NL1012276C2 - Method and device for automatic milking of animals in milking positions moving in a circular and possibly circular path. - Google Patents
Method and device for automatic milking of animals in milking positions moving in a circular and possibly circular path. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1012276C2 NL1012276C2 NL1012276A NL1012276A NL1012276C2 NL 1012276 C2 NL1012276 C2 NL 1012276C2 NL 1012276 A NL1012276 A NL 1012276A NL 1012276 A NL1012276 A NL 1012276A NL 1012276 C2 NL1012276 C2 NL 1012276C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- milking
- animals
- positions
- milk
- animal
- Prior art date
Links
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 title claims description 87
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 23
- 239000008267 milk Substances 0.000 claims description 45
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 claims description 45
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 claims description 45
- 210000002445 nipple Anatomy 0.000 claims description 44
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 claims description 16
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 14
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 claims description 12
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 11
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 11
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 235000020243 first infant milk formula Nutrition 0.000 claims description 3
- 239000008237 rinsing water Substances 0.000 claims description 3
- 241000167854 Bourreria succulenta Species 0.000 claims description 2
- 235000019693 cherries Nutrition 0.000 claims description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000002351 wastewater Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/12—Milking stations
- A01K1/126—Carousels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Zoology (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
- Housing For Livestock And Birds (AREA)
Description
Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van dieren in melkposities die in een rondlopende en eventueel cirkelvormige baan bewegen.Method and device for automatic milking of animals in milking positions moving in a circular and possibly circular path.
De uitvinding betreft een werkwijze overeenkomstig 5 de aanhef van conclusie 1. Een dergelijke melkinrichting is bekend uit EP 0689761. Het nadeel van de bekende inrichting is dat dieren door een voorgeprogrammeerde rondlopende beweging van de melkposities soms onnodig lang in de melkposities aanwezig blijven, zodat de capaciteit van 10 de melkinrichting onnodig beperkt is. Teneinde bovengenoemd nadeel te vermijden wordt de werkwijze uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 1. Hierdoor wordt bereikt dat de roterende beweging van de melkposities is afgestemd op de aanwezigheid van dieren in de di-15 verse melkposities en het eventuele gereed zijn van het aansluiten van de melkbekers. Er wordt dus niet onnodig gewacht en hierdoor wordt de capaciteit verhoogd.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1. Such a milking implement is known from EP 0689761. The drawback of the known implement is that, due to a preprogrammed circular movement of the milking positions, animals sometimes remain in the milking positions for an unnecessarily long time, so that the capacity of the milking implement is unnecessarily limited. In order to avoid the above-mentioned drawback, the method is carried out according to the feature of claim 1. This ensures that the rotary movement of the milking positions is attuned to the presence of animals in the various milking positions and, if necessary, the connection of the milking positions is completed. teat cups. So there is no unnecessary waiting and this increases the capacity.
Overeenkomstig een verbetering wordt de werkwijze uitgevoerd overeenkomstig conclusie 2. Hierdoor is er 20 voor een te melken dier voldoende tijd om de melkpositie te betreden.According to an improvement, the method is carried out according to claim 2. This gives sufficient time for an animal to be milked to enter the milking position.
Overeenkomstig een verdere verbetering wordt de werkwijze uitgevoerd overeenkomstig conclusie 3. Hierdoor wordt voorkomen dat de dieren klem kunnen komen te zitten 25 tussen de bewegende melkposities en de stationaire hekwerken.According to a further improvement, the method is carried out according to claim 3. This prevents the animals from getting stuck between the moving milking positions and the stationary fencing.
Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 4. Hierdoor wordt bereikt dat soms melkposities leeg blijven om te voorkomen dat de 30 dieren onnodig lang in melkposities tussen inloop en uitloop moeten blijven staan terwijl het melken van deze dieren al beëindigd is.According to an embodiment, the method is carried out according to claim 4. This achieves that milk positions are sometimes left empty to prevent the animals having to remain in milking positions between entrance and exit for an unnecessarily long time while the milking of these animals has already ended.
1012276 21012276 2
Overeenkomstig een verdere verbetering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 5. Hierbij wordt gebruik gemaakt van de verwachte melkgift van de dieren om vast te stellen hoe lang ze tenminste in de melkposi-5 ties aanwezig moeten zijn, zodat de beweging van de melk-stallen wordt afgestemd op de voor de aanwezige dieren vereiste melktijd.In accordance with a further improvement, the method is carried out according to claim 5. Here, the expected milk yield of the animals is used to determine how long they must be present in the milking positions, so that the movement of the milking parlors is adapted to the milking time required for the animals present.
Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze uitgevoerd overeenkomstig conclusie 6. Door gebruik te 10 maken van stilstaande melkposities wordt het inlopen en uitlopen van de dieren vereenvoudigd waardoor het gedrag van de dieren rustiger blijft.According to an embodiment, the method is carried out according to claim 6. By making use of stationary milking positions, the entry and exit of the animals is simplified, so that the behavior of the animals remains calmer.
Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 7. Hierdoor wordt zeker ge-15 steld dat de melkbekers zijn weggenomen bij de uier zodat een dier de melkinrichting veilig kan verlaten.According to an embodiment, the method is carried out according to claim 7. This ensures that the teat cups have been removed from the udder so that an animal can safely leave the milking implement.
Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 8. Hierdoor worden de melkbekers automatisch aan de spenen aangebracht tijdens het 20 bewegen van de melkpositie en eventueel direct nadat een dier de melkpositie heeft betreden, waardoor tijd bespaard wordt en de capaciteit van de inrichting wordt vergroot.According to an embodiment, the method is carried out according to claim 8. As a result, the teat cups are automatically fitted to the teats during the movement of the milking position and possibly immediately after an animal has entered the milking position, thereby saving time and increasing the capacity of the device .
Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze 25 uitgevoerd volgens conclusie 9. Hierdoor wordt op eenvoudige wijze bereikt dat de melkbekers op twee posities kunnen worden aangesloten, zodat de wachttijden korter worden.According to an embodiment, the method is carried out according to claim 9. In this way it is achieved in a simple manner that the teat cups can be connected in two positions, so that the waiting times are shorter.
Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze 30 uitgevoerd volgens conclusie 10. Hierdoor wordt een verdere beveiliging bereikt tegen het klem zitten van dieren.According to an embodiment, the method 30 is carried out according to claim 10. This provides further protection against animals getting stuck.
1012276 31012276 3
Tevens omvat de uitvinding een inrichting overeenkomstig de aanhef van conclusie 11. Een dergelijke inrichting is bekend uit de eerder genoemde EP 0689761. Het nadeel van de bekende inrichting is dat de melkposities 5 intermitterend bewegen met een vaste tussentijd, waardoor deze tussentijd niet optimaal is aangepast aan de op dat moment in de melkinrichting aanwezige dieren. Teneinde dit nadeel te vermijden wordt de inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 11. Hierdoor kan 10 de beweging van de melkposities optimaal afgestemd worden op de in de melkinrichting aanwezige dieren.The invention also comprises a device according to the preamble of claim 11. Such a device is known from the aforementioned EP 0689761. The drawback of the known device is that the milking positions 5 move intermittently at a fixed interval, so that this interval is not optimally adapted animals present in the milking parlor at that time. In order to avoid this drawback, the device is designed according to the feature of claim 11. As a result, the movement of the milking positions can be optimally matched to the animals present in the milking device.
Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 12. Hierdoor wordt bereikt dat de dieren niet klem kunnen komen te zitten tus-15 sen bewegende melkposities en delen van de stationaire inloop.According to a further improvement, the device is designed according to claim 12. This ensures that the animals cannot get stuck between moving milking positions and parts of the stationary inlet.
Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 13. Hierdoor wordt door verdere beveiliging het voorkomen van klem zitten van dieren be-20 reikt.According to an embodiment, the device is designed according to claim 13. Hereby further protection prevents the animals from getting stuck.
Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 14. Hierdoor worden wachttijden voorkomen omdat dieren niet meer terug kunnen keren naar de melkpositie.According to a further improvement, the device is designed according to claim 14. This avoids waiting times because animals can no longer return to the milking position.
25 Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uit gevoerd overeenkomstig conclusie 15. Hierdoor wordt het mogelijk om de beweging van de melkposities te verhinderen of te stoppen op het moment dat er gevaar bestaat dat er dieren klem komen te zitten in de openingen tussen de 30 inloop of uitloop en de respectievelijke melkpositie.According to an embodiment, the device is designed according to claim 15. This makes it possible to prevent or stop the movement of the milking positions when there is a risk of animals getting stuck in the openings between the inlet or spout and the respective milking position.
Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 16. Hierdoor kunnen de aan-brengmiddelen tijdens het bewegen van de melkstallen de 10 1227 ft 4 melkbekers aanbrengen en hoeft er niet gewacht te worden tot een melkpositie ter plekke van de aanbrengmiddelen is gekomen, waardoor wachttijd vermeden wordt.According to an embodiment, the device is designed according to claim 16. As a result, the application means can, during the movement of the milking parlors, apply the 10 1227 ft 4 teat cups and it is not necessary to wait until a milking position has arrived at the location of the application means, so that waiting time is avoided.
Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uit-5 gevoerd volgens conclusie 17. Hierdoor wordt bereikt dat het spoelwater met de eerste melk gescheiden wordt opgeslagen van de melk zodat de kwaliteit van de afgenomen melk zo optimaal mogelijk is en dat zonder toezicht gemolken kan worden.According to an embodiment, the device is designed according to claim 17. This ensures that the rinsing water with the first milk is stored separately from the milk, so that the quality of the milk taken off is as optimal as possible and that it can be milked without supervision.
10 Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrich ting uitgevoerd volgens conclusie 18. Hierdoor kan bijvoorbeeld na het melken lucht toegelaten worden in de op-slagmiddelen waardoor de opslagmiddelen geleegd kunnen worden door uit een leiding te stromen naar de stationai-15 re opvangmiddelen.According to a further improvement, the device is designed according to claim 18. This allows air to be admitted into the storage means, for example, after milking, so that the storage means can be emptied by flowing from a pipe to the stationary collecting means.
Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 19. Hierdoor wordt de melk automatisch gelost uit de beweegbare melkpositie en gedurende korte tijd opgeslagen, zodat deze verder kan worden 20 onderzocht.According to an embodiment, the device is designed according to claim 19. The milk is hereby automatically unloaded from the movable milking position and stored for a short time, so that it can be further examined.
Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 20. Hierdoor kan voordat de melk verder verpompt wordt de kwaliteit ervan worden vastgesteld.According to a further improvement, the device is designed according to claim 20. This makes it possible to determine its quality before the milk is pumped further.
25 Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrich ting uitgevoerd volgens conclusie 21. Hierdoor kan naar aanleiding van de vastgestelde kwaliteit van de melk de melk naar daartoe ingerichte melktanks verpompt worden, zodat de scheiding van de verschillende melksoorten di-30 reet plaats vindt.In accordance with a further improvement, the device is designed according to claim 21. As a result of the determined quality of the milk, the milk can be pumped to milk tanks arranged for this purpose, so that the different types of milk are separated immediately.
Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd overeenkomstig conclusie 22. Hierdoor wordt een 1012276 5 eenvoudig te produceren rondlopende baan van de melkposi-ties verkregen, waarbij ook de melkinrichting voor de aanbrengmiddelen goed bereikbaar is.According to an embodiment, the device is designed according to claim 22. As a result, a circulating path of the milking positions, which is easy to produce, is obtained, wherein the milking device is also easily accessible for the application means.
Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uit-5 gevoerd volgens conclusie 23. Hierdoor wordt op eenvoudige wijze mogelijk dat de melkbekers ook eventueel met de hand worden aangebracht, zodat in geval van storing er toch probleemloos gemolken kan worden.According to an embodiment, the device is designed according to claim 23. This makes it possible in a simple manner that the teat cups may also be fitted by hand, so that in the event of a malfunction it is still possible to milk without any problem.
Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uit-10 gevoerd overeenkomstig conclusie 24. Hierdoor is het op eenvoudige wijze mogelijk dat de melkbekers worden aangebracht bij een volgende locatie van de melkpositie als het aanbrengen bij de eerste locatie door de eerste set aanbrengmiddelen niet gelukt is. Hierdoor blijft melken 15 mogelijk als de eerste set aanbrengmiddelen uit zou vallen door een storing of als het aanbrengen om andere redenen niet succesvol is.According to an embodiment, the device is designed according to claim 24. This makes it possible in a simple manner for the teat cups to be applied at a next location of the milking position if the application at the first location has not been successful by the first set of application means. As a result, milking remains possible if the first set of application means should fail due to a malfunction or if the application is unsuccessful for other reasons.
De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van enkele uitvoeringsvoorbeelden met behulp van een te-20 kening waarbij figuur 1 een schematisch bovenaanzicht toont van een eerste uitvoering van een melkinrichting, figuur 2 een detail toont van de inloop en uitloop van de melkinrichting van figuur 1, 25 figuur 3 een melkstal van de melkinrichting van figuur 1 in bovenaanzicht toont, figuur 4 de melkstal van figuur 3 in achteraanzicht toont, figuur 5 een detail van de melkopvang uit figuur 1 en 2 30 toont, en figuur 6 een schematisch bovenaanzicht toont van een tweede uitvoering van een melkinrichting.The invention is explained below with reference to a few exemplary embodiments with the aid of a drawing, in which figure 1 shows a schematic top view of a first embodiment of a milking implement, figure 2 shows a detail of the inlet and outlet of the milking implement of figure 1. , Figure 3 shows a milking parlor of the milking implement of figure 1 in top view, figure 4 shows the milking parlor of figure 3 in rear view, figure 5 shows a detail of the milk receptacle of figures 1 and 2, and figure 6 shows a schematic top view of a second embodiment of a milking implement.
1012276 61012276 6
In figuur 1 is een melkinrichting 2 voor het melken van koeien getoond. De melkinrichting 2 is geplaatst in een schuur 1. De dieren betreden de melkinrichting 2 in een inlooprichting E en verlaten de inrichting 2 in een 5 uitlooprichting 0. De melkinrichting 2 staat in verbinding met gebieden waar de koeien verblijven, vrij rond kunnen lopen en voedsel en drinken tot zich kunnen nemen. De dieren kiezen zelf het moment waarop ze naar de melkinrichting 2 willen komen om gemolken te worden. Eventu-10 eel passeren ze daarbij een niet getoonde selectie- inrichting waar aan de hand van de identiteit van de dieren wordt vastgesteld of ze toegelaten kunnen worden tot de melkinrichting 2 of dat ze worden teruggestuurd omdat ze nog enige tijd moeten wachten.Figure 1 shows a milking device 2 for milking cows. The milking device 2 is placed in a shed 1. The animals enter the milking device 2 in a running direction E and leave the device 2 in a running direction 0. The milking device 2 is in communication with areas where the cows reside, walk freely and food and drink. The animals themselves choose the moment at which they want to come to the milking implement 2 to be milked. They may also pass a selection device (not shown) where it is determined on the basis of the identity of the animals whether they can be admitted to the milking device 2 or whether they are returned because they have to wait some time.
15 Via een toegangspad 3 komt een te melken dier bij een toegangshek 4. Het toegangshek 4 staat langs de rand van een cirkelvormige baan van melkstallen 5. De melk-stallen 5 zijn met koppelbuizen 6 verbonden met een middelpunt en worden door een niet getoonde aandrijving om 20 een rotatie-as 7 bewogen in een rotatierichting R. De melkstallen 5 zijn aan elkaar gekoppeld met koppelstangen 19. De melkstallen 5 bewegen zodanig in de cirkelvormige baan dat de tijd tussen het betreden van een melkstal 5 via het toegangspad 3 en het verlaten van de melkstal 5 25 via een uitlooppad 9 voldoende lang is voor het melken van het dier. Dit betekent dat de gemiddelde rotatiesnel-heid groter kan zijn als er meer melkstallen 5 zijn en er meer dieren tegelijk gemolken worden, maar ook als de melktijd per dier korter is door een hogere dagelijkse 30 frequentie van melken.An animal to be milked reaches an entrance gate 4 via an access path 3. The entrance gate 4 is arranged along the edge of a circular path of milking parlors 5. The milking parlors 5 are connected to coupling centers 6 by means of a center point and are not shown. about 20 a rotation axis 7 moved in a direction of rotation R. The milking parlors 5 are coupled to each other with coupling bars 19. The milking parlors 5 move in the circular path in such a way that the time between entering a milking parlor 5 via the access path 3 and leaving from the milking parlor 5 via a run-out path 9 is sufficiently long for milking the animal. This means that the average rotation speed can be faster if there are more milking parlors and more animals are milked at the same time, but also if the milking time per animal is shorter due to a higher daily milking frequency.
De melkstallen 5 zijn elk voorzien van een automatische melkinrichting met melkbekers 49 (zie fig. 3) die aan de spenen van de uier van een dier in de melkstal aangebracht kunnen worden. Voor het automatisch aanbren- 1012276 7 gen aan de spenen is langs de rondlopende baan van de melkstallen 5 een aanbrengrobot 18 geplaatst, die langs een rails 17 met de boogvormige beweging van de melkstal 5 kan meebewegen en die met het aanbrengen van de melkbe-5 kers kan beginnen zodra een koe de melkstal 5 heeft betreden en bij het bewegen van de melkstallen 5 gedurende enige tijd deze beweging in de boogvormige baan kan volgen, zodat alle melkbekers zonder dat vertraging optreedt kunnen worden aangebracht.The milking parlors 5 are each provided with an automatic milking device with teat cups 49 (see fig. 3) which can be mounted on the teats of the udder of an animal in the milking parlor. For the automatic application to the teats, an application robot 18 is placed along the circumferential path of the milking parlors 5, which can move along a rail 17 with the arcuate movement of the milking parlor 5 and which is arranged with the application of the milking parlors. The cherry can start as soon as a cow has entered the milking parlor 5 and can follow this movement in the arcuate path for some time when the milking parlors 5 are moved, so that all teat cups can be arranged without delay.
10 Tussen de melkstallen 5 is op de koppelbuizen 6 een platform 8 aangebracht. Op het platform 8 is verzorgings-apparatuur 21 geplaatst, bijvoorbeeld een vacuilminstalla-tie voor het melken. De roterende verzorgingsunit 21 is op bekende wijze verbonden met de vaste grond, waarbij er 15 middelen zijn voor stroomtoevoer, watertoevoer en overdracht van besturingsgegevens naar het roterende deel van de melkinrichting 2. Onder het platform 8 is een melk-ruimte 15 aangebracht met een melkopvang 16 voor het uit elke melkstal 5 opvangen van de melk en verder transpor-20 teren voor opslag. Tussen enkele melkstallen 5 is ruimte voor toegang tot het platform 8. Aan de buitenomtrek van de roterende melkstallen 5 zijn de openingen tussen de melkstallen 5 gesloten met een hek 20 om te voorkomen dat dieren tussen de melkstallen 5 klem komen te zitten. Om 25 de buitenomtrek is een stationair hek 12 geplaatst waarmee de dieren tijdens de rondloop in de melkstallen 5 gehouden worden.A platform 8 is arranged on the coupling tubes 6 between the milking stalls 5. Care equipment 21 is placed on the platform 8, for example a vacuum cleaner installation for milking. The rotating supply unit 21 is connected to the solid ground in a known manner, whereby there are 15 means for power supply, water supply and transfer of control data to the rotating part of the milking implement 2. Under the platform 8, a milking space 15 is provided with a milk collector 16 for collecting the milk from each milking parlor 5 and further transporting it for storage. Between some milking parlors 5 there is space for access to the platform 8. On the outer circumference of the rotating milking parlors 5, the openings between the milking parlors 5 are closed with a gate 20 to prevent animals from getting stuck between the milking parlors 5. A stationary gate 12 is placed around the outer circumference, with which the animals are kept in the milking parlors 5 during the run-around.
Langs de buitenomtrek van de baan van de melkstallen 5 is nabij de locatie waar de melkbekers aan de uiers 30 worden aangebracht een toezichtruimte 14 aangebracht, met een verdiepte ruimte zodat de uiers van de passerende dieren min of meer op ooghoogte van daar verblijvend personeel zijn. Eventueel kan bedienend personeel bij uit- 1012276 8 vallen van de aanbrengrobot 18 vanuit deze toezichtsruim-te 14 de melkbekers 49 met de hand aanbrengen.Along the outer circumference of the path of the milking parlors 5, a surveillance area 14 is provided near the location where the teat cups are fitted to the udders 30, with a recessed space so that the udders of the passing animals are more or less at eye level of personnel staying there. Optionally, in the event of failure of the application robot 18, operating personnel can apply the teat cups 49 by hand from this surveillance space 14.
Langs de buitenomtrek van de baan van de beweegbare melkstallen 5 is een voeropslag 13 geplaatst, waarin lok-5 voer is opgeslagen en van waaruit bij passeren van een melkstal 5 een daarop aanwezige tussenopslag 32 (zie figuur 3) gevuld wordt.A feed storage 13 is placed along the outer circumference of the track of the movable milking parlors 5, in which locomotive feed is stored and from which, when passing a milking parlor 5, an intermediate storage 32 (see figure 3) present thereon is filled.
Koeien die een melkstal 5 verlaten bij het uitloop-pad 9 kunnen naar het verblijfgebied terugkeren in de 10 uitlooprichting 0. Indien daartoe door het besturingssysteem is, besloten bijvoorbeeld op grond van tijdens het melken of op basis van de kwaliteit van de melk verzamelde gegevens, wordt een afzonderingshek 11 geopend waardoor het dier in een afzonderingsruimte 10 geleid wordt. 15 Dit kan bijvoorbeeld noodzakelijk zijn als tijdens het melken bepaalde afwijkingen geconstateerd zijn.Cows that leave a milking parlor 5 at the exit path 9 can return to the housing area in the exit direction 0. If so decided by the control system, decided, for example on the basis of data collected during milking or on the basis of the quality of the milk, a separation gate 11 is opened, whereby the animal is led into a separation space 10. This may be necessary, for example, if certain deviations have been observed during milking.
De inrichting wordt bestuurd door een niet getoond besturingssysteem, dat uit verschillende delen kan zijn opgebouwd. Een deel van de besturing zal ondergebracht 20 zijn in elke melkstal 5. Bij de verzorgingsunit 21 zullen ook een aantal besturingscomponenten zijn aangebracht alsmede op de stationaire vloer van de melkinrichting 2. Deze onderdelen en uitvoeringen zijn voor de vakman bekend.The device is controlled by a control system (not shown), which can be made up of different parts. A part of the control will be accommodated in each milking parlor 5. A number of control components will also be arranged at the supply unit 21, as well as on the stationary floor of the milking implement 2. These parts and embodiments are known to the skilled person.
25 In figuur 2 zijn de melkstallen 5 nabij het toe- gangspad 3 en het uitlooppad 9 meer gedetailleerd weergegeven. De melkstal 5 heeft aan de voorkant een voorhek 28, aan de lange zijkant een zijhek 30 en aan de achterkant een achterhek 29. De melkstallen 5 zijn aan de ach-30 terzijde voorzien van een melkrek 24 met melkbekers met een handvat 25 voor het bij het handmatig aansluiten onder de koe trekken van het melkrek 24. In de melkstal 5 zijn aan de voorzijde een in lengterichting verstelbareIn figure 2 the milking parlors 5 near the access path 3 and the exit path 9 are shown in more detail. The milking parlor 5 has a front gate 28 at the front, a side gate 30 on the long side and a rear gate 29 at the rear. The milking stalls 5 are provided on the rear side with a milking rack 24 with teat cups with a handle 25 for manually pulling the milking rack 24 under the cow. In the milking parlor 5 there are longitudinally adjustable at the front
101227R101227R
9 voerbak 27 en aan de zijkant is een beugel 26 aangebracht voor het positioneren van een koe in de melkstal 5. Tijdens de rondloop is de tweede zijkant van de melkstal 5 begrensd door het stationaire hek 12. Eventueel zijn an-5 dere middelen aangebracht voor het positioneren van de koe.9 feeding trough 27 and a bracket 26 is arranged on the side for positioning a cow in the milking parlor 5. During the run-through, the second side of the milking parlor 5 is bounded by the stationary gate 12. Other means may have been provided for positioning the cow.
In de situatie dat een melkstal 5 ten opzichte van het toegangspad 3 gepositioneerd is zoals aangegeven in de figuren 1 en 2 kan een koe de melkstal 5 betreden als 10 het toegangshek 4 door de besturing geopend is. Het toegangshek 4 wordt gesloten als een koe de melkstal 5 heeft betreden of als voorkomen moet worden dat een dier de melkstal 5 zal betreden omdat er kans bestaat dat ze klem komt tussen de bewegende hekwerken van de melkstal 5 zo-15 als het voorhek 28, het achterhek 29 of de beugel 26.In the situation that a milking parlor 5 is positioned relative to the access path 3 as indicated in Figures 1 and 2, a cow can enter the milking parlor 5 when the access gate 4 is opened by the control. The entrance gate 4 is closed when a cow has entered the milking parlor 5 or if an animal must be prevented from entering the milking parlor 5 because there is a risk that it will get stuck between the moving fencing of the milking parlor 5 such as the front gate 28, the rear gate 29 or the bracket 26.
Eventueel zijn in het toegangshek 4 niet getoonde sensoren aangebracht voor het detecteren dat het hek gesloten is zodat zeker is dat er geen dier aanwezig is. Ook kan een sensor 31 geplaatst zijn voor het detecteren van die-20 ren zodat deze niet klem kunnen komen.Optionally, sensors (not shown) are arranged in the entrance gate 4 for detecting that the gate is closed, so that it is ensured that no animal is present. A sensor 31 may also be placed to detect animals so that they cannot get stuck.
In de situatie zoals getoond in figuur 1 en 2 kan een ander dier de nabij het uitlooppad 9 geplaatste melkstal 5 verlaten langs het uitlooppad 9. Daartoe duwt ze, eventueel gestimuleerd door niet getoonde uitduwmiddelen, 25 een uitloophek 31 open en loopt in de uitlooprichting O of eventueel naar de afzonderingsruimte 10. Om te voorkomen dat in het uitlooppad 9 aanwezige dieren omkeren en de melkstal 5 in de verkeerde richting betreden is het uitloophek 31 uitgevoerd als éénrichtingshek. Ook is het 30 uitloophek 31 eventueel voorzien van sensoren voor het detecteren of het gesloten is. Ook kan een sensor 32 geplaatst zijn voor het waarnemen van dieren om te voorkomen dat een dier door de roterende beweging van de melk-stallen 5 klem kan komen te zitten. Vanzelfsprekend kan 1012276 10 het uitloophek 31 ook bedienbaar zijn door het besturingssysteem met behulp van bijvoorbeeld luchtcilindersIn the situation as shown in figures 1 and 2, another animal can leave the milking parlor 5 placed near the exit path 9 along the exit path 9. To this end, pushed, possibly stimulated by pushing means not shown, open an exit gate 31 and run in the exit direction O or possibly to the separation space 10. In order to prevent animals present in the exit path 9 from turning over and entering the milking parlor 5 in the wrong direction, the exit gate 31 is designed as a one-way gate. The exit gate 31 is also optionally provided with sensors for detecting whether it is closed. A sensor 32 can also be placed for observing animals in order to prevent an animal from being trapped by the rotary movement of the milking parlors 5. Naturally, the exit gate 31 can also be operated by the control system using, for example, air cylinders
De sensoren 30 en 31 kunnen eventueel ook uitgevoerd zijn als camera's. Door de hiervoor genoemde maatregelen 5 is het mogelijk dat de dieren zonder toezicht de melk-stallen 5 kunnen betreden en verlaten, waardoor de melk-stallen 5 automatisch in de rondlopende baan kunnen bewegen en de melkinrichting 2 onbemand kan werken.The sensors 30 and 31 can optionally also be designed as cameras. Due to the aforementioned measures 5 it is possible that the animals can enter and leave the milking parlors 5 without supervision, whereby the milking parlors 5 can automatically move in the circulating path and the milking implement 2 can operate unmanned.
De melkstallen 5 bewegen intermitterend waarbij de 10 melkstallen 5 steeds enige tijd stilstaan om het de dieren mogelijk te maken een melkstal 5 te betreden of te verlaten. Nadat door besturing is zeker gesteld dat er geen dieren klem kunnen komen tussen de bewegende delen van de melkinrichting 2 en de stationaire delen worden de 15 melkstallen 5 naar de volgende positie bewogen.The milking parlors 5 move intermittently, the milking parlors 5 always standing still for some time to enable the animals to enter or leave a milking parlor 5. After it has been ensured by control that no animals can get stuck between the moving parts of the milking device 2 and the stationary parts, the milking stalls 5 are moved to the next position.
De melkstallen 5 zijn voorzien van niet getoonde detectoren voor het detecteren van de aanwezigheid van een dier in de melkstal 5. Eventueel zijn deze detectoren gecombineerd met een identificatiesysteem voor het herken-20 nen van de identiteit van het in de melkstal 5 aanwezige dier. In een andere uitvoering worden deze gegevens vastgesteld bij het betreden van de melkstal 5 en is het identificatiesysteem geplaatst bij het toegangshek 4. Dan worden de gegevens voor de bepaalde melkstal 5 in een ge-25 heugen van de besturing vastgelegd. Er zijn ook sensoren aanwezig voor het op bekende wijze vaststellen van de ro-tatiepositie van de melkstallen 5. Op deze wijze wordt in de besturing vastgelegd bij welke rotatieposities van de melkstallen 5 dieren in de melkstallen aanwezig zijn en 30 eventueel gemolken worden. Ook wordt in de besturing het tijdstip van het begin van het melken vastgelegd zodat ook bekend is of berekend kan worden hoelang een dier nog gemolken moet worden.The milking parlors 5 are provided with detectors (not shown) for detecting the presence of an animal in the milking parlor 5. These detectors are optionally combined with an identification system for recognizing the identity of the animal present in the milking parlor 5. In another embodiment, this data is determined when entering the milking parlor 5 and the identification system is placed at the entrance gate 4. Then the data for the determined milking parlor 5 is recorded in a memory of the control. Sensors are also provided for determining the rotational position of the milking parlors 5 in a known manner. In this way it is recorded in the control at which rotational positions of the milking parlors 5 animals are present in the milking parlors and are possibly milked. The time of the start of milking is also recorded in the control so that it is also known whether it can be calculated how long an animal still has to be milked.
1012276 111012276 11
Om te voorkomen dat een dier te lang na het einde van het melken in de melkstal 5 moet blijven, worden de melkstallen 5 soms naar de volgende positie verplaatst, ook als in de melkstal 5 nabij het toegangspad 3 nog geen 5 koe is binnengekomen. Deze situatie kan bijvoorbeeld in de avonduren voorkomen als er minder koeien gemolken worden. Het kan ook voorkomen dat het melken van een dier langer duurt dan verwacht. In die situatie wordt de melkstal 5 met dat betreffende dier tot aan het einde van het 10 melken in een positie voor het uitloophek 31 gehouden en wordt gewacht tot het melken gereed is. Eventueel is het uitloophek 31 voorzien van middelen waardoor het gesloten gehouden kan worden en de koe niet uit de melkstal 5 kan zolang de melkbekers niet zijn afgenomen. In die situatie 15 kan het melken beëindigd worden terwijl de melkstal 5 in de positie bij het uitloophek 31 staat.In order to prevent an animal from having to remain in the milking parlor 5 for too long after the end of milking, the milking parlors 5 are sometimes moved to the next position, even if no cow has yet entered the milking parlor 5 near the access path 3. This situation can occur, for example, in the evenings when fewer cows are milked. It can also happen that milking an animal takes longer than expected. In that situation, the milking parlor 5 with that animal in question is kept in a position in front of the exit gate 31 until the end of milking, and waiting for the milking to be completed. Optionally, the exit gate 31 is provided with means whereby it can be kept closed and the cow cannot leave the milking parlor 5 as long as the teat cups have not been removed. In that situation, milking can be ended while the milking parlor 5 is in the position at the exit gate 31.
In figuur 2 is getoond hoe de melkstal 5 in de positie bij het uitlooppad 9 zodanig gepositioneerd is dat de opgevangen melk gelost kan worden in een melkopvang 23 en 20 vervuild spoelwater en eventueel verkeerde melk wordt gelost in een vuilwateropvang 22.Figure 2 shows how the milking stall 5 is positioned in the position at the exit path 9 such that the collected milk can be discharged into a milk container 23 and 20 contaminated rinsing water and any wrong milk is discharged into a dirty water container 22.
In een andere niet getoonde uitvoeringsvorm kan elke melkstal 5 op bekende wijze voorzien zijn van een inloop-hek en een uitloophek die door het besturingssysteem be-25 dienbaar zijn en waarmee het dier wordt ingesloten en tegelijk wordt gepositioneerd in de melkstal 5. In dat geval kunnen het toegangshek 4, het uitloophek 31 en het stationaire hek 12 vervallen.In another embodiment (not shown), each milking parlor 5 can be provided in known manner with an entrance gate and an exit gate which can be operated by the control system and with which the animal is enclosed and at the same time positioned in the milking parlor 5. In that case the entrance gate 4, the exit gate 31 and the stationary gate 12 can be omitted.
In figuur 3 is de melkstal 5 in bovenaanzicht ge-30 toond. De melkstal 5 is opgebouwd uit een zelfdragende vloer 51 die met wielen 36 een kar vormt die in de rondlopende baan kan rijden. Aan de vloer 51 is de koppelbuis 6 bevestigd. Op de vloer 51 zijn het voorhek 28, achter- 1012276 12 hek 29 en zijhek 30 gemonteerd. Aan de voorkant is de voerbak 27 gemonteerd die met een verstelinrichting 35 in lengterichting verplaatsbaar is, waardoor de lengte van de melkstal 5 aangepast kan worden aan de lengte van het 5 te melken dier.In figure 3 the milking parlor 5 is shown in top view. The milking parlor 5 is built up from a self-supporting floor 51 which, with wheels 36, forms a cart which can drive in the circumferential track. The coupling tube 6 is attached to the floor 51. On the floor 51 the front gate 28, rear gate 1212276 12 gate 29 and side gate 30 are mounted. The feed trough 27 is mounted at the front and can be moved in the longitudinal direction with an adjusting device 35, so that the length of the milking parlor 5 can be adapted to the length of the animal to be milked.
Boven de voerbak 27 is een tussenopslag 32 geplaatst, van waaruit door middel van een doseerpijp 34 lokvoer in de voerbak 27 gedoseerd kan worden voor het lokken en rustig houden van de te melken dieren. De tus-10 senopslag 32 wordt gevuld uit de voeropslag 13 door een vulopening 33. Voor verdere verbetering van de toegankelijkheid van de uier is op de vloer een geleiding 50 aangebracht .Above the feed trough 27 an intermediate storage 32 is placed, from which lure feed can be dosed into the feed trough 27 by means of a dosing pipe 34 for luring and keeping the animals to be milked calm. The intermediate storage 32 is filled from the feed storage 13 through a filling opening 33. To further improve the accessibility of the udder, a guide 50 is arranged on the floor.
Het melkrek 24 is met melkrekarmen 45 bevestigd aan 15 een steunpunt 46, dat op de vloer 51 gemonteerd is. Op het melkrek 24 zijn melkbekers 49 gemonteerd. Aan het melkrek 24 kunnen de robotarmen 47 van de aanbrengrobot 18 gekoppeld worden eventueel tezamen met de sensor 48, voor het positioneren van de melkbekers 49 om de spenen 20 van de uier. De aanbrengrobot 18 is voorzien van een grijper 41 die een positioneerpen 42 kan grijpen waardoor de aanbrengrobot 18 de bewegingen van de kar bij het rondlopen kan volgen. De aanbrengrobot 18 beweegt zich daarbij langs de schematisch aangegeven rails 17. Voor 25 het onafhankelijk van de kar bewegen langs de rails 17 is de aanbrengrobot 18 voorzien van een aandrijfmotor 52, terwijl niet getoonde sensoren aanwezig zijn voor het voorafgaande aan koppelen en positioneren van de aanbrengrobot 18 ten opzichte van de in een baan bewegende melk-30 stal 5. De aandrijfmotor 52 wordt ook gebruikt om de aanbrengrobot 18 nadat de melkbekers 49 zijn aangebracht langs de rails 17 te rijden naar de volgende melkstal 5 en daar weer aan te koppelen.The milking rack 24 is attached with milking rack arms 45 to a support point 46, which is mounted on the floor 51. Milking cups 49 are mounted on the milking rack 24. The robot arms 47 of the application robot 18 can be coupled to the milking rack 24, optionally together with the sensor 48, for positioning the teat cups 49 around the teats 20 of the udder. The application robot 18 is provided with a gripper 41 which can grip a positioning pin 42 so that the application robot 18 can follow the movements of the cart while walking around. The application robot 18 moves along the schematically indicated rails 17. In order to move independently of the cart along the rails 17, the application robot 18 is provided with a drive motor 52, while sensors (not shown) are present for coupling and positioning the application robot 18 relative to the orbiting milking parlor 5. The drive motor 52 is also used to drive the application robot 18 after the teat cups 49 have been mounted along the rails 17 to the next milking parlor 5 and to re-couple them there.
1012276 131012276 13
Naast de hier getoonde mechanische koppeling is het ook mogelijk om de aanbrengrobot 18 de bewegingen van de melkstal op andere wijze te laten volgen, bijvoorbeeld met een volgsysteem waarbij een sensor de bewegingen van 5 een bepaald deel van de kar volgt en daar een constante afstand van houdt door het aansturen van de aandrijfmotor 52.In addition to the mechanical coupling shown here, it is also possible to have the application robot 18 follow the movements of the milking parlor in another way, for instance with a tracking system in which a sensor follows the movements of a certain part of the cart and a constant distance from it. by driving the drive motor 52.
Aan de zijkant van de vloer 51 is een melkglas 43 aangebracht met een uitloop 44 waardoor de melk uit het 10 melkglas 43 in de melkopvang 23 (zie figuur 2) kan stromen als de melkstal 5 in de juiste positie staat. Ook is een vat voor vuilwater 38 met een uitloop 39 aan de vloer 51 bevestigd, welke kan samenwerken met de vuilwaterop-vang 22.A milk glass 43 with a spout 44 is arranged on the side of the floor 51, through which the milk can flow from the milk glass 43 into the milk receptacle 23 (see figure 2) when the milking stall 5 is in the correct position. A waste water vessel 38 with a spout 39 is also attached to the floor 51, which can cooperate with the waste water collection 22.
15 Aan de vloer 51 zijn tevens een vat voor spoelvloei- stof 37 en een vacuiimbuffer 40 aangebracht. Door de aanwezigheid van de vacuiimbuffer 40 en het spoelvloeistofvat 37 die in verbinding staan met de verzorgingsapparatuur 21 kan de melkapparatuur rustiger functioneren. Ook is de 20 melkapparatuur voorzien van middelen voor het meten van de kwaliteit van de afgenomen melk en van de benodigde sensorenkleppen en andere middelen voor het reinigen van de spenen, reinigen van de melkbekers, eventueel reinigen van de leidingen, overeenkomstig zoals één en ander in 25 gebruik is bij stationaire stallen voor automatisch melken.A vessel for rinsing liquid 37 and a vacuum buffer 40 are also arranged on the floor 51. Due to the presence of the vacuum buffer 40 and the rinsing liquid vessel 37 which are connected to the care equipment 21, the milking equipment can function more quietly. The milking equipment is also provided with means for measuring the quality of the milk taken off and the required sensor valves and other means for cleaning the teats, cleaning the teat cups, if necessary cleaning the pipes, in accordance with the above. 25 is used for stationary houses for automatic milking.
In figuur 4 is de melkstal 5 van figuur 3 in achteraanzicht getoond, waarbij zichtbaar is dat de rail 17 aan een portaal 55 hangt, zodat het platform 8 gesteund door 30 de koppelbuizen 6 vrij kan roteren. De verschillende onderdelen van de melkinstallatie zijn schematisch aangegeven.In figure 4 the milking parlor 5 of figure 3 is shown in rear view, it being visible that the rail 17 hangs from a portal 55, so that the platform 8 supported by the coupling tubes 6 can rotate freely. The different parts of the milking installation are indicated schematically.
1012276 141012276 14
In de uitloop 44 van het melkglas 43 is een afsluiter 53 getoond. De diverse leidingen en afsluiters voor melk en vacuüm zijn verder niet aangegeven.A shut-off valve 53 is shown in the outlet 44 of the milk glass 43. The various pipes and valves for milk and vacuum are not further indicated.
De wielen 36 rijden over rijbaan 54, die zodanig is 5 uitgevoerd dat de door de wielen uitgeoefende krachten kunnen worden opgenomen. In het uitvoeringsvoorbeeld wordt de vloer 51 gedragen door vier wielen 36. Het is echter ook mogelijk om twee wielen toe te passen. Dan kunnen de koppelstangen 19 zo zijn uitgevoerd dat een 10 deel van het gewicht van de ene kar gedragen wordt door de wielen 36 van de andere kar of de koppelbuizen 6 zijn zo uitgevoerd dat kantelen van de kar om zijn lengteas voorkomen wordt. De aandrijving van de rondgaande karren is in een van de karren aangebracht, bijvoorbeeld door 15 het aandrijven van één van de wielen 36.The wheels 36 run on carriageway 54, which is designed such that the forces exerted by the wheels can be absorbed. In the exemplary embodiment, the floor 51 is supported by four wheels 36. However, it is also possible to use two wheels. Then the coupling rods 19 can be designed in such a way that part of the weight of one cart is carried by the wheels 36 of the other cart or the coupling tubes 6 are designed in such a way that tilting of the cart about its longitudinal axis is prevented. The drive of the circulating carts is arranged in one of the carts, for instance by driving one of the wheels 36.
In figuur 5 is een detail van de melkopvang getoond. Na het openen van de afsluiter 53 stroomt de melk uit het melkvat 43 en de uitloop 44 via een trechter 56 naar een opvangvat 59. De trechter 56 is bevestigd aan een houder 20 57 die met een cylinder 58 omhoog is bewogen om de uit loop 44 zodat spetten van melk en vervuiling voorkomen wordt. Voor de opvang van het uit de uitloop 39 stromende vuile water is een vergelijkbare constructie aanwezig.Figure 5 shows a detail of the milk container. After opening the shut-off valve 53, the milk flows from the milk vessel 43 and the spout 44 via a funnel 56 to a receiving vessel 59. The funnel 56 is attached to a holder 20 57 which has been moved upwards with a cylinder 58 to the outflow 44 so that splashes of milk and contamination are prevented. A comparable construction is provided for collecting the dirty water flowing out of the outlet 39.
In het opvangvat 59 wordt de melk kort opgeslagen, 25 bijvoorbeeld ongeveer 30 seconden. Eventueel wordt de hoeveelheid van de melk gemeten en door een meetinrich-ting 60 wordt de kwaliteit van de melk bepaald, eventueel in combinatie met de tijdens het melken verkregen meetgegevens die vastgesteld zijn met in de melkbekers 49 aan-30 wezige sensoren zoals sensoren voor het meten van de geleidbaarheid van de melk. Aan de hand van de meetgegevens wordt vastgesteld naar welke tankaansluiting 64 de melk verpompt zal worden door een pomp 61. Tussen de tankaan- 1012276 15 sluiting 64 en de pomp 61 is een warmtewisselaar 62 aangebracht, zodat de melk gekoeld in de opslag gebracht wordt.The milk is stored briefly in the receiving vessel 59, for example about 30 seconds. Optionally, the quantity of the milk is measured and the quality of the milk is determined by a measuring device 60, possibly in combination with the measurement data obtained during milking, which are determined with sensors present in the teat cups, such as sensors for measuring measuring the conductivity of the milk. On the basis of the measurement data, it is determined to which tank connection 64 the milk will be pumped by a pump 61. A heat exchanger 62 is arranged between the tank connection 64 and the pump 61, so that the milk is cooled in storage.
In figuur 6 is een tweede uitvoeringsvoorbeeld van 5 een melkinrichting overeenkomstig de uitvinding getoond. In dit uitvoeringsvoorbeeld bewegen de melkstallen 5 intermitterend in een rondlopende baan in rotatierichting R. De te melken dieren betreden de melkstal 5 bij het toegangspad 3. Elke melkstal 5 is voorzien van een toe-10 gangshek 4 waardoor het dier op vooraf bepaalde wijze kan worden ingesloten in de melkstal 5. Vervolgens bewegen de melkstallen 5 naar de volgend positie. In de volgende positie staat naast de melkstal 5 een eerste aanbrengrobot 65, waarmee de melkbekers 49 om de spenen van het te mel-15 ken dier worden aangebracht. Nadat de melkbekers zijn aangebracht beweegt de melkstal 5 naar de volgende positie. In deze positie staat naast de melkstal 5 een tweede aanbrengrobot 66. Deze tweede aanbrengrobot kan eveneens melkbekers 49 aanbrengen. Daarbij kan dit in deze locatie 20 plaats vinden als het aanbrengen door de eerste aanbrengrobot 65 niet volledig beëindigd is en deze bijvoorbeeld twee melkbekers 49 heeft aangebracht in de beschikbare tijd. De tweede aanbrengrobot 66 zal dan de volgende twee melkbekers aansluiten. Ook kan het voorkomen dat het aan-25 sluiten volledig opnieuw moet gebeuren omdat de koe in de melkstal 5 de melkbekers 49 heeft afgetrapt. Een andere mogelijkheid is dat de eerste aanbrengrobot 65 in service is of gerepareerd wordt, waarbij de tweede aanbrengrobot 66 dan het aanbrengen volledig overneemt.Figure 6 shows a second embodiment of a milking implement according to the invention. In this exemplary embodiment, the milking parlors 5 move intermittently in a circular path in the direction of rotation R. The animals to be milked enter the milking parlor 5 at the access path 3. Each milking parlor 5 is provided with an entrance gate 4, so that the animal can be predetermined enclosed in the milking parlor 5. Then the milking parlors 5 move to the next position. In the next position, next to the milking parlor 5, there is a first application robot 65, with which the teat cups 49 are arranged around the teats of the animal to be milked. After the teat cups have been fitted, the milking parlor 5 moves to the next position. In this position there is a second application robot 66 next to the milking parlor 5. This second application robot can also provide teat cups 49. In addition, this can take place in this location 20 if the application by the first application robot 65 is not completely finished and, for example, it has provided two teat cups 49 in the available time. The second application robot 66 will then connect the next two teat cups. It may also happen that the connection has to be completely repeated because the cow in the milking parlor 5 has kicked off the teat cups 49. Another possibility is that the first application robot 65 is in service or is being repaired, whereby the second application robot 66 then takes over the application completely.
30 In de figuur 6 is getoond dat de eerste aanbrengrobot 65 en de tweede aanbrengrobot 66 aan de binnenzijde langs de baan van de melkstallen 5 zijn geplaatst. Daartoe zijn ze elk bevestigd aan een portaal 55. In een andere uitvoeringsvorm kunnen de aanbrengrobots 65 en 66 aan de bui- 1012276 16 tenzijde langs de baan geplaatst zijn. Ook is het mogelijk de aanbrengrobots 65 en 66 aan verschillende zijden van de baan van de melkstallen 5 te plaatsen, eventueel tegenover elkaar of eventueel bij de achtereenvolgende 5 posities van de melkstal 5.In figure 6 it is shown that the first application robot 65 and the second application robot 66 are placed on the inside along the path of the milking parlors 5. For this purpose, they are each attached to a portal 55. In another embodiment, the application robots 65 and 66 may be placed on the outside along the track. It is also possible to place the application robots 65 and 66 on different sides of the path of the milking parlors 5, optionally opposite each other or optionally at the successive 5 positions of the milking parlor 5.
Zoals duidelijk is uit het voorgaande is het essentieel dat elk van de aanbrengrobots 65 en 66 zelfstandig alle melkbekers 49 om de spenen aan kan brengen, zodat volledige uitwisselbaarheid mogelijk is. Ook het bij het aan-10 brengen benodigde besturingssysteem en de benodigde sensoren zijn dubbel uitgevoerd.As is clear from the foregoing, it is essential that each of the delivery robots 65 and 66 be able to independently fit all teat cups 49 around the teats so that complete interchangeability is possible. The operating system required for the application and the required sensors are also duplicated.
Het uitloophek 31 wordt geopend nadat de melkstallen 5 zover zijn verplaatst dat een melkstal 5 met een gemolken dier naast het uitlooppad 9 is gekomen en het melken 15 is beëindigd, zodat het gemolken dier de melkstal 5 kan verlaten.The exit gate 31 is opened after the milking parlors 5 have moved so far that a milking parlor 5 with a milked animal has come next to the exit path 9 and the milking 15 has ended, so that the milked animal can leave the milking parlor 5.
Naast op de in de uitvoeringsvoorbeelden beschreven wijze zijn ook andere uitvoeringen van de uitvinding mogelijk. Het is bijvoorbeeld mogelijk om in plaats van de 20 afzonderlijke melkstallen 5 voor het melken een roterend platform toe te passen waar de dieren na het betreden van het platform een eigen melkpositie kiezen, waarna de melkbekers automatisch aan de spenen van de uier worden aangesloten. Eventueel wordt het dier na het plaatsnemen 25 bij een voerbak bijvoorbeeld met een beweegbare beugel ingesloten. Ook kan bij deze uitvoeringsvorm het platform ononderbroken roteren, als door het ontwerp voorkomen is dat dieren klem komen te zitten. Eventueel wordt dan de rotatie van het platform tot stilstand gebracht als een 30 koe nabij de uitloop nog niet uitgemolken is en nog niet alle melkbekers van de uier zijn losgenomen.In addition to the manner described in the exemplary embodiments, other embodiments of the invention are also possible. For example, it is possible to use a rotating platform instead of the 20 separate milking parlors 5 for milking, where the animals choose their own milking position after entering the platform, after which the teat cups are automatically connected to the teats of the udder. If necessary, the animal is enclosed in a feeding trough, for example, with a movable bracket. In this embodiment, the platform can also rotate continuously, if the design prevents animals from getting stuck. Optionally, the rotation of the platform is then stopped if a cow has not yet been milked near the outlet and not all teat cups have yet been detached from the udder.
Overeenkomstig een niet getoonde verbetering is het ook bij de eerste uitvoeringsvorm mogelijk om als een 1012276 17 melkbeker is losgeraakt deze opnieuw aan te brengen. In die situatie worden de aanbrengrobot 18 en het betreffende dier naar elkaar toe bewogen, bijvoorbeeld doordat de rails 17 zeer lang gemaakt is en een aantal posities kan 5 passeren, of doordat de dieren in tegengestelde richting worden bewogen. In het laatste geval zijn er maatregelen genomen om te voorkomen dat de dieren bij het uitlooppad 9 te vroeg uit de melkstallen 5 weg kunnen lopen.In accordance with an improvement not shown, it is also possible in the first embodiment to re-install if a teat cup has become detached. In that situation the application robot 18 and the animal in question are moved towards each other, for instance because the rails 17 are made very long and can pass a number of positions, or because the animals are moved in opposite directions. In the latter case, measures have been taken to prevent the animals from running away from the milking parlors 5 at the exit path 9 too early.
Naast de hiervoor genoemde uitvoeringsvoorbeelden 10 met melkstallen die een cirkelvormige baan volgen, is de uitvinding zonder meer ook toepasbaar als de melkstallen een andere dan cirkelvormige baan volgen, die bijvoorbeeld is aangepast aan de vorm van de beschikbare ruimte en waarbij melkstallen bijvoorbeeld door geleiding langs 15 een rail een bepaalde baan volgen.In addition to the aforementioned exemplary embodiments 10 with milking parlors that follow a circular path, the invention is readily also applicable if the milking parlors follow a path other than a circular path, which is adapted, for example, to the shape of the available space and wherein milking parlors are guided, for example, by a rail follows a certain track.
10122761012276
Claims (24)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012276A NL1012276C2 (en) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | Method and device for automatic milking of animals in milking positions moving in a circular and possibly circular path. |
| PCT/NL2000/000381 WO2000074472A1 (en) | 1999-06-09 | 2000-06-05 | Method and device for the automatic milking of animals in milking positions which move in a revolving path |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012276A NL1012276C2 (en) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | Method and device for automatic milking of animals in milking positions moving in a circular and possibly circular path. |
| NL1012276 | 1999-06-09 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1012276C2 true NL1012276C2 (en) | 2000-12-12 |
Family
ID=19769341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1012276A NL1012276C2 (en) | 1999-06-09 | 1999-06-09 | Method and device for automatic milking of animals in milking positions moving in a circular and possibly circular path. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1012276C2 (en) |
| WO (1) | WO2000074472A1 (en) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE516868C2 (en) * | 2000-06-02 | 2002-03-12 | Delaval Holding Ab | A rotating stable for milking animals |
| DE10033706B4 (en) * | 2000-07-12 | 2005-02-10 | Westfaliasurge Gmbh | Method and carousel milking system for identifying a milking stall and an animal, in particular a cow, in a carousel milking facility |
| DE10212676C1 (en) | 2002-03-22 | 2003-06-12 | Westfalia Landtechnik Gmbh | Operation of milking plant, employs system determining degree of carousel rotation and angular location of milking positions |
| NL1024522C2 (en) * | 2003-10-13 | 2005-04-14 | Lely Entpr Ag | Teat cup carrier. |
| SE0401513D0 (en) * | 2004-06-14 | 2004-06-14 | Delaval Holding Ab | Rotary parlor with delivery lines |
| FR2885485B1 (en) * | 2005-05-12 | 2007-07-20 | Binet Sa | MANUFACTURING OF A PASSAGE OF MAN FOR TREATING INSIDE A ROTARY CIRCULAR PLATFORM |
| SE530434C2 (en) * | 2006-06-09 | 2008-06-03 | Delaval Holding Ab | Automation of carousel stall milking system |
| EP2060173B1 (en) | 2007-11-16 | 2014-09-24 | DeLaval Holding AB | A milking parlour and method for operating the same |
| WO2010112284A1 (en) * | 2009-04-01 | 2010-10-07 | Delaval Holding Ab | A milking arrangement for animals |
| EP2241179B1 (en) | 2009-04-16 | 2017-05-17 | DeLaval Holding AB | A milking parlour and method for operating the same |
| WO2010139602A2 (en) * | 2009-06-05 | 2010-12-09 | Delaval Holding Ab | Safety system |
| US8991334B2 (en) | 2009-07-01 | 2015-03-31 | Delaval Holding Ab | Arrangement and method in a milking system, the milking system itself, and a computer program product for controlling the method |
| NZ580616A (en) * | 2009-10-22 | 2012-02-24 | Shutt Fisher Holdings Ltd | Improvements in & relating to initiating control of apparatus associated with a rotary dairy platform |
| US8978583B2 (en) | 2010-02-15 | 2015-03-17 | Delaval Holding Ab | Animal treating arrangement |
| US9232764B2 (en) | 2010-04-09 | 2016-01-12 | Delaval Holding Ab | Milking system and method for analyzing milk |
| EP2579705B2 (en) | 2010-06-14 | 2022-08-10 | Milfos International Limited | Improved milking apparatus and system |
| US9107378B2 (en) * | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
| MX2014012421A (en) * | 2012-04-18 | 2015-01-19 | Technologies Holdings Corp | System and method for using robots in conjunction with a rotary milking platform. |
| AU2015264809B2 (en) * | 2012-04-18 | 2017-07-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for using robots in conjunction with a rotary milking platform |
| EP2884835B1 (en) | 2012-07-20 | 2018-10-24 | DeLaval Holding AB | A rotary milking parlour and a method for such a rotary milking parlour |
| US9832969B2 (en) | 2013-07-31 | 2017-12-05 | Delaval Holding Ab | Docking device for a rotary milking parlour |
| WO2015142165A1 (en) * | 2014-03-19 | 2015-09-24 | Lely Patent N.V. | Dairy farm system |
| NL2012473B1 (en) * | 2014-03-19 | 2016-01-18 | Lely Patent Nv | Dairy farm system. |
| WO2017051403A1 (en) * | 2015-09-21 | 2017-03-30 | Dairymaster | A milking system and a method for operating a milking system |
| US20230017609A1 (en) * | 2019-12-17 | 2023-01-19 | Delaval Holding Ab | A preparation robot for preparing the teats of an animal, a teat preparation arrangement and a method of preparing teats |
| DE102024104393A1 (en) * | 2024-02-16 | 2025-08-21 | Gea Farm Technologies Gmbh | Arrangement with at least two automated milking parlors |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2042245A5 (en) * | 1970-03-31 | 1971-02-05 | Westfalia Separator Ag | |
| DE4330894C1 (en) * | 1993-09-11 | 1995-01-12 | Westfalia Separator Ag | Control and drive device for revolving milking installations |
| EP0689761A1 (en) | 1994-06-28 | 1996-01-03 | Maasland N.V. | An implement for automatically milking animals |
| EP0689762A1 (en) * | 1994-06-28 | 1996-01-03 | Maasland N.V. | An implement for automatically milking animals |
-
1999
- 1999-06-09 NL NL1012276A patent/NL1012276C2/en not_active IP Right Cessation
-
2000
- 2000-06-05 WO PCT/NL2000/000381 patent/WO2000074472A1/en not_active Ceased
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2042245A5 (en) * | 1970-03-31 | 1971-02-05 | Westfalia Separator Ag | |
| DE4330894C1 (en) * | 1993-09-11 | 1995-01-12 | Westfalia Separator Ag | Control and drive device for revolving milking installations |
| EP0689761A1 (en) | 1994-06-28 | 1996-01-03 | Maasland N.V. | An implement for automatically milking animals |
| EP0689762A1 (en) * | 1994-06-28 | 1996-01-03 | Maasland N.V. | An implement for automatically milking animals |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2000074472A1 (en) | 2000-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL1012276C2 (en) | Method and device for automatic milking of animals in milking positions moving in a circular and possibly circular path. | |
| NL1024519C2 (en) | Method for milking an animal. | |
| NL1024518C2 (en) | Assembly and method for feeding and milking animals, feed platform, milking system, feeding system, milk pre-treatment device, milk after-treatment device, cleaning device and separation device, all suitable for use in such an assembly. | |
| KR101179310B1 (en) | Teat cup carrier | |
| NL1024520C2 (en) | Assembly and method for feeding and milking animals, feed platform, milking system, feeding system, milk pre-treatment device, milk after-treatment device, cleaning device and separation device, all suitable for use in such an assembly. | |
| NL1020004C2 (en) | Assembly for feeding and milking animals, and method for feeding and for milking animals. | |
| EP0951822B1 (en) | A milking construction | |
| NL9401681A (en) | Method and device for the automatic milking of animals, such as cows. | |
| NL8901339A (en) | DRAIN SYSTEM FOR MILK AND AN AUTOMATIC MILK SYSTEM WITH SUCH A DRAIN SYSTEM. | |
| US9414567B2 (en) | Rotary milking parlour and a method for such a rotary milking parlour | |
| EP3340780B1 (en) | System and method for milking a group of milking animals | |
| NL2007460C2 (en) | MILK DEVICE WITH SEPARATION MILK SYSTEM. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20040101 |