhengig av forskyvningen av lasten over håndteringsormådet. De to opp-hengningspunkter har alltid samme hoyde (tverrstangen konstant horisontal) på grunn av virkningen av en kjent innretning for synkronisering av heisebevegelsene, hvormed innretningen ifolge foreliggende oppfinnelse ikke befatter seg. The device for synchronizing the movements according to the present invention is particularly suitable for keeping a cross bar or the load suspended from two crane hooks in a direction that is constantly parallel to a given axis (e.g. the ship's axis) regardless of the displacement of the load over the handling surface. The two suspension points always have the same height (the crossbar is constantly horizontal) due to the effect of a known device for synchronizing the lifting movements, with which the device according to the present invention does not deal.
Det er kjent å utstyre hver enkelt av de to kraner som drives sammen, med en kalkulasjonsforsterker for å gi den nodvendige vippevinkel. En av heiseanordningene har også en annen kalku-las jonsf or sterker for dreiemekanismen, slik at denne kan synkroni-seres med den for den annen kran. Kalkulatoren bestemmer matematisk de forskjellige styreverdier eller komplementære styreverdier som påtrykkes mekanismene for vipping og dreining slik at skrått rettede trekkrefter utelukkes, hvilke kan ha en skadelig virkning på kranenes stabilitet . Derfor krever en slik innretning minst to komplekse og kostbare kalkulasjonsenheter, hvis pålitelighet er sikret med omkostningene for mange innblandinger og et konstant vedlikehold. Dertil kommer at håndteringsområdet er meget begrenset med hensyn til de områder som dekkes av utliggernes ender. It is known to equip each of the two cranes operated together with a calculation amplifier to give it the required tilt angle. One of the lifting devices also has another calculation factor for the turning mechanism, so that this can be synchronized with that of the other crane. The calculator mathematically determines the different control values or complementary control values that are applied to the mechanisms for tilting and turning so that obliquely directed traction forces are excluded, which can have a detrimental effect on the crane's stability. Therefore, such a device requires at least two complex and expensive calculation units, the reliability of which is ensured with the costs of many interventions and constant maintenance. In addition, the handling area is very limited with regard to the areas covered by the ends of the outriggers.
Det er vesentlig å bevege kranenes stolper eller soyler hvis det er onskelig å betjene andre punkter av lasteområdet. Godsenhetenes bane er jevn for avgrensede posisjoner av anordnin-genes understøttelser. It is essential to move the crane's posts or pillars if it is desirable to operate other points of the loading area. The path of the load units is smooth for defined positions of the device's supports.
Kontrollinnretningen i samsvar med foreliggende oppfinnelse unngår de ovennevnte ulemper. Kranstolpene forblir på en ubevegelig stasjon til tross for en merkbar bkning av det område som betjenes under p^åtrykte betingelser, dvs. opprettholdelsen av tverrstangen parallell med seg selv med lbftekrokene vertikale. Lastens bane kan varieres uten å komplisere de operasjoner som utfores av en enkelt ulært kranoperatiir. Lave tilnærmingshastigheter kan fåes etter onske av operatoren. De maksimale hastigheter for hver av kranene sikres automatisk av en sikkerhetsinnretning. Systemet som bestemmer vippe-og dreievinklene for utliggerne er det samme. Det opptar liten plass, er kompakt og befinner seg inne i en ramme som er beskyttet fra omgivelsene. Den er konstruert med mekaniske deler som ikke krever noe vedlikehold eller ettersyn. Den gjor det mulig for hver kran meget lett å ta tilbake sin uav-hengighet. Fblgelig muliggjor den et stort antall fordelaktige koblingskombinasjoner mellom forskjellige kraner som befinner seg ved enden av, eller mellom suksessive håndteringsområder. The control device according to the present invention avoids the above-mentioned disadvantages. The crane posts remain in a stationary station despite a noticeable bending of the area served under pressurized conditions, i.e. the maintenance of the cross bar parallel to itself with the lifting hooks vertical. The path of the load can be varied without complicating the operations carried out by a single untrained crane operator. Low approach speeds can be obtained at the operator's request. The maximum speeds for each of the cranes are automatically secured by a safety device. The system that determines the tilt and pivot angles for the outriggers is the same. It takes up little space, is compact and is housed in a frame that is protected from the environment. It is constructed with mechanical parts that require no maintenance or inspection. It makes it possible for each crane to regain its independence very easily. Accordingly, it enables a large number of advantageous connection combinations between different cranes located at the end of, or between successive handling areas.
Oppfinnelsen skaffer tilveie en innretning som styrer bevegelsen av utliggerne på en fbrste og minst en annen kran montert overfor hverandre på faste fundamenter på hver side av et håndteringsområde, slik at en last opphengt i de to kraner beholder en konstant på forhånd bestemt orientering innenfor nevnte område uavhengig av den dreining og vipping som gis den forste kran betegnet pilot-kranen, idet innretningen ifdlge oppfinnelsen ut-merker seg ved en forste bevegelig arm forbundet med utliggeren på den fbrste kran for å reprodusere bevegelsene med dreining og vipping av denne forste kran, en annen bevegelig arm tilkoblet utliggeren på den annen kran betegnet folger-kranen, og mekanisk forbundet med den forste arm på en slik måte at det bevirkes bevegelser tilsvarende den stilling som utliggeren på den annen kran må innta i samsvar med posisjonen av utliggeren på den forste kran gitt av den fbrste arm. The invention provides a device that controls the movement of the jibs of a first and at least one other crane mounted opposite each other on fixed foundations on either side of a handling area, so that a load suspended in the two cranes maintains a constant predetermined orientation within said area regardless of the turning and tilting given to the first crane, referred to as the pilot crane, as the device according to the invention is characterized by a first movable arm connected to the outrigger of the first crane to reproduce the turning and tilting movements of this first crane, a another movable arm connected to the jib on the second crane, called the follower crane, and mechanically connected to the first arm in such a way as to cause movements corresponding to the position that the jib on the second crane must take in accordance with the position of the jib on the first crane given by the first arm.
Ytterligere trekk og fordeler ved foreliggende oppfinnelse vil fremgå av folgende beskrivelse under henvisning til tegningene, hvor fig. 1 er et skjematisk sideriss av de to kraner, fig. 2 er et skjematisk planriss av de to kraner, fig. 3 er et skjematisk sideriss av en av kranene med sin innretning for å bevirke en horisontal forskyvning av lasten uavhengig av vippeinnstillingen, fig. Further features and advantages of the present invention will be apparent from the following description with reference to the drawings, where fig. 1 is a schematic side view of the two cranes, fig. 2 is a schematic plan view of the two cranes, fig. 3 is a schematic side view of one of the cranes with its arrangement for effecting a horizontal displacement of the load independent of the tilt setting, fig.
4 er et vertikalsnitt av det mekaniske system for styring av pilot-kranarmen og fblgerkranarmen som er orientert tilnærmet i samme plan, fig. 5 er et skjematisk sideriss av folgearmen og pilotarmen, fig. 5a er et skjematisk planriss av folgerarmen og pilotarmen, fig. 6 er et snitt etter linjen A-A på fig. 4 av en detalj av en plate som bærer sylene eller mastene, fig. 7 er et detaljriss i snitt av en innretning som bevirker dreining og vipping av pilotarmen, fig. 8 er et horisontalsnitt etter linjen C-C på fig. 4 av folger-og pilotarmene, fig. 9 er et horisontalsnitt etter linjen D-D på fig. 4 av styringen av vippebevegelsen for pilotarmen og styringen av vippebevegelsen av fblgerkranen ved hjelp av folgerarmen, fig. 10 er et skjematisk planriss av håndteringsområdet, fig. 11 er et koblingsskjema for styringen av kranene ved vippebevegelse av pilot- og folgerarmene, fig. 12 er planriss av en annen utforelse av den mekaniske innretning i samsvar med opprinnelsen for bestemmelse av dreiebevegelsene, fig. 13 er et skjematisk planriss av armene, fig. 14 er et planriss av samme innretning med armene stilt skrått, fig. 15 er et oppriss av samme innretning og 4 is a vertical section of the mechanical system for controlling the pilot crane arm and the pilot crane arm which are oriented approximately in the same plane, fig. 5 is a schematic side view of the trailing arm and the pilot arm, fig. 5a is a schematic plan view of the follower arm and the pilot arm, fig. 6 is a section along the line A-A in fig. 4 of a detail of a plate carrying the spikes or masts, fig. 7 is a detailed view in section of a device which causes rotation and tilting of the pilot arm, fig. 8 is a horizontal section along the line C-C in fig. 4 of the follower and pilot arms, fig. 9 is a horizontal section along the line D-D in fig. 4 of the control of the tilting movement of the pilot arm and the control of the tilting movement of the fblger crane by means of the follower arm, fig. 10 is a schematic plan view of the handling area, fig. 11 is a connection diagram for the control of the cranes by tilting movement of the pilot and follower arms, fig. 12 is a plan view of another embodiment of the mechanical device in accordance with the origin for determining the turning movements, fig. 13 is a schematic plan view of the arms, fig. 14 is a plan view of the same device with the arms positioned obliquely, fig. 15 is an elevation of the same device and
fig. 16 er et snitt etter linjen A-A på fig. 15. fig. 16 is a section along the line A-A in fig. 15.
Fig. 1 viser skjematisk to kraner Gl og G2 i en ubevegelig stasjon. Den forste kran er betegnet pilotkran og det er bare denne kran som betjenes av kranoperatbren. Den annen kran, som betegnes en folgerkran, betjenes automatisk ved hjelp av innretningen ifolge oppfinnelsen. De to heiseanordninger er anbrakt på hver side av f.eks. lasterommet 4 på et skip. Pilotkranen Gl dreier seg om en vertikal akse x-x<*> for dens soyle. Dens utligger loftes og senkes om et punkt 5 som befinner seg tilnærmet på aksen x-x'. Det samme gjelder for fblgerkranen G2. De to utliggere har et innbyrdes motsatt forhold. Deres dreievinkler al og a.2 (fig.2) er koblet sammen og varierer på hver side av den rette linje 5-6 som forbinder dreiesentrene innbyrdes. I ethvert oyeblikk er de nevnte dreievinkler eller orienteringer slik at de vertikale projeksjoner 7 og 8 av utliggernes 11 og 12 ender 9 og 10 for kranene forblir adskilt en konstant avstand d, idet den rette linje 7-8 alltid vil være parallell med linjen 5-6. For å oppnå dette resultat uavhengig av orienteringen eller s vingevinkelen al og vippe vinkelen (31 på - trykt fra pilotkranen 1, vil fblgerkranen 2 motta ordren om å innta en orientering eller dreievinkel a2 og en vippevinkel (32. i virkeligheten kan utliggerne vanligvis ikke senkes under stillin-gene lia og 12a. Vippevinklene regnes derfor vanligvis i samsvar med (3<1>1 og |3' 2 (fig. 1) . Den rette linje 7-8 utgjbres enten av en tverrstang 13 eller av en hvilken som helst last opphengt i to punkter 14 og 15• Fig. 1 schematically shows two cranes Gl and G2 in a stationary station. The first crane is called the pilot crane and it is only this crane that is operated by the crane operator. The other crane, which is called a follower crane, is operated automatically by means of the device according to the invention. The two lifting devices are placed on each side of e.g. hold 4 on a ship. The pilot crane Gl revolves about a vertical axis x-x<*> for its soyle. Its outriggers are raised and lowered about a point 5 which is located approximately on the axis x-x'. The same applies to the fblger crane G2. The two outliers have a mutually opposite relationship. Their angles of rotation al and a.2 (fig.2) are connected and vary on each side of the straight line 5-6 which connects the centers of rotation to each other. At any moment, the aforementioned turning angles or orientations are such that the vertical projections 7 and 8 of the outriggers 11 and 12 ends 9 and 10 for the cranes remain separated by a constant distance d, the straight line 7-8 will always be parallel to the line 5- 6. To achieve this result regardless of the orientation or s wing angle al and tilt angle (31 on - printed from the pilot crane 1, the fblger crane 2 will receive the order to assume an orientation or turning angle a2 and a tilt angle (32. in reality the jibs usually cannot be lowered under the positions 1a and 12a. The tilting angles are therefore usually calculated in accordance with load suspended in two points 14 and 15•
Når hver av utliggerne lbftes, beveger tverrstangen seg horisontalt hvis kabelvinsjen 16 står stille. Dette oppnås på When each of the outriggers is lbfted, the cross bar moves horizontally if the cable winch 16 is stationary. This is achieved on
grunn av en bestemt geometri for kabelskivenes posisjon, f.eks. due to a specific geometry for the position of the cable pulleys, e.g.
som vist på fig. 3. Dette kjente system skal ikke beskrives nærmere her. Det skal bare nevnes at i loftet posisjon vil en automatisk korreksjon som påvirker dreiningen av vinsjen eller viklemekanismen l6, kompensere visse variasjoner i hoyden av punktet 14. Tverrbjelken 13 kan således alltid bevege seg parallelt med seg selv i en sone 17 som er vist på fig. 10. as shown in fig. 3. This known system shall not be described in more detail here. It should only be mentioned that in the lofted position, an automatic correction affecting the rotation of the winch or the winding mechanism l6 will compensate certain variations in the height of the point 14. The cross beam 13 can thus always move parallel to itself in a zone 17 which is shown in fig . 10.
Innretningen i samsvar med foreliggende oppfinnelse er omsluttet av en ramme 18 (fig. 4) montert i kabinen 3 på pilot-kranen 1. Rammen omfatter et tett deksel 19 og en bunnplate 20. Den er fast forbundet med sbylen 21 for kranen Gl og dreier seg på sitt faste stativ om aksen 22. Den roterer således med absolutt bevegelse omkring sistnevnte. Den er festet i stilling ved hjelp av sdyler 23 montert på en plate 24 som er i ett stykke med soylen 21 ved hjelp av to tannkranser 25 og 26. Mellom de to ringer 25 og 26 griper inn en flens 27 som er ubevegelig, idet den er utfort i ett stykke med et ror 28 som utgjor en del av kranens Gl faste understell. Gjennom roret 28 strekker seg elektriske kabler 29 som innbyrdes forbinder de to heiseanordninger (pilotkran og folgerkran) The device according to the present invention is enclosed by a frame 18 (Fig. 4) mounted in the cabin 3 of the pilot crane 1. The frame comprises a tight cover 19 and a bottom plate 20. It is firmly connected to the flush 21 for the crane Gl and turns itself on its fixed stand about the axis 22. It thus rotates with absolute movement around the latter. It is fixed in position by means of sdyler 23 mounted on a plate 24 which is in one piece with the soil 21 by means of two toothed rings 25 and 26. Between the two rings 25 and 26 a flange 27 intervenes which is immovable, as the is extended in one piece with a rudder 28 which forms part of the fixed undercarriage Gl of the crane. Electric cables 29 extend through the rudder 28 and interconnect the two lifting devices (pilot crane and follower crane)
og forer til roterende kontakter 30. Disse forbindelser tilsvarer den del som på det elektriske koblingsskjerna på fig. 11 er betegnet med L og skal beskrives senere. Ringene 25 og 26 dreier seg således om flensen 27. En annen flens 31 er anbrakt mellom flensen 27 og ringen 25 og den er glidbart festet på en aksel 32, men driver sistnevnte ved hjelp av en glidende kile 33. Den kan tilkobles ringen 25 eller flensen 27 ved virkningen av en elektromagnet 34-Kontaktflatene er forsynt med friksjonsskiver, slik at det er mulig, hvis bnsket, å drive flensen 31 med den dreibare soyle 21 (over ringen 25) eller holde den ubevegelig (over flensen 27)• Dette utstyr danner således en fjernstyrt kobling for akselen 32. Når sistnevnte holdes ubevegelig på flensen 27, dreier rammen 18 seg i forhold til akselen 35 som blir ubevegelig, idet akselen 35 strekker seg gjennom bunnen 20 av denne ramme gjennom et tett rullelager 36. De koaksiale aksler 35 og 32 forbindes innbyrdes ved hjelp av to veiver 37 og 38 og en sbyle 39- Akselen 35 er stivt forbundet ved sin ovre del med et element 40 som i dette tilfelle er ubevegelig med hensyn til rammen 18. Fig. 7 er et snitt av denne detalj i stbrre målestokk. Elementet 40 bærer en horisontal aksel 41j hvortil er festet en arm 42 som betegnes pilotarmen for cen mekaniske styreinnretning. Bevegelsen av stativet i forhold til pilotarmen l\ 2 utgjor i den motsatte retning den variable dreiebevegelse eller orientering av utliggeren i forhold til bakken. and liners for rotary contacts 30. These connections correspond to the part which on the electrical connection core in fig. 11 is denoted by L and will be described later. The rings 25 and 26 thus revolve around the flange 27. Another flange 31 is placed between the flange 27 and the ring 25 and it is slidably fixed on a shaft 32, but drives the latter by means of a sliding wedge 33. It can be connected to the ring 25 or the flange 27 by the action of an electromagnet 34-The contact surfaces are provided with friction disks, so that it is possible, if desired, to drive the flange 31 with the rotatable column 21 (over the ring 25) or to keep it motionless (over the flange 27)• This equipment thus forming a remote-controlled coupling for the shaft 32. When the latter is held motionless on the flange 27, the frame 18 rotates in relation to the shaft 35 which becomes motionless, the shaft 35 extending through the bottom 20 of this frame through a dense roller bearing 36. The coaxial shafts 35 and 32 are interconnected by means of two cranks 37 and 38 and a spigot 39. The shaft 35 is rigidly connected at its upper part with an element 40 which in this case is immovable with respect to the frame 18. Fig. 7 is a section of this detail on a larger scale. The element 40 carries a horizontal shaft 41j to which is attached an arm 42 which is referred to as the pilot arm for the mechanical control device. The movement of the stand in relation to the pilot arm l\ 2 constitutes in the opposite direction the variable turning movement or orientation of the outrigger in relation to the ground.
Vippebevegelsen av pilotarmen 42 oppnås ved hjelp av en hylse 43 som ved hver ende er forsynt med en sirkulær tannstang 44) idet hylsen er glidbar på akselen 35 under virkningen av et tannhjul 45 som griper inn i tannstangen. Tannhjulet 45 er montert på en aksel 46 anbrakt i et element 47 som danner et stykke med rammen. Akselen 46 er ved hjelp av en leddmekanisme forbundet med vippebevegelsen av pilotkranens utligger. Fig. 7 viser at tannhjulene 45 og 48 roterer synkront og bevirker at pilotarmen 42 senkes eller loftes på en måte som er identisk med den for pilotutliggeren. Driften for akselen 46 er vist på fig. 9- En forlengelse 46a av akselen er fritt montert i en plate 49 som danner ett stykke med rammen. En flens 50 som med kileforbindelse kan gli på forlengelsen 46a skaffer enten en drift gjennom flensen 51 (som dreier seg i samsvar med kranens vippebevegelse) eller en låsefunksjon på platen 49. Hver alternativ operasjon er gjort mulig ved hjelp av en elektromagnet 52 som utgjor styringen for koblingen. Anordningen sva-rer til den som i det foregående er beskrevet for utgangen av orienterings- eller dreiebevegelsen. I det tilfelle hvor flensen 51 og flensen 50 er forbundet, er imidlertid leddmekanismen (skjematisk vist ved 53) som innbyrdes forbinder flensen 51 og pilotutliggeren, montert på en slik måte at dreiningen av akselen 46 vil være noyaktig den samme og i samme retning som den for akselen for utliggeren på pilotkranens sbyle. Vippevinkelen for armen 42 vil derfor være lik den for pilotutliggeren. The rocking movement of the pilot arm 42 is achieved by means of a sleeve 43 which is provided at each end with a circular rack 44), the sleeve being slidable on the shaft 35 under the action of a gear 45 which engages in the rack. The gear wheel 45 is mounted on a shaft 46 placed in an element 47 which forms a piece with the frame. The shaft 46 is connected by means of a joint mechanism to the tilting movement of the pilot crane's jib. Fig. 7 shows that the gears 45 and 48 rotate synchronously and cause the pilot arm 42 to be lowered or raised in a manner identical to that of the pilot boom. The operation of the shaft 46 is shown in fig. 9- An extension 46a of the shaft is freely mounted in a plate 49 which forms one piece with the frame. A flange 50 which with a wedge connection can slide on the extension 46a provides either a drive through the flange 51 (which rotates in accordance with the tilting movement of the crane) or a locking function on the plate 49. Each alternative operation is made possible by means of an electromagnet 52 which forms the control for the connection. The device corresponds to the one described above for the output of the orientation or turning movement. However, in the case where the flange 51 and the flange 50 are connected, the joint mechanism (shown schematically at 53) which interconnects the flange 51 and the pilot cantilever is mounted in such a way that the rotation of the shaft 46 will be exactly the same and in the same direction as the for the shaft for the jib on the pilot crane's boom. The tilt angle of the arm 42 will therefore be equal to that of the pilot outrigger.
Med henvisning til fig. 4 vil det sees at pilotarmen 42 ender i en svingbar forbindelse 54 med en sleide 55 som beveger seg fritt uten klaring på en av to vertikale foringer 56 og 57. Sleiden har en nedhengende del, hvori boringen for armens svingetapp er utformet. Dimensjonen j (fig. 4 og 8) bestemmes på en måte som skal beskrives i det folgende. Hylsen glir på den sylindriske foring ved hjelp av kuler. De to vertikale foringer er festet i en plate 58 som danner en slede som beveges på samme måte som en liten lopekatt. Platen 58 er glidbar i en bjelke 59 som beveger seg parallelt med seg selv i to glidebaner 60 montert på motsatte sideflater av rammen 18. Fig. 6 viser et snitt av dette system til forskyvning av sleden 58, på hvilken er festet to ytterligere for-sterkninger 57a og 57b. Platen 58 beveger seg derfor horisontalt i en hvilken som helst retning samtidig som den bibeholder aksene for de sylindriske foringer 56 og 57 vertikale i et plan som til stadighet er parallelt med seg selv. Pilotarmen 42 vil med sin relative vippevinkel og dreievinkel eller orientering (i forhold til rammen) påtrykke en vel definert posisjon på platen 58 over sleiden 55- Sistnevnte befinner seg i en hvilken som helst hoyde på sin foring 56. Den annen foring 57 er likeledes forsynt med en annen sleide 6l i likhet med sleiden 56 og svingbart festet ved 62 til en annen bevegelig arm 63 som betegnes fblgerarmen. Sistnevnte folger således bevegelsen av pilotarmen med forskjellig orientering og vippebevegelse påtrykt av foringene 56 og 57. Den vipper vertikalt om en horisontal vippeaksel 64 båret av et element 65 som er svingbart i forhold til en understøttelse 66 som utgjor ett stykke med rammen 18. Dreiningen av elementet 65 i forhold til bunnen 20 gir i den motsatte retning den verdi av dreiningen eller orienteringen som fblgerkranen må ha. Dreiebevegelsen av akselen 64 som en funksjon av den vinkel (32 (vipping) som er påtrykt armen 63, overfores til akselen 67 gjennom den samme innretning som den for den nettopp beskrevne pilotarm (tannhjul og sirkulær tannstang glidbar på den vertikale aksel 68). Dreiningen av akselen 67 With reference to fig. 4, it will be seen that the pilot arm 42 ends in a pivotable connection 54 with a slide 55 which moves freely without clearance on one of two vertical bushings 56 and 57. The slide has a hanging part, in which the bore for the arm's pivot pin is designed. The dimension j (fig. 4 and 8) is determined in a way that will be described in the following. The sleeve slides on the cylindrical liner by means of balls. The two vertical liners are fixed in a plate 58 which forms a slide which is moved in the same way as a small flea cat. The plate 58 is slidable in a beam 59 which moves parallel to itself in two sliding tracks 60 mounted on opposite side surfaces of the frame 18. Fig. 6 shows a section of this system for displacing the slide 58, on which two further displacement reinforcements 57a and 57b. The plate 58 therefore moves horizontally in any direction while maintaining the axes of the cylindrical liners 56 and 57 vertical in a plane which is constantly parallel to itself. The pilot arm 42 with its relative tilt angle and rotation angle or orientation (in relation to the frame) will press a well-defined position on the plate 58 above the slide 55 - The latter is located at any height on its liner 56. The other liner 57 is likewise provided with another slide 6l similar to the slide 56 and pivotably attached at 62 to another movable arm 63 which is referred to as the fblger arm. The latter thus follows the movement of the pilot arm with different orientation and tilting movement imposed by the bushings 56 and 57. It tilts vertically about a horizontal tilting axis 64 carried by an element 65 which is pivotable in relation to a support 66 which forms one piece with the frame 18. The rotation of the element 65 in relation to the base 20 gives in the opposite direction the value of the rotation or orientation that the fblger crane must have. The turning movement of the shaft 64 as a function of the angle (32 (tilt)) impressed on the arm 63 is transmitted to the shaft 67 through the same device as that of the pilot arm just described (gear and circular rack sliding on the vertical shaft 68). of the axle 67
styrer lbfting eller senking av folgerkranens utligger inntil den påtrykte vippevinkel (32 er nådd. Bevegelsen overfores gjennom akselen 69 forbundet med et potensiometer 70 (fig. 9). Sistnevnte utgjor en av delene av den motoriserte styring av vippingen av folgerkranens utligger. På tilsvarende måte driver akselen 68 controls lbfting or lowering of the follower crane's jib until the applied tilt angle (32) is reached. The movement is transmitted through the shaft 69 connected to a potentiometer 70 (fig. 9). The latter forms one of the parts of the motorized control of the tilting of the follower crane's jib. In a similar way drive shaft 68
(fig. 4) et potensiometer 71 som tar del i den motoriserte styring av posisjonen for fblgerkranen når det gjelder dennes orientering eller dreieinnstilling. (fig. 4) a potentiometer 71 which takes part in the motorized control of the position of the fblger crane in terms of its orientation or turning setting.
I den ovenfor beskrevne og på fig. 5 og 5a skjematisk viste anordning (oppriss og planriss), antas at segmentet PS representerer avstanden mellom sentrene for kranenes bevegelser (henvisningstallene 5 og 6 på fig. 1 og 2). De to imaginære armer 72 (PT) og 73 (SV) fremkommet i samsvar med diagrammet på fig. 5> er til stadighet parallelle og lik pilotarmen 42 og fblgerarmen In the above described and in fig. 5 and 5a schematically shown arrangement (elevation and plan view), it is assumed that the segment PS represents the distance between the centers for the movements of the cranes (reference numbers 5 and 6 in fig. 1 and 2). The two imaginary arms 72 (PT) and 73 (SV) appeared in accordance with the diagram in fig. 5> are always parallel and equal to the pilot arm 42 and the pilot arm
43. Vippebevegelsen og dreiebevegelsen er derfor de samme for 42 43. The rocking movement and the turning movement are therefore the same for 42
og 72 og for 63 og 73. Avstanden mellom de horisontale projeksjoner av hodene T og V av de imaginære armer er til stadighet lik d (avstanden mellom foringene 56 og 57)• Det vil forstås at alle armlengdene er fremstillinger i samme målestokk av utliggerlengdene. Således er de resultater som foreliggende oppfinnelse tilstreber, oppnådd forsåvidt som: a) avstandene f og j er like. Formen av de orer som er integrert med sleidene, er tilsvarende konstruert. En liten differanse and 72 and for 63 and 73. The distance between the horizontal projections of the heads T and V of the imaginary arms is always equal to d (the distance between the liners 56 and 57)• It will be understood that all the arm lengths are representations on the same scale of the outrigger lengths. Thus, the results that the present invention strives for have been achieved provided that: a) the distances f and j are equal. The shape of the oars that are integrated with the slides is similarly constructed. A small difference
kunne imidlertid tillates uten noen markert virkning på det could, however, be allowed without any marked effect on it
bnskede resultat. desired result.
b) Kranutliggerne og armene 42 og 63 har respektive samme vippevinkel . c) Kranutliggerne har respektive orienteringer som er omvendt i forhold til de for armene 42 og 63. Dette omvendte forhold fore-ligger ved symmetri med hensyn til linjen PS (fig. 5a). Den er meget lett å utfore i praksis og gjenopprette i styresystemet . Armenes orienteringer regnes i relativ verdi i forhold til bunnen 20 av rammen. b) The crane outriggers and arms 42 and 63 respectively have the same tilt angle. c) The crane outriggers have respective orientations that are reversed in relation to those of the arms 42 and 63. This reversed relationship exists in the case of symmetry with respect to the line PS (fig. 5a). It is very easy to carry out in practice and restore in the control system. The orientations of the arms are calculated in relative value in relation to the bottom 20 of the frame.
For at betingelsene (b) og (c) skal være tilfredsstillet, må posisjonsstyringene være godt konjugert, med de passende korreksjoner. Fig. 11 viser som et eksempel et skjema som i den midtre del omfatter en skjematisk fremstilling av pilotarmen l\ 2 og dennes drift ved krandelene over koblinger 34 og 52. I motsetning til de bvrige figurer, er fblgerarmen 63 på venstre side og pilotarmen på hoyre side. Pilotarmen har to detekterende potensiometere (vippebevegelse 74, orientering eller dreiebevegelse 75). Fblgerarmen leverer gjennom sitt vippepotensiometer 70 og sitt dreie-potensiometer 71 de data som vil bli sammenlignet ved J6 og 77 med dem som kommer fra potensiometrene 78 og 79 forbundet med de tilsvarende servomekanismer. Ved 80 og 8l er der anordnet en motori-sering som styres av en informasjon om hastigheten ved forskyvning av utliggeren med dreining og vipping. Ved 82 og 83 kan det være inkludert en styrekant (eller kam) som gir progressive bevegelser. Straks hastigheten for den ene eller annen av bevegelsene tiltar unormalt på fblgerkranen (pilotkranen blir for eksempel hevet hurtig til den ovre posisjon), produseres et signal ved 84 For conditions (b) and (c) to be satisfied, the position controls must be well conjugated, with the appropriate corrections. Fig. 11 shows, as an example, a diagram which in the middle part includes a schematic representation of the pilot arm 1\ 2 and its operation at the cranks above couplings 34 and 52. In contrast to the other figures, the pilot arm 63 is on the left side and the pilot arm on right side. The pilot arm has two detecting potentiometers (tilting movement 74, orientation or turning movement 75). The Fblger arm delivers through its rocker potentiometer 70 and its rotary potentiometer 71 the data which will be compared at J6 and 77 with those coming from the potentiometers 78 and 79 connected to the corresponding servo mechanisms. At 80 and 8l, there is a motorisation, which is controlled by information about the speed when moving the outrigger with turning and tilting. At 82 and 83, a guide edge (or cam) may be included which provides progressive movements. As soon as the speed of one or other of the movements increases abnormally on the fblger crane (for example, the pilot crane is raised quickly to the upper position), a signal is produced at 84
i god tid for den maksimale hastighetsgrense er nådd, bestemt av potensiometret P som virker som en referanse (elementene E er kom-paratorer, hvis utgangstilstand avhenger av retning av forskjellen mellom spenningene V^ og hastighetsreferansen V^). En ordre om å sakke av gis deretter til den ene eller den annen av mekanismene for pilotkranen ved 85 eller 85a. Denne ordre blir superponert på den som allerede er gitt av styrehevarmen 86 eller lignende felles for dreiebevegelse og vippebevegelse for de to motstående kraner. Tyristor-drivinnretninger er montert ved87 og 88. Styrekanter som gjor operasjonene myke, er montert ved 89 og 90. in good time for the maximum speed limit is reached, determined by the potentiometer P which acts as a reference (the elements E are comparators, whose output state depends on the direction of the difference between the voltages V^ and the speed reference V^). An order to lower is then given to one or the other of the pilot crane mechanisms at 85 or 85a. This command is superimposed on the one already given by the steering lever 86 or similar common for turning movement and tilting movement for the two opposite cranes. Thyristor drivers are fitted at 87 and 88. Guide edges which make operations smooth are fitted at 89 and 90.
Lbftingen av krokene er også synkronisert ved hjelp av The lbfting of the hooks is also synchronized by means of
den samme lbftehevarm 91 eller lignende over styrekanter og tyristor-drivinnretninger 92 og 93. Videre trer en korreksjonsinnretning ved 94 for den horisontale karakter av lastens bevegelse i funksjon når vippevinkelen er stor (når utliggeren nærmer seg vertikalen). the same lift arm 91 or similar over guide edges and thyristor drive devices 92 and 93. Furthermore, a correction device at 94 for the horizontal nature of the load's movement comes into play when the tilt angle is large (when the outrigger approaches the vertical).
For bestemte utliggerlengder skal det nevnes at ved en gitt og uforanderlig avstand mellom kranene er det tilstrekkelig å forandre de platebærende foringer 55 og 57 (avstanden d) når det anvendes en tverrbjelke med avvikende lengde. Hvis dessuten kran-utliggeren eller utliggerne forandres, kan innretningens arm eller armer skiftes ut med hevarmer med proporsjonal lengde. For specific outrigger lengths, it should be mentioned that at a given and unchanging distance between the cranes, it is sufficient to change the plate-bearing liners 55 and 57 (distance d) when a cross beam with a different length is used. If, moreover, the crane jib or jibs are changed, the device's arm or arms can be replaced with lifting arms of proportional length.
Ved å virke på koblingenes elektromagneter 34 og 52 på overfbringene av bevegelsen for dreining og vipping i pilotkranens kabin, er det mulig å gjore innretningens to armer stasjonære i forhold til rammen 18. Pilotkranen kan da bevege seg alene mens den annen kran forblir ubevegelig. By acting on the couplings' electromagnets 34 and 52 on the transmissions of the movement for turning and tilting in the pilot crane's cabin, it is possible to make the device's two arms stationary in relation to the frame 18. The pilot crane can then move alone while the other crane remains motionless.
Den nettopp beskrevne enhet er enkel og kan betjenes av en ulært kranoperatbr. Håndteringsområdet dekkes lett og ettersyn eller vedlikehold er redusert. The device just described is simple and can be operated by an untrained crane operator. The handling area is easily covered and inspection or maintenance is reduced.
Imidlertid krever de mekaniske klaringer som må være meget små, en meget omhyggelig og vanskelig konstruksjon. Sperringsfenomener opptrer mellom pilot-og fblgerarmene og krever glidende sammensetninger som er omhyggelig konstruert med spesielle deler som er meget vanskelige å sette sammen og er lite egnet for masseproduksjon eller gjentatt produksjon. Dertil kommer at en slik anordning forutsetter at den mekaniske synkroniseringsinnret-ning (driften av pilotarmen ved hjelp av pilotkranen) må være montert i sbylen for pilotkranen i nærheten av dens vippe-og dreie-mekanisme. Dette kan være en ulempe når det gjelder å redusere de totale dimensjoner og lette adgangen. However, the mechanical clearances, which must be very small, require a very careful and difficult construction. Locking phenomena occur between the pilot and follower arms and require sliding assemblies that are carefully constructed with special parts that are very difficult to assemble and are not suitable for mass production or repeated production. In addition, such a device requires that the mechanical synchronizing device (the operation of the pilot arm by means of the pilot crane) must be mounted in the bilge for the pilot crane in the vicinity of its tilting and turning mechanism. This can be a disadvantage when it comes to reducing the overall dimensions and facilitating access.
Den utfbrelse som nå skal beskrives under henvisning til fig. 12 til 16, unngår de nevnte ulemper. Den forebygger sperringen mellom pilot- og fblgerarmene ved å anvende et mekanisk system som gjelder bare de horisontale projeksjoner av kranutliggerne, dvs. orienteringene. Dodgangen eller klaringen kan lett oppheves ved .hjelp av enkle systemer for opptak av dbdgang. Indikeringene av vippevinklene eller indikeringene av lengdene av de horisontale projeksjoner av utliggerne frembringes automatisk ved verdien av kosinus til og fig som er lett å beregne. Faktum er at forholdet The embodiment which will now be described with reference to fig. 12 to 16, they avoid the aforementioned disadvantages. It prevents the blocking between the pilot and wing arms by using a mechanical system that applies only to the horizontal projections of the crane outriggers, i.e. the orientations. The clearance or the clearance can be easily canceled with the help of simple systems for recording dbdgang. The indications of the tilt angles or the indications of the lengths of the horizontal projections of the outriggers are produced automatically by the value of the cosine of and fig which is easy to calculate. The fact is that the relationship
lengden av projeksjonen . -, • , . „ , the length of the projection. -, • , . „ ,
* c ■= gxr alltid verdien av kosinus S„ og derfor lengden av utliggeren * c ■= gxr always the value of cosine S„ and therefore the length of the cantilever
P2. På lignende måte gir verdien av (3^ alltid lengden av utliggerens horisontalprojeksjon. Fblgelig er de to tilsvarende beregningsenheter meget små. De er til stadighet tilgjengelige fra industrien. Med andre ord en stor del av de komplekse systemer for matematiske lbsninger er erstattet av en enkel mekanisk innretning, mens to elementære beregningsenheter bibeholdes som unngår kinematiske komplikasjoner av en fullkommen mekanisk lbsning. P2. In a similar way, the value of (3^ always gives the length of the horizontal projection of the cantilever. Obviously, the two corresponding units of calculation are very small. They are constantly available from industry. In other words, a large part of the complex systems of mathematical solutions has been replaced by a simple mechanical arrangement, while retaining two elementary calculation units which avoid the kinematic complications of a perfect mechanical arrangement.
Dette forer til en reduksjon i pris og en reduksjon i de totale dimensjoner. Elemineringen av klaring og begrensningen av mangelen på presisjon i et helt elektronisk system (særlig når det gjelder reaksjonstiden) forer til en forbedring av den totale presisjon. This leads to a reduction in price and a reduction in overall dimensions. The elimination of clearance and the limitation of the lack of precision in an all-electronic system (especially in terms of reaction time) leads to an improvement in overall precision.
For å beskrive denne innretning skal det refereres til fig. 12, 14 j 15 og 16. De ubevege>lige deler av denne mekanisme utgjbres av to ringer 101 og 102 vist på fig. 15 og 16 og innbyrdes forbundet ved hjelp av en avstiver 103 som bestemmer verdien av deres senteravstand E. Dette utstyr gjbres fullstendig ved hjelp av ben 104 som har en tilstrekkelig innbyrdes avstand og er for-sterket ved hjelp av forbindende elementer 105, slik at den således dannede holder er stabil og stiv. Denne holder bærer to bord 106 og 107 som er avstivet ved 108 og på hvilke en motor 109 med sitt tannhjul 110 er festet. Dreining av motorakselen og fblgelig av akselen 111 i innretningen er slik styrt at den ridyaktig gjengir (modifisert ved tannhjulsomsetningene) vinkelbevegelsene for pilotkranens dreieaksel. Med andre ord er akselen 111 i innretningen elektrisk synkronisert på en nbyaktig måte med pilotkranens Gl (fig. 1) dreieaksel Ml. Mellom sistnevnte (Ml) og motoren 109 er der anbrakt alle de nodvendige elektriske organer inklusive effekt-for sterkere. I samsvar med en kjent fremgangsmåte er f.eks. vinkel-avvikelsene for motorens 109 aksel og dreieakselen for pilotkranen Gl til stadighet sammenlignet ved hjelp av indikeringene fra de To describe this device, reference must be made to fig. 12, 14 and 15 and 16. The immovable parts of this mechanism are represented by two rings 101 and 102 shown in fig. 15 and 16 and mutually connected by means of a stiffener 103 which determines the value of their center distance E. This equipment is completely constructed by means of legs 104 which have a sufficient mutual distance and are reinforced by means of connecting elements 105, so that the the holder thus formed is stable and rigid. This holder carries two tables 106 and 107 which are braced at 108 and on which a motor 109 with its gear wheel 110 is attached. Rotation of the motor shaft and possibly of the shaft 111 in the device is controlled in such a way that it accurately reproduces (modified by the gear revolutions) the angular movements of the pilot crane's pivot shaft. In other words, the shaft 111 in the device is electrically synchronized in a nby-like manner with the pilot crane Gl (fig. 1) pivot shaft Ml. Between the latter (Ml) and the motor 109 are placed all the necessary electrical devices, including the power-for-stronger. In accordance with a known method, e.g. the angular deviations of the engine 109 shaft and the pivot shaft of the pilot crane Gl are constantly compared by means of the indications from the
to dreiende potensiometere (109a for motoren 109). Den elektriske kretskobling er tilstrekkelig konvensjonell og behbver ikke vises i denne forbindelse. two rotating potentiometers (109a for the motor 109). The electrical circuit connection is sufficiently conventional and need not be shown in this connection.
Hver av ringene 101 og 102 bærer to lågere, hvori er lagret den vertikale aksel 111 når det gjelder den fbrste ring og en aksel 112 når det gjelder den annen ring. Akselen 111 bærer ved sin nedre del et tannhjul 113 som drives av tannhjulet 110 fra motoren 109- Hvis fblgelig omsetningsforholdet mellom tannhjulene 110 og 113 er valgt korrekt, dreier den vertikale aksel 111 seg om sin akse ab på samme måte som den som styrer dreiningen av pilot-kranen om aksen x-x'. Et horisontalt bevegelig bord 114 er festet til den ovre del av akselen 111 og låst i stilling samt dreier med denne aksel. På dette bord er der anbrakt en kulelagerslede som omfatter en ubevegelig del 115 som med skruegjenger griper inn i bordet 114, og en bevegelig linjal 116. Sistnevnte bærer en tannstang 117 som har inngrep med et tannhjul 118 festet på akselen 119 for en motor 120. Denne sistnevnte er festet ved hjelp av en holder 121 til bordet 114 som er bevegelig om aksen ab. Et dreiende potensiometer 122 drevet av akselen 119 er festet til en annen holder 123 i ett stykke med bordet 114- Potensiometeret 122 arbei-der på den måte som skal beskrives i det folgende- Det nettopp beskrevne utstyr er således svingbart med bordet 114 om den vertikale akse ab. Det folger bevegelsene for pilotkranens Gl dreining. Each of the rings 101 and 102 carries two bearings, in which the vertical shaft 111 is stored in the case of the first ring and a shaft 112 in the case of the second ring. The shaft 111 carries at its lower part a gear wheel 113 which is driven by the gear wheel 110 from the motor 109 - If the gear ratio between the gears 110 and 113 is selected correctly, the vertical shaft 111 turns about its axis ab in the same way as the one that controls the rotation of the pilot crane about the axis x-x'. A horizontally movable table 114 is attached to the upper part of the shaft 111 and locked in position and turns with this shaft. On this table there is a ball bearing slide which comprises an immovable part 115 which engages with screw threads in the table 114, and a movable ruler 116. The latter carries a rack 117 which engages with a gear 118 fixed on the shaft 119 for a motor 120. This latter is attached by means of a holder 121 to the table 114 which is movable about the axis ab. A rotating potentiometer 122 driven by the shaft 119 is attached to another holder 123 in one piece with the table 114 - The potentiometer 122 works in the manner to be described in the following - The equipment just described is thus pivotable with the table 114 about the vertical axis ab. It follows the movements for the pilot crane Gl turning.
Dreiningen av motorens 120 aksel (ikke vist på fig. 15) The rotation of the engine 120 shaft (not shown in Fig. 15)
og derfor av tannhjulet 118 er direkte proporsjonal med kosinus til vippevinkelen Sl for pilotkranen Gl og derfor med dimensjonen Kl (horisontalprojeksjonen av utliggeren på pilotkranen Gl) antydet på fig. 2. Dette forhold mellom vinkelen 31, som er lett å detek-tere på kranen Gl, og dreiningen av motoren 120, er gitt ved en konvensjonell dekomponeringsenhet som omdanner verdiene for vinkler til kosinusverdier, idet sistnevnte omdannes til en spenning som til stadighet sammenlignes med den som gis av potensiometeret 122 (tilkoblet ved 120). Denne konvensjonelle anordning er ikke vist på tegningene. Vi lar 0 være et punkt som befinner seg ved enden av linjalen 116 og a svingepunktet for linjalen ved forskyvning. Opprinnelsen til bevegelsen og reduksjonsforholdene er slik at Kl og kl (fig. 12 og 14) forblir til stadighet proporsjonale, Kl=n.kl. and therefore of the gear 118 is directly proportional to the cosine of the tilt angle Sl of the pilot crane Gl and therefore to the dimension Kl (the horizontal projection of the jib on the pilot crane Gl) indicated in fig. 2. This relationship between the angle 31, which is easily detected on the crane G1, and the rotation of the motor 120, is given by a conventional decomposition unit which converts the values of angles into cosine values, the latter being converted into a voltage which is constantly compared to that provided by the potentiometer 122 (connected at 120). This conventional device is not shown in the drawings. We let 0 be a point located at the end of the ruler 116 and a the turning point for the ruler during displacement. The origin of the movement and the reduction conditions are such that Kl and kl (fig. 12 and 14) remain permanently proportional, Kl=n.kl.
Et utstyr bestående av identiske deler er montert på den ovre del av akselen 112 og dreier om den vertikale akse cd (fig. 15). Det horisontale bord 124 bærer en slede (del 125 skrudd fast til bordet og den bevegelige linjal 126). Tannstangen 127 festet til linjalen 126 har inngrep med tannhjulet 128 som den driver. Festet på akselen 129 for tannhjulet 128 er et dreiende potensiometer 130 (vist med brudte linjer på fig. 16) festet til bordet 124 ved hjelp av en holder 124a. Dette potensiometer, som også funksjonerer som en lagring for akselen 129, skaffer motoren R2 for vippebevegelsen av fblgerkranen (gjennom en innretning som skal beskrives senere) informasjon angående forskyvning av tannstangen 127 og derfor av linjalen 126. Sistnevnte drives ved hjelp av den annen linjal 116 over en vertikal svingetapp 131 med en akse 00' og som strekker seg gjennom to overlappende endepartier av linjalene 116 og 126. Fig. 14 viser hvordan linjalene beveger seg i samme horisontale plan, idet linjalen 116 forskyver den annen linjal 126. A device consisting of identical parts is mounted on the upper part of the shaft 112 and rotates about the vertical axis cd (fig. 15). The horizontal table 124 carries a carriage (part 125 screwed to the table and the movable ruler 126). The rack 127 attached to the ruler 126 meshes with the gear 128 which it drives. Attached to the shaft 129 of the gear 128 is a rotary potentiometer 130 (shown in broken lines in Fig. 16) attached to the table 124 by means of a holder 124a. This potentiometer, which also functions as a bearing for the shaft 129, provides the motor R2 for the tilting movement of the fblger crane (through a device to be described later) information regarding the displacement of the rack 127 and therefore of the ruler 126. The latter is driven by means of the second ruler 116 over a vertical pivot 131 with an axis 00' and which extends through two overlapping end portions of the rulers 116 and 126. Fig. 14 shows how the rulers move in the same horizontal plane, the ruler 116 displacing the other ruler 126.
Det vil forstås at bordet 124 som bærer linjalen 126, må dreie fritt om aksen cd for å folge dreiebevegelsen a-^ av linjalen 116 om aksen ab. Dets dreiebevegelse cu, nedtegnes av det dreiende potensiometer 132 drevet av den vertikale aksel 112. Et tannhjul 133 på akselen for potensiometeret 132 står i inngrep med et tannhjul 134 som sikrer denne drift. Potensiometeret er festet på av-stiveren 103 ved hjelp av soylene 135 og en plate 136. Det overfo-rer informasjonen angående verdien av a ? for dreibevegelse som fblgerkranen G2 må ha, og styrer motoren M2 for sistnevnte om sin akse yy'. It will be understood that the table 124, which carries the ruler 126, must rotate freely about the axis cd in order to follow the turning movement a-^ of the ruler 116 about the axis ab. Its turning movement cu, is recorded by the turning potentiometer 132 driven by the vertical shaft 112. A gear 133 on the shaft for the potentiometer 132 meshes with a gear 134 which ensures this operation. The potentiometer is attached to the stiffener 103 by means of the bolts 135 and a plate 136. It transmits the information regarding the value of a ? for turning movement which the fblger crane G2 must have, and controls the motor M2 for the latter about its axis yy'.
Det vil iakttas at under disse betingelser som er skjematisk vist på fig. 13 og 2, er: - den variable avstand jio (dimensjonen kl) proporsjonal med K1=L1 kosinus (horisontalprojeksjonen av utliggeren LI for pilotkranen). Derav folger Kl = n.kl (n = konstant). - avstanden o£ (dimensjonen k2) er proporsjonal med K2, (horisontalprojeksjonen av utliggeren L2 for fblgerkranen). K2 = n.k2 It will be observed that under these conditions which are schematically shown in fig. 13 and 2, are: - the variable distance jio (dimension kl) proportional to K1=L1 cosine (the horizontal projection of the jib LI for the pilot crane). From this follows Kl = n.kl (n = constant). - the distance o£ (dimension k2) is proportional to K2, (the horizontal projection of the jib L2 for the fblger crane). K2 = n.k2
(n = konstant). Da K2 = L2 kosinus (L2 = konstant) er det av-ledet at kosinus B = ^_ (^_ = konstant). Når man kjenner (n = constant). Since K2 = L2 cosine (L2 = constant), it is derived that cosine B = ^_ (^_ = constant). When you know
L2 * k2 L2 L2 * k2 L2
dimensjonen k2 fra potensiometeret 130, som bestemmer forskyvningen av linjal 126 med sin tannstang 12'7, er det lett å beregne verdien av kosinus (3_ °9 derfor verdien av . Dette utfores ved hjelp av en konvensjonell dekomponeringsinnretning som omdanner kosinus verdiene til vinkel verdier med en korreks jonskoef f esient j-^. Denne dekomponeringsinnretning er ikke vist på tegningene, dimension k2 from the potentiometer 130, which determines the displacement of ruler 126 with its rack 12'7, it is easy to calculate the value of cosine (3_ °9 therefore the value of with a correction ion coefficient f esient j-^. This decomposition device is not shown in the drawings,
fordi den er av konvensjonell konstruksjon. Dens informasjon styrer over en forsterker motoren R2 for vipping av fblgerkranen gjennom en elektrisk krets som også er konvensjonell; because it is of conventional construction. Its information controls over an amplifier the motor R2 for tilting the fblger crane through an electric circuit which is also conventional;
- lengden d_ av tverrbjelken 113 innvirker på ingen måte på operasjo-nen av denne type synkronisering; - lengden av utliggerne for kranene kan være forskjellig; - tolgerkranens utligger er fblgelig fullstendig styrt for vippebevegelse og dreiebevegelse ved bevegelsene av pilotkranen. - the length d_ of the cross beam 113 in no way affects the operation of this type of synchronization; - the length of the outriggers for the cranes may be different; - the tower crane's jib is usually completely controlled for tilting and turning movement during the movements of the pilot crane.
Potensiometret 122 kan velges med et forhold 3 for å oke informasjonens finhetsgrad. Når således motoren 120 dreier seg en omdreining, utforer potensiometeret tre omdreininger. Dreiningen av de bvreig potensiometre kan også være firedoblet. The potentiometer 122 can be selected with a ratio of 3 to increase the fineness of the information. Thus, when the motor 120 rotates one revolution, the potentiometer performs three revolutions. The rotation of the bvreig potentiometers can also be quadrupled.
For ytterligere å oke presisjonen kan ett eller flere systemer for opptak av klaring eller dbdgang anvendes i driften over tannhjul og drev. I den på fig. 15 viste anordning er f.eks. holderen 136 for tannhjulet 133 forbundet med potensiometeret 132 svingbart festet til sbylen 135- En fjær 137 forspenner tannhjulet 133 på den fortannede ring 134 og eleminerer klaringen mellom tannhjulene . To further increase the precision, one or more systems for recording clearance or dbdgang can be used in the operation via gears and drives. In the one in fig. 15 shown device is e.g. the holder 136 for the gear wheel 133 connected to the potentiometer 132 pivotably attached to the spool 135 - A spring 137 biases the gear wheel 133 on the toothed ring 134 and eliminates the clearance between the gears.
På den nedrle del av den vertikale aksel 111 er montert en kam 138 (fig. 16) som påvirker to elektriske brytere 139 og 140 forsynt med ruller. Disse kontakter begrenser ytterstillingene for det svingbare bord 114 drevet av motoren 109. Bordet 114 bærer på siden de to holdere l4l og 142 for to mikrokontakter 143 og 144, hvis virkning mot anslag 145 og 146 festet ved endene av den glidende linjal ll6 begrenser bevegelsen av sistnevnte. En av mikrokontak-tene bevirker hastighetsreduksjon og den annen bevirker stopp. Det samme gjelder tilsvarende for den annen glidende linjal 126 som bærer anslag 147 og 148 som virker på kontakter 149 og 150. Mikro-kontakten 151 i samvirke med anslaget 152 (festet til linjalen 126) stopper glidebevegelsen i den annen retning. En hvilken som helst annen sikkerhetsinnretning kan være festet for å begrense bevegelsen. Det skraverte felt på fig. 14 viser det område som kan dekkes av svingetappen 131. On the lower part of the vertical shaft 111 is mounted a cam 138 (fig. 16) which affects two electric switches 139 and 140 provided with rollers. These contacts limit the extreme positions of the pivoting table 114 driven by the motor 109. The table 114 carries on its side the two holders 141 and 142 for two micro-contacts 143 and 144, whose action against stops 145 and 146 fixed at the ends of the sliding ruler 116 limits the movement of latter. One of the micro-switches causes a speed reduction and the other causes a stop. The same applies correspondingly to the other sliding ruler 126 which carries stops 147 and 148 which act on contacts 149 and 150. The micro-contact 151 in cooperation with the stop 152 (attached to the ruler 126) stops the sliding movement in the other direction. Any other safety device may be attached to limit movement. The shaded area in fig. 14 shows the area that can be covered by the pivot pin 131.
Som en modifikasjon kan den faste avstiver 103 være As a modification, the fixed brace 103 can be
dannet av to glidende deler for tilpasning til forskjellige senter-avstander mellom kranene. formed by two sliding parts for adaptation to different center distances between the cranes.
Claims (24)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR7246115A FR2210565B1 (en) | 1972-12-19 | 1972-12-19 | |
| FR7328601A FR2239410B1 (en) | 1973-07-31 | 1973-07-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO141087B true NO141087B (en) | 1979-10-01 |
| NO141087C NO141087C (en) | 1980-01-09 |
Family
ID=26217480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO4841/73A NO141087C (en) | 1972-12-19 | 1973-12-18 | CONTROL FOR LIFTING DEVICES |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US3917074A (en) |
| JP (1) | JPS5744598B2 (en) |
| DE (1) | DE2363261C3 (en) |
| ES (1) | ES421588A1 (en) |
| GB (1) | GB1420490A (en) |
| NO (1) | NO141087C (en) |
| SE (1) | SE394651B (en) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5139847A (en) * | 1974-10-01 | 1976-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | KUREENBUUMUNOSHOTOTSUBOSHI KANSHIHOHOTO SONOSOCHI |
| JPS5361844A (en) * | 1976-11-12 | 1978-06-02 | Nishishiba Denki Kk | Connection controller for two deck cranes |
| JPS59164284U (en) * | 1983-04-18 | 1984-11-02 | 日本コロムビア株式会社 | Electronic component mounting bracket |
| JPS60159795A (en) * | 1984-01-31 | 1985-08-21 | 松下電器産業株式会社 | Keyboard unit for electronic musical instrument |
| JPS635682U (en) * | 1986-06-27 | 1988-01-14 | ||
| JPH02132539U (en) * | 1989-04-10 | 1990-11-02 | ||
| AT406149B (en) * | 1994-12-22 | 2000-02-25 | Elin Energieversorgung | Loading apparatus |
| US6695157B1 (en) * | 2001-05-15 | 2004-02-24 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Rotary crane |
| CN102001587B (en) * | 2010-11-17 | 2012-02-15 | 武汉船用机械有限责任公司 | Automatic control method and control device for ship rotary crane jib laying |
| JP7466916B2 (en) * | 2021-07-06 | 2024-04-15 | 保線機器整備株式会社 | Crane remote control system |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2354182A (en) * | 1943-06-08 | 1944-07-25 | Gibbs & Cox Inc | Cargo handling device |
| SE302192B (en) * | 1966-02-02 | 1968-07-08 | Asea Ab |
-
1973
- 1973-12-11 GB GB5724873A patent/GB1420490A/en not_active Expired
- 1973-12-18 ES ES421588A patent/ES421588A1/en not_active Expired
- 1973-12-18 NO NO4841/73A patent/NO141087C/en unknown
- 1973-12-19 SE SE7317133A patent/SE394651B/en unknown
- 1973-12-19 US US426043A patent/US3917074A/en not_active Expired - Lifetime
- 1973-12-19 JP JP48141416A patent/JPS5744598B2/ja not_active Expired
- 1973-12-19 DE DE2363261A patent/DE2363261C3/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE2363261C3 (en) | 1978-03-30 |
| US3917074A (en) | 1975-11-04 |
| ES421588A1 (en) | 1976-07-16 |
| DE2363261A1 (en) | 1974-07-04 |
| GB1420490A (en) | 1976-01-07 |
| DE2363261B2 (en) | 1977-08-11 |
| JPS4996448A (en) | 1974-09-12 |
| JPS5744598B2 (en) | 1982-09-22 |
| SE394651B (en) | 1977-07-04 |
| NO141087C (en) | 1980-01-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101710791B1 (en) | Operating table column for an operating table | |
| NO141087B (en) | CONTROLLER FOR LIFTING DEVICES | |
| JP5096692B2 (en) | Lattice boom crane for lifting heavy objects | |
| US3792779A (en) | Gantry cranes | |
| NO142435B (en) | HYDRAULIC DRIVE CRANE. | |
| US6389981B1 (en) | Trolley for track systems | |
| JPH0432000B2 (en) | ||
| US3946822A (en) | Tracklaying vehicle comprising four tracklaying units | |
| WO2007073327A1 (en) | Control system and method for controlling a drilling rig | |
| US3743049A (en) | Lifting device with swinging arms | |
| US20240068448A1 (en) | Displacement of a horizontal pile | |
| CN108240783A (en) | A kind of bay section docks adjustment mechanism | |
| US4449884A (en) | Universal robot | |
| GB2151580A (en) | A self-propelled lifting device | |
| US3254775A (en) | Anti-swing damping means for cranes | |
| US3275297A (en) | Hoisting truck having piston actuated parallelogram bars | |
| US2246142A (en) | Balanced lifting device | |
| JPS605520B2 (en) | Dual crane | |
| JP4412833B2 (en) | Hydraulic jack | |
| US3187911A (en) | Lift mechanism | |
| CN114604785B (en) | Counterweight mechanism of engineering machinery, engineering machinery and counterweight mechanism displacement method | |
| JPH0355589Y2 (en) | ||
| CN208248518U (en) | A travel drive system for a passenger bridge | |
| CN111362206A (en) | Movable type aerial supporting operation platform with stretching and automatic leveling functions | |
| CN111731864A (en) | Rotation control mechanism of palletizing robot |