[go: up one dir, main page]

NL2004167C2 - Robot with multiple degrees of freedom. - Google Patents

Robot with multiple degrees of freedom. Download PDF

Info

Publication number
NL2004167C2
NL2004167C2 NL2004167A NL2004167A NL2004167C2 NL 2004167 C2 NL2004167 C2 NL 2004167C2 NL 2004167 A NL2004167 A NL 2004167A NL 2004167 A NL2004167 A NL 2004167A NL 2004167 C2 NL2004167 C2 NL 2004167C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
robot
legs
tool
tools
base
Prior art date
Application number
NL2004167A
Other languages
English (en)
Inventor
Patrice Lambert
Original Assignee
Univ Delft Tech
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Univ Delft Tech filed Critical Univ Delft Tech
Priority to NL2004167A priority Critical patent/NL2004167C2/en
Priority to PCT/NL2011/050051 priority patent/WO2011093703A1/en
Priority to EP11703503A priority patent/EP2528715A1/en
Application granted granted Critical
Publication of NL2004167C2 publication Critical patent/NL2004167C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (9)

1. Robot (1) met meerdere vrijheidsgraden omvattende een aantal poten (2) die aan een eerste van hun uiteinden verbonden zijn met een basis (3), en aan een tweede van hun uiteinden die tegenover de eerste uiteinden liggen met een mobiel 5 platform (4), welk platform ten minste één gereedschap (5, 6, 12', 12'') draagt, en waarin de robot (1) verder een actuator omvat voor het bedienen van het gereedschap (12', 12'') of gereedschappen (5, 6) met het kenmerk, dat deze vijf poten (2) omvat, waarbij iedere poot (2) aan haar uiteinden verbonden is met 10 de basis (3) en het platform (4).
2. Robot volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat het platform (4) is uitgevoerd met leden (7) die rotationeel met. elkaar verbonden zijn met behulp van verbindingselementen (8), waarbij ieder verbindingselement (8) voorzien is aan een uitein- 15 de van één been (2) .
3. Robot volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het gereedschap (12', 12'') of gereedschappen (5, 6) gedragen wordt door een lid (7) en/of een verbindingselement (8).
4. Robot volgens één der voorgaande conclusies, met het 20 kenmerk, dat het. mobiele platform (4) twee gereedschappen (5, 6) ondersteunt die een afstand ten opzichte van elkaar innemen die instelbaar is door de werking van de actuator.
5. Robot volgens één der conclusies 1-4, met het kenmerk, dat de actuator op een positie verwijderd van het gereed- 25 schap (12', 12'') of gereedschappen (5, 6) op de basis (3) geplaatst is.
6. Robot volgens één der conclusies 1-5, waarin de benen (2) ieder een motoraandrijving (9) in de basis (3), bezitten, met het kenmerk, dat de actuator van het gereedschap (12', 30 12'') of gereedschappen (5, 6) is uitgevoerd door de gemeen schappelijke werking van de motoraandrijvingen (9) van de benen (2) .
7. Robot volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de posities van de motoraandrijvingen (9) op de basis (3) symme- 35 trisch zijn en gevormd als een denkbeeldig pentagram.
8. Robot volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat ieder van de benen (2) een rotatiekoppeling (10) omvat die verbonden is met een parallellogramconstructie (11) - 6 - waarbij het verbindingselement (8) van het been ligt aan een zijde verwijderd van de rotationele koppeling (10).
9. Robot met meer vrijheidsgraden, omvattende vijf benen (2) die gekoppeld zijn aan een eerste van hun uiteinden met 5 een basis (3), en aan een tweede van hun uiteinden tegenover de eerste uiteinden met een mobiel platform (4), waarin de benen (2) motoraandrijvingen (9) bezitten die gepositioneerd zijn op de basis (3), welk platform (4) ten minste één gereedschap (5, 6, 12', 12'') draagt, en waarin de robot (1) verder een actuator 10 omvat voor het bewerken van het gereedschap (12', 12'') of gereedschappen (5, 6), welke actuator is uitgevoerd door de gezamenlijke werking van de motoraandrijvingen (9) van de benen (2).
NL2004167A 2010-01-28 2010-01-28 Robot with multiple degrees of freedom. NL2004167C2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2004167A NL2004167C2 (en) 2010-01-28 2010-01-28 Robot with multiple degrees of freedom.
PCT/NL2011/050051 WO2011093703A1 (en) 2010-01-28 2011-01-27 Parallel kinematics robot with five legs
EP11703503A EP2528715A1 (en) 2010-01-28 2011-01-27 Parallel kinematics robot with five legs

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2004167 2010-01-28
NL2004167A NL2004167C2 (en) 2010-01-28 2010-01-28 Robot with multiple degrees of freedom.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL2004167C2 true NL2004167C2 (en) 2011-07-29

Family

ID=42270267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL2004167A NL2004167C2 (en) 2010-01-28 2010-01-28 Robot with multiple degrees of freedom.

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2528715A1 (nl)
NL (1) NL2004167C2 (nl)
WO (1) WO2011093703A1 (nl)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102975197A (zh) * 2012-12-04 2013-03-20 天津大学 三维平动二维转动自由度的并联机械手
NL2010970C2 (nl) * 2013-06-14 2014-12-17 Penta Robotics Patents B V Magnetisch bolscharnier alsmede robot voorzien van het bolscharnier.
NL2013948B1 (en) * 2014-12-10 2016-10-11 Univ Delft Tech Robot with multiple degrees of freedom.
CN105171717B (zh) * 2015-08-03 2017-04-19 电子科技大学 一种可折叠的六自由度并联运动平台
JP6765221B2 (ja) 2016-05-30 2020-10-07 Ntn株式会社 パラレルリンク機構を用いた作業装置
US11945111B2 (en) * 2019-03-06 2024-04-02 UNIVERSITé LAVAL Parallel mechanism with kinematically redundant actuation

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2800273A1 (de) * 1978-01-04 1979-07-12 Farkas Gyoergy Dipl Ing Verfahren und einrichtung fuer mehrdimensionale bewegungssteuerung und programmierung
US4776749A (en) * 1986-03-25 1988-10-11 Northrop Corporation Robotic device
DE19840886A1 (de) * 1998-09-08 2000-03-23 Juergen Hesselbach Bewegungsvorrichtung mit Parallelstruktur
JP2004291166A (ja) * 2003-03-27 2004-10-21 Toyoda Mach Works Ltd 四自由度パラレルロボット
US20040211284A1 (en) * 1999-08-05 2004-10-28 Roy Shambhu Nath Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint
US7104746B2 (en) * 2001-11-02 2006-09-12 Metrom Mechatronische Maschinen Gmbh Device for the displacement and/or positioning of an object in five axes
EP1870214A1 (en) * 2005-02-17 2007-12-26 Fundacion Fatronik High-speed parallel robot with four degrees of freedom

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE524747C2 (sv) * 2002-02-06 2004-09-28 Abb Ab Industrirobot innehållande en parallellkinematisk manipulator för förflyttning av ett föremål i rymden

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2800273A1 (de) * 1978-01-04 1979-07-12 Farkas Gyoergy Dipl Ing Verfahren und einrichtung fuer mehrdimensionale bewegungssteuerung und programmierung
US4776749A (en) * 1986-03-25 1988-10-11 Northrop Corporation Robotic device
DE19840886A1 (de) * 1998-09-08 2000-03-23 Juergen Hesselbach Bewegungsvorrichtung mit Parallelstruktur
US20040211284A1 (en) * 1999-08-05 2004-10-28 Roy Shambhu Nath Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint
US7104746B2 (en) * 2001-11-02 2006-09-12 Metrom Mechatronische Maschinen Gmbh Device for the displacement and/or positioning of an object in five axes
JP2004291166A (ja) * 2003-03-27 2004-10-21 Toyoda Mach Works Ltd 四自由度パラレルロボット
EP1870214A1 (en) * 2005-02-17 2007-12-26 Fundacion Fatronik High-speed parallel robot with four degrees of freedom

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"Pararob-501 Parallelmanipulator mit dem Freiheitsgrad fünf", 4 August 2005 (2005-08-04), XP002589393, Retrieved from the Internet <URL:http://www.proteca.rwth-aachen.de/de/4c7baa064b8823cfc1257053004067b7/100_PARAROB_V01.pdf> [retrieved on 20100629] *

Also Published As

Publication number Publication date
EP2528715A1 (en) 2012-12-05
WO2011093703A1 (en) 2011-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL2004167C2 (en) Robot with multiple degrees of freedom.
NL2010312C2 (en) Load handling robot with three single degree of freedom actuators.
US20150336266A1 (en) Pure translational serial manipulator robot having three degrees of freedom with a reduced space requirement
JP2021502263A5 (nl)
EP3562624B1 (en) A pendular handling system for a press line
KR20090091240A (ko) 물품 처리 장치, 시스템 및 방법
CN203901283U (zh) 具有大工作空间的三自由度混联码垛机械手
CN102145815A (zh) 空间四活动度可控码垛机器人
Fontanelli et al. A reconfigurable gripper for robotic autonomous depalletizing in supermarket logistics
US11679495B2 (en) Planar multi-joint robot arm system
CN107116533A (zh) 仿人机械臂
US9925670B2 (en) Method for handling flexible mat-like workpieces
JP2018171704A (ja) 把持デバイスおよび把持デバイスを備えるスラブ材料の荷積み／荷降ろしのための装置
EP1747856A3 (en) A cell for automated assembly of components and/or execution of operations on a piece on an industrial production line, and a manipulator robot used in said cell
CN103662855A (zh) 一种三自由度并联码垛机械手
Kang et al. Design of a 3-DOF linkage-driven underactuated finger for multiple grasping
AU2007205734B2 (en) Improved gripper
WO2005009690A3 (en) Cartesian coordinates type robot
EP3612477B1 (en) Layer picking gripper
Premkumar¹ et al. Design and implementation of multi handling pick and place robotic arm
CN203901284U (zh) 一种三自由度混联码垛机械手
CN203699407U (zh) 一种三自由度并联码垛机械手
RU2722960C1 (ru) Автоматизированный сортировщик-подборщик манипулятора-трипода
Modler et al. Compliant structures in book handling applications
US20220395988A1 (en) Adaptive gripper finger, gripper device and method of using adaptive gripper device

Legal Events

Date Code Title Description
SD Assignments of patents

Effective date: 20120208

MM Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20160201