NL2015044B1 - Systeem en werkwijze voor het opslaan van voorwerpen. - Google Patents

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het opslaan van voorwerpen. De uitvinding heeft tevens betrekking op een robot ten gebruike in een systeem overeenkomstig de uitvinding. De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het opslaan van voorwerpen, in het bijzonder door gebruikmaking van het systeem overeenkomstig de uitvinding.

Description

Systeem en werkwijze voor het opslaan van voorwerpen

De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het opslaan van voorwerpen. De uitvinding heeft tevens betrekking op een robot ten gebruike in een systeem overeenkomstig de uitvinding. De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het opslaan van voorwerpen, in het bijzonder door gebruikmaking van het systeem overeenkomstig de uitvinding.

Een stelling of systeem voor het opslaan van voorwerpen is bekend uit NL1008004. Bij deze bekende opslagstelling heeft elke verdieping een aantal opslagtransporteurs die aan een kopse zijde (einde) aansluiten op een shuttlebaan voorzien van aangedreven shuttles die verrijdbaar zijn op de shuttlebaan voor het op selectieve opslagtransporteurs laden en lossen van voorwerpen. Het bekende systeem is bijzonder geschikt voor het (tijdelijk) opslaan van dozen en kratten. Er bestaat een toenemende behoefte aan het flexibeler kunnen (her)positioneren van voorwerpen op de opslagtransporteurs.

Een doel van de uitvinding is het verschaffen van een verbeterd systeem voor het opslaan van voorwerpen.

De uitvinding verschaft hiertoe een systeem voor het opslaan van voorwerpen, omvattende: een aantal naast elkaar, en bij voorkeur een aantal in etages boven elkaar, geplaatste opslagtransporteurs voor het ondersteunen en verplaatsen van erop geplaatste voorwerpen, ten minste één shuttlebaan, en bij voorkeur een aantal boven elkaar geplaatste shuttlebanen, aan ten minste één einde van de opslagtransporteurs, welke ten minste ene shuttlebaan zich dwars op de langsrichting van de opslagtransporteurs uitstrekt, waarbij op iedere shuttlebaan ten minste één shuttle is gepositioneerd voor het verplaatsen van voorwerpen in een richting dwars op de langsrichting van de opslagtransporteurs, en waarbij iedere shuttle tevens is ingericht voor het verplaatsen van voorwerpen in de langsrichting van de opslagtransporteurs voor het met voorwerpen laden en/of lossen van de opslagtransporteurs, en ten minste één robot voor het verplaatsen van ten minste één voorwerp van een opslagtransporteur en/of een shuttle naar een, bij voorkeur andere, opslagtransporteur en/of shuttle. Door toepassing van de ten minste ene robot kunnen zowel de absolute als relatief posities van voorwerpen binnen het systeem overeenkomstig de uitvinding relatief eenvoudig en met een relatief grote mate van flexibiliteit worden gewijzigd. Doorgaans zal de robot daarbij zijn ingericht voor het verplaatsen van één of meerdere voorwerpen van een opslagtransporteur naar een andere, doorgaans in hoofdzaak parallel georiënteerde, opslagtransporteur. Echter, het is tevens denkbaar dat de robot is ingericht voor het verplaatsen van voorwerpen van eerste locatie op een opslagtransporteur naar een tweede locatie op eenzelfde opslagtransporteur en/of voor het verplaatsen van voorwerpen van een opslagtransporteur naar een shuttle van een shuttlebaan of vice versa. De robot is doorgaans ingericht om een voorwerp op te pakken op een oppaklocatie en neer te zetten op een neerzetlocatie, waarbij de oppaklocatie en de neerzetlocatie op afstand van elkaar zijn gepositioneerd. Het is tevens denkbaar dat de oppaklocatie en neerzetlocatie worden gevormd door eenzelfde locatie, hetgeen voordelig kan zijn bij het herschikken van voorwerpen op een opslagtransporteur, waarbij een te herschikken voorwerp tijdelijk wordt opgepakt om ruimte te maken voor een te laden of lossen ander voorwerp. Na dit laden of lossen kan het opgepakte voorwerp eventueel weer terug worden geplaatst op eenzelfde (of andere) locatie op de opslagtransporteur. Onder het oppakken van één of meerdere voorwerpen wordt onder meer tevens verstaan het optillen en ophijsen van die één of meerdere voorwerpen. Gangbare voorwerpen die in het systeem kunnen worden opgeslagen en middels de robot kunnen worden verplaatst zijn dozen, kratten, pallets, (rol)containers, andersoortige producten, en samenstellen hiervan. Doorgaans zullen de dozen, kratten, en (rol)containers in de lift worden ondersteund door een pallet en/of andersoortige stabilisatiestructuur om veilig en stabiel transport te waarborgen.

De robot is doorgaans elektromechanisch van aard. De robot wordt bij voorkeur geprogrammeerd en/of aangestuurd middels een besturingseenheid, waarbij een vooraf gedefinieerde oppaklocatie en een vooraf gedefinieerde neerzetlocatie worden ingegeven.

Het systeem overeenkomstig de uitvinding, ook wel aangeduid als (opslag)stelling op magazijn, is ingericht voor het tijdelijk op gewenste opslagtransporteurs opslaan van voorwerpen, door deze voorwerpen met behulp van een shuttle naar een uiteinde (kops einde) van een opslagtransporteur te leiden en aldaar te verplaatsen naar de betreffende opslagtransporteur. Het lossen van op de opslagtransporteurs opgeslagen goederen kan op een omgekeerde wijze geschieden. Voorbeelden hiervan zijn opgenomen in het

Nederlandse octrooischrift NL1008004, waarvan de inhoud door verwijzing hiernaar wordt geacht deel uit te maken van dit octrooischrift.

Alhoewel het denkbaar is dat het systeem overeenkomstig de uitvinding een enkele etage omvat met opslagtransporteurs die aan ten minste één einde aansluiten op één of meerdere shuttlebanen, ook wel aangeduid als een enkel laags systeem, zal het systeem doorgaans meerdere boven elkaar gelegen etages (niveaus) omvat, waarbij iedere etage ten minste gedeeltelijk wordt gevormd door opslagtransporteurs die aan ten minste één einde aansluiten op één of meerdere shuttlebanen.

De robot is bij voorkeur ingericht voor het binnen eenzelfde etage verplaatsen van ten minste één voorwerp van een opslagtransporteur en/of een shuttle naar een andere opslagtransporteur en/of andere shuttle. Deze verplaatsing wordt ook aangeduid als een horizontale verplaatsing of een verplaatsing in het XY-vlak. De robot kan voorwerpen herschikken op eenzelfde opslagtransporteur, verplaatsen tussen een opslagtransporteur en een shuttle, en/of verplaatsen tussen verschillende opslagtransporteurs. Ingeval de robot is ingericht voor het verplaatsen van voorwerpen tussen verschillende opslagtransporteurs is het denkbaar dat de robot is ingericht voor het verplaatsen van voorwerpen van een opslagtransporteur naar een in hoofdzaak parallel daaraan georiënteerde opslagtransporteur en/of van een opslagtransporteur naar een in het verlengde daarvan gelegen opslagtransporteur. Bij een meerlaags systeem kan iedere etage één of meerdere robots omvatten. Hierbij is het tevens denkbaar dat de robots onderling kunnen samenwerken en voorwerpen van elkaar kunnen overpakken.

In een voorkeursuitvoering is de robot ingericht voor het verplaatsen van ten minste één voorwerp van een opslagtransporteur en/of een shuttle van een etage naar een andere opslagtransporteur en/of andere shuttle van een andere etage. De netto verplaatsing van een voorwerp kan hierbij worden gevormd door een verticale verplaatsing (verplaatsing in het XZ-vlak of YZ-vlak), of door een ruimtelijke verplaatsing (verplaatsing in het XYZ-vlak). Deze ruimtelijke verplaatsing wordt tevens aangeduid als diagonale verplaatsing.

Bij voorkeur is de robot ingericht voor het op ten minste één vooraf gedefinieerde voorkeurspositie oppakken van voorwerpen van ten minste één opslagtransporteur en/of ten minste één shuttle en het op ten minste één vooraf gedefinieerde voorkeurspositie neerzetten van voorwerpen op ten minste één andere opslagtransporteur en/of ten minste één andere shuttle. Deze vooraf gedefinieerde, en doorgaans geprogrammeerde, voorkeurspositie vergroten doorgaans de nauwkeurigheid waarmee de robot één of meerdere voorwerpen kan oppakken en neerzetten. Doordat de dimensionering van de voorwerpen bekend is, en de verplaatsing van de gedreven opslagtransporteurs tevens bekend is, is de exacte positie van ieder voorwerp in het systeem bekend, hetgeen het oppakken en neerzetten van voorwerpen door de robot vergemakkelijkt, en de veiligheid van het systeem, in het bijzonder een gecontroleerde werking van de robot, zoveel mogelijk waarborgt. Veelal zal de robot zijn ingericht voor het, op eenzelfde etage, op ten minste twee, doch bij voorkeur ten minste vier vooraf gedefinieerde voorkeursposities oppakken en neerzetten van voorwerpen.

Bij voorkeur wordt de robot ten minste gedeeltelijk, en bij nadere voorkeur in hoofdzaak volledig, lateraal omsloten door een samenstel van opslagtransporteurs en eventueel ten minste één shuttlebaan. In een meerlaags systeem wordt ten minste één robot bij voorkeur (tevens) overkapt door een bovenliggende etage, zodat eventueel meerdere robots boven elkaar kunnen worden gepositioneerd.

De robot kan verschillende uitvoeringsvormen hebben. Het is daarbij denkbaar om ingeval het systeem meerdere robots omvat, verschillende robots op verschillende wijzen uit te voeren. Bij voorkeur omvat ten minste één robot ten minste één robotarm. Een robotarm is doorgaans relatief compact en wendbaar, hetgeen vanuit constructief, logistiek, en economisch oogpunt voordelen biedt. De robotarm zal daarbij doorgaans axiaal roteerbaar zijn. De robotarm omvat bij voorkeur ten minste één opstaande mast, en ten minste één met de mast verbonden lateraal uitkragende giek omvat. De mast is doorgaans axiaal verbonden met een robotvoet. Eventueel is de mast daarbij zwenkbaar verbonden met de robotvoet. De giek is bij voorkeur zwenkbaar verbonden met de mast en eventueel axiaal roteerbaar verbonden met de mast. Dergelijke maatregelen vergroten de bewegingsvrijheid van de robotarm en daarmee het bereik aanzienlijk. Het is denkbaar dat de mast en/of de giek zelf gesegmenteerd (geleed) is/zijn opgebouwd, om de bewegingsvrijheid van de robotarm verder te vergroten. Een van de mast afgekeerd deel van de giek omvat bij voorkeur ten minste één aangrijpelement voor het aangrijpen op een te verplaatsen voorwerp. Het aangrijpelement kan zeer divers van aard zijn en kan bijvoorbeeld, doch niet uitsluitend, worden gevormd door een grijpelement voor het grijpen van ten minste één voorwerp, door ten minste één tillepel voor het tillen van ten minste één voorwerp, en/of door ten minste één hijsband voor het hijsen van ten minste één voorwerp. Het aangrijpelement kan verplaatsbaar zijn verbonden met de giek. Het is denkbaar dat ten minste één robot meerdere robotarmen omvat die eventueel onafhankelijk van elkaar kunnen opereren, hetgeen de snelheid van reorganiseren (herschikken) van de voorwerpen in het systeem aanzienlijk ten goede kan komen.

In een andere voorkeursuitvoering omvat de robot meerdere in hoofdzaak parallelle stationaire geleidingsrails, ten minste één met de stationaire geleidingsrails verplaatsbaar verbonden mobiele geleidingsrail, welke mobiele geleidingsrail zich in hoofdzaak dwars uitstrekt ten opzichte van de langsrichting van de stationaire geleidingsrails, en ten minste één met de mobiele geleidingsrail verplaatsbaar verbonden aangrijpelement ingericht voor aangrijping op een te verplaatsen voorwerp. Daarbij zijn de stationaire geleidingsrails bij voorkeur in hoofdzaak horizontaal georiënteerd. Een dergelijke constructie voor het verplaatsen van een aangrijpelement, waarvan voorbeelden reeds in het voorgaande zijn beschreven, wordt tevens aangeduid als een XY-traverse ofwel een verplaatsingsinrichting in het in hoofdzaak horizontale vlak. Teneinde het ten minste ene aangrijpelement een voorwerp efficiënt te kunnen laten oppakken en neerzetten is het voordelig ingeval de stationaire geleidingsrails en/of de ten minste ene mobiele geleidingsrail ten minste één opslagtransporteur en eventueel ten minste één shuttlebaan gedeeltelijk overspannen.

Bij voorkeur omvat iedere shuttlebaan rails, waarbij iedere shuttle is voorzien van wielen voor het kunnen verrijden van de shuttle over de rails. De shuttle omvat verder bij voorkeur een aandrijfmechanisme voor het aandrijven van ten minste één wiel voor het kunnen verrijden van de shuttle over de rails voor het dwars op de langsrichting van de opslagtransporteurs, en in in hoofdzaak horizontale richting, kunnen verplaatsten van voorwerpen. Bij voorkeur omvat iedere shuttle verder een aangedreven transporteur voor het verplaatsen van voorwerpen in de langsrichting van de opslagtransporteurs. Deze laatst genoemde transporteur van de shuttle kan tevens één of meerdere onderling in hoofdzaak parallel georiënteerde kettingbanen (kettingsporen) omvatten.

Bij voorkeur zijn (tevens) de opslagtransporteurs motor aangedreven, en derhalve ingericht om erop gepositioneerde voorwerpen te verplaatsen in een langsrichting van de opslagtransporteurs. Iedere opslagtransporteur kan bijvoorbeeld worden gevormd door een lopende band of door een rollerbaan. Het is tevens denkbaar de op de shuttle(s) aansluitende opslagstructuur tevens één of meerdere onderling in hoofdzaak parallel georiënteerde kettingbanen (kettingsporen) omvatten. Bij voorkeur komen het aantal kettingbanen van een shuttle en het aantal kettingbanen van een opslagtransporteur overeen, teneinde een zo vloeiend mogelijke verplaatsing van voorwerpen tussen een shuttle en een opslagtransporteur te waarborgen.

Het is denkbaar dat op een verdieping in het systeem meerdere shuttlebanen worden toegepast, waarbij een aantal transporteurs aan overliggende eindes wordt ingesloten door een tweetal shuttlebanen.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een robot ten gebruike in een systeem overeenkomstig de uitvinding. Voordelen en uitvoeringsvarianten van de robot zijn reeds in het voorgaande op uitvoerige wijze beschreven.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het opslaan van voorwerpen door gebruikmaking van een systeem overeenkomstig de uitvinding, omvattende de stappen: A) het op een shuttle plaatsen van een voorwerp, B) het verplaatsen van de shuttle tot aan een einde van een gewenste opslagtransporteur, C) het verplaatsen van het voorwerp van de shuttle naar de opslagtransporteur, D) het door de opslagtransporteur verplaatsen van het voorwerp naar een vooraf gedefinieerde oppaklocatie, en E) het door een robot van de oppaklocatie oppakken van het voorwerp, verplaatsen van het voorwerp, en neerzetten van het voorwerp op een vooraf gedefinieerde neerzetlocatie op een opslagtransporteur en/of shuttle. Voordelen van de werkwijze overeenkomstig de uitvinding zijn reeds in het voorgaande op uitvoerige wijze beschreven.

De uitvinding zal worden verduidelijkt aan de hand van in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: • figuur 1 een schematisch bovenaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van een systeem voor het opslaan van voorwerpen; • figuur 2 een schematisch bovenaanzicht van een systeem voor het opslaan van voorwerpen volgens een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding; • figuur 3 een schematisch zijaanzicht van het systeem voor het opslaan van voorwerpen volgens figuur 2; • figuur 4 een schematisch bovenaanzicht van een systeem voor het opslaan van voorwerpen volgens een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding; • figuur 5 een schematisch zijaanzicht van het systeem voor het opslaan van voorwerpen volgens figuur 4; • figuur 6 een schematisch bovenaanzicht van een systeem voor het opslaan van voorwerpen volgens een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding; en • figuur 7 een schematisch zijaanzicht van het systeem voor het opslaan van voorwerpen volgens een nadere uitvoeringsvorm van de uitvinding.

Figuur 1 toont een schematisch een bovenaanzicht van een gangbaar system 1 voor de opslag van voorwerpen. Het systeem omvat een reeks stellingen 2 welke stellingen een reeks in rijen naast elkaar en boven elkaar aangebrachte opslagtransporteurs 3 dragen. Elk van de opslagtransporteur kan door middel van aandrijving 4 worden aangedreven. Aan de kopse einden van de stellingen 2 zijn twee stellingen met boven elkaar geplaatste shuttlebanen 5 en 6 ingericht. Over de shuttlebanen 5 en 6 kunnen shuttles in een richting Q heen en weer, dwars op de langsrichting L van de opslagtransporteurs 3 producten naar een betreffende opslagtransporteur 3 brengen respectievelijk van een betreffende opslagtransporteur 3 halen. De shuttles zijn op hun draagvlak van een transporteur voorzien die in de langsrichting L, voorwerpen van de shuttle af op een opslagtransporteur 3 kunnen plaatsten, of vanaf een opslagtransporteur 3 op de shuttle kunnen plaatsen. De aan en afvoer van voorwerpen naar en van de shuttlebanen 5 en 6 kan worden uitgevoerd door middel van de verticale (til)liften 7, 8 respectievelijk 9 en 10.

Figuur 2 en 3 tonen een systeem 1 voor de opslag van voorwerpen, bijvoorbeeld voor de opslag van pallets met lading en/of voor de opslag van dragers met rolcontainers. Het systeem 1 omvat een reeks naast elkaar en boven elkaar geplaatste opslagtransporteurs 3A-3D die voorwerpen kunnen dragen. De opslagtransporteurs 3A-3D staan aan de kopse zijden van het systeem 1 in verbinding met een reeks boven elkaar geplaatste shuttlebanen 5A-D en 6A-D

In het systeem volgens de uitvoering van figuur 2 en 3, worden de opslagtransporteurs 3A door twee shuttlebanen 11 en 12 onderbroken. De shuttlebanen 11 en 12 kunnen overeenkomstig de shuttlebanen 5A-D en 6A-D voorwerpen in een richting Q, heen en weer, dwars op de langsrichting L van het systeem verplaatsen. De opslagtransporteur 3B is voorts door shuttlebaan 13 en de opslagtransporteur 3C is door de shuttlebaan 14 onderbroken.

De onderste verdieping A is verder tussen de twee shuttlebanen 11 en 12 voorzien van een X-Y portaal 15 met daaraan een grijparm 16 voor het oppakken van voorwerpen. Hierbij kan de grijparm 16 een geheel voorwerp, i.e. een pallet met lading of een drager met een rolcontainer opheffen, of slechts een deel van een voorwerp, bijvoorbeeld een doos of krat van een lading of van een rolcontainer af opheffen.

In figuur 2 bestrijkt de X-Y portaal 15 een gebied van vier voorwerpposities 17 breed, in de dwarsrichting Q gezien en vier voorwerpposities lang, gezien in de langsrichting L. Hier bevinden zich naast elkaar vier wisseltransporteurs 18, waarop voorwerpen kunnen worden geplaatst respectievelijk waarvan voorwerpen kunnen worden afgenomen door de shuttlebaan 11, shuttlebaan 12 en/of de grijparm 16.

De eerste en tweede verdieping van het systeem 1 zijn voorzien van extra shuttlebanen 13 en 14, die voorwerpen van de ene naar de andere opslagtransporteur kunnen verplaatsen.

Door de verschillende shuttlebanen 5A-D, 6A-D 11, 12, 13 en 14 en door de X-Y portaal 15 met grijparm 16 kunnen uit het systeem naar keuze en bij voorkeur automatisch orders worden verzameld. Hierbij kunnen eventueel op elke verdieping één of meer retourtransporteurs zijn ingericht, om bijvoorbeeld voorwerpen naar de één van de liften 7, 8, 9 of 10 te brengen. Zo kunnen producten van hogere verdiepingen naar de onderste verdieping met de X-Y portaal 15 worden getransporteerd om tot order te kunnen worden verwerkt.

Figuren 4 en 5 tonen een alternatieve uitvoeringsvorm, waar er in het hart van het systeem 1 een robotarm 19 is geplaatst. De robot omvat een draaiplateau 20, waarop een mast 21 scharnierbaar is aangebracht. Op de mast 21 is een giek 22 scharnierbaar aangebracht, waaraan een grijparm 23 is bevestigd. De robot kan voorwerpen van de wisseltransporteurs 25, 26, 29, 30, 32-35 afnemen respectievelijk op de wisseltransporteurs 25, 26, 29, 30, 32-35 plaatsen. De aan en afvoer van voorwerpen op de wisseltransporteurs 24-27 kan worden bewerkstelligd door shuttlebaan 11. Overeenkomstig kan de aan- en afvoer van voorwerpen op de wisseltransporteurs 28-31 worden bewerkstelligd door de shuttlebaan 12. De aan en afvoer van de wisseltransporteurs 32-35 kan worden bewerkstelligd door respectievelijk de wisseltransporteurs 24, 27, 28 en 31. Vanaf de wisseltransporteurs 25, 26, 29, 30, en 32-35 kan de robot 15 voorwerpen opheffen en vervolgens op één van de wisseltransporteurs 25, 26, 29, 30, en 32-35 plaatsen. Hierbij kan een voorwerp bijvoorbeeld een pallet met lading of een drager met rolcontainer omvatten. Eveneens kan de robotarm 19 een deel van de lading op een pallet of rolcontainer opheffen en elders weer plaatsen. Hierdoor kan de robotarm 19 orders verzamelen en op een gewenste positie de onder de order vallende voorwerpen samenvoegen. Elk van de wisseltransporteurs 24-35 kan zijn eigen aandrijving omvatten.

Figuur 6 toont een systeem voor de opslag van voorwerpen, waarbij de robotarm 19 in een richting Q dwars op de langsrichting L van het systeem heen en weer verplaatsbaar is ingericht. Doordat de robotarm 19 verplaatsbaar is, is het aantal wisseltransporteurs dat de robotarm 19 kan bereiken om voorwerpen op te plaatsen of af te nemen worden uitgebreid. In figuur 6 is het aantal wisseltransporteurs 36-47 dat door robotarm 19 kan worden bereikt twaalf.

Figuur 7 toont een uitvoeringsvorm waarin op elke verdieping A-D een aparte robotarm 19A-19D respectievelijk is geplaatst. Deze robotarmen hebben dezelfde functionaliteiten als de hierboven reeds beschreven robotarm. Als alternatief kan er ook slechts een enkele, op een op een lift geplaatste robotarm kunnen worden gebruikt. Deze robotarm zou dan op willekeurig één van de verdiepingen A, B of C een voorwerp van één van de wisseltransporteurs kunnen afnemen en vervolgens op dezelfde of een andere verdieping dit voorwerp weer kunnen afleveren. Dit geeft een grote mate van flexibiliteit in het verzamelen en sorteren van orders.

Het moge duidelijk zijn dat de uitvinding niet beperkt is tot de hier weergegeven en beschreven uitvoeringsvoorbeelden, maar dat binnen het kader van de bijgaande conclusies legio varianten mogelijk zijn, die voor de vakman op dit gebied voor de hand zullen liggen.

Lijst verwijzingscijfers 1. Systeem 2. Stelling 3. Opslagtransporteur 4. Aandrijving 5A-D. Shuttlebaan 6A-D. Shuttlebaan 7. Lift 8. Lift 9. Lift 10. Lift 11. Shuttlebaan 12. Shuttle baan 13. Shuttle baan 14. Shuttle baan 15. X-Y portaal 16. Grijparm 17. Voorwerppositie 18. Wisseltransporteur 19. Robotarm 20. Draaiplateau 21. Mast 22. Giek 23. Grijparm 24-35. Wisseltransporteurs 36-47. Wisseltransporteurs A-D. Verdieping Q. Dwarsrichting L. Langsrichting

Claims (27)

1. Systeem voor het opslaan van voorwerpen, omvattende: een aantal naast elkaar, en bij voorkeur een aantal in etages boven elkaar, geplaatste opslagtransporteurs voor het ondersteunen en verplaatsen van erop geplaatste voorwerpen, - ten minste één shuttlebaan, en bij voorkeur een aantal boven elkaar geplaatste shuttlebanen, aan ten minste één einde van de opslagtransporteurs, welke ten minste ene shuttlebaan zich dwars op de langsrichting van de opslagtransporteurs uitstrekt, waarbij op iedere shuttlebaan ten minste één shuttle is gepositioneerd voor het verplaatsen van voorwerpen in een richting dwars op de langsrichting van de opslagtransporteurs, en waarbij iedere shuttle tevens is ingericht voor het verplaatsen van voorwerpen in de langsrichting van de opslagtransporteurs voor het met voorwerpen laden en/of lossen van de opslagtransporteurs, en ten minste één robot voor het verplaatsen van ten minste één voorwerp van een opslagtransporteur en/of een shuttle naar een, bij voorkeur andere, opslagtransporteur en/of shuttle.

2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de robot is ingericht voor het binnen eenzelfde etage verplaatsen van ten minste één voorwerp van een opslagtransporteur en/of een shuttle naar een andere opslagtransporteur en/of andere shuttle.

3. Systeem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de robot is ingericht verplaatsen van ten minste één voorwerp van een opslagtransporteur en/of een shuttle van een etage naar een andere opslagtransporteur en/of andere shuttle van een andere etage.

4. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot is ingericht voor het op ten minste één vooraf gedefinieerde voorkeurspositie oppakken van voorwerpen van ten minste één opslagtransporteur en/of ten minste één shuttle en het op ten minste één vooraf gedefinieerde voorkeurspositie neerzetten van voorwerpen op ten minste één andere opslagtransporteur en/of ten minste één andere shuttle.

5. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot is ingericht voor het, op eenzelfde etage, op ten minste vier vooraf gedefinieerde voorkeursposities oppakken en neerzetten van voorwerpen.

6. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot ten minste gedeeltelijk lateraal wordt omsloten door een samenstel van opslagtransporteurs en eventueel ten minste één shuttlebaan.

7. Systeem volgens conclusie 6, waarbij de robot in hoofdzaak volledig lateraal wordt omsloten door een samenstel van opslagtransporteurs en eventueel ten minste één shuttlebaan.

8. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot ten minste één robotarm omvat.

9. Systeem volgens conclusie 8, waarbij de robotarm axiaal roteerbaar is.

10. Systeem volgens conclusie 8 of 9, waarbij de robotarm ten minste één opstaande mast, en ten minste één met de mast verbonden lateraal uitkragende giek omvat.

11. Systeem volgens conclusie 10, waarbij de giek zwenkbaar is verbonden met de mast.

12. Systeem volgens conclusie 10 of 11, waarbij een van de mast afgekeerd deel van de giek ten minste één aangrijpelement omvat voor het aangrijpen op een te verplaatsen voorwerp.

13. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot meerdere robotarmen omvat.

14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij robotarmen zijn ingericht om onafhankelijk van elkaar te opereren.

15. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot ten minste één tillepel omvat voor het tillen van ten minste één voorwerp.

16. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot ten minste één hijsband omvat voor het hijsen van ten minste één voorwerp.

17. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot ten minste één grijpelement omvat voor het grijpen van ten minste één voorwerp.

18. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robot omvat: meerdere in hoofdzaak parallelle stationaire geleidingsrails, ten minste één met de stationaire geleidingsrails verplaatsbaar verbonden mobiele geleidingsrail, welke mobiele geleidingsrail zich in hoofdzaak dwars uitstrekt ten opzichte van de langsrichting van de stationaire geleidingsrails, en ten minste één met de mobiele geleidingsrail verplaatsbaar verbonden aangrijpelement ingericht voor aangrijping op een te verplaatsen voorwerp.

19. Systeem volgens conclusie 18, waarbij de stationaire geleidingsrails in hoofdzaak horizontaal zijn georiënteerd.

20. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij iedere shuttlebaan rails omvat, en waarbij iedere shuttle is voorzien van wielen voor het kunnen verrijden van de shuttle over de rails.

21. Systeem volgens conclusie 20, waarbij de shuttle een aandrijfmechanisme omvat voor het aandrijven van ten minste één wiel voor het kunnen verrijden van de shuttle over de rails.

22. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij iedere shuttle een aangedreven transporteur omvat voor het verplaatsen van voorwerpen in de langsrichting van de opslagtransporteurs.

23. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij iedere opslagtransporteur motor aangedreven is.

24. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij een aantal transporteurs aan overliggende eindes aansluit op een shuttlebaan.

25. Systeem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het systeem ten minste één besturingseenheid omvat voor het aansturen van de ten minste ene robot, en bij voorkeur tevens voor het aansturen van de aangedreven shuttlebanen en de aangedreven opslagtransporteurs.

26. Robot ten gebruike in een systeem volgens een der conclusies 1-25.

27. Werkwijze voor het opslaan van voorwerpen door gebruikmaking van een systeem volgens een der conclusies 1-25, omvattende de stappen: A) het op een shuttle plaatsen van een voorwerp, B) het verplaatsen van de shuttle tot aan een einde van een gewenste opslagtransporteur, C) het verplaatsen van het voorwerp van de shuttle naar de opslagtransporteur, D) het door de opslagtransporteur verplaatsen van het voorwerp naar een vooraf gedefinieerde oppaklocatie, en E) het door een robot van de oppaklocatie oppakken van het voorwerp, verplaatsen van het voorwerp, en neerzetten van het voorwerp op een vooraf gedefinieerde neerzetlocatie op een opslagtransporteur en/of shuttle.