NL8600887A

NL8600887A - Mechanism to pick cultivated mushrooms - has carriage moved over bed with suction cup rim inflatable to engage mushroom and rotatable when evacuated to twist free from bed

Info

Publication number: NL8600887A
Application number: NL8600887A
Authority: NL
Original assignee: Adriana Theodora Maria Theresi
Priority date: 1986-04-08
Filing date: 1986-04-08
Publication date: 1987-11-02

Abstract

The mechanism for picking mushrooms from a cultivation bed comprises a carriage automatically movable over the bed and with a video camera or photocell system to determine the size and position of the mushrooms to be picked and a sensor to detect their height. The carriage comprises one or more suction cups (2,7), each provided with an inflatable annular rim element (1,4) of soft resilient material. The or each cup is rotatable by a drive, e.g. a pneumatic cylinder (12) with controlled inlet (18,21) and outlet (19,20) connections to opposite ends and containing a piston (13) connected with a tooth rack (11) meshing with a gear (10) to rotate the cup via a gear transmission (9,8). After locating a mushroom, a suction cup (2,7) is applied and the element (1,4) is inflated to engage it, after which the cup is evacuated and rotated to twist the mushroom free.

Description

. * ·. * ·

Sr. ·*Sr. *

De uitvinding betreft een inrichting voor het automatisch: plukken van champignons.The invention relates to a device for automatically picking mushrooms.

Bestaande_werkwijze.Existing_method.

Champignons worden met de hand geplukt of afgesneden mat 5 behulp van een snijmachine.Mushrooms are picked by hand or cut mat 5 using a slicer.

A. ———0A. —— 0

Werkwijze:.Method:.

De champignons worden visueel, tijdens het plukken, gesorteerd. Door de champignon met de hand lichtelijk te ΙΟ. drukken en gelijktijdig te draaien komt deze los van de grond waarna de champignon kan worden verwijderd.The mushrooms are visually sorted during picking. By lightly de topping the mushroom by hand. and simultaneously turn it off the ground after which the mushroom can be removed.

Deze plukmethode is zeer arbeidsintensief en daardoor duur. Beschadigingen aan de champignons komen regelmatig voor, 15 B. Het_plukken_met_de_snijmachine.This picking method is very labor intensive and therefore expensive. Damage to the mushrooms occurs regularly, 15 B. The picking with the cutting machine.

Werkwijze.Method.

De snijmachine snijdt alle champignons over de volle breedte van het bed af, terwijl de afgesneden champignons worden opgevangen op een doek. Het nadeel van de-20 ze methode is dat geen eerste kwaliteit kan worden verkregen. De bij het afsnijden verkregen kwaliteit is zodanig dat het product uitsluitend bestemd is voor de conservenindustrie.The slicer cuts all the mushrooms across the full width of the bed, while the cut mushrooms are collected on a cloth. The drawback of this method is that no first quality can be obtained. The quality obtained during cutting is such that the product is exclusively intended for the canning industry.

Werkwijze piukinrichtingvplgens deuitvinding.Process according to the invention.

25 De champignons worden geteeld in bakken (bedden). Deze bedden variëren in breedte en lengte. Over zo'n bed wordt een automatisch bestuurde wagen bewogen voor het waarnemen d.w.z. grootte en positiebepaling van de te plukken champignons, Het waarnemen kan geschieden met behulp van een 30 videocamera of met behulp van fotocellen met bijbehorende optische middelen. De wagen is verder uitgerust met een glukinrichting.25 The mushrooms are grown in trays (beds). These beds vary in width and length. An automatically controlled trolley is moved over such a bed for the purpose of observing, i.e. size and position determination of the mushrooms to be picked. The sensing can take place with the aid of a video camera or with the aid of photocells with associated optical means. The car is also equipped with a gliding device.

.-¾ .*»..-¾. * ».

•1/ %* - 2 -• 1 /% * - 2 -

De plukinrichting volgens de uitvinding bestaat uit de delen: a. een sensor welke op het centrum van de te plukken champignon is gericht en de hoogte van de te plukken cham- 5 pignon registreert; b. één of meerdere plukkoppen, elk bestaande uit een zuig-kop. ( fig. 1 no 2; fig. 2 no 7 ),The picking device according to the invention consists of the parts: a. A sensor which is aimed at the center of the mushroom to be picked and registers the height of the mushroom to be picked; b. one or more picking heads, each consisting of a suction head. (fig. 1 no 2; fig. 2 no 7),

De binnen-onderzijde van de zuigkop is voorzien van een U-vormig geprofileerde strip welke omgekeerd is aange-1Q bracht. ( fig. 1 no 3 r fig. 2 na 6; fig. 3 no 5 ),The inner bottom side of the suction head is provided with a U-shaped profiled strip which is applied in reverse. (fig. 1 no 3 r fig. 2 after 6; fig. 3 no 5),

De benen van de U-vormige strip kunnen een weinig naar elkaar toe gebogen zijn. Uiteraard kan ook gebruik gemaakt worden van een holle ring welke aan de binnenzijde rond is afgewerkt met een opening over de gehele on-15 derzijde van de ring. Zowel de- U-vormige strip als de ring kunnen worden uitgevoerd zowel in; staal als irr kunststof.The legs of the U-shaped strip may be bent slightly together. Of course, use can also be made of a hollow ring which is rounded on the inside with an opening over the entire bottom of the ring. Both the U-shaped strip and the ring can be made in; steel as irr plastic.

De. U-vormige strip (ring) fungeert als^houder" voor een opbIaa:sbare",binnenband,*. ( fig. 1 no 1* fig. 3' no 4 ).The. U-shaped strip (ring) acts as a "holder for a foldable" inner tube, *. (fig. 1 no 1 * fig. 3 'no 4).

2Q Deze "'binnenband” bestaat uit een zeer zacht en sterk elastisch! materiaal.2Q This "'inner tube" consists of a very soft and highly elastic! Material.

De z-uigkap is zodanig met de zuigleiding ( fig.4 no22 ) verbonden dat draaiing van de kop t.o.v. de zuigleiding in verticale richting mogelijk is. De draaiing kan 25 worden veroorzaakt middels een plunjer ( fig. 4 no 13 ) via heugelstang ( fig;. 2 no It )( fig. 4 no 11 ) en tandwielen( fig. 2 no;'s 10, 9, 8 ) . De plunjer kan in het huis ( fig. 2 no 12; fig. 4 no 12 ) pneumatisch bewogen worden. Hiervoor is het huis aangesloten op lucht-3Q leidingen ( fig. 4 no's 18 en 21 ). Voor de luchtafvoer zorgen de leidingen fig. 4 no's 19 en 20. Middels afsluiters ( fig. 4 no 17 ) worden de leidingen in gebruik gesteld en afgesloten.· In het voorbeeld is gebruik gemaakt van een pneumatische aandrijving. Deze' kan ook 38 vervangen worden door een electrische aandrijfmetho.de.The suction hood is connected to the suction pipe (fig. 4 no22) in such a way that rotation of the head with respect to the suction pipe in vertical direction is possible. The rotation can be caused by means of a plunger (fig. 4 no 13) via rack rod (fig. 2 no It) (fig. 4 no 11) and gears (fig. 2 no; s 10, 9, 8). The plunger can be pneumatically moved in the housing (fig. 2 no 12; fig. 4 no 12). For this the house is connected to air-3Q pipes (fig. 4 no's 18 and 21). The pipes are provided for air extraction, fig. 4 no. 19 and 20. The pipes are put into use and closed by means of shut-off valves (fig. 4 no 17). · The example uses a pneumatic actuator. It can also be replaced by an electric drive method.

- 3 -- 3 -

De elastische“binnenband" is aangesloten op twee luchtleidingen n.1. fig. 4 no 15 voor de aanvoer en fig. 4 no 16 voor de afvöer van lucht. Regeling geschiedt met behulp van afsluiters ( bijv. magneetkleppen ) ( fig. 4 no 14 ).The elastic "inner tube" is connected to two air lines n.1. Fig. 4 no 15 for the supply and fig. 4 no 16 for the exhaust of air. Control is done by means of valves (eg solenoid valves) (fig. 4 no 14).

5 werking.5 operation.

Na positionering wordt de zuigkop juist boven de te pluk-champignon geplaatst. Door de leiding fig. 4 no 15 wordt lucht gepompt in d® "binnenband". Door vergroting van de "binnenband" zal een deel zich buiten de “houder" ( fig. 1 10 no 3;fig.3 no 5 ) begeven en druk uitoefenen op de te plukken champignon, haar geheel of gedeeltelijk omklemmend. Dezs druk ( P^} is gelijk aan de plukdruk. Dit is de druk op de champignon nodig voor het plukken. Na het bereiken van de plukdruk wordt de druk opgevoerd gelijktijdig 15 met het afzuigen van lucht via de zuigkop en wel zodanig dat de zuigkracht gelijk is of ongeveer gelijk aan de (neerdruk op de champignon. Bij de eindstand is de imeerdruk ( P2) gs-Hjk af ongeveer gelijk aan de zuigkracht ( K ). Hierbij heeft de zuigkop de champignon onwrikbaar vast 20 en wel zodanig dat het bewegen van de champignon t.o.v. de zuigkop is uitgesloten terwijl op de champignon-wortel de plukdruk ( P^) heerst. Enerzijds wordt hierdoor de champignon niet omhoog gezogen zodat beschadiging van de kap van de champignon niet plaats vindt terwijl anderzijds de 25 plukdruk op de champignon zodanig is dat beschadiging hierdoor eveneens uitgesloten is. Door draaiing van de zuigkop komt de champignon vrij van de grond en wordt na te zijn afgesneden afgevoerd. De plukko.p kan, gedurende de draaiing , bewegen in verticale richting.After positioning, the suction head is placed just above the mushroom to be picked. Air is pumped through the pipe fig. 4 no 15 into the d® "inner tube". By enlarging the "inner tube", a part will move outside the "container" (fig. 1 10 no 3; fig. 3 no 5) and exert pressure on the mushroom to be plucked, fully or partially clamping it. ^} is equal to the plucking pressure This is the pressure on the mushroom needed for plucking After the plucking pressure has been reached, the pressure is increased simultaneously with the suction of air via the suction head, such that the suction force is equal or approximately equal to the (depression on the mushroom. At the end position, the imprint (P2) gs-Hjk off is approximately equal to the suction power (K). The suction head has the mushroom firmly fixed in such a way that the movement of the mushroom relative to the suction head is excluded while the plucking pressure (P ^) prevails on the mushroom root: on the one hand this does not suck the mushroom upwards, so that damage to the cap of the mushroom does not take place, while on the other hand the plucking pressure on the mushroom is such that damage this is also excluded. By turning the suction head, the mushroom is released from the ground and is removed after cutting. The plukko.p can move in vertical direction during rotation.

30 Het voordeel van deze plukmethode is dat, ondanks het dicht in elkaar groeien van de champignons, deze; onbeschadigd geplukt kunnen worden.The advantage of this picking method is that, despite the mushrooms growing close together, these; can be picked undamaged.

mmmm

Claims

1. Chamgignon gluin device for the automatic search, removal and removal of ripe mushrooms from a cultivation bed,

Picking device according to claim 1, characterized in that the mushrooms are not damaged during picking,

3. Picking device according to claims 1, 2, characterized in that the mushrooms growing at an angle and in clusters do not hinder undamaged IC picking.

Plucking device according to claims 1 to 3, characterized in that the plucking device is equipped with a plucking head consisting of a suction head.

Plucking device according to Claims 1 to 4, characterized in that an inverted U-shaped strip or hollow ring which is internally rounded and has an opening over the entire underside of the nozzle is arranged on the inner underside of the suction head. ring.

Plucking device according to claims 1 to 5, characterized in that the U-shaped strip (ring) contains an inflatable "inner tube" consisting of a very soft and highly elastic material.

7. Plucking device according to claims 1 to 6, characterized in that the suction head is connected to the suction line in such a way that rotation of the suction head relative to the suction line in the horizontal plane is possible.

Plucking device according to claims 1 to 7, characterized in that the plucking head is rotatable in vertical direction. 30

9. Picking device according to claims 1 to 8, characterized in that, after the suction head has been placed in position so centrally above the mushroom to be plucked, the elastic "'inner tube" is inflated, so that • 7 7 - 5 - to be plucked mushroom a pressure is applied equal to the plucking dragon (P ^). I.Q. Plucking device according to Claims 1 to 9, characterized in that, after the plucking pressure has been reached, the pressure on the mushroom is applied simultaneously with the suction of air via the suction head and suction lines, such that at the end position (required plucking force ) the multi-pressure (P ^) is equal to or approximately equal to the suction power (K).

10

Picking device according to claims 1 to 10, characterized in that the suction head, after reaching the picking force, is rotated around the axis of the mushroom to be plucked, so that the root is released from the topsoil and then raised and drained. /