NL8401073A

NL8401073A - Linear motor transporter system - supports carriage for personnel and/or goods by vertical plates linked to moving plate via self-sealing gap

Info

Publication number: NL8401073A
Application number: NL8401073A
Authority: NL
Original assignee: Electroproject Bv
Priority date: 1984-04-04
Filing date: 1984-04-04
Publication date: 1985-11-01

Abstract

The track on which the vehicles run is made of non-ferrous metal. It has a central flat bed, vertical side rails and a top cover. The top cover is split by a self-sealing gap. The vehicle is supported by vertical plates linked through the gap to the moving plate. Attached to the sides of the plate are pairs of rollers which bear on guide strips attached to the rails. Set into the flat bed are rows of permanent magnets which are alternately north and south poles along the track. The motive power is supplied by an a.c. current fed to flat coil assemblies on the moving plate by brushes in contact with a rail inside the track.

Description

« : * «ΖΙΓ-. - _$ «é 1 *· . ...... ....... ......... . ......«: *« ΖΙΓ-. - _ $ «é 1 * ·. ...... ....... .......... ......

Aanvraagster noemt als uitvinder: Ir J.B.M· Berings.The applicant mentions as inventor: Ir J.B.M · Berings.

Korte aanduiding: Lineaire-actuatorinrichting· 5 De uitvinding heeft betrekking op een lineaire-actua» torinrichting voor het lineair voortbewegen van voorwerpen langs een transportbaan.BRIEF DESCRIPTION: Linear actuator device. The invention relates to a linear actuator device for moving objects linearly along a conveyor track.

Er zijn in de nijverheid bij verwerkings- en/of transportmachines vaak lineaire bewegingen vereist die met een gewenste 10 kracht en snelheid uitgevoerd moeten worden, maar waarbij het ook gewenst is om - afhankelijk van het voorwerp of produkt — snel op een ander bewegingspatroon te kannen overgaan·In industry, processing and / or transport machines often require linear movements that must be performed with a desired force and speed, but where it is also desirable - depending on the object or product - to be able to move quickly to a different movement pattern pass·

In het verleden zijn hiervoor wel hydraulische cylinders toegepast die echter omdat de mogelijke krachten ver uitgaan boven 15 de vereiste krachten en vanwege de bijkomende apparatuur kostbaar, onderhoudsgevoelig en onpraktisch zijn. Ook pneumatische cylinders kunnen in samenhang met de samendrukbaarheid van lucht veelal niet worden toe— gepast. Wanneer de af te leggen afstand bij de lineaire beweging wat groot wordt zijn elektrische slagmagneten als gevolg van hun beperkte 20 slaglengte eveneens onbruikbaar. Bij deze drie genoemde toepassingen is bovendien het snelheid-tijd-gedrag van de lineaire beweging moeilijk of niet beheersbaar» Daarom wordt bij dergelijke mchines vaak de lineaire beweging afgeleid van een roterende beweging met een al dan niet geregelde elektromotor met vertragingskast. Wanneer echter op een ander 25 produkt of op een andere lineaire beweging moet worden overgegaan is de omstelling daartoe, zo deze mogelijkheid dan al ingebouwd is, een tijdrovende en kostbare aangelegenheid.In the past, hydraulic cylinders have been used for this purpose, however, because the possible forces far exceed the required forces and because of the additional equipment, they are expensive, maintenance-sensitive and impractical. Pneumatic cylinders cannot usually be used in connection with the compressibility of air. When the distance to be traveled becomes large during the linear movement, electric impact magnets are also unusable due to their limited stroke length. In addition, in these three applications, the speed-time behavior of the linear movement is difficult or not controllable. Therefore, in such machines, the linear movement is often derived from a rotary movement with an electric motor with gearbox. If, however, it is necessary to switch to another product or to a different linear movement, the changeover to this, if this possibility has already been built in, is a time-consuming and expensive matter.

In de techniek bestaan eveneens aandrijvingen voor een lineaire beweging die dienen als positioneringsmiddel voor bijvoor-30 beeld sleden van werktuigmachines. Hiertoe wordt als terugkoppelmiddel voor de positionering een inkrementele of een potentiometerlengtegever gebruikt» Deze werken met een roterende stappenmotor en spindel· Voor het beoogde toepassingsgebied van het voortbewegen van voorwerpen langs een transportbaan zijn deze aandrijvingen traag en kostbaar» 35 De uitvinding beoogt bovengenoemde problemen te on dervangen en een lineaire-actuatorinrichting te verschaffen waarmede op eenvoudig instelbare wijze elke gewenste lineaire beweging uitgevoerd kan worden volgens een programmeerbaar snelheid-tijdprofiel, welke lineaire beweging ook snel in elke gewenste andere beweging omgezet kan 40 worden» 8401073 ί , % • » » - 2 \Linear motion drives also exist in the art that serve as positioning means for, for example, machine tool slides. For this purpose, an incremental or potentiometer length transmitter is used as feedback means for positioning. »These work with a rotating stepper motor and spindle. · For the intended field of application of moving objects along a conveyor track, these drives are slow and expensive» 35 The invention aims to solve the above-mentioned problems provide a linear actuator device that allows for easily adjustable any desired linear movement according to a programmable speed-time profile, which linear movement can also be quickly converted into any desired other movement 40 »8401073 ί,% •» »- 2 \

Dit wordt bij een lineaire-actuatorinrichting van de in de aanhef genoemde soort volgens de uitvinding bereikt door een in langsrichting bij de transportbaan opgestelde vaste magneetbaan bestaande uit een vlak draaglichaam van non-ferromateriaal en daarop in 5 langsrichting afwisselend en in dwarsrichting verlopende permanente noordpool- en zuidpoolmagneten, een op de vaste magneetbaan spelingvrij beweegbare lineator bestaande uit een vlak lichaam van non-ferromateriaal en een op de naar de magneten gekeerde zijde daarvan bevestigd blikpakket met in het algemeen in dwarsrichting verlopende groeven, 10 waarin meervoudige wikkelingen zijn aangebracht, geleidemiddelen zowel aan het vaste draaglichaam als aan het beweegbare lichaam die bevestigd zijn zodanig dat zij tijdens de voortbeweging met elkaar samenwerken en de naar elkaar gekeerde zijden van het blikpakket en van de magneten met een kleine luchtspleet daartussen gescheiden houden, een 15 elektronische stuur- en voedingseenheid om de meervoudige wikkelingen te bekrachtigen.This is achieved in a linear actuator device of the type mentioned in the opening paragraph according to the invention by a fixed magnetic track disposed in the longitudinal direction at the conveyor track, consisting of a flat supporting body of non-ferrous material and a permanent, north-pole transverse direction in the longitudinal direction thereof. and South Pole magnets, a lineator consisting of a flat body of non-ferrous material movable on the fixed magnetic track and free of movement, and a tin package mounted on its side facing the magnets, with generally transverse grooves, in which multiple windings are arranged, guide means both to the fixed supporting body and to the movable body which are attached such that they cooperate during the movement and keep the facing sides of the can package and of the magnets with a small air gap separated therebetween, an electronic control and power supply unitenergize the multiple windings.

Bovengenoemde lineaire-actuatorinrichting volgens de uitvinding kan in elke gewenste stand, zowel in een horizontale, verti-kale als schuine stand opgesteld en toegepast worden voor het voortbe-20 wegen of voortduwen van voorwerpen cq produkten langs, over of onder een bijbehorende transportbaan. Het grote voordeel van deze lineaire-actuatorinrichting is dat het"aktieve" beweegbare gedeelte, de lineator die de wikkelingen bevat, betrekkelijk kort is en de stroom voert, terwijl het "passieve” vaste gedeelte, de magneetbaan, veel langer is en 25 geen enkele stroom voert. Hierdoor ontstaat een hoog rendement. De magneetbaan kan met behulp van op elkaar aansluitende, onderling gelijke magneetbaanmodulen tot een onbeperkte lengte uitgebreid worden.The above-mentioned linear actuator device according to the invention can be arranged in any desired position, both in a horizontal, vertical and inclined position, and be used for advancing or pushing objects or products along, over or under an associated conveyor track. The great advantage of this linear actuator device is that the "active" movable part, the lineator containing the windings, is relatively short and carries the current, while the "passive" fixed part, the magnetic path, is much longer and no This creates a high efficiency.The magnetic track can be extended to an unlimited length with the help of mutually matching magnetic track modules.

Met voordeel kan deze inrichting volgens de uitvinding gebruikt worden voor het meenemen, opduwen of transporteren van 30 voorwerpen cq produkten langs een bepaalde baan in elke gewenste stand in magazijnen, verwerkingsmachines, produktiemachines en dergelijke* Bijvoorbeeld kunnen voorwerpen voorzien van streepcodes die door een detector worden gelezen, dan door een lineaire actuator volgens de uitvinding onder besturing van een stuurcomputer verplaatst worden.Advantageously, this device according to the invention can be used for transporting, pushing or transporting objects or products along a certain path in any desired position in warehouses, processing machines, production machines and the like. * For example, objects can be provided with bar codes which are detected by a detector read, then moved by a linear actuator according to the invention under the control of a handlebar computer.

35 Met veel voordeel kan de elektronische stuur- en voe dingseenheid van de inrichting volgens de uitvinding uitgevoerd zijn om op eenvoudig instelbare en/of programmeerbare wijze de lineaire beweging van de lineator langs de magneetbaan te beheersen zodat deze lineator volgens een bepaald snelheid-tijdprofiel voortbewogen wordt. Hier-40 bij kunnen bijvoorbeeld op een beginpositie aangeleverde voorwerpen 8401075 * · *3 3 precies volgens tijdschema op een bestermningspositie worden afgeleverd.The electronic control and power supply unit of the device according to the invention can advantageously be designed to control the linear movement of the lineator along the magnetic path in an easily adjustable and / or programmable manner, so that this lineator moves according to a determined speed-time profile. is becoming. Herewith, for example, objects 8401075 * · * 3 3 delivered to a starting position can be delivered to a destination position exactly according to time schedule.

Eveneens is denkbaar om in de lineaire-actuatorinrichting de lineator te voorzien van een eigen 5 stuur- en voedingseenheid waardoor deze geheel zelfstandig over een-dergelijke magneetbaan kan voortbewegen. Zo kan een dieselgenerator op de lineator geplaatst worden voor de bekrachtiging van de wikkelingen.It is also conceivable to provide the lineator in the linear actuator device with its own control and power supply unit, so that it can move completely independently over such a magnetic path. For example, a diesel generator can be placed on the lineator to energize the windings.

Be uitvinding zal nader worden toegelicht aan de haruT van een uitvoeringsvoorbeeld met verwijzing naar de tekeningen, waar-10 in gelijke onderdelen in verschillende figuren met dezelfde verwijzingen worden aangeduid en waarin:The invention will be further elucidated to the teachings of an exemplary embodiment with reference to the drawings, in which like parts are indicated in the same figures in different figures with like references and in which:

Fig. 1 een perspektivisch aanzicht toont van een uitvoeringsvoorbeeld volgens de uitvinding, waarin het aktieve beweegbare en stroomvoerende gedeelte, de lineator, over een enkele module van het 15 passieve vaste gedeelte, de magneetbaan, kan bewegen;Fig. 1 shows a perspective view of an exemplary embodiment according to the invention, in which the active movable and current-carrying part, the lineator, can move over a single module of the passive fixed part, the magnetic path;

Fig. 2a een dwarsdoorsnede toont van de magneetbaan en de lineator volgens een uitvoeringsvorm;Fig. 2a shows a cross section of the magnetic path and the lineator according to an embodiment;

Fig. 2b een gedeeltelijke langsdoorsnede toont van de magneetbaan en lineator; 20 Fig. 2c weer een dwarsdoorsnede toont van de magneet baan en de lineator volgens een andere uitvoeringsvorm;Fig. 2b shows a partial longitudinal section of the magnetic path and lineator; FIG. 2c again shows a cross-section of the magnetic track and the lineator according to another embodiment;

Fig. 3 een voorbeeld toont van een configuratie van drie wikkelingen in de lineator ten opzichte van de magneten van de magneetbaan; 25 Fig. 4 een blokschema geeft van de elektronische stuur--en voedingseenheid voor drie wikkelingen;Fig. 3 shows an example of a configuration of three windings in the lineator relative to the magnets of the magnetic track; FIG. 4 is a block diagram of the three winding electronic control and power supply unit;

Fig. 5 een voorbeeld toont van de stroomrichting in de drie wikkelingen van fig. 3 achtereenvolgens tijdens de beweging van de lineator; 30 Fig. 6 een voorbeeld toont van de stroomveranderingen in de drie wikkelingen van fig. 3 onder invloed van de sensorsignalen achtereenvolgens tijdens de beweging van de lineator;Fig. 5 shows an example of the flow direction in the three windings of FIG. 3 successively during the movement of the lineator; FIG. 6 shows an example of the current changes in the three windings of FIG. 3 under the influence of the sensor signals successively during the movement of the lineator;

Fig. 7 een voorbeeld toont van de door de stuur- en voedingseenheid opgelegde stroomveranderingen in de drie wikkelingen 35 van fig. 3 achtereenvolgens tijdens resp. een versnelde-, eenparige- en vertraagde heengaande beweging van de lineator;Fig. 7 shows an example of the current changes imposed by the control and supply unit in the three windings 35 of FIG. 3 successively during respectively. accelerated, unanimous and delayed forward movement of the lineator;

Fig. 3 een voorbeeld toont van de door de stuur- en voedingseenheid opgelegde stroomveranderingen in de drie wikkelingen van fig. 3 achtereenvolgens tijdens een versnelde teruggaande beweging 40 van de 'lineator; 8401073 < 4 * ïv * >Fig. 3 shows an example of the current changes imposed by the control and power supply in the three windings of FIG. 3 successively during an accelerated reverse movement of the lineator; 8401073 <4 * ïv *>

Fig. 9 en 10 een voorbeelden tonen van de wijze van koppelen van meerdere onderling onder een hoek staande linealre-actuatorinrichtingen resp. in het twee-dimensionele vlak en in de drie-dimensionele ruimte; en 5 Fig. 11 een voorbeeld toont van een geheel zelfstandig over een magneetbaan beweegbare lineator voor het transport van personen.Fig. 9 and 10 show examples of the method of coupling several mutually angled linear actuator devices, respectively. in the two-dimensional plane and in the three-dimensional space; and FIG. 11 shows an example of a lineator which can move persons independently over a magnetic track.

De in de figuren 1, 2a» 2b en 2c aangegeven lineaire actuator bestaat uit een passief vast gedeelte» de magneetbaan» en een 10 aktief beweegbaar gedeelte» de lineator, waarvan de wikkelingen met elektrische stroom gevoed worden.The linear actuator shown in Figures 1, 2a »2b and 2c consists of a passive fixed part» the magnetic track »and an active movable part» the lineator, the windings of which are fed with electric current.

De magneetbaan omvat een vlak draaglichaam of bed 1 van non-ferro materiaal waarop in de langsrichting afwisselend noord-poolmagneten 2 en zuidpoolmagneten 3 zijn aangebracht met smalle tus-15 senruimten in dwarsrichting. Deze magneten 2,3 kunnen zowel uit één stuk als ook een aantal afzonderlijke, bijvoorbeeld drie, magneten bestaan zoals, aangegeven in de genoemde figuren* Onder de magneten is op het vlakke bed 1 minimaal ter breedte en ter lengte van de baan een weekijzeren plaat 6 aangebracht die dient als magnetische sluitweg. Aan 20 de magneetbaan zijn geleidemiddelen aangebracht waarlangs de beweegbare lineator middels andere geleidemiddelen spelingvrlj kan voortbewegen.The magnetic track comprises a flat support body or bed 1 of non-ferrous material on which are arranged in the longitudinal direction alternately north pole magnets 2 and south pole magnets 3 with narrow intermediate spaces in transverse direction. These magnets 2, 3 may consist of one piece as well as a number of separate magnets, for example three magnets, as indicated in the above figures. 6 which serves as a magnetic closing path. Guide means are arranged on the magnetic path along which the movable lineator can move with no play by means of other guide means.

In de figuren zijn bijvoorbeeld aan de opstaande dwarsranden la van het vlakke bed 1 geleidestaven 4 aangebracht, waarlangs de aan de lineator vastbevestigde geleiderollen 15 spelingvrij kunnen bewegen. Aan de 25 beide kopse zijden van het vlakke bed 1 zijn koppelmiddelen aangebracht» zoals een pasgat 5 en een paspen 7, om modulen van standaardlengte van de magneetbaan aan elkaar te koppelen tot een baan van gewenste lengte.In the figures, guide bars 4 are arranged on the upright transverse edges 1a of the flat bed 1, along which the guide rollers 15 fixed to the lineator can move without play. Coupling means, such as a dowel hole 5 and dowel pin 7, are provided on both end sides of the flat bed 1, in order to couple modules of standard length of the magnetic track together into a strip of desired length.

De lineator béstaat uit een basislichaam 11 van non-30 ferro materiaal. Aan de naar de magneetbaan gekeerde zijde van het basislichaam is een blikpakket 12 bevestigd dat uit massief weekijzer bestaat dan wel gestapeld is uit dunne geïsoleerde plaatjes 13 van trans-formatorblik. In het blikpakket 12 bevinden zich in het algemeen in dwarsrichting verlopende groeven 13 waarin meervoudige wikkelingen 14 35 zijn aangebracht» waarvan in fig. 2a de uitstekende koppen 24 zijn aangegeven. Ook kunnen deze wikkelingen wanneer nodig voor een meer soepele aandrijving van de lineator enigszins schuin verlopend ten opzichte van de dwarsrichting zijn aangebracht. Aan het basislichaam 11 zijn zoals eerder vermeld geleidemiddelen aangebracht, zoals de 40 geleiderollen 15 die spelingvrij langs de geleidemiddelen van de 84 0 1 0 73 i * * * «. 5 magneetbaan kunnen, bewegen. De positie van de geleidemiddelen 4, 15 resp aan de magneetbaan ai aan de lineator ten opzichte van elkaar ia zodanig dat er een luchtspleet 16 tassen de magneten en het blikpakket 12 wordt aangehouden die zo klein mogelijk is* Aan één van de kopse 5 zijden van de lineator zijn op een uitstekende steun 21 dén of meer in langsrichting verschoven opgestelde sensoren 17, 18, 19 bevestigd. Met voordeel kunnen Hall-sensoren worden gebruikt op een print welke dienen voor de positiebepaling van de lineator en detectiesignalen afgeven voor de verder toe te lichten elektronische stuur- en voedingseenheid.The lineator consists of a basic body 11 of non-30 ferrous material. On the side of the basic body facing the magnetic path, a tin package 12 is attached which consists of solid soft iron or which is stacked of thin insulated plates 13 of transformer tin. In the can package 12 there are generally transverse grooves 13 in which multiple windings 14 are provided, the protruding heads 24 of which are shown in Fig. 2a. These windings may also be arranged slightly obliquely relative to the transverse direction if necessary for a more smooth drive of the lineator. As mentioned earlier, guide means are arranged on the basic body 11, such as the 40 guide rollers 15, which play free along the guide means of the 84 0 1 0 73. 5 magnetic path can move. The position of the guide means 4, 15 or the magnetic path ai on the lineator relative to each other such that an air gap 16 bags the magnets and the can package 12 is maintained, which is as small as possible * On one of the front 5 sides of the lineator are mounted on a protruding support 21 one or more sensors 17, 18, 19 arranged in a longitudinally displaced manner. Hall sensors can advantageously be used on a board which serve to determine the position of the lineator and provide detection signals for the further electronic control and power supply unit to be explained.

10 Aan beide kopse zijden van de lineator zijn nokken 20 aangebracht die de aan de einden van de magneetbaan geplaatste eindschakelaars 8 bedienen*10 Cams 20 are provided on both end faces of the lineator, which actuate the limit switches 8 placed at the ends of the magnetic track *

Voor de voeding van de wikkelingen 14 en het terug— koppelen van de sensor— en eindschakelaarsignalen is voorzien in een 15 elektrische verbinding met de elektronische stuur- en voerdingseenheid.For the supply of the windings 14 and the feedback of the sensor and limit switch signals, an electrical connection is provided to the electronic control and lining unit.

Deze eenheid kan bij lineaire-actuatorinrichtingen van groot vermogen op de lineator zelf geplaatst zijn en bijvoorbeeld op draadloze wijze van buitenaf gestuurd worden. De eenheid kan echter ook buiten of aan de magneetbaan vast opgesteld zijn waarbij de via een uithouder 24 lo— 20 pende kabelverbinding 23 opzij van de lineator uithangt zoals is aangegeven in fig. 2a* Bij een andere uitvoeringsvorm zoals aangegeven in fig* 2c vindt de elektrische verbinding via geleidestaven of strippen en stroomafnemers plaats* Aan de binnenzijde van de opstaande rand la zijn over de gehele lengte van de magneetbaan geleidestaven 22 aange-25 bracht die onderling en ten opzichte van de rand la elektrisch zijn geïsoleerd* Aan één van beide einden van de magneetbaan zijn deze gelel-destaven 22 verbonden met de elektronische stuur- en voedingseenheid.This unit can be placed on the lineator itself in high-power linear actuator devices and, for example, be wirelessly controlled from the outside. However, the unit can also be arranged outside or on the magnetic track, whereby the cable connection 23 running through a bracket 24 hangs to the side of the lineator as shown in fig. 2a * In another embodiment as shown in fig * 2c, the electrical connection via guide rods or strips and pantographs take place * On the inside of the upright edge 1a, guide bars 22 are arranged along the entire length of the magnetic path, which are electrically insulated from one another and with respect to the edge 1a * at one end From the magnetic path, these gel bars 22 are connected to the electronic control and power supply unit.

Aan de lineator zijn stroomafnemers 23 geïsoleerd bevestigd welke langs de staven 22 schuiven en de elektrische verbinding van de wikkelingen, 30 de sensoren en de eindschakelaars met de elektronische stuur— en voe— dingseenheid sluiten.Pantographs 23 are insulated on the lineator, which slide along the rods 22 and close the electrical connection of the windings, the sensors and the limit switches with the electronic control and supply unit.

Verder is aangegeven in de figuren 1, 2a en 2c hoe de lineator aan de van de magneetbaan afgekeerde zijde voorzien is van een meenemer of opduwer 25 die door een gleuf 27 van de transportbaan 26 35 steekt* Deze meenemer kan bepaalde voorwerpen langs de transportbaan in de ene of andere langsrichting zowel opduwen als transporteren. Wanneer nodig kan de gleuf tegen stof en/of vuil afgeschermd zijn door middel van elastisch velmateriaal, zoals twee over elkaar liggende t rubberflappen, waarbij het dwarsstuk 25a van de meenemer aan voor— en 40 achterzijde een V-vorm heeft» 84 0 1 0 73Γ « *i 6Figures 1, 2a and 2c furthermore show how the lineator is provided on the side remote from the magnetic track with a driver or pusher 25 which protrudes through a slot 27 of the conveyor track 26. * This driver can enter certain objects along the conveyor track. both pushing and transporting one longitudinal direction. If necessary, the groove can be protected against dust and / or dirt by means of elastic sheet material, such as two overlapping t rubber flaps, whereby the crosspiece 25a of the driver at the front and 40 rear has a V-shape »84 0 1 0 73Γ «* i 6

De feitelijke voortbeweging van de lineator over de vaste magneetbaan zal nu met verwijzing naar de figuren 3 tot 3 worden toegelicht.The actual advancement of the lineator over the fixed magnetic path will now be explained with reference to Figures 3 to 3.

Fig. 3 toont een uitvoeringsvoorbeeld van een in de 5 op elkaar volgende dwarsgroeven van het blikpakket van de lineator aangebrachte drievoudige wikkeling. Aan de onderzijde zijn schetsmatig de posities van de noordpool- en zuidpoolmagneten aangegeven, welke magneten in werkelijkheid in een vlak evenwijdig aan het groevenvlak liggen. De groefsteek Tg bedraagt een derde van de poolsteek Tp, 10 terwijl de spoelsteek Ts van elke spoel afzonderlijk gelijk is aan de poolsteek Tp. De wikkelingen Wl, W2 en W3 zijn getekend als stafwikkeling die één groef geheel vullen. Elke wikkeling kan echter ook bestaan uit spoelen met meerdere windingen. Het uitvoeringsvoorbeeld bestaat in de praktijk uit 24 groeven waarin drie 15 wikkelingen zijn aangebracht elk bestaande uit drie spoelen met elk vier- windingen met een doorsnede van ca. 1 mm^· De lengte 1 van de groeven is 120 mm; de groefsteek Tg is hier 4,5 mm. Het ene uiteinde (het getekende begin) van de wikkelingen Wl tot W3 is resp. met 61, B2 en B3 en het andere uiteinde van de wikkelingen Wl tot W3 is resp. met 20 El, E2 en E3 aangegeven. De uiteinden BI, B2, B3 zijn zoals in fig. 4 aangegeven met de elektronische stuur- en voedingseenheid verbonden terwijl de andere uiteinden El, E2» E3 met elkaar, en wanneer nodig met de nulklem van de voedingseenheid (fig. 4), verbonden zijn. De aangegeven stromen il, 12, i3 zijn voorzien van een index + hetgeen wil 25 zeggen dat dit vanaf het voedingsdeel uitgaande positieve stromen zijn.Fig. 3 shows an exemplary embodiment of a triple winding arranged in the 5 successive transverse grooves of the can of the lineator. The positions of the North Pole and South Pole magnets are sketched at the bottom, which magnets are actually in a plane parallel to the groove plane. The groove stitch Tg is one third of the pile stitch Tp, 10 while the bobbin stitch Ts of each bobbin is equal to the pile stitch Tp. The windings W1, W2 and W3 are shown as bar windings which completely fill one groove. However, each winding can also consist of multi-turn coils. In practice, the embodiment consists of 24 grooves in which three windings are provided, each consisting of three coils, each with four turns with a diameter of approximately 1 mm. The length 1 of the grooves is 120 mm; the groove pitch Tg here is 4.5 mm. One end (the drawn beginning) of the windings W1 to W3 is resp. with 61, B2 and B3 and the other end of the windings W1 to W3 is resp. indicated by 20 El, E2 and E3. The ends B1, B2, B3 are connected to the electronic control and power supply unit as shown in Fig. 4, while the other ends E1, E2 »E3 are connected to each other and, if necessary, to the neutral terminal of the power supply unit (Fig. 4). to be. The indicated currents il, 12, i3 are provided with an index +, which means that these are positive currents emanating from the supply part.

In de figuren 3, 4 en 5 zijn ook de Hall-sensoren HS1, HS2, HS3 aangegeven die op een afstand van tweemaal de groefsteek Tg tèn opzichte van elkaar verschoven zijn aangebracht op de steun 21. 30 Fig. 4 geeft een- blokschema van de elektronische stuur- en voedingseenheid. Het voedingsdeel daarvan bestaat uit een ge-lijkstroombron met een plus- en minklem (en zonodig een nulklem) waarop drie· schakelketens, van elke twee schakeltransistoren S1+, SI— en S2+, S2~ en S3+ en S3-» parallel zijn aangesloten. De wikkelingen 35 Wl, W2 en W3 zijn zoals aangegeven telkens met het ene uiteinde aangesloten op het knooppunt van een + en - transistor; zo is bijvoorbeeld Wl met het ene uiteinde BI aangesloten op het verbindingspunt tussen de S1+ en SI- transistoren. Deze zes transistoren worden via de elektronische stuurschakelingen SS1+» SSl—, 40 SS2+, SS2-, SS3+, SS3- vanuit de uitgangen Oo tot 05 van de 8401073 £ η 7 , tl ' i __ _ stuurschakeling 30 in- en uitgeschakeld.Figures 3, 4 and 5 also show the Hall sensors HS1, HS2, HS3 which are arranged on the support 21 at a distance of twice the groove pitch Tg and offset from each other. 4 shows a block diagram of the electronic control and power supply unit. The power supply part thereof consists of a DC source with a plus and a minus terminal (and, if necessary, a zero terminal) to which three switching circuits, of each two switching transistors S1 +, S1 and S2 +, S2 ~ and S3 + and S3 + »are connected in parallel. As indicated, the windings 35 W1, W2 and W3 are each connected with one end to the node of a + and - transistor; for example, W1 is connected with one end B1 to the junction between the S1 + and SI transistors. These six transistors are switched on and off via the electronic control circuits SS1 + »SS1, 40 SS2 +, SS2-, SS3 +, SS3- from the outputs Oo to 05 of the 8401073 £ 7, tl 'i __ _ control circuit 30.

Nu zal eerst een wijze van bedrijf toegelicht worden in reaktie op· de signalen van de Hall-sensoren. Deze sensoren geven in afhankelijkheid van hun positie boven een noordpool of zuidpool en 5 dienovereenkomstig in een noordmagneetveld of zuidmagneetveld, positieve of negatieve signalen af. De elektronische schakelingen Al, A2 en A3 dienen ervoor enerzijds om van de positieve (+) en negatieve (-) signalen van de Hall-sensoren twee positieve signalen voor resp. een noorden een zuidpool af te geven en anderzijds om deze signalen alleen dan 10 af te geven wanneer de sensor zich bevindt in een maximum van een noord— of zuidmagneetveld. Hiertoe hebben deze schakelingen A1-A3 elk een zogenaamde instelbare vensterdiscriminator. De door de schakelingen A1-A3 afgegeven signalen HS1-N, HS1-Z, HS2-N, HS2-Z, HS3-N, HS3-Z zijn derhalve signalen die nauwkeurig aangeven of één van de sensoren HSl 15 tot HS3 zich boven het midden van een noord— of zuidpool bevinden. De zes signalen worden toegevoerd resp. aan de digitale ingangen Io tot 15 van de stuurschakeling 30. Deze kan met voordeel als microprocessor uitgevoerd zijn. Wanneer één van de zes signalen HS1-N tot HS3-Z hoog wordt, wordt tevens een verzamelsignaal HS-H toegevoerd aan een vector-20 interruptingang TRQ1 van de microprocessor. Op het moment dat dit in-terruptsignaal hoog wordt, wordt het programma van de microprocessor opgedragen te bepalen welke van de zes ingangen Io tot 15 hoog is. De bij de eindschakelaars 20, 8 van de lineator (fig. 1) behorende onderbrekers 5-1 en 5-2 zijn elk verbonden met resp. de vektor-interruptin— 25 gangen IRQ2 en 1RQ3 en dienen voor de bepaling van begin- en eindpositie van de beweegbare lineator. Zo zal nadat de lineator uitgeschakeld is geweest, een eerste programma-instructie kunnen zijn dat als referentie een beginpositie gezocht wordt.A mode of operation will now be explained first in response to the signals from the Hall sensors. These sensors give positive or negative signals depending on their position above a north pole or south pole and accordingly in a north magnetic field or south magnetic field. On the one hand, the electronic circuits A1, A2 and A3 serve to convert two positive signals for the positive (+) and negative (-) signals of the Hall sensors on the one hand. a north to output a south pole and, on the other hand, to deliver these signals only when the sensor is in a maximum of a north or south magnetic field. For this purpose, these circuits A1-A3 each have a so-called adjustable window discriminator. The signals HS1-N, HS1-Z, HS2-N, HS2-Z, HS3-N, HS3-Z output from the circuits A1-A3 are therefore signals which accurately indicate whether one of the sensors HS1 to HS3 is above the center of a north or south pole. The six signals are applied respectively. at the digital inputs Io to 15 of the control circuit 30. This can advantageously be designed as a microprocessor. When one of the six signals HS1-N to HS3-Z becomes high, a collection signal HS-H is also applied to a vector-20 interrupt input TRQ1 of the microprocessor. As this intermittent signal goes high, the microprocessor program is instructed to determine which of the six inputs I0 to 15 is high. The circuit breakers 5-1 and 5-2 associated with the limit switches 20, 8 of the lineator (Fig. 1) are each connected to resp. the vector interrupt interrupts IRQ2 and 1RQ3 and serve to determine the start and end positions of the movable lineator. For example, after the lineator has been turned off, a first program instruction may be to find a starting position as a reference.

Op de elektronische stuurschakeling of microprocessor 30 is een microterminal (31) of ander gegevensinvoerapparaat aangesloten waarmee de gewenste parameters van de werking, zoals versnelling, eenparige snelheid, vertraging, stoptijden, slaglengte, aan het programma worden bekend gemaakt.A microterminal (31) or other data input device is connected to the electronic control circuit or microprocessor 30 to communicate the desired parameters of operation, such as acceleration, uniform speed, deceleration, stop times, stroke length.

Met verwijzing naar de figuren 3 tot 6 zal dit type 35 bedrijf onder invloed van de sensoren worden toegelicht· Bij dit uitvoeringsvoorbeeld met drie wikkelingen W1-W3 bestaat een volledige cyclus uit zes stappen. De richting van de stromen il+, i2+» 13+ als aangegeven in de figuren 3, 4, 5 heeft betrekking op de richting van de stroom vanuit de elektronische stuur- en voedingseenheid. Als i2 in de 40 eerste groef een positieve + richting heeft betekent dit dat in deze 8401073 8 • % . i- , * ié groef de richting van de stroom i2+ tegengesteld is aan de richting van de stromen il-h en i3-b in de aangrenzende groeven. Stap 1 wordt geëffectueerd als HS1 tegenover een noordpool staat (zie fig. 5). Op dat moment worden de schakeltransistoren S2— en S3+ geopend en wordt 5 SI- gesloten, zodat de stromen i2- en i3+ gaan lopen. De stromen in de groeven zijn verder aangegeven als in fig. 5 voor stap 1. Als gevolg van de onderlinge werking van de magneten en stroomvoerende wikkelingen wordt een kracht op de lineator uitgeoefend volgens de pijlrichting naar rechts. Wanneer de sensor HS2 tegenover een zuidpool komt, wordt 10 de transistor S3+ uitgeschakeld, blijft de transistor S2- ingeschakeld en wordt de transistor S1+ ingeschakeld. Hierbij behoort het stroombeeld dan zoals aangegeven voor stap 2 in fig. 5. De kracht op de lineator wordt volgens da pijlrichting voortgezet waardoor de lineator naar rechts wordt bewogen. Op deze wijze worden alle zes stappen 15 doorlopen waarna opnieuw stap 1 aan de beurt komt, enzovoort.With reference to Figures 3 to 6, this type 35 operation will be explained under the influence of the sensors. In this embodiment example with three windings W1-W3, a complete cycle consists of six steps. The direction of the currents il +, i2 + »13+ as indicated in Figures 3, 4, 5 refers to the direction of the current from the electronic control and power supply unit. If i2 has a positive + direction in the 40 first groove, this means that in this 8401073 8 •%. i-, * ié groove the direction of the flow i2 + is opposite to the direction of the flows il-h and i3-b in the adjacent grooves. Step 1 is completed when HS1 faces an north pole (see fig. 5). At this time, the switching transistors S2- and S3 + are opened and S1- is closed, so that the currents i2- and i3 + start to flow. The currents in the grooves are further indicated as in Fig. 5 before step 1. Due to the mutual action of the magnets and current-carrying windings, a force is exerted on the lineator in the direction of the arrow to the right. When the sensor HS2 faces a south pole, the transistor S3 + is turned off, the transistor S2- remains turned on, and the transistor S1 + turns on. This includes the current image as indicated for step 2 in Fig. 5. The force on the lineator is continued in the direction of the arrow, so that the lineator is moved to the right. In this way all six steps 15 are followed, after which step 1 is next, and so on.

In dit type bedrijf wordt het bereiken van één van de drie sensoren van een positie tegenover een noordpool of zuidpoolmagneet bepalend voor het schakelen van de transistoren SI+- tot S3—. Dat wil zeggen dat in de figuren 5 en 6 een volgende stap wordt 20 geëffectueerd nadat een voorgaande is uitgevoerd zoals gedetecteerd door één van de zes signalen HSl-N tot HS3^Z. Zo is in fig. 6 aangegeven dat, wanneer HS2 tegenover een zuidpoolkant (en een negatief signaal afgeeft (stap 2), de stroom il+ ingeschakeld en de stroom i3+ afgeschakeld wordt (terwijl i2- ongewijzigd blijft) en dat, wanneer HS3 25 tegenover een noordpoolkant en een positief signaal afgeeft (stap 3), de stroom i2- afgeschakeld en de stroom i3- ingeschakeld wordt (terwijl il+ ongewijzigd blijft) enzovoort. Hierdoor zal de lineator gaan versnellen en een bepaalde maximale eindsnelheid bereiken afhankelijk van de belasting (gewicht van het op te duwen voorwerp en wrijving op 30 de transportbaan), eigengewicht, opgedrukte gelijkspanning of gelijkstroom en tegen-emk. Het snelheid-tijdprofiel in fig. 6 geeft deze vrije-loopbeweging weer, die bepaald wordt door de belasting en de voedingsbron en moeilijk voorspelbaar of programmeerbaar is.In this type of operation, reaching one of the three sensors from a position opposite a North Pole or South Pole magnet becomes decisive for switching the transistors S1 + to S3. That is, in Figs. 5 and 6, a subsequent step is effected after a previous one has been performed as detected by one of the six signals HS1-N to HS3Z. For example, in Fig. 6 it is indicated that when HS2 is opposite a south pole side (and a negative signal (step 2), the current il + is switched on and the current i3 + is switched off (while i2- remains unchanged) and that when HS3 is opposite a arctic side and gives a positive signal (step 3), the power i2- is turned off and the power i3- is turned on (while il + remains unchanged) etc. This will cause the lineator to accelerate and reach a certain maximum final speed depending on the load (weight of the object to be pushed and friction on the conveyor track), dead weight, imprinted direct current or direct current and back emk The speed-time profile in Fig. 6 shows this free-running movement, which is determined by the load and the power source and is difficult is predictable or programmable.

Bij een ander type bedrijf kan wel een bepaald 35 stroom-tijdprofiel instelbaar of programmeerbaar volgens een bepaald programma; worden afgewikkeld. Voor dit type bedrijf geeft fig. 7 een voorbeeld op welke wijze de voortbeweging van de lineator volgens een bepaald stroom-tijdprofiel wordt gerealiseerd. Hierbij blijven de stromen op telkens twee wikkelingen gehandhaafd totdat het programma een 40 volgende stap aktiveert, waarbij een geprogrammeerde voortbeweging vol- 8401073 Λ* ar w 9 gens fig· 7 wordt verkregen. De funktie van de sensoren is nu een andere geworden. Het programma geeft nu aan dat de volgende (stroom-) stap genomen moet worden pas nadat het volgende sensorsignaal hoog is, waarnaar deze volgende stap geëffectueerd wordt. Met andere woorden, in 5 plaats dat een sensorsignaal een volgende stap initieert, wordt deze stap geïnitieerd door de betreffende stroomverandering pas nadat het betreffende sensorsignaal aanwezig is. Deze aanwezigheid is nu voorwaarde voor de volgende stap. Wanneer volgens fig. 7 een volgende stap als bepaald door het programma uitgevoerd moet worden en het 10 volgende sensorsignaal is nog niet aanwezig, dat wil zeggen dat de gewenste stappositle van de lineator zelf nog niet bereikt Is, dan is dit een criterium dat — met in achtname van de belasting en voedingsbron — een te hoge versnelling of maximale snelheid is geprogrammeerd danwel een te zware belasting of een blokkering aanwezig 15 is. De afwezigheid van het gewenste sensorsignaal is daarmee een storingscriterium geworden waarop de stuurschakeling of microprocessor kan melden dat een te hoge versnelling of snelheid is ingesteld. Tevens kan in de uitvoering van het programma ter zekerheid ook het aantal gegeven pulsen van de sensoren vergeleken worden met het ingestelde 20 aantal stappen.In another type of company, a certain flow-time profile can be set or programmed according to a certain program; are settled. For this type of operation, Fig. 7 gives an example of how the lineator travels according to a certain current-time profile. The currents are then maintained on two turns each time until the program activates a next step, whereby a programmed advance is obtained according to Fig. 7. The function of the sensors has now changed. The program now indicates that the next (current) step must be taken only after the next sensor signal is high, after which this next step is effected. In other words, instead of a sensor signal initiating a next step, this step is initiated by the respective current change only after the respective sensor signal is present. This presence is now a precondition for the next step. If according to Fig. 7 a next step as determined by the program is to be carried out and the next sensor signal is not yet present, that is to say that the desired step position of the lineator itself has not yet been reached, then this is a criterion that - with taking into account the load and the power source - an acceleration that is too high or maximum speed is programmed, or there is an excessive load or blockage 15. The absence of the desired sensor signal has thus become a failure criterion on which the control circuit or microprocessor can report that too high an acceleration or speed has been set. In addition, in the implementation of the program, the number of pulses of the sensors given can also be compared with the set number of steps.

In fig. 7 is links een voorbeeld gegeven van een versnelde beweging van de lineator onder invloed van de smaller wordende stroompulsen die aan de wikkelingen W1 tot W3 worden toegevoerd. Eveneens is in het midden in fig. 7 een eenparige beweging aangegeven met 25 stroompulsen van gelijke breedte voor de wikkelingen W1 tot W3, en is ook een vertraagde beweging rechts in fig. 7 aangegeven onder invloed van breder wordende pulsen.In Fig. 7, on the left, an example is given of an accelerated movement of the lineator under the influence of the tapering current pulses which are applied to the windings W1 to W3. Likewise, in the center of FIG. 7, a unified motion is indicated with 25 pulses of equal width for the windings W1 to W3, and a delayed motion is also shown at right in FIG. 7 under the effect of widening pulses.

Voor een meer gelijkmatige aandrijving van de lineator kan het van belang zijn om, naast de enigszins schuine 30 opstelling van de groeven in het blikpakket, in serie met de wikkeling sensorspoelen op te nemen om het blokvormige verloop van de stroom af te ronden. Voor hetzelfde doel kan het van belang zijn om, bij de uitvoeringsvorm met de verbinding van de drie wikkelingen met de nulklem van de voedingseenheid, telkens bij het gelijktijdig 35 inschakelen van een wikkeling en het uitschakelen van een andere wikkeling, dit uitschakelen vervroegd te laten plaatsvinden.For a more even drive of the lineator, it may be important, in addition to the slightly oblique arrangement of the grooves in the can package, to incorporate sensor coils in series with the winding to complete the block flow. For the same purpose, it may be important, in the embodiment with the connection of the three windings to the zero terminal of the power supply unit, to have this switch-off take place prematurely each time a winding is switched on simultaneously and another winding is switched off. .

In fig. 8 is aangegeven hoe op dezelfde wijze als links in fig. 7 een versnelde voortbeweging van de lineator in teruggaande richting verkregen wordt door de stuurschakeling op analoge 40 wijze in te stellen of te programmeren als de heengaande beweging. Met 8401073In FIG. 8, it is shown how, in the same manner as to the left in FIG. 7, an accelerated advancement of the lineator in the reverse direction is obtained by setting or programming the control circuit analogously as the forward movement. With 8401073

i Vi V

10 .10.

'dien verstande, dat: in de andere volgorde schakeltransistoren worden in* en uit geschakeld. De interval of' wachttijden aan het einde van een module of van de magneetbaan kunnen middels de microterminal 31 eenvoudig geprogrammeerd worden.It is understood that: In the other order, switching transistors are switched on and off. The interval or waiting times at the end of a module or of the magnetic track can be easily programmed by means of the micro terminal 31.

5 De figuren 9, 10 en 11 geven voorbeelden van ver schillende toepassingen van de lineaire-actuatorinrichting.Figures 9, 10 and 11 give examples of different applications of the linear actuator device.

Fig. 9 toont een actuatorinrichting bestaande uit drie magneetbanen 31, 32, 33 die tot een lange magneetbaan zijn samengesteld. Aan deze actuatorinrichting wordt een voorwerp toegevoerd door 10 een andere in het algemeen dwars op de ene geplaatste actuatorinrichting die uit twee modulen 34 en 35 bestaat. Op deze wijze zijn willekeurige combinaties mogelijk welke verschillende op elkaar volgende lineaire voortbewegingen van voorwerpen mogelijk maken die vanuit een centrale microcomputer gestuurd worden. Fig. 10 toont een 15 lineair actuatorstelsel bestaande uit meerdere lineaire-actuatorinrichtingen die meerdere lineaire verplaatsingen van voorwerpen in een magazijn bijvoorbeeld in drie dimensies mogelijk maken. Fig. 11 toont een voorbeeld van een lineaire-actuatorinrichting waarin de elektronische stuur— en voedingseenheid in de lineator zelf 20 is opgenomen, en waarin deze lineator voor het vervoer van personen geschikt is.Fig. 9 shows an actuator device consisting of three magnetic paths 31, 32, 33 which are assembled into a long magnetic path. An object is supplied to this actuator device by another generally placed transverse to the one actuator device consisting of two modules 34 and 35. In this way, arbitrary combinations are possible which allow different successive linear advancements of objects that are controlled from a central microcomputer. Fig. 10 shows a linear actuator system consisting of a plurality of linear actuator devices that allow multiple linear displacements of objects in a warehouse, for example, in three dimensions. Fig. 11 shows an example of a linear actuator device in which the electronic control and power supply unit is incorporated in the lineator 20 itself, and in which this lineator is suitable for the transport of persons.

Met behulp van de stuurschakeling of microprocessor 30 is het mogelijk de lineator aan een veelheid van opvolgende bewegingen te onderwerpen. Zo kan de lineator bijvoorbeeld een aantal 25 korte slagen herhaald uitvoeren om telkens een (klein) voorwerp aan te voeren totdat een bepaald aantal is bereikt, waarna een lange slag wordt uitgevoerd om het totale aantal voorwerpen in één keer verder te bewegen.With the aid of the control circuit or microprocessor 30 it is possible to subject the lineator to a plurality of successive movements. For example, the lineator can perform a number of short strokes repeatedly to feed a (small) object each time until a certain number is reached, after which a long stroke is performed to move the total number of objects in one go.

Doordat de elektronische stuurschakeling of de 30 microprocessor op elk moment weet waar de- lineator zich precies bevindt, kunnen andere acties van de met de lineaire actuator verbonden produktie-, behandelings- of transportmachines of andere lineaire actuatoren worden gesynchroniseerd of geinititeerd*Because the electronic control circuit or the microprocessor knows exactly where the delineator is at all times, other actions of the production, handling or conveying machines or other linear actuators connected to the linear actuator can be synchronized or initiated *

De bewegingskracht van de lineaire actuator wordt be— 35 paald door de volgende grootheden? de flux van de permanente noord- en zuidpoolmagneten, de luchtspleet tussen de magneten en de wikkelingen; de lengte 'van de groeven, het aantal vindingen in een groef,, het aantal groeven en de stroomsterkte door de windingen. Bij overigens gelijke parameters is de bewegingskracht van de lineator direkt evenredig met 40 de breedte van de magneetbaan en lineator, alsmede met de lengte van de 8401073 11 *r a .The moving force of the linear actuator is determined by the following quantities? the flux of the permanent north and south pole magnets, the air gap between the magnets and the windings; the length of the grooves, the number of notches in a groove, the number of grooves and the current strength through the windings. With otherwise equal parameters, the movement force of the lineator is directly proportional to the width of the magnetic path and lineator, as well as to the length of the 8401073 11 * r a.

lineator zelf· Ια het uitvoeringsvoorbeeld met de aangegeven maten In de figuren 1 tot 3 bedraagt deze kracht circa 50 Newton·lineator itself · Ια the exemplary embodiment with the indicated dimensions. In figures 1 to 3 this force is approximately 50 Newton ·

De maximale snelheid van voortbeweging van de lineator wordt bepaald door de opgedrukte klemspanning Uk, de stroom Ia door 5 de windingen en de ohmse weerstand Ra van de lineator volgens de formule ïïk*Ia.Ra+Ek. Hierbij is de klemspanning Ek«c.v. flux, waarbij c een constante en v de snelheid is· Hierin kan v bijvoorbeeld 10 è 20 m/sec. bedragen afhankelijk van de belasting·The maximum speed of travel of the lineator is determined by the compressed clamping voltage Uk, the current Ia through the windings and the ohmic resistance Ra of the lineator according to the formula I * Ra * Ek. The clamping voltage Ek «c.v. flux, where c is a constant and v is the velocity · In this, v can for example be 10 to 20 m / sec. amounts depending on the tax

Het zal duidelijk zijn dat wijzigingen en varianten 10 mogelijk zijn zonder buiten het kader van de uitvinding te vallen.It will be clear that modifications and variants 10 are possible without falling outside the scope of the invention.

84010738401073

Claims

1. Linear actuator device for the linear movement of objects along a conveyor track, provided with a fixed magnetic track disposed longitudinally at the conveyor track, consisting of a flat support body of non-ferrous material and alternating and transversely extending permanent arctic and south pole magnets thereon , a lineator, which is movable on the fixed magnetic track and free of play, consisting of a flat body of non-ferrous material and a tin package mounted on its side facing the magnets, generally with transverse grooves, in which multiple windings are arranged. to the fixed supporting body and to the movable body which are attached such that they cooperate during the movement and keep the facing sides of the can package and of the magnets with a small air gap separated therebetween, an electronic control and power supply unit d e energize multiple windings.

2. Linear actuator device as claimed in claim 1 »20, characterized in that the lineator on one of the end faces outside the area of the windings is provided with a separate carrier on which one or more sensors on its side facing the magnets, such as Hall sensors, are arranged to sense the position of the lineator relative to each individual magnet.

3. Linear actuator device according to claim 1, characterized in that in the grooves of the can package three windings are arranged, each consisting of one or more coils, the groove pitch being one third of the pile pitch, and the number of sensors is three, the sensor pitch being two-thirds of the pile pitch.

4. Linear actuator device according to claim 1, characterized in that the grooves in the can package are arranged slightly obliquely relative to the transverse direction.

Linear actuator device according to claim 2, characterized in that the electronic control and power supply unit comprises a power supply circuit with a direct current source and a number of switching circuits connected in parallel on its plus and minus terminals, one for each winding, to turn on or off the current in any winding, in one direction or the other, and a / 8401073 £ • ^, * _________________________13______________________________ control circuit to the inputs from which the sensor signals are applied and from the outputs of which a number of control signals are derived for controlling the switch marks »

Linear actuator device according to claim 5, 5, characterized in that each switching circuit comprises two series-connected switching elements, the node thereof being connected to one end of the associated winding and the other ends of the windings, each switching element is controlled by one of the control signals, and a conversion output with two outputs is included between each sensor and the control circuit for converting the positive or negative sensor signal at one output into an Arctic magnet signal and at the other output in a signal indicating a south pole magnet

Linear actuator arrangement according to claim 6, 15a, characterized in that each conversion circuit is provided with a window setting to only provide a signal at one output or at the other when the associated sensor is positioned above the center of a north pole or south pole magnet. output output

Linear actuator arrangement according to Claim 5, 20, characterized in that the control circuit is designed to supply control signals to the switching elements for switching the current in the windings in response to changing sensor signals, so that an accelerated free-running movement from the lineator in one direction or another is obtained up to a certain final speed determined by the load of the object and the lineator, the printed current and the counter-em

9. Linear actuator device according to claim 5, characterized in that the control circuit is designed to supply control signals to the switching elements for switching the current in the windings in accordance with an adjustable current-time profile, so that an accelerated, unanimous or delayed movement of the lineator in one direction or the other, whereby the sensor signals have a control function and indicate a malfunction due to their absence

10. Linear actuator device according to claim 5 or 6, characterized in that the control circuit is designed as a microprocessor.

Linear actuator device according to claim 1, characterized in that the magnetic track comprises separate modules 40 of standard length, each of which is provided on the front sides with 84 0 1 0 7 3 r * '___: _______ 14_________________________________________ coupling means so that by coupling modules magnetic path of desired length is created *

12. System comprising a plurality of linear actuator devices according to claim 5, which are mutually angled in two or three dimensions and connect to each other, and of which the lineators are subject to a plurality of movements in mutual synchronization. ********* J. x 9 · 8401073