NL2012299C2 - Systeem voor het opslaan van producten, werkwijze voor het toepassen van een dergelijk systeem alsmede een centraal besturingsorgaan ingericht om werkzaam te zijn in een dergelijk systeem. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Systeem voor het opslaan van producten, werkwijze voor het toepassen van een dergelijk systeem alsmede een centraal besturingsorgaan ingericht om werkzaam te zijn in een dergelijk systeem.

Beschrijving

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het opslaan van producten, omvattende: een aantal zich evenwijdig aan elkaar uitstrekkende stellages, waarbij iedere stellage is voorzien van naast en boven elkaar gelegen opslagposities voor producten; een geleidingssysteem omvattende zich in gangpaden tussen naburige stellages uitstrekkende langsgeleidingen, en horizontale dwars op de langsgeleidingen uitstrekkende dwarsgeleidingen alsmede kruispunten op posities waar ten minste één langsgeleiding en ten minste één dwarsgeleiding op elkaar aansluiten, wagens die zich autonoom over de langsgeleidingen, dwarsgeleidingen en kruispunten kunnen verplaatsen voor het in de opslagposities plaatsen en/of uit de opslagposities nemen van producten, een centraal besturingsorgaan ingericht voor het digitaal vrijgeven en vergrendelen van langsgeleidingen en voor het sturen van de autonome wagens over uitsluitend de vrijgegeven langsgeleidingen.

De onderhavige uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het sturen van autonome wagens in een dergelijk systeem voor het opslaan van producten.

De onderhavige uitvinding heeft tevens betrekking op een centraal besturingsorgaan ingericht om werkzaam te zijn in een systeem voor het opslaan van producten volgens de uitvinding.

Dergelijke systemen vinden onder andere toepassing bij magazijnen waarin producten in producthouders worden opgeslagen en waarbij de producthouder op hun beurt weer in de stellages van het opslagsysteem worden opgeslagen. Dit soort magazijnen kunnen worden toegepast bij geautomatiseerde order-pick systemen.

Kruispunten worden daarbij gevormd door kruisingen waar twee in eikaars verlengde gelegen delen van een langsgeleiding en twee in eikaars verlengde gelegen delen van een dwarsgeleiding samenkomen, T-splitsingen waar hetzij twee in eikaars verlengde gelegen delen van een langsgeleiding en een dwarsgeleiding of een langsgeleiding en twee in eikaars verlengde gelegen delen van een dwarsgeleiding samenkomen of bijvoorbeeld haakse aansluitingen tussen een langsgeleiding en een dwarsgeleiding ter plaatse van hoeken van het opslagsysteem. US 7,591,630 openbaart een opslagsysteem waarin producten in houders zoals bakken in parallel opgestelde stellages worden opgeslagen. Autonoom opererende wagens kunnen in het opslagsysteem in gangpaden tussen de stellages door verplaatsen. Hiertoe zijn de wagens elk voorzien van een eigen aandrijfsysteem inclusief accu, en kunnen zij door een centraal besturingsorgaan op basis van draadloos gecommuniceerde commando’s autonoom een houder met één of meer producten in een gewenste opslagpositie opslaan of hieruit ophalen en naar een verzamellocatie transporteren. De wagens kunnen verder van het ene gangpad naar het andere gangpad verplaatsen, en tevens van een niveau naar een ander niveau verplaatsen.

Indien een wagen in bedrijf stilvalt binnenin het opslagsysteem dient een individu zoals een onderhoudsmonteur deze wagen te lokaliseren en te benaderen. Ten behoeve van het benaderen van de betreffende wagen zijn in het opslagsysteem volgens US 7,591,630 platforms, waaroverheen op elk niveau de wagens kunnen verplaatsen, voorzien. Deze platforms zijn elk weg klapbaar voorzien. Hierdoor kan vanaf een positie gelegen op één of een aantal niveaus boven de betreffende wagen in neerwaartse richting telkens een platform van een niveau worden opgeklapt, net zolang totdat een onderhoudsmonteur bij de wagen aankomt en deze vanaf de bovenzijde ervan kan onderhouden dan wel repareren. Dit is een omslachtig en complex proces waarbij bovendien de wagen slechts in beperkte mate voor de onderhoudsmonteur bereikbaar is.

Een onderhoudsmonteur moet tevens in staat zijn om reparaties en/of onderhoud te plegen aan bijvoorbeeld de stellages, de producthouders of de producten in de producthouders, dwarsgeleidingen en/of langsgeleidingen.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een systeem voor het opslaan van producten te verschaffen waarin een individu, zoals bijvoorbeeld een onderhoudsmonteur, op een eenvoudige en veilige manier, onderhoud en/of reparaties en dergelijk kan plegen aan zich binnenin het systeem bevindende wagens alsmede stellages en geleidingen, en met een zo gering mogelijke nadelige invloed op de efficiëntie van het systeem.

Het genoemde doel is bereikt met het systeem volgens de uitvinding, in een eerste aspect daarvan, waarbij het systeem verder omvat: meerdere verticaal gelegen werkgebieden per gangpad, waarbij elk werkgebied een aantal hoogteniveaus omvat, waarbij elk hoogteniveau horizontaal gelegen langsgeleidingen omvat en behoort bij één horizontale laag van naast elkaar gelegen opslagposities voor de producten aan kopse uiteinden van de stellages, bij de werkgebieden aanwezige identificatiemiddelen voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van ieder werkgebied; ten minste één in communicatie met het centrale besturingsorgaan staande draagbare draadloze uitleesinrichting voor het uitlezen van de identificatiemiddelen en voor het communiceren van uitgelezen identificatiemiddelen naar het centrale besturingsorgaan, waarin het centrale besturingsorgaan verder is ingericht voor het digitaal vergrendelen van langsgeleidingen geïdentificeerd met een door een draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd identificatiemiddel.

Een voordeel van het systeem voor het opslaan van producten volgens de uitvinding is dat een individu, zoals bijvoorbeeld een onderhoudsmonteur, op een eenvoudige manier een werkgebied kan vergrendelen, waardoor de autonome wagens geen gebruik zullen en/of kunnen maken van geleidingen aanwezig in het vergrendelde werkgebied, en waarbij aanwezige wagens in het werkgebied, op het moment van het vergrendelen, óf het gangpad / werkgebied zullen verlaten óf stil worden gezet. Hierdoor is het betreffende werkgebied beschikbaar gemaakt voor het individu, zodanig dat het individu het werkgebied veilig kan betreden.

Het individu, bijvoorbeeld de onderhoudsmonteur, hoeft slechts met behulp van een draagbare draadloze uitleesinrichting een nabij het kopse uiteinde van een stellage van het werkgebied en/of gangpad aanwezig identificatiemiddel uit te lezen, waarna het systeem vervolgens de vereiste acties onderneemt om ervoor te zorgen dat de autonome wagens niet het overeenkomende werkgebied binnen zullen gaan.

Met het digitaal vergrendelen van een werkgebied wordt, volgens de onderhavige uitvinding, bedoeld dat de langsgeleidingen overeenkomende met dat werkgebied digitaal worden vergrendeld. Het centrale besturingsorgaan is ingericht voor het sturen van de autonome wagens over uitsluitend de digitaal vrijgegeven langsgeleidingen, waardoor de autonome wagens niet door werkgebieden overeenkomstig digitaal vergrendelde langsgeleidingen zullen gaan.

Een ander voordeel van de huidige uitvinding is gericht op de inzetbaarheid en schaalbaarheid van het systeem. In de praktijk worden autonome wagens vaak ingezet bij de grotere magazijnen, dat wil zeggen magazijnen met veel evenwijdig aan elkaar uitstrekkende stellages. De uitvinders hebben ingezien dat de schaalbaarheid van het systeem verbetert wanneer gebruik wordt gemaakt van een draagbare draadloze uitleesinrichting in combinatie met eenvoudige, goedkope identificatiemiddelen voor het uniek identificeren van langsgeleidingen behorende bij de werkgebieden van de vele stellages. Op een dergelijke manier zijn er bijvoorbeeld geen dure kabels, elektronische schakelingen en dergelijke nodig per werkgebied of gangpad, om de langsgeleidingen van de werkgebieden te identificeren. Slechts één uniek, eenvoudig, identificatiemiddel per te identificeren werkgebied is vereist om de langsgeleidingen van dat werkgebied te kunnen identificeren, waarbij de intelligentie in de draagbare draadloze uitleesinrichting is vervat. De identificatiemiddelen hoeven, bijvoorbeeld, slechts een passieve, maar unieke tekenreeks te bevatten.

De stellages zijn verticaal opgedeeld in verschillende hoogteniveaus, waarbij elk hoogteniveau behoort bij één horizontale laag van naast elkaar gelegen opslagposities voor de producten. Daarnaast is elk hoogteniveau voorzien van langsgeleidingen voor het geleiden van de wagens langs de naast elkaar gelegen opslagposities. Het systeem omvat verder liften, bijvoorbeeld geplaatst nabij kopse uiteinden van de stellages, ingericht voor het verplaatsen van de autonome wagens tussen de verschillende hoogteniveaus.

In het systeem zijn werkgebieden gedefinieerd, waarbij elk werkgebied een aantal hoogteniveaus van een gangpad omvat. Het werkgebied omvat typisch 7 a 8 hoogteniveaus, zodanig dat een individu, zoals een onderhoudsmonteur, in het werkgebied kan staan om de werkzaamheden uit te voeren. Deze werkgebieden zijn onderling van elkaar afgeschermd door middel van bijvoorbeeld een loopvloer die aan de stellages zijn bevestigd.

Het voordeel hiervan is dat, door het opdelen van een gangpad in verschillende verticale werkgebieden, niet een geheel gangpad digitaal hoeft te worden vergrendeld, wanneer een individu, zoals een onderhoudsmonteur, in een bepaald werkgebied van die gang aanwezig moet zijn. In dit geval wordt slechts het ene werkgebied digitaal vergrendeld voor de autonome wagens. Dat wil zeggen, dat alle langsgeleidingen behorende bij de verschillende verticale niveaus van dat werkgebied digitaal worden vergrendeld. Werkgebieden die hierboven, hieronder of ernaast liggen blijven hierbij operationeel, deze zullen door de bovengenoemde werkwijze niet digitaal worden vergrendeld.

De ten minste ene draagbare draadloze uitleesinrichting is, in een voorbeeld, ingericht om te communiceren met het centrale besturingsorgaan via een draadloze Local Area Network “Wifi” verbinding of een bluetooth verbinding.

Bij voorkeur is het centrale besturingsorgaan verder ingericht voor het: digitaal vrijgeven van langsgeleidingen geïdentificeerd met het door de draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerde identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat het centrale besturingsorgaan de langsgeleidingen voor dezelfde draagbare draadloze uitleesinrichting eerder had vergrendeld.

In praktische situaties wordt elke draagbare draadloze uitleesinrichting gekoppeld met één individu, bijvoorbeeld één operator of één onderhoudsmonteur. Doordat langsgeleidingen digitaal worden vrijgegeven onder de voorwaarde dat het centrale besturingsorgaan de langsgeleidingen voor dezelfde draagbare draadloze uitleesinrichting eerder had vergrendeld, is het mogelijk één individu verantwoordelijk te stellen voor een vergrendeld werkgebied, dat wil zeggen langsgeleidingen in een vergrendeld werkgebied.

De uitvinders hebben ingezien dat het in de praktijk voor zal komen dat meerdere individuen tegelijkertijd in een magazijn bijvoorbeeld onderhoud en/of reparaties aan het uitvoeren zijn. Wanneer een individu een bepaald werkgebied heeft vergrendeld, is dit individu verantwoordelijk gesteld voor dat werkgebied. Wanneer een ander individu, met een andere uitleesinrichting, een identificatiemiddel uitleest van het werkgebied wat reeds is vergrendeld, zal, in een voorbeeld, de verantwoordelijkheid voor dat vergrendelde werkgebied niet naar dit andere individu worden overgedragen. Het individu dat de uitleesinrichting beheert waarmee initieel het werkgebied werd vergrendeld is verantwoordelijk voor dat werkgebied totdat hetzelfde individu met dezelfde uitleesinrichting opnieuw hetzelfde identificatiemiddel uitleest, wat erin resulteert dat het werkgebied digitaal wordt vrijgegeven.

In een voorbeeld is het besturingsorgaan ingericht om een foutmelding te communiceren naar het andere individu, dat wil zeggen naar de uitleesinrichting van het andere individu. Deze uitleesinrichting kan dan bijvoorbeeld aan het verdere individu aangeven dat het werkgebied reeds door een individu is vergrendeld, en kan tevens aangeven wie het werkgebied heeft vergrendeld.

Het kan zinvol zijn indien het systeem nabij kopse uiteinden van de stellages, bij de werkgebieden, aanwezige verdere identificatiemiddelen omvat voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van ieder werkgebied, waarin het centrale besturingsorgaan verder is ingericht voor het: digitaal registreren van wel of geen aanwezigheid van een individu in een bij langsgeleidingen behorend werkgebied, waarbij de langsgeleidingen zijn geïdentificeerd met een, door een verdere draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd, verder identificatiemiddel, en digitaal vrijgeven van de langsgeleidingen geïdentificeerd met een door de draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat er geen registratie van aanwezigheid van een individu in het met het identificatiemiddel geïdentificeerde werkgebied is.

Bovenstaande uitvoeringsvorm is een verdere detaillering van het concept dat elke uitleesinrichting met één individu is gekoppeld.

In de context van de huidige uitvinding zijn er nabij de kopse uiteinden van de stellages, bij de werkgebieden identificatiemiddelen en eventueel verdere identificatiemiddelen geplaatst. De intentie van identificatiemiddelen is om verantwoordelijkheid toe te kennen aan individuen, en de intentie van verdere identificatiemiddelen is om verdere individuen in werkgebieden te registreren.

Het voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat langsgeleidingen van een werkgebied pas door het verantwoordelijke individu digitaal kunnen worden vrijgegeven wanneer geen andere individuen, op dat moment, in het werkgebied zijn geregistreerd. Het is hierbij de verantwoordelijkheid van het individu die in eerste instantie ervoor gezorgd heeft dat de langsgeleidingen van het werkgebied digitaal zijn vergrendeld, om ervoor te zorgen dat eventuele geregistreerde verdere individuen hetzelfde werkgebied verlaten. Dit vereenvoudigt het administratiebeleid van het systeem ten minste op het gebied van aansprakelijkheid en/of verantwoordelijkheid.

Het kan verder gunstig zijn indien het systeem verder omvat: nabij ieder werkgebied geplaatste afsluitorganen voor het fysiek afsluiten en openen van deze gangpaden of werkgebieden voor individuen, waarin een afsluitorgaan van een werkgebied in open positie het identificatiemiddel behorende bij dat werkgebied voor de ten minste ene draagbare draadloze uitleesinrichting afdekt.

Op een dergelijke manier wordt tevens het verantwoordelijke individu voor een bepaald werkgebied gewaarborgd. Het is hierbij zaak dat het individu, nadat deze met zijn/haar uitleesinrichting het identificatiemiddel van een bepaald werkgebied heeft uitgelezen en daarmee dus dat werkgebied heeft vergrendeld, het afsluitorgaan van dat werkgebied naar een open positie verplaatst, zodanig dat het identificatiemiddel voor dat werkgebied wordt afgedekt. Op een dergelijke manier is het vervolgens niet mogelijk dat, zij het per ongeluk, een ander individu met een verdere uitleesinrichting hetzelfde identificatiemiddel probeert uit te lezen. Dit identificatiemiddel is afgedekt door het afsluitorgaan. Een dergelijk afsluitorgaan kan bijvoorbeeld een slagboom betreffen, welke in een afgesloten positie aangeeft dat het betreffende werkgebied digitaal vrijgegeven is, en welke in een open positie aangeeft dat het betreffende werkgebied digitaal vergrendeld is.

Bij voorkeur dekken de afsluitorganen van de werkgebieden in afgesloten positie tevens de verdere identificatiemiddelen van die werkgebieden voor de ten minste ene draagbare draadloze uitleesinrichting af.

Dit heeft als voordeel dat het niet mogelijk is om het verdere identificatiemiddel uit te lezen met een draagbare draadloze uitleesinrichting, wanneer de langsgeleidingen overeenkomende met het werkgebied niet digitaal vergrendeld zijn. Hierdoor is het slechts mogelijk om verdere individuen te registreren in een werkgebied, wanneer de langsgeleidingen van dat werkgebied door een verantwoordelijk individu reeds digitaal zijn vergrendeld.

Bij voorkeur omvatten de identificatiemiddelen ten minste één van: QR-codes, barcodes, RFID identificatie. Dergelijke identificatiemiddelen zijn goedkoop en eenvoudig te fabriceren, waardoor de schaalbaarheid van het systeem verbetert. Het is voor een beheerder van een systeem volgens de uitvinding relatief eenvoudig om bijvoorbeeld additionele, unieke, QR-codes aan te maken, wanneer bijvoorbeeld extra stellages in het magazijn worden geplaatst.

In een voorbeeld omvatten de draagbare draadloze uitleesinrichtingen ten minste één van een barcode-lezer, een mobiele telefoon, een tablet, een rfid-lezer, waarbij bijvoorbeeld de mobiele telefoon een camera omvat voor het uitlezen van een QR-code.

In een verder voorbeeld, is het centrale besturingsorgaan verder ingericht voor het digitaal vergrendelen van langsgeleidingen van een, in een verlengd aan langsgeleidingen geïdentificeerd met het gecommuniceerde identificatiemiddel, liggend werkgebied.

De stellages zijn hierbij niet alleen evenwijdig aan elkaar opgesteld, maar tevens in het verlengde van elkaar, waarbij stellages die in het verlengde van elkaar staan opgesteld grotendeels zijn uitgelijnd, zodanig dat gangpaden tussen de evenwijdig aan elkaar opgestelde stellages tevens doorlopen tussen de stellages die in het verlengde daarvan zijn opgesteld. Wanneer een bepaald werkgebied digitaal vergrendeld dient te worden, zal het centrale besturingsorgaan tevens het werkgebied wat daar in het verlengde van ligt digitaal vergrendelen.

In een tweede aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het sturen van autonome wagens in een systeem voor het opslaan van producten, waarin het systeem omvat: een aantal zich evenwijdig aan elkaar uitstrekkende stellages, waarbij iedere stellage is voorzien van naast en boven elkaar gelegen opslagposities voor producten; een geleidingssysteem omvattende zich in gangpaden tussen naburige stellages uitstrekkende langsgeleidingen, en horizontale dwars op de langsgeleidingen uitstrekkende dwarsgeleidingen alsmede kruispunten op posities waar ten minste één langsgeleiding en ten minste één dwarsgeleiding op elkaar aansluiten; wagens die zich autonoom over de langsgeleidingen, dwarsgeleidingen en kruispunten kunnen verplaatsen voor het in de opslagposities plaatsen en/of uit de opslagposities nemen van producten, meerdere verticaal gelegen werkgebieden per gangpad, waarbij elk werkgebied een aantal hoogteniveaus omvat, waarbij elk hoogteniveau horizontaal gelegen langsgeleidingen omvat en behoort bij één horizontale laag van naast elkaar gelegen opslagposities voor de producten een centraal besturingsorgaan ingericht voor het digitaal vrijgeven en vergrendelen van langsgeleidingen, nabij kopse uiteinden van de stellages, nabij de werkgebieden aanwezige identificatiemiddelen voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van ieder werkgebied; ten minste één in communicatie met het centrale besturingsorgaan staande draagbare draadloze uitleesinrichting voor het uitlezen van de identificatiemiddelen en voor het communiceren van uitgelezen identificatiemiddelen naar het centrale besturingsorgaan, welke werkwijze wordt gekenmerkt door de stappen van het: ontvangen, door het centrale besturingsorgaan, van een draagbare draadloze uitleesinrichting, van data representatief voor langsgeleidingen overeenkomende met een door de draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen identificatiemiddel; digitaal vergrendelen, door het centrale besturingsorgaan, van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data. sturen, door het centrale besturingsorgaan, van de autonome wagens over uitsluitend de vrijgegeven langsgeleidingen.

De communicatie tussen de draagbare draadloze uitleesinrichting en het centrale besturingsorgaan kan, volgens de onderhavige uitvinding, op meerdere manieren plaatsvinden. In een voorbeeld wordt het unieke identificatiemiddel door de uitleesinrichting naar het centrale besturingsorgaan gecommuniceerd. Het centrale besturingsorgaan is dan verantwoordelijk om dit unieke identificatiemiddel te vertalen naar langsgeleidingen van een werkgebied behorende bij het gecommuniceerde unieke identificatiemiddel. In een ander voorbeeld kan deze vertaalslag ook door de draadloze draagbare uitleesinrichting zelf worden uitgevoerd, waarbij de uitleesinrichting is ingericht om de identificatie van de langsgeleidingen behorende bij het uitgelezen identificatiemiddel naar het centrale besturingsorgaan te communiceren.

Verschillende aspecten die bij uitvoeringsvormen van de werkwijzen volgens de onderhavige uitvinding aan de orde zijn, inclusief de voordelen daarvan, komen overeen met aspecten die aan de orde zijn bij het systeem volgens de uitvinding zoals voorgaand reeds toegelicht.

In een voorbeeld van de werkwijze omvat de stap van het ontvangen van data representatief voor langsgeleidingen overeenkomende met een door de draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen identificatiemiddel, de stappen van het: uitlezen, door de draagbare draadloze uitleesinrichting, van een identificatiemiddel, en communiceren, door de draagbare draadloze uitleesinrichting, van data representatief voor langsgeleidingen overeenkomende met het door de draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen identificatiemiddel, zoals bijvoorbeeld het identificatiemiddel zelf, of data die representatief is voor de bij het uitgelezen identificatiemiddel behorende langsgeleidingen.

Bij voorkeur omvat de werkwijze verder de stap van het: digitaal vrijgeven van vergrendelde langsgeleidingen geïdentificeerd met een door een draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat het centrale besturingsorgaan de langsgeleidingen voor dezelfde draagbare draadloze uitleesinrichting eerder had vergrendeld.

In een gunstige uitvoeringsvorm omvat het systeem nabij kopse uiteinden van de stellages, nabij de werkgebieden en/of gangpaden aanwezige verdere identificatiemiddelen voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van ieder werkgebied, welke werkwijze verder de stappen omvat van het: ontvangen, door het centrale besturingsorgaan, van een draagbare draadloze uitleesinrichting, van data representatief voor langsgeleidingen overeenkomende met door een verdere draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen verder identificatiemiddel; digitaal registeren van aanwezigheid van individuen in het werkgebied; digitaal vrijgeven van vergrendelde langsgeleidingen geïdentificeerd met een door de draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat er geen registratie van aanwezigheid van een individu in het met het identificatiemiddel geïdentificeerde werkgebied is.

Bovenstaande is van toepassing in het voorbeeld waarbij ieder gangpad meerdere verticaal gelegen werkgebieden omvat, waarbij elk werkgebied een aantal hoogteniveaus omvat, waarbij elk hoogteniveau horizontaal gelegen langsgeleidingen omvat en behoort bij één horizontale laag van naast elkaar gelegen opslagposities voor de producten, waarbij de verdere identificatiemiddelen langsgeleidingen van verschillende werkgebieden van een gangpad identificeren. De stap van het digitaal vrijgeven omvat dan verder het digitaal vrijgeven van vergrendelde langsgeleidingen overeenkomende met, dat wil zeggen geïdentificeerd met een door de draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat geen aanwezigheid van een verder individu in het overeenkomende werkgebied is geregistreerd.

Bij voorkeur omvat de stap van het digitaal vergrendelen, door het centrale besturingsorgaan, van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data het: sturen, door het centrale besturingsorgaan, van autonome wagens uit de vergrendelde langsgeleidingen.

Het centrale besturingsorgaan is niet alleen ingericht om de autonome wagens over uitsluitend de digitaal vrijgegeven langsgeleidingen te sturen, maar is tevens ingericht om autonome wagens uit de vergrendelde langsgeleidingen, dat wil zeggen uit het vergrendelde gangpad of werkgebied, te sturen, bijvoorbeeld op het moment dat een onderhoudsmonteur een gangpad of werkgebied wil vergrendelen door het uitlezen van een daarbij overeenkomend identificatiemiddel.

Als alternatief omvat de stap van het digitaal vergrendelen, door het centrale besturingsorgaan, van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data, het: stil laten staan, door het centrale besturingsorgaan, van autonome wagens op de vergrendelde langsgeleidingen.

Deze autonome wagens zullen gedurende de tijd dat een wandelgang of werkgebied is vergrendeld hierin stil staan zodanig dat een individu daar geen last van zal hebben, bijvoorbeeld gedurende onderhoudswerkzaamheden in een gangpad en/of werkgebied.

In een derde aspect voorziet de uitvinding in een centraal besturingsorgaan ingericht om werkzaam te zijn in een systeem volgens een van de uitvoeringsvormen van de uitvinding, waarbij het centrale besturingsorgaan omvat: ontvangstmiddelen, ontvangstapparaat of ontvangstmodule ingericht voor het ontvangen, van een draagbare draadloze uitleesinrichting, van data representatief voor langsgeleidingen van een door de draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen identificatiemiddel; vergrendelingsmiddelen, vergrendelingsapparaat of vergrendelingsmodule ingericht voor het digitaal vergrendelen van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data; stuurmiddelen, stuurapparaat of stuurmodule ingericht voor het sturen van de autonome wagens over vrijgegeven langsgeleidingen.

Verschillende aspecten die bij uitvoeringsvormen van het centrale besturingsorgaan volgens de onderhavige uitvinding aan de orde zijn, inclusief de voordelen daarvan, komen overeen met aspecten die aan de orde zijn bij het systeem en/of de werkwijze volgens de uitvinding zoals voorgaand reeds toegelicht. Bij voorkeur omvat het centrale besturingsorgaan verder: een geheugen voor het opslaan van een identificatie van een draagbare draadloze uitleesinrichting voor welke langsgeleidingen worden vergrendeld. en waarin de vergrendelingsmiddelen zijn ingericht voor het digitaal vrijgeven van de vergrendelde langsgeleidingen wanneer in het geheugen dezelfde identificatie van de draagbare draadloze uitleesinrichting is opgeslagen voor het eerder, in een eerder stadium, vergrendelen van de langsgeleidingen. Dit wil zeggen dat dezelfde identificatie in het geheugen is opgeslagen voor het in de momentane vergrendelde toestand brengen van de langsgeleidingen.

In een verdere uitvoeringsvorm zijn de stuurmiddelen ingericht voor één van het: sturen, door het centrale besturingsorgaan, van autonome wagens uit de vergrendelde langsgeleidingen, en stil laten staan, door het centrale besturingsorgaan, van autonome wagens op de vergrendelde langsgeleidingen.

In de context van de huidige uitvinding kan een module, inrichting, apparaat, uitrusting of iets dergelijk ook worden geïmplementeerd als een computerprogramma dat op een verwerkingseenheid, processor, draait.

De naamgeving van de verschillende aspecten van het systeem, de werkwijze en het centraal besturingsorgaan volgens de uitvinding dient niet letterlijk te worden geïnterpreteerd. Met de gekozen naamgeving is slechts beoogd de achter het betreffende aspect liggende gedachte bondig te verwoorden.

De uitvinding zal nu worden toegelicht aan de hand van de bijgesloten figuren, welke slechts ter illustratie van de uitvinding dienen en niet als een beperking hiervan mogen worden uitgelegd.

Figuur 1 toont schematisch in bovenaanzicht een deel van een systeem volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont schematisch in bovenaanzicht een deel van een systeem volgens de uitvinding, waarin is aangegeven dat een werkgebied digitaal is vergrendeld, en waarbij een individu dat werkgebied is binnengegaan.

Figuur 3 toont schematisch in bovenaanzicht een deel van een systeem volgens de uitvinding, waarin is aangegeven dat meerdere werkgebieden digitaal zijn vergrendeld, en waarbij een verder individu reeds in een werkgebied is geregistreerd.

Figuur 4 toont een afsluitorgaan, welke in een afgesloten positie en in een open positie is weergegeven.

Figuur 5 toont een zijaanzicht van twee stellages waartussen een gangpad wordt gevormd, waarbij het gangpad is opgedeeld in verschillende werkgebieden.

Figuur 6 toont een schematisch voorbeeld van een werkwijze volgens de onderhavige uitvinding.

Figuur 7 toont een voorbeeld van een centraal besturingsorgaan volgens de onderhavige uitvinding.

Het systeem 25 voor het opslaan van producten omvat een aantal stellages 11 die zich evenwijdig aan elkaar uitstrekken, waarbij iedere stellage 11 is voorzien van een aantal boven elkaar gelegen niveaus met opslagposities 16. De opslagposities 16 zijn ingericht voor het opslaan van productbakken 17. Iedere productbak 17 is gevuld met een product of een aantal producten, dan wel is leeg en daardoor geschikt om gevuld te worden met één of een aantal producten.

Tussen de stellages 11 worden gangpaden 1, 2, 3, 4 gevormd, dat wil zeggen de ruimtes tussen de stellages 11 worden gedefinieerd als gangpaden. Het systeem omvat verder een geleidingssysteem. Dit geleidingssysteem omvat onder andere langsgeleidingen T, 2’, 3’, 4’, welke zich in de gangpaden 1, 2, 3, 4 uitstrekken, en horizontale dwars op de langsgeleidingen T, 2’, 3’, 4’ uitstrekkende dwarsgeleidingen 15, en kruispunten 1”, 2”, 3”, 4” op posities waar de langsgeleidingen T, 2’, 3’, 4’ en de dwarsgeleidingen 15 elkaar kruisen. Deze kruisingen kunnen zowel T-splitsingen als volledige kruispunten omvatten. T-splitsingen worden gevormd nabij de uiteinden van de stellages en de kruispunten worden gevormd door dwars op de gangpaden 1, 2, 3, 4 gelegen dwarspaden die tussen de stellages 11, dat wil zeggen in ruimtes tussen in het verlengde van elkaar gelegen stellages 11, doorlopen.

Het systeem 25 voor het opslaan van producten omvat verder autonome wagens 19 die zich autonoom over het geleidingssysteem kunnen verplaatsten. Dat wil zeggen, de autonome wagens 19 kunnen zich over de langsgeleidingen T, 2’, 3’, 4’, dwarsgeleidingen 15 en kruispunten 1”, 2”, 3”, 4” verplaatsen voor het in de opslagposities 16 plaatsen en/of uit de opslagposities 16 nemen van de productbakken 17.

In dit specifieke voorbeeld omvatten de autonome wagens 19 twee sets van wielen die ten opzichte van elkaar in hoogte verstelbaar zijn en dwars op elkaar zijn georiënteerd. Met een eerste set wielen kan iedere autonome wagen 19 zich langs de langsgeleidingen T, 2’, 3’, 4’ verplaatsen, terwijl na omschakeling van de ene set wielen naar de andere set wielen, hetgeen in de praktijk gebeurt ter plaatse van bijvoorbeeld één van de kruispunten 1”, 2”, 3”, 4”, de autonome wagens 19 zich kunnen verplaatsen over de dwarsgeleidingen 15. De oriëntatie van de autonome wagens 19 ter plaatse van de kruispunten 1”, 2”, 3”, 4” hoeft overigens niet te veranderen.

Om zich autonoom te kunnen verplaatsen omvat iedere wagen 19 een eigen aandrijving en een eigen energievoorziening, zoals die concreet kunnen worden gevormd door een elektromotor en een elektrische accu, of iets soortgelijks. De autonome wagens 19 zijn ingericht om producten en/of productbakken 17 voor het opslaan van producten te verplaatsen binnen het systeem 25, en omvatten hiertoe uitwisselmiddelen waarmee een door de autonome wagen gedragen productbak 17 kan worden overgedragen aan een opslagpositie 16, dan wel waarmee een productbak 17 juist van een opslagpositie 16 kan worden overgenomen.

Deze uitwisselmiddelen kunnen bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als uitschuifbare draagarmen die enigszins in hoogte verstelbaar zijn ten opzichte van een opslagpositie 16.

Figuur 1 toont slechts een deel van het systeem 25 voor het opslaan van producten, waarbij slechts vier gangpaden zijn getoond. In praktische magazijnen zullen veel meer stellages, en daarmee ook gangpaden, aanwezig zijn. Het systeem 25 voor het opslaan van producten is in het huidige voorbeeld voorzien van meerdere verticaal gelegen werkgebieden in elk gangpad, waarbij elk werkgebied een aantal hoogteniveaus omvat. Hierbij omvat elk hoogteniveau horizontaal gelegen langsgeleidingen en behoort elk hoogteniveau bij één horizontale laag van naast elkaar gelegen opslagposities voor de producten. Zodoende kan een autonome wagen 19 op elk niveau zich langs de producthouders 17 verplaatsen.

Een werkgebied is in de huidige situatie gedefinieerd als een verzameling van een aantal hoogteniveaus, waarbij het aantal hoogteniveaus zodanig wordt gekozen dat het werkgebied eenvoudig toegankelijk is voor een individu, zoals een onderhoudsmonteur. Het werkgebied is verder voorzien van bijvoorbeeld een loopvloer waarover het individu zich kan verplaatsen. In de praktijk zal een werkgebied ongeveer 5 tot 8 hoogteniveaus omvatten.

Aan of nabij een aantal kruisingen kunnen liften 18 zijn voorzien waarmee de autonome wagens 19, al dan niet beladen met een productbak 17, in verticale richting worden getransporteerd tussen de verschillende hoogteniveaus van het systeem 25. Met behulp van deze liften 18 kunnen de productbakken 17 bijvoorbeeld ook worden toegevoerd aan een verzamelstation waar order-picking plaatsvindt, en waarbij producten vanuit productbakken 17 in een verzamelbak worden verzameld.

Het systeem omvat verder een centraal besturingsorgaan 13 ingericht voor het digitaal vrijgeven en vergrendelen van langsgeleidingen 1’, 2’, 3’, 4’ en voor het sturen van de autonome wagens 19 over uitsluitend de vrijgegeven langsgeleidingen 1’, 2’, 3’, 4’.

De autonome wagens 19 zijn dusverre autonoom dat deze zich kunnen verplaatsen over de langsgeleidingen 1’, 2’, 3’, 4’, dwarsgeleidingen 15 en de kruispunten 1”, 2”, 3”, 4”, echter deze autonome wagens 19 worden verder ten minste deels gestuurd door een centraal besturingsorgaan 13, welk besturingsorgaan 13 additionele beperkingen op kan leggen aan de voor de autonome wagens 19 beschikbare langsgeleidingen 1’, 2’, 3’, 4’. Deze additionele beperkingen zijn bijvoorbeeld gericht op langsgeleidingen die digitaal vergrendeld zijn, waardoor de autonome wagens 19 deze langsgeleidingen niet mogen gebruiken.

In een voorbeeld is het centrale besturingsorgaan 13 ingericht voor het bepalen van een route over het geleidingssysteem voor een autonome wagen 19 welke route draadloos wordt gecommuniceerd naar de autonome wagen 19, en waarbij de autonome wagen 19 is ingericht voor het volgen van deze route. Het centrale besturingsorgaan 13 is daarbij ingericht om de route te bepalen over uitsluitend de digitaal vrijgegeven langsgeleidingen. Wanneer langsgeleidingen gekenmerkt zijn als digitaal vergrendeld, zal het centraal besturingsorgaan 13 deze langsgeleidingen vermijden bij het opstellen van routes voor de autonome wagens 19.

In een ander voorbeeld, of als aanvulling op het bovenstaande, zijn de autonome wagens 19 zelf ingericht om routes over het geleidingssysteem te bepalen, waarbij de autonome wagens 19 zijn ingericht om de digitaal vergrendelde langsgeleidingen te vermijden. Hierbij zal het centrale besturingsorgaan 13 ingericht zijn om de digitaal vergrendelde langsgeleidingen draadloos te communiceren naar de autonome wagens 19. Deze gecommuniceerde digitaal vergrendelde langsgeleidingen vormen hiermee als het ware additionele beperkingen waar de autonome wagens 19 rekening moeten houden bij het opstellen van de routes.

Het systeem 25 voor het opslaan van producten omvat een afgeschermd gebied 21 en een toegankelijk gebied 20, waarbij het toegankelijke gebied toegankelijk is voor geschoolde individuen 9 zonder dat deze het risico lopen dat zij het systeem 25 op enige manier verstoren. De autonome wagens 19 kunnen dit toegankelijke gebied 20 niet bereiken. Het afgeschermde gebied 21 is voorzien van het geleidingssysteem waarover de autonome wagens 19 zich verplaatsen. Het systeem 25 voor het opslaan van producten is verder voorzien van een afsluitpoort 22 voor het afsluiten van het systeem voor verdere gebruikers.

Verder omvat het systeem 25 voor het opslaan van producten aan de kopse uiteinden van de stellages 11 aanwezige identificatiemiddelen 5, 6, 7, 8 voor het uniek identificeren van de langsgeleidingen 1’, 2’, 3’, 4’ van de gangpaden 1, 2, 3, 4, respectievelijk. In het huidige voorbeeld zijn de gangpaden 1, 2, 3, 4 tevens werkgebieden 1, 2, 3, 4. Daarnaast omvat het systeem 25 ten minste één in communicatie met het centrale besturingsorgaan 13 staande draagbare draadloze uitleesinrichting 12 welke is ingericht voor het uitlezen van de identificatiemiddelen 5, 6, 7, 8 en voor het communiceren 14 van uitgelezen identificatiemiddelen naar het centrale besturingsorgaan 13.

Deze communicatiestap 14 kan onder andere bestaan uit het communiceren van data, welke data representatief zijn voor óf het uitgelezen identificatiemiddel, óf voor het respectievelijke gangpad, óf voor het respectievelijke werkgebied, óf voor de overeenkomende langsgeleidingen.

Een individu 9 welke de intentie heeft om bijvoorbeeld onderhoud te plegen in een bepaald werkgebied 2, zal dit werkgebied moeten vergrendelen door het uitlezen van het bijbehorende identificatiemiddel 6, waarbij het de draagbare draadloze uitleesinrichting 12 het uitgelezen communicatiemiddel zal communiceren 14 naar het centrale besturingsorgaan 13. Dit centrale besturingsorgaan 13 zal vervolgens het werkgebied 2 digitaal vergrendelen, zodanig dat autonome wagens 19 dit werkgebied 2 niet zullen betreden. Dat wil zeggen, de autonome wagens 19 zullen de langsgeleidingen 2’, overeenkomende met dat werkgebied 2, vermijden.

Verder zijn in het systeem 25 nabij ieder werkgebied 1, 2, 3, 4 afsluitorganen 1”’, 2”’, 3”’, 4”’ geplaatst voor het fysiek afsluiten en openen van deze werkgebieden 1, 2, 3, 4 voor een individu 9, waarin afsluitorganen 1”’, 2”’, 3”’, 4”’ in open positie de identificatiemiddelen 5, 6, 7, 8 behorende bij de werkgebieden 1, 2, 3, 4 voor de ten minste ene draagbare draadloze uitleesinrichting 12 afdekken. Dit aspect is zichtbaar gemaakt in figuur 2, welke hieronder is toegelicht.

Figuur 2 toont schematisch in bovenaanzicht een deel van een systeem 25 volgens de uitvinding, waarin is aangegeven dat een werkgebied digitaal is vergrendeld.

Dezelfde referentiecijfers voor dezelfde aspecten zijn gebruikt in deze figuur, ten opzichte van figuur 1, om de leesbaarheid te verbeteren.

Figuur 2 toont een situatie waarbij het eerste individu 9 het werkgebied 2 digitaal heeft vergrendeld / heeft laten vergrendelen. Hiertoe heeft het individu 9 het identificatiemiddel 6 met behulp van de draagbare draadloze uitleesinrichting 12 (niet getekend in figuur 2) uitgelezen. Data representatief voor het werkgebied 2, de langsgeleidingen 2’, of voor het identificatiemiddel 6 zelf, is door de uitleesinrichting 12 gecommuniceerd 14 naar het centrale besturingsorgaan 13.

Op basis van deze ontvangen data, heeft het centrale besturingsorgaan 13 de langsgeleidingen 2’ van het werkgebied 2 digitaal vergrendeld. Hiertoe heeft het besturingsorgaan 13 de autonome wagens 19 dusdanig aangestuurd dat deze geen gebruik zullen maken van de langsgeleidingen 2’, zolang deze langsgeleidingen 2’ de status van digitaal vergrendeld hebben. Daarnaast heeft het centrale besturingsorgaan 13 alle aanwezige autonome wagens 19 in het gangpad 2, dat wil zeggen aan de langsgeleidingen 2’, uit het gangpad 2 gestuurd.

In dit specifieke voorbeeld heeft het centrale besturingsorgaan 13 tevens het kruispunt 2” digitaal vergrendeld. Hiertoe heeft het centrale besturingsorgaan 13 óf het kruispunt 2” zelf digitaal vergrendeld, óf de langsgeleidingen 2’ en de dwarsgeleidingen 15 ten hoogte van het kruispunt 2”. In een dergelijke uitvoeringsvorm wordt gewaarborgd dat de ruimte tussen het afsluitorgaan 2”’ en het begin van de stellages 11 ten hoogte van het werkgebied 2 voor een individu toegankelijk wordt. Deze uitvoeringsvorm is een verdere detaillering van het concept volgens de onderhavige uitvinding.

Nadat het werkgebied 2 is vergrendeld, heeft het centrale besturingsorgaan 13 een bevestiging hiervan naar de draagbare draadloze uitleesinrichting 12 gestuurd om aan het individu kenbaar te maken dat het werkgebied 2 betreden mag worden. Een dergelijke aanwijzing voor de individu 9 kan onder andere één van een eenvoudig groen licht, een tekstbericht, een schematische weergave, een geluidsfragment omvatten.

Er kan wat tijd voorbijgaan voordat alle autonome wagens 13 uit het vergrendeld werkgebied 2 zijn verwijderd. Voor veiligheidsredenen kan daardoor gekozen worden om bovengenoemde bevestiging met een bepaalde tijdsduur te vertragen, zodanig dat verzekerd is dat er geen autonome wagens 19 in het werkgebied 2 aanwezig zullen zijn. Een dergelijke tijdsduur is in praktische situaties omstreeks één minuut.

Nadat het individu 9 de bevestiging op de draagbare draadloze uitleesinrichting 12 heeft ontvangen, heeft het individu het bij het werkgebied 2 behorende afsluitorgaan 2”’ naar een open positie verplaatst. Dit heeft als voordeel dat het voor alle individuen duidelijk is dat vanaf dat moment het werkgebied 2 digitaal vergrendeld is, en dus eventueel kan worden betreden. Het individu 9 is hierbij (administratief) verantwoordelijk gesteld voor het beheren van het gangpad 2. Dit individu 9, dat wil zeggen de draagbare draadloze uitleesinrichting 12 van dat individu 9, is als enige in staat om het werkgebied 2 weer digitaal vrij te geven.

In figuur 2 is tevens te zien dat het afsluitorgaan 2”’, in de open positie, het identificatiemiddel 6 afdekt. Hierdoor is het niet mogelijk dat een verder individu 32 met zijn/haar draadloze draagbare uitleesinrichting 33 dit identificatiemiddel uitleest 6. Daarnaast is te zien dat het verdere identificatiemiddel 6’ behorende bij het werkgebied 2, door het verplaatsen het afsluitorgaan 2”’ naar de open positie, voor een verdere individu 32 zichtbaar wordt.

Dit verdere identificatiemiddel 6’ is ingericht voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van het werkgebied 2. Wanneer een verder individu 32 met zijn/haar draadloze draagbare uitleesinrichting het verdere identificatiemiddel 6’ uitleest, zal hieraan gerelateerde data naar het centrale besturingsorgaan 13 worden verzonden.

De intentie van dit verdere identificatiemiddel 6’ is om de aanwezigheid van verdere individuen 32 in een bij de langsgeleidingen 2’ behorend werkgebied 2 te registreren. Dit verdere identificatiemiddel 6’ kan van hetzelfde type zijn als de identificatiemiddelen 5, 6, 7, 8, maar kan tevens van een ander type zijn. In een voorbeeld omvatten de identificatiemiddelen 5, 6, 7, 8 QR-codes, en omvat het verdere identificatiemiddel 6’ een RFID-tag.

Het centrale besturingsorgaan 13 is ingericht om bij te houden óf en welke individuen aanwezig zijn in het digitaal vergrendelde werkgebied 2. In het huidige voorbeeld zal het centrale besturingsorgaan 13 de aanwezigheid van het verdere individu 32, dat wil zeggen zijn/haar uitleesinrichting 33, in het werkgebied 2 registreren.

Wanneer het individu 9 weer de intentie heeft om het werkgebied 2 te verlaten, en dus ook om het werkgebied 2 / de langsgeleidingen 2’, weer digitaal vrij te geven voor de autonome wagens 19, zal het individu 9 het afsluitorgaan 2”’ weer in gesloten positie moeten brengen. Hierdoor zal het identificatiemiddel 6 weer voor het individu 9 beschikbaar worden, zodat deze door zijn/haar uitleesinrichting 12 kan worden uitgelezen.

Het centrale besturingsorgaan 13 is in een dergelijke situatie echter ingericht om de langsgeleidingen 2’ overeenkomende met het door de draagbare uitleesinrichting 12 gecommuniceerd identificatiemiddel 6 vrij te geven mits er geen aanwezigheid van een verdere individu 32 in het werkgebied en/of gangpad 2 is geregistreerd.

De implicatie van bovengenoemde aspecten is dat het individu 9 in eerste instantie verantwoordelijk is gesteld voor het digitaal vergrendelde werkgebied 2, dat wil zeggen de digitaal vergrendelde langsgeleidingen 2’. Wanneer het individu 9 deze langsgeleidingen 2’ weer vrij wil geven, zal dit individu 9 ervoor moeten zorgen dat verdere individuen 32 in het werkgebied 2, het werkgebied 2 weer verlaten. Deze verdere individuen 32 zullen dan met behulp van hun draagbare draadloze uitleesinrichting 33 het verdere identificatiemiddel 6’ moeten uitlezen, om aan het centrale besturingsorgaan 13 kenbaar te maken dat zij het werkgebied 2 hebben verlaten. Nadat deze actie is voltooid, zal het pas voor het individu 9 mogelijk zijn om de langsgeleidingen 2’ van het werkgebied 2 weer digitaal vrij te geven.

In een voorbeeld zijn er tevens provisies in het centraal besturingsorgaan 13 aanwezig om eventuele storingen af te handelen. Het zal mogelijk zijn om storingen gericht op bijvoorbeeld zoek geraakte of defect geraakte uitleesinrichtingen op te lossen door deze direct in het centrale besturingsorgaan 13 te ondervangen. Dit vergt echter specifiekere kennis van het centrale besturingsorgaan 13, welke in beginsel niet bij een gemiddelde individu 9 beschikbaar is. Een supervisor, leidinggevende of zelfs een specifieke programmeur zal dit soort problemen verder op kunnen pakken.

Figuur 3 toont schematisch in bovenaanzicht een deel van een systeem 25 volgens de uitvinding, waarin is aangegeven dat meerdere werkgebieden digitaal zijn vergrendeld, en waarbij een individu reeds in een werkgebied is geregistreerd.

Dezelfde referentiecijfers voor dezelfde aspecten zijn gebruikt in deze figuur, ten opzichte van figuur 1 en figuur 2, om de leesbaarheid te verbeteren.

In dit voorbeeld is te zien dat in de magazijnen in de praktijk, de stellages niet alleen naast elkaar, maar ook in het verlengde van elkaar zijn opgesteld, waardoor gangpaden en werkgebieden 42, 43, 44, 45 worden gecreëerd, en waar dwarspaden 15 ook tussen deze, in het verlengde van elkaar liggende, stellages zijn opgesteld.

In dit voorbeeld is tevens te zien dat het individu 9, met behulp van de uitleesinrichting 12, door middel van het uitlezen van identificatiemiddel 6, hiermee niet alleen werkgebied 2 digitaal heeft vergrendeld, maar tevens het werkgebied wat hier in het verlengde van ligt, dat wil zeggen werkgebied 43. Daarnaast is het kruispunt 46, dat wil zeggen de daarmee overeenkomende langsgeleidingen en dwarsgeleidingen, digitaal vergrendeld, zodanig dat het individu 9 eventueel via het digitaal vergrendelde gangpad 2 naar het digitaal vergrendeld gangpad 43 kan oversteken.

In het werkgebied 2 is tevens een nog verder individu 47 zichtbaar, welke individu met zijn/haar uitleesinrichting het verdere identificatiemiddel 6’ heeft uitgelezen om aan het systeem kenbaar te maken dat hij/zij momenteel in het werkgebied 2, dan wel werkgebied 43, aanwezig is.

Figuur 4 toont een voorbeeld van een afsluitorgaan 1”’, welke in een afgesloten positie 51 en in een open positie 52 is weergegeven.

In dit voorbeeld is te zien dat het afsluitorgaan 1”’ in afgesloten positie 51, het werkgebied en/of gangpad 1 fysiek afsluit. Dit werkgebied 1 wordt gevormd door de ruimte tussen de twee stellages 11.

In afgesloten positie 51 rust het afsluitorgaan 1”’ op de nok 1””. De breedte van het afsluitorgaan 1”’ is dusdanig gekozen dat deze in afgesloten positie 51 het verdere identificatiemiddel 5’ volledig afdekt. In dit voorbeeld is het afsluitorgaan 1”’ roteerbaar verbonden met as 53 met de stellage, waarmee het afsluitorgaan naar de open positie kan worden geroteerd.

In de open positie 52 dekt het afsluitorgaan 1”’ het identificatiemiddel 5 volledig af, zodanig dat het niet meer mogelijk is voor de ten minste ene uitleesinrichting om dit identificatiemiddel 5 uit te lezen.

Figuur 5 toont een zijaanzicht 61 van twee stellages 11 waartussen een gangpad wordt gevormd, waarbij het gangpad is opgedeeld in verschillende werkgebieden 62, 63, 64. De werkgebieden 62, 63, 64 omvatten hierbij zeven hoogteniveaus, waarbij elk hoogteniveau horizontaal gelegen langsgeleidingen 65 omvat. Opgemerkt dient te worden dat slechts een aantal van deze langsgeleidingen met referentiecijfer 65 zijn aangeduid.

In dit specifieke voorbeeld is te zien dat werkgebied 62 digitaal is vergrendeld, aangezien het individu 9 in dat werkgebied 9 aanwezig is. De werkgebieden 62, 64 zijn verder voorzien van loopvloeren 62’, 64’, respectievelijk. Deze loopvloeren 62’, 64’ zijn gemonteerd aan de stellages 11, en dienen ervoor om individuen 9 te ondersteunen.

Figuur 6 toont een schematisch voorbeeld van een werkwijze 71 volgens de onderhavige uitvinding.

De eerste stap van de werkwijze 71 omvat het uitlezen 72, door een draagbare draadloze uitleesinrichting, van een identificatiemiddel. Vervolgens wordt data representatief voor het werkgebied, de langsgeleidingen of het identificatiemiddel door de draagbare draadloze uitleesinrichting draadloos gecommuniceerd 73 naar het centrale besturingsorgaan.

Deze verstuurde data zal vervolgens worden ontvangen 74, door ontvangstmiddelen van het centrale besturingsorgaan, en verder worden verwerkt. Eén van de verwerkingsstappen is dat langsgeleidingen die behoren bij de gecommuniceerde data digitaal worden vergrendeld 75 voor de autonome wagens. Vervolgens omvat de werkwijze het sturen 76 van de autonome wagens over uitsluitend digitaal vrijgegeven langsgeleidingen.

Figuur 7 toont een voorbeeld van een centraal besturingsorgaan 13 volgens de onderhavige uitvinding.

Het centrale besturingsorgaan 13 omvat ontvangstmiddelen 83, verzendmiddelen 87, bepalingsmiddelen 84, vergrendelingsmiddelen 85, precondities 86, stuurmiddelen 92 en een verwerkingseenheid 88, alle werkzaam met elkaar verbonden via een bus 90.

De ontvangstmiddelen 83 zijn ingericht om, via antenne 82 en ingangs-/uitgangsklem 91, data representatief voor langsgeleidingen van een door een draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen identificatiemiddel te ontvangen. Het centrale besturingsorgaan 13 omvat verder een geheugen 89 voor het opslaan van een identificatie van een draagbare draadloze uitleesinrichting voor welke langsgeleidingen worden vergrendeld.

De vergrendelingsmiddelen 85 zijn verder ingericht voor het, in combinatie met de verwerkingseenheid, digitaal vergrendelen van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data. De vergrendelingsmiddelen 85 zijn tevens ingericht om vergrendelde langsgeleidingen digitaal vrij te geven.

In het huidige voorbeeld zijn er tevens pre-condities 86 aanwezig, waarbij aan deze pre-condities 86 moet worden voldaan voordat langsgeleidingen digitaal vrijgegeven kunnen worden. De bepalingsmiddelen 84 zijn ingericht om deze pre-condities, eventueel in combinatie met aspecten opgeslagen in het geheugen 89, kenbaar te maken aan de vergrendelingsmiddelen 85.

De stuurmiddelen 92, in combinatie met de verzendmiddelen 87, zijn gericht om op basis van digitaal vrijgegeven en digitaal vergrendelde langsgeleidingen de autonome wagens aan te sturen. Hiertoe zal data draadloos naar de verschillende autonome wagens worden verzonden, bijvoorbeeld data gericht op routes die de autonome wagens af moeten leggen.

De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de voorbeelden zoals hierboven zijn omschreven in samenhang met de verschillende figuren. Om de strekking van de uitvinding juist te kunnen waarderen zijn de navolgende conclusies relevant.

Claims (15)

1. Systeem voor het opslaan van producten, omvattende: een aantal zich evenwijdig aan elkaar uitstrekkende stellages, waarbij iedere stellage is voorzien van naast en boven elkaar gelegen opslagposities voor producten; een geleidingssysteem omvattende zich in gangpaden tussen naburige stellages uitstrekkende langsgeleidingen, en horizontale dwars op de langsgeleidingen uitstrekkende dwarsgeleidingen alsmede kruispunten op posities waar ten minste één langsgeleiding en ten minste één dwarsgeleiding op elkaar aansluiten, wagens die zich autonoom over de langsgeleidingen, dwarsgeleidingen en kruispunten kunnen verplaatsen voor het in de opslagposities plaatsen en/of uit de opslagposities nemen van producten, een centraal besturingsorgaan ingericht voor het digitaal vrijgeven en vergrendelen van langsgeleidingen en voor het sturen van de autonome wagens over uitsluitend de vrijgegeven langsgeleidingen, waarbij het systeem verder omvat: meerdere verticaal gelegen werkgebieden per gangpad, waarbij elk werkgebied een aantal hoogteniveaus omvat, waarbij elk hoogteniveau horizontaal gelegen langsgeleidingen omvat en behoort bij één horizontale laag van naast elkaar gelegen opslagposities voor de producten, nabij kopse uiteinden van de stellages, bij de werkgebieden aanwezige identificatiemiddelen voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van ieder werkgebied; ten minste één in communicatie met het centrale besturingsorgaan staande draagbare draadloze uitleesinrichting voor het uitlezen van de identificatiemiddelen en voor het communiceren van uitgelezen identificatiemiddelen naar het centrale besturingsorgaan, waarin het centrale besturingsorgaan verder is ingericht voor het digitaal vergrendelen van langsgeleidingen geïdentificeerd met een, door een draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd, identificatiemiddel.

2. Systeem voor het opslaan van producten volgens conclusie 1, met het kenmerk dat het centrale besturingsorgaan verder is ingericht voor het: digitaal vrijgeven van langsgeleidingen geïdentificeerd met het door de draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerde identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat het centrale besturingsorgaan de langsgeleidingen voor dezelfde draagbare draadloze uitleesinrichting eerder had vergrendeld.

3. Systeem voor het opslaan van producten volgens een van de conclusies 1 - 2, met het kenmerk, dat het systeem nabij kopse uiteinden van de stellages, bij de werkgebieden aanwezige verdere identificatiemiddelen omvat voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van ieder werkgebied, waarin het centrale besturingsorgaan verder is ingericht voor het: digitaal registreren van wel of geen aanwezigheid van een individu in een bij langsgeleidingen behorend werkgebied, waarbij de langsgeleidingen zijn geïdentificeerd met een, door een verdere draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd, verder identificatiemiddel, en digitaal vrijgeven van de langsgeleidingen geïdentificeerd met een door de draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat er geen registratie van aanwezigheid van een individu in het met het identificatiemiddel geïdentificeerde werkgebied is.

4. Systeem voor het opslaan van producten volgens een van de conclusies 1 - 3, met het kenmerk, dat het systeem verder omvat: nabij ieder werkgebied geplaatste afsluitorganen voor het fysiek afsluiten en openen van deze werkgebieden voor individuen, waarin een afsluitorgaan van een werkgebied in open positie het identificatiemiddel behorende bij dat werkgebied voor de ten minste ene draagbare draadloze uitleesinrichting afdekt.

5. Systeem voor het opslaan van producten volgens conclusie 3 en 4, met het kenmerk, dat een afsluitorgaan van een werkgebied in afgesloten positie het verdere identificatiemiddel van dat werkgebied voor de ten minste ene draagbare draadloze uitleesinrichting afdekt.

6. Systeem voor het opslaan van producten volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de identificatiemiddelen ten minste één omvatten van: QR-codes, barcodes en RFID identificatie.

7. Systeem voor het opslaan van producten volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het centrale besturingsorgaan verder is ingericht voor het digitaal vergrendelen van langsgeleidingen van een, in een verlengd aan langsgeleidingen geïdentificeerd met het gecommuniceerde identificatiemiddel, liggend werkgebied.

8. Werkwijze voor het sturen van autonome wagens in een systeem voor het opslaan van producten, waarin het systeem omvat: een aantal zich evenwijdig aan elkaar uitstrekkende stellages, waarbij iedere stellage is voorzien van naast en boven elkaar gelegen opslagposities voor producten; een geleidingssysteem omvattende zich in gangpaden tussen naburige stellages uitstrekkende langsgeleidingen, en horizontale dwars op de langsgeleidingen uitstrekkende dwarsgeleidingen alsmede kruispunten op posities waar ten minste één langsgeleiding en ten minste één dwarsgeleiding op elkaar aansluiten, wagens die zich autonoom over de langsgeleidingen, dwarsgeleidingen en kruispunten kunnen verplaatsen voor het in de opslagposities plaatsen en/of uit de opslagposities nemen van producten, een centraal besturingsorgaan ingericht voor het digitaal vrijgeven en vergrendelen van langsgeleidingen, verticaal gelegen werkgebieden per gangpad, waarbij elk werkgebied een aantal hoogteniveaus omvat, waarbij elk hoogteniveau horizontaal gelegen langsgeleidingen omvat en behoort bij één horizontale laag van naast elkaar gelegen opslagposities voor de producten; nabij kopse uiteinden van de stellages, nabij de werkgebieden aanwezige identificatiemiddelen voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van ieder werkgebied; ten minste één in communicatie met het centrale besturingsorgaan staande draagbare draadloze uitleesinrichting voor het uitlezen van de identificatiemiddelen en voor het communiceren van uitgelezen identificatiemiddelen naar het centrale besturingsorgaan, welke werkwijze wordt gekenmerkt door de stappen van het: ontvangen, door het centrale besturingsorgaan, van een draagbare draadloze uitleesinrichting, van data representatief voor langsgeleidingen overeenkomende met een door de draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen identificatiemiddel; digitaal vergrendelen, door het centrale besturingsorgaan, van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data. sturen van de autonome wagens over uitsluitend de vrijgegeven langsgeleidingen.

9. Werkwijze volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat het de stap omvat van het: digitaal vrijgeven van vergrendelde langsgeleidingen overeenkomende met een door een draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat het centrale besturingsorgaan de langsgeleidingen voor dezelfde draagbare draadloze uitleesinrichting eerder had vergrendeld.

10. Werkwijze volgens een van de conclusies 8-9, met het kenmerk, dat het systeem nabij kopse uiteinden van de stellages, bij de werkgebieden aanwezige verdere identificatiemiddelen omvat voor het uniek identificeren van langsgeleidingen van ieder werkgebied, welke werkwijze verder de stappen omvat van het: ontvangen, door het centrale besturingsorgaan, van een draagbare draadloze uitleesinrichting, van data representatief voor langsgeleidingen overeenkomende met door een verdere draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen verder identificatiemiddel; digitaal registeren van aanwezigheid van individuen in het werkgebied; digitaal vrijgeven van vergrendelde langsgeleidingen geïdentificeerd door een door de draagbare draadloze uitleesinrichting gecommuniceerd identificatiemiddel ten minste onder de voorwaarde dat er geen registratie van aanwezigheid van een individu in het met het identificatiemiddel geïdentificeerde werkgebied is.

11. Werkwijze volgens een van de conclusies 8-10, met het kenmerk, dat de stap van het digitaal vergrendelen, door het centrale besturingsorgaan, van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data omvat het: sturen, door het centrale besturingsorgaan, van autonome wagens uit de vergrendelde langsgeleidingen.

12. Werkwijze volgens een van de conclusies 8-10 met het kenmerk, dat de stap van het digitaal vergrendelen, door het centrale besturingsorgaan, van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data omvat het: stil laten staan, door het centrale besturingsorgaan, van autonome wagens op de vergrendelde langsgeleidingen.

13. Centraal besturingsorgaan ingericht om werkzaam te zijn in een systeem volgens een van de conclusies 1 tot en met 7, met het kenmerk, dat het centrale besturingsorgaan omvat: ontvangstmiddelen ingericht voor het ontvangen, van een draagbare draadloze uitleesinrichting, van data representatief voor langsgeleidingen van een door de draagbare draadloze uitleesinrichting uitgelezen identificatiemiddel; vergrendelingsmiddelen ingericht voor het digitaal vergrendelen van de langsgeleidingen op basis van de ontvangen data; stuurmiddelen ingericht voor het sturen van de autonome wagens over vrijgegeven langsgeleidingen.

14. Centraal besturingsorgaan volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat het centrale besturingsorgaan verder omvat: een geheugen voor het opslaan van een identificatie van een draagbare draadloze uitleesinrichting voor welke langsgeleidingen worden vergrendeld. en waarin de vergrendelingsmiddelen zijn ingericht voor het digitaal vrijgeven van de vergrendelde langsgeleidingen wanneer in het geheugen dezelfde identificatie van de draagbare draadloze uitleesinrichting is opgeslagen voor het eerder vergrendelen van de langsgeleidingen.

15. Centraal besturingsorgaan volgens conclusie 13 - 14, waarin de stuurmiddelen zijn ingericht voor één van het: sturen, door het centrale besturingsorgaan, van autonome wagens uit de vergrendelde langsgeleidingen, en stil laten staan, door het centrale besturingsorgaan, van autonome wagens op de vergrendelde langsgeleidingen.