MX2014010652A - Metodo de analisis medico. - Google Patents

Abstract

Un método de análisis médico usa una máquina de análisis médico provista con un robot poliarticulado que comprende articulaciones que definen al menos seis ejes de rotación y adaptada para separar y/u orientar un miembro terminal de acuerdo con seis grados de libertad, soportando el miembro terminal un miembro de sujeción adaptado para sujetar el recipiente. El método de análisis médico comprende al menos la sucesión de pasos que consiste de proporcionar un recipiente que contiene que contiene una muestra a ser tratada proveniente de un ser humano un animal, transferir el recipiente a al menos una estación de tratamiento de la máquina de análisis médico por medio del robot poliarticulado, tratar la muestra en la estación de tratamiento, transferir el recipiente hacia una estación para capturar imágenes, y desplegar los resultados del tratamiento a través de una interfaz de usuario.

Description

MÉTODO DE ANÁLISIS MÉDICO CAMPO DE LA INVENCIÓN La presente invención se relaciona con el campo de los análisis médicos. De manera más particular se relaciona con un método de análisis médico.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN En la presente invención, "análisis médicos" significa un proceso que consiste de tratar al menos una muestra de un ser humano o de un animal. Esas muestras son por ejemplo muestras de fluido corporal (sangre, orina, linfa, saliva, etc.), células, tejidos biológicos o de órganos.

Los ejemplos de análisis médicos son los análisis inmunohematológicos como pruebas de grupo sanguíneo, pruebas para buscar anticuerpos, como aglutininas irregulares, o pruebas para determinar la compatibilidad entre un donador y un receptor (pruebas apareadas cruzadas).

La presente descripción se relaciona de manera más particular con un método de análisis médico in vitro.

Actualmente los métodos de análisis médicos son logrados por medio de aparatos, también llamados máquinas de análisis, las cuales permiten la automatización de ciertas operaciones que en otras circunstancias serían abordadas manualmente por uno o varios usuarios dentro de los laboratorios de análisis médicos, por ejemplo, la carga en una centrifuga de recipientes de análisis que contengan muestras de sangre o cualquier otra muestra.

Esas máquinas, usadas en métodos de análisis médicos, son conocidas por ejemplo de los documentos US 6,162,399, JP 2010054232 y EP 2145685. Todas esas máquinas usan robots o autómatas del tipo cartesiano.

Esas máquinas, que usan robots o autómatas cartesianos, están por lo tanto generalmente limitadas a la manipulación de un número limitado de estaciones de tratamiento particulares.

Sus dimensiones por lo tanto se incrementan tan pronto se deseen publicar el número de sus estaciones de trabajo. Ahora, el área superficial disponible para instalar las máquinas se limita cada vez más debido a la densificación de los servicios dentro de los laboratorios de análisis existentes.

Además, los robots o autómatas del tipo cartesiano tienen la particularidad de simplificar el modelaje del espacio de trabajo tomando en consideración únicamente la posición de los objetos en el espacio, independientemente de su orientación. La naturaleza reductora de este método asume que la orientación de los objetos a ser manejados es conocida de antemano, fija y reproducible en un gran número de máquinas producidas en serie. El montaje de la máquina deberá por lo tanto ser asegurado con un alto grado de exactitud.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN La meta de la presente invención es proporcionar un método de análisis médico en el cual los gestos repetitivos de los usuarios, los cuales consumen tiempo y son fuente de error, son automatizados a lo máximo, requiriendo a la vez sólo un espacio de trabajo limitado.

Este objetivo es alcanzado con un método de análisis médico que usa una máquina de análisis provista con un robot poliarticulado que comprende articulaciones que definen al menos seis ejes de rotación y adaptadas para desplazar y/u orientar un miembro terminal de acuerdo a seis grados de libertad, soportando el miembro terminal un miembro de sujeción adecuado para sujetar un recipiente, comprendiendo el método de análisis médico al menos la sucesión de los siguientes pasos: es proporcionado un recipiente, llenado de antemano con una muestra a ser tratada proveniente de un ser humano o un animal, - el recipiente es transferido hacia al menos una estación de tratamiento de la máquina de análisis médico por medio del robot poliarticulado, la muestra es tratada en la estación de tratamiento, - el recipiente es transferido a una estación para capturar imágenes y los resultados del tratamiento son desplegados sobre una interfaz de usuario.

En otras palabras, la invención se relaciona con el uso de una máquina de análisis médico de un robot poliarticulado que comprende articulaciones que definen al menos seis ejes de rotación y adaptadas para desplazar y/u orientar un miembro terminal de acuerdo a seis grados de libertad, soportando el miembro terminal un miembro de sujeción adaptado para sujetar un recipiente, estando la máquina de análisis médico adaptada a la aplicación del método de análisis médico que comprende al menos los pasos que consisten de proporcionar un recipiente llenado de antemano con una muestra a ser tratada, proveniente de un ser humano o un animal, transferir el recipiente hacia al menos una estación de tratamiento de la máquina de análisis médico por medio del robot poliarticulado, tratar la muestra en la estación de tratamiento, y transferir el recipiente hacia una estación para capturar imágenes y entonces desplegar los resultados del tratamiento sobre una interfaz de usuario.

En la presente descripción, tratamiento significa cualquier estación en la cual el recipiente, y de manera más particular la muestra que contiene, es tratada.

Tratamiento significa generalmente cualquier acción que pretenda ver o controlar el recipiente, o introducir en él una sustancia, especialmente un reactivo, o modificar además las propiedades físicas (temperatura, homogeneidad, etc.) del contenido del recipiente.

Durante el paso de tratamiento, el recipiente puede de este modo por ejemplo ser llevado a un área de pipeteo para introducir en él un reactivo, en una incubadora para ser incubado, en un centrifuga para ser centrifugado, etc.

Además, en la presente descripción, una estación para capturar imágenes deberá ser comprendida como un dispositivo que permita que sea tomada una imagen, como una imagen fotográfica por ejemplo del recipiente, y especialmente de la muestra tratada. La estación para capturar imágenes de los resultados de tratamiento puede comprender especialmente una cámara para capturar imágenes.

Finalmente, la interfaz de usuario deberá ser comprendida como cualquier dispositivo con el cual un operador pueda interactuar y que comprende un miembro de visualización como una pantalla. La interfaz de usuario puede no ser parte de la máquina de análisis médico. Las imágenes del recipiente tratado capturadas por la estación para capturar imágenes son enviadas a la interfaz de usuario para permitir ver el recipiente, y en particular la muestra, con los resultados de reacción que son interpretados por un paquete de software sobre la base de las imágenes capturadas.

De acuerdo con una modalidad de la invención, el tratamiento de la muestra comprende la introducción en el recipiente del reactivo adaptado para reaccionar con la muestra a ser tratada.

Cuando el reactivo es introducido al recipiente y es puesto en contacto y opcionalmente mezclado con la muestra a ser tratada, ocurre una reacción entre la muestra y el reactivo, la reacción puede ser positiva o negativa.

La estación para capturar imágenes captura entonces imágenes de los resultados de la reacción efectuada en el recipiente entre la muestra a ser tratada y el reactivo introducido al recipiente. Las imágenes capturadas pueden por lo tanto ser testigo de una llamada reacción "positiva" o de una llamada reacción "negativa". Esas imágenes capturadas de los resultados inferidos de la interpretación de esas imágenes por un paquete de software son, como anteriormente presentadas sobre le dispositivo de visualización de la interfaz de usuario. En particular, esas imágenes capturadas son los resultados de reacción inferidas de la interpretación de esas imágenes por un paquete de software pueden ser testigo del grado de reacción de la muestra y el reactivo.

En ciertas modalidades, los pasos llevados a cabo por medio del robot poliarticulado, corriente arriba de los pasos para proporcionar y tratar el recipiente que contiene la muestra, por ejemplo, el método puede comprender un paso previo durante el cual la muestra es extraída de un recipiente de almacenamiento, especialmente un tubo, e introducida en el recipiente, por medio del robot poliarticulado.

El método también puede comprender pasos para tratar el recipiente antes de que la muestra sea introducida en él, especialmente identificar el recipiente observando un identificador del recipiente, como un código de barras impreso por ejemplo, capturar las dimensiones del recipiente, etc.

En ciertas modalidades, el método comprende un paso de análisis, especialmente análisis automático, de los resultados de tratamiento desplegados. El método puede comprender especialmente un paso de interpretaciones que pretende proporcionar una pieza de información, especialmente sobre la condición fisiológica o patológica de una persona o sobre una anormalidad congénita.

Por ejemplo, la estación para capturar imágenes de los resultados de tratamiento de la muestra puede ser acoplada con un paquete de software adecuado para el análisis de los resultados del tratamiento. Ese paquete de software puede especialmente ser instalado en una computadora de la interfaz de usuario.

Para el caso cuando el paso para tratar la muestra comprenda la introducción de un reactivo en el recipiente, el análisis de los resultados de reacción por el paquete de software por ejemplo, puede permitir especialmente una conclusión automática en cuanto a la positividad o negatividad de la reacción.

El método de análisis médico de acuerdo con la invención, encuentra particularmente su aplicación en inmunohematologia, por ejemplo en pruebas de grupo sanguíneo, pruebas para buscar anticuerpos como aglutininas o para determinar la compatibilidad entre un donador y un receptor.

Otros campos en los cuales el método de acuerdo con la invención puede ser aplicado son la biología, microbiología, bacteriología, micología, parasitología, control de calidad para un laboratorio para diagnósticos in vitro, detección de enfermedades autoinmunes, seguimiento de diabetes, detección de enfermedades genéticas, toxicología y seguimiento de una condición fisiológica o patológica, especialmente como resultado de un tratamiento terapéutico.

Preferiblemente, en el método de acuerdo con la invención es usado un robot poliarticulado asegurado a una base fija y que comprende exclusivamente articulaciones rotoidales .

El recipiente sujetado y desplazado por el robot poliarticulado puede por ejemplo ser una tarjeta de gel. Típicamente, una tarjeta de gel es un recipiente que incluye un cuerpo en el cual están formados varios pozos de reacción adyacentes colocados a lo largo de una sola fila y tapados por una tapa. Los pozos de una tarjeta de gel generalmente contienen un gel usado para la interpretación de los resultados de la reacción que ha ocurrido en los pozos. Por ejemplo, el cuerpo de la tarjeta de gel está en plástico. Además, generalmente, una tarjeta de gel comprende de 6 a 8 pozos. Entonces debe comprenderse que la muestra a ser tratada es introducida en al menos un pozo de esa tarjeta de gel.

En los casos cuando un reactivo tenga que interactuar con la muestra a ser tratada, el reactivo puede ser introducido en al menos un pozo de la tarjeta de gel. El reactivo puede por ejemplo ser una suspensión de los eritrocitos de prueba dispensados al recipiente que comprende un plasma a ser probado en un suero de prueba dispensado al recipiente que contiene una suspensión de eritrocitos a ser tratada.

De acuerdo con una modalidad del método de acuerdo con la invención, el recipiente es llevado a la estación para capturar una imagen de los resultados del tratamiento por medio del robot poliarticulado.

En este caso, la estación para capturar imágenes de los resultados del tratamiento es integrada a la máquina de análisis médico. Debe comprenderse que esas imágenes capturadas son entonces enviadas a la interfaz de usuario para desplegar esas imágenes.

De acuerdo con una modalidad, antes de los pasos para desplegar los resultados de tratamiento, el recipiente u otro receptáculo es llevado por medio del robot poliarticulado a una estación de control conectada a la interfaz de usuario.

En la presente descripción, una estación de control deberá ser comprendida como cualquier dispositivo que permita capturar imágenes que se pretenda permitan el control del recipiente y que sea parte de la máquina de análisis médico.

Control, por ejemplo significa la identificación de un recipiente, especialmente de un identificador del recipiente, como un código de barras impreso sobre este último por ejemplo, el control del nivel de líquidos en el recipiente, la captura de las dimensiones del recipiente, especialmente su altura y su diámetro, el control de la condición de los espacios de aire, es decir las burbujas de aire que aíslen los líquidos dispensados en el recipiente, o además el control de calidad del contenido del recipiente, especialmente de un gel. La estación de control también puede capturar imágenes de objetos manipulados por el robot poliarticulado, además del recipiente. Por ejemplo, puede permitir la determinación de un nivel de liquido en un frasco de reactivo.

En ciertas modalidades, la estación para capturar imágenes de los resultados del tratamiento y la estación de control son una sola y la misma estación, conectada a la interfaz de usuario para desplegar los resultados del tratamiento, es decir las imágenes capturadas de los resultados obtenidos de la interpretación de esas imágenes por la interpretación de un paquete de software.

De acuerdo con un ejemplo, la estación de control comprende una cámara. Las imágenes de control capturadas son entonces capturadas sobre la interfaz de usuario o es desplegado un mensaje relacionado con esas imágenes sobre la interfaz de usuario.

En ciertas modalidades, el recipiente es llevado por medio del robot poliarticulado a una centrifuga de la máquina de análisis médico.

En ciertas modalidades, el recipiente es llevado por medio del robot poliarticulado hasta una incubadora de la máquina de análisis médico.

En ciertas modalidades, el recipiente es desplazado por medio del robot poliarticulado a un área para pipetear el recipiente de la máquina de análisis médico para introducir un reactivo en él.

En ciertas modalidades, el miembro de sujeción del robot poliarticulado es usado para sujetar un frasco de reactivo.

En ciertas modalidades, el frasco de reactivo es desplazado por medio del robot poliarticulado a un área para pipetear el reactivo.

En ciertas modalidades, el frasco de reactivo puede ser puesto de cabeza y/o agitado por medio del robot poliarticulado para resuspenderlo.

En ciertas modalidades, el robot poliarticulado ajusta la nitidez de una cámara de la estación de control y/o de la estación para capturar imágenes de los resultados del tratamiento.

En ciertas modalidades, el robot poliarticulado hace girar el recipiente en un ángulo de 180°, para tomar una imagen de cada cara del recipiente.

En ciertas modalidades, la máquina comprende una pluralidad de estaciones de tratamiento las cuales se encuentran distribuidas sobre 360° alrededor del robot poliarticulado.

En ciertas modalidades, el robot poliarticulado tiene acceso a cada estación de tratamiento de la máquina.

En ciertas modalidades, el recipiente es desplazado por medio del robot poliarticulado a un recipiente de recolección que se pretende para recoger residuos .

En ciertas modalidades, el método comprende un paso de parametrización previo durante el cual las áreas donde está permitido que el robot poliarticulado se mueva y las áreas a las cuales el robot no puede penetrar son predefinidas especialmente para evitar el sobrevuelo de ciertas áreas de la máquina de análisis médico. Esta funcionalidad es particularmente importante para reducir los riesgos de contaminación cruzada tras la manipulación de diferentes muestras, diluentes, y/o reactivos.

En ciertas modalidades, el miembro terminal del robot comprende una sonda piezoeléctrica.

En ciertas modalidades, la muestra comprende una de las sustancias seleccionadas y un fluido, una célula, un tejido biológico o de órgano proveniente de un ser humano o un animal.

En una modalidad particular, el método comprende los siguientes pasos: el recipiente llenado de antemano con la muestra a ser tratada por medio del robot poliarticulado es llevado hacia un área de pipeteo del recipiente para introducir un reactivo en él, - el reactivo es introducido al recipiente, - el recipiente es regresado a una incubadora por medio del robot poliarticulado, - el recipiente es incubado, el recipiente es llevado por medio del robot poliarticulado de la incubadora a una centrifuga, - el recipiente es centrifugado, - el recipiente es transferido a la estación para capturar imágenes de las reacciones de tratamiento y los resultados son desplegados por la interfaz de usuario.

En ciertas modalidades, antes del paso de introducir el reactivo al recipiente, el frasco o reactivo es volteado hacia abajo y/o agitado por medio del robot poliarticulado, siendo por lo tanto el reactivo resuspendido.

En ciertas modalidades, antes del paso de centrifugación, el recipiente es transferido por medio de un robot poliarticulado a la estación de control para verificar los espacios de aire.

En ciertas modalidades, el robot poliarticulado es usado para accionar un elemento de la máquina de análisis médico.

En ciertas modalidades, la orientación del robot poliarticulado es controlada dependiendo de la naturaleza del objeto a ser desplazado, especialmente para evitar desbordamiento o agitación de liquido en el caso cuando el robot desplace un recipiente lleno con liquido.

En ciertas modalidades, la fuerza aplicada por el miembro de sujeción sobre el objeto a ser desplazado es medida.

En ciertas modalidades, el robot poliarticulado es usado para agitar un objeto (por ejemplo, un recipiente con un diluente), especialmente para resuspender un estado liquido en el caso donde el objeto sea un recipiente lleno con liquido.

La invención también se relaciona con una máquina de análisis médico la cual puede ser usada para aplicar el método definido anteriormente, especialmente una máquina de análisis médico in vitro, por ejemplo en inmunohematologia, que comprende un robot poliarticulado que comprende articulaciones que definen al menos seis ejes de rotación y adaptada para desplazar y/u orientar un miembro terminal de acuerdo a seis grados de libertad.

La máquina de análisis médico de acuerdo con la invención comprende, además de ese robot poliarticulado, el miembro de almacenamiento y/o análisis que permite especialmente el almacenamiento de los recipientes (tubos de muestra, recipiente de diluente, recipiente de reactivo, etc.) y/o la captura de imágenes, especialmente de un resultado de tratamiento.

El robot usado en la presente invención es poliarticulado como un brazo humano, y comprende seis grados de libertad (tres grados de libertad para el desplazamiento, y tres grados de libertad para la orientación), que permiten el desplazamiento y orientación del extremo distal del brazo o miembro terminal, en un espacio de trabajo dado.

De este modo cubre un área de trabajo (es decir un área para el movimiento del miembro terminal) que puede ser simbolizada aproximadamente por una esfera, estando el robot ubicado en el centro de esta esfera. Por medio de los seis grados de libertad del miembro terminal, no únicamente puede ser tomada en cuenta la posición de los elementos constitutivos de la máquina y de los receptáculos manipulados por está última, sino también su orientación en el espacio. El miembro terminal del robot puede por lo tanto alcanzar estaciones de trabajo ubicadas en cualquier lugar alrededor de la base del robot en todas las direcciones del espacio.

La compactación del espacio de trabajo de la máquina puede de este modo incrementarse, las estaciones de trabajo pueden ser puestas más cercanas entre si.

Con el aprendizaje previo del espacio de trabajo y almacenando en la memoria las coordenadas espaciales relativas de cada objeto, el robot poliarticulado tiene una imagen no virtual y verdadera de la máquina, permitiendo la compensación de defectos de geometría debido a inexactitudes de construcción.

En una modalidad preferida de la invención, el robot poliarticulado es asegurado a una base fija y comprende exclusivamente articulaciones rotoidales. De este modo los desplazamientos del robot son asegurados exclusivamente por articulaciones giratorias.

En ciertas modalidades, un recipiente es desplazado por medio del robot poliarticulado a un alimentador de salida de los recipientes. Este manejo es notablemente útil cuando se desea recuperar el recipiente para controlar este o también para reutilizar este posteriormente (por ejemplo cuando el recipiente sea una tarjeta de gel y que todos los pozos de la tarjeta de gel no hayan sido tratados).

En la presente descripción son descritas varias modalidades o aplicaciones. Sin embargo, a menos que se especifique otra cosa, las características descritas en relación con cualquier modalidad pueden ser aplicadas a otra modalidad o aplicación.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS Otras características y ventajas de la invención se volverán evidentes tras la lectura de la siguiente descripción de modalidades ejemplares de la invención y no como limitación. Está descripción se refiere a las hojas anexas de Figuras donde: La Figura 1 es una vista en perspectiva de una máquina ejemplar capaz de tratar muestras clínicas para análisis en inmunohematología; Las Figuras 2 y 3 son vistas en perspectiva y frontal, respectivamente, del robot poliarticulado de la Figura 1; La Figura 4 muestra con mayor detalle el miembro terminal del robot poliarticulado de la Figura 1.

La Figura 1 ilustra una máquina de análisis médico, adaptada para probar muestras de sangre.

En el ejemplo, el análisis llevado a cabo por medio de esta máquina tiene como propósito detectar una reacción entre antígenos (una sustancia capaz de activar una reacción inmune) y anticuerpos (proteína del suero sanguínea secretada por corpúsculos blancos implicados en la inmunidad en presencia de un antígeno) por aglutinación.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN Este análisis encuentra su aplicación especialmente en pruebas de fenotipificación de un grupo sanguíneo, para buscar anticuerpos como aglutininas irregulares, y para determinar la compatibilidad entre un donador y un receptor.

Este puede ser llevado a cabo de dos maneras. Ya sea que pretenda buscar la presencia o ausencia de antígenos en la superficie de los eritrocitos y en este caso, una prueba de suero con una composición conocida de anticuerpos es colocada en presencia de eritrocitos de un paciente a ser probado, o pretenda buscar la presencia o ausencia de anticuerpos particulares en una muestra dada y en este caso la muestra a ser probada, la cual es generalmente el suero o el plasma del paciente, es colocada en presencia de eritrocitos de prueba.

En ambos casos, sin embargo, el principio sobre el cual se basa el análisis sigue siendo el mismo.

Una suspensión de eritrocitos (eritrocitos de prueba o aquellos a ser probados) es tomada de un tubo de muestra por medio de una pipeta. Esta suspensión es obtenida opcionalmente de antemano introduciendo eritrocitos en un diluente como solución salina o cualquier otro diluente adecuado.

La suspensión de eritrocitos es entonces introducida en el recipiente, especialmente un tubo, que contiene un gel. En el ejemplo, la suspensión es introducida en un pozo de tarjeta de gel, siendo la tarjeta de gel típicamente una tarjeta provista por una pluralidad de pozos (generalmente de seis u ocho) que contiene un gel e inicialmente tapado por una cubierta.

Una solución de reactivo que comprende anticuerpos, dependiendo especialmente del caso, el plasma de un paciente o un suero de prueba es pipeteado al frasco de reactivo y a su vez introducido en el pozo de la tarjeta de gel.

Después de haber sido opcionalmente incubada, la tarjeta de gel es introducida en una centrífuga y centrifugada.

La reacción es considerada positiva cuando es generada una unión entre los anticuerpos del plasma o suero y los antígenos de superficie de los eritorcitos, y que forman un aglutinado de partículas.

Bajo el efecto de la centrifugación, en ausencia de cualquier aglutinante (es decir, en el caso de una reacción negativa), los eritrocitos pasan a través del gel contenido el pozo de la tarjeta de gel y se concentran en el fondo del pozo.

En presencia de aglutinados (es decir, en el caso de una reacción positiva), por otro lado, los eritrocitos permanecen en la superficie del gel durante la centrifugación.

Para permitir al usuario ver los resultados de la reacción, la tarjeta de gel es llevada a una estación para capturar imágenes, la cual comprende una cámara conectada a una interfaz de usuario, para desplegar las imágenes de los resultados de la reacción. En el ejemplo, la interpretación de los resultados de la reacción es llevada a cabo automáticamente, especialmente por medio de una pieza de software adecuada.

En otros ejemplos, el análisis de los resultados es logrado directamente por el operador cuando no se observa ya sea a simple vista o sobre la unidad de visualización de la interfaz de usuario. El usuario puede, por ejemplo, detectar la ausencia o presencia de un sedimento coloreado en el fondo del pozo de la tarjeta, e inferir de la misma la positividad o negatividad de la reacción.

La máquina de análisis médico 100 ilustrada en la Figura 1 comprende un armazón 10 que soporta para realizar las diferentes operaciones mencionadas anteriormente, una pluralidad de miembros de almacenamiento y/o análisis listado más adelante: un alimentador de entrada y salida 12 para canastas de tarjetas de gel 14 que soportan cada una, una pluralidad de tarjetas de gel (por ejemplo 12) 16, para frascos de reactivos 36 y para recipientes de diluentes 28, cada recipiente de diluente 28 comprende aquí una parte inyectada 30 provista con una pluralidad de cavidades cubiertas 32 llenas con diluente (en el ejemplo ilustrado, únicamente aparecen las canastas de tarjetas de gel en el alimentador de entrada, los frascos de reactivos y los recipientes con diluente son sin embargo visibles en otros lugares de la máquina, como se describe aquí posteriormente); - una incubadora 18; - un área para preparar montajes de tarjetas de gel para ser pipeteadas 19 (también llamada "lotes"); un área para almacenar tarjetas de gel reutilizables (no mostrada), es decir, tarjetas de gel para las cuales solo han sido usados algunos pozos; - un área para cargar/descargar soportes de tubos de muestra 20, estando cada soporte de tubos de muestra 22 provisto con cavidades cilindricas 24 adaptadas para recibir los tubos de muestra 26; un área 34 para pipetear los frascos de reactivo 36; - un robot pipeteador 38, que se mueve aquí a lo largo de tres grados de libertad (en el ejemplo tres ejes traslacionales ortogonales, incluyendo el eje vertical a lo largo del cual se mueve la aguja de pipeteo), entre el área 40 para pipetear tubos de muestra 26 y recipientes de diluente 28, un área 42 para pipetear tarjetas de gel 16 y el área 34 para pipetear los frascos de reactivo 36; - una centrifuga de tarjetas de gel 44; - una estación para capturar imágenes y para el control 48 (aquí posteriormente la estación de control), que comprende una cámara 50 conectada a una interfaz de usuario (no mostrada); y un recipiente o bandeja de basura 52 para recolectar objetos como tarjetas de gel 16, tubos de muestra 22 y frascos de reactivo 36, después de su uso (con el propósito de ser claros en la Figura 1, el recipiente de recolección 52 no es ilustrado a escala).

La máquina de análisis comprende además un robot o autómata 70 localizado sustancialmente en el centro de la máquina 100, rodeado por todos los elementos anteriormente mencionados, y provisto con un brazo poliarticulado 60 descrito con mayor detalle más adelante.

En el ejemplo, ilustrado con mayor detalle en la Figura 2, el brazo 60 del robot 70 comprende un primer segmento de brazo 61 que se extiende desde una base horizontal 80 conectada al armazón 10 de la máquina 100. El primer segmento de brazo 61 se localiza sustancialmente en el centro de la máquina 100, y montado de manera giratoria con respecto a la base 80 alrededor de un primer eje sustancialmente vertical Al.

Un segundo segmento de brazo 62 de la máquina, visible mejor en la Figura 3, está conectado al extremo del primer segmento de brazo 61 opuesto a la base 80 de la máquina 100, y relativamente articulado al primer segmento de brazo alrededor del segundo eje D2 perpendicular al primer eje Al.

Un tercer segmento de brazo 63 está conectado al extremo del segundo segmento de brazo 62 opuesto al primer segmento de brazo 61, y relativamente articulado al segundo segmento del brazo 62 alrededor de un tercer eje A3 paralelo a A2.

Un cuarto segmento de brazo 64 está conectado al tercer segmento de brazo 63 estando montado a la vez de manera giratoria con relación al último alrededor de un cuarto eje A4 perpendicular al tercer eje A3.

Un quinto segmento de brazo 65 está conectado al cuarto segmento de brazo 64 montado a la vez de manera giratoria con relación a este último alrededor de un quinto eje A5 perpendicular al cuarto eje A4.

Finalmente, el brazo 60 termina en un sexto brazo o segmento de miembro terminal 66 conectado al extremo del quinto brazo 65 el cual es opuesto al cuarto brazo 64. El sexto brazo 66 es montado de manera giratoria con relación al quinto brazo 65 alrededor de un sexto eje A6 perpendicular al quinto eje A5, y paralelo a A2 y A3.

Mediante los seis ejes de rotación (o articulaciones de tipo giratorio) del brazo 60, el miembro terminal 66 puede alcanzar todas las estaciones de trabajo distribuidas sobre 360° alrededor de esta, a diferentes alturas y a lo largo de diferentes orientaciones.

Deberá notarse que de acuerdo que con una modalidad alternativa de la invención, el robot poliarticulado, puede comprender más de seis ejes de rotación.

En la Figura 2, el miembro terminal 66 incluye un dispositivo de detección piezoeléctrico 72.

Durante la fabricación de la máquina o durante las operaciones de mantenimiento, y por medio de los seis ejes de rotación del robot 70, el detector 72 detectará las diferentes estaciones de trabajo y almacenará en la memoria las coordenadas espaciales reales de todos los elementos que formen la máquina 100. El robot 70 está de este modo conciente de todas las posiciones y orientaciones de los elementos y tiene una imagen exacta de la máquina. Los defectos geométricos debido a inexactitudes de construcción por lo tanto no tienen ningún impacto sobre la alteración final de la máquina.

En su extremo inferior, el miembro terminal 66 incluye además dos mordazas sustancialmente en forma de L 74a, 74b, orientadas una hacia la otra, montadas de manera deslizable a lo largo de dos lados 76a, 76b dirigidos perpendicularmente al eje anteriormente mencionado A6 y paralelas entre si. Las mordazas 74a, 74b forman un miembro de sujeción o presión 78 que se abre cuando son separadas entre sí y se cierran cuando son puestas una cerca de la otra .

Preferiblemente, el método de análisis de acuerdo a la invención comprende un paso durante el cual el robot 70 desplaza los diferentes objetos (tarjetas de gel 16, frasco de reactivo 36, recipiente de diluente 28, etc.) y participan en el curso del procedimiento analítico descrito anteriormente entre las diferentes estaciones de trabajo de la máquina (estación de control, áreas de carga/descarga, área de pipeteado, bandeja de basura, etc.) por medio de su mordaza 78.

Preferiblemente, el método de análisis de acuerdo con la invención comprende un paso durante el cual el robot poliarticulado 70 sujeta y agita un objeto, por ejemplo un frasco de reactivo 36, con su mordaza 78 para resuspender o mezclar el líquido que esté contenido en él.

Preferiblemente, el método de análisis de acuerdo con la invención comprende un paso durante el cual el robot 70 regresa una tarjeta de gel 16 en la estación de control 48, haciendo girar esta en un ángulo de 180°, para permitir la toma de una imagen de cada cara.

El método de análisis de acuerdo con la invención puede comprender además un paso durante el cual el robot poliarticulado accione un elemento de la máquina de análisis médico, por ejemplo, desplace el portillo para abrir/cerrar la centrifuga 44, desplace el alimentador de entrada y salida 12, para hacer este accesible o inaccesible al usuario o para hacer este accesible para la sujeción de las tarjetas de gel 16 por el robot poliarticulado 70, o desplaza además el anillo de enfoque de la cámara 50 de la estación de control 48 durante una operación para ajustar la nitidez.

Otros pasos que pueden incurrir en el método de análisis de acuerdo con la invención son descritos más adelante en relación con la Figura 1.

El método puede comprender por ejemplo un paso durante el cual el robot 70 desplace un soporte 22 de tubos de muestra 26, llenos con eritrocitos de un paciente, o con una suspensión de esos eritrocitos, hacia la estación de control 48 para detectar la presencia de los tubos 26, detectar la presencia de tapones sobre los tubos 26, medir el diámetro y la altura de los tubos 26, determinar la forma del fondo del tubo 26 o leer además el identificador de los tubos 26, por ejemplo un código de barras.

El método también puede comprender un paso durante el cual el robot 70 transporte el soporte de tubos 26 de la estación de control 48 al área de carga/descarga 20 para permitir al usuario corregir una anormalidad detectada en uno o varios tubos 26 o al área para pipetear tubos de muestra 40.

Si se requiere, después de la operación de pipeteo, el método también puede comprender un paso durante el cual el robot 70 desplace el soporte de tubos de muestra 22 una vez más hacia la estación de control 48 para reidentificar los tubos 26.

El método también puede comprender un paso durante el cual el robot 70 transporte el soporte de tubos 22 desde el área de pipeteo 40 al área de carga/descarga 20 para volver nuevamente los tubos de muestra tratados 26 disponibles al usuario.

Cuando los eritrocitos contenidos en los tubos de muestra 26 necesiten ser suspendidos en un diluente, el método puede comprender un paso durante el cual el robot 70 transporte un recipiente de diluente 28 inicialmente colocado por el usuario en el alimentador de entrada 12, a la estación de control 48 para leer su identificador. Este puede entonces ser transportado hacia el área de pipeteo 40 o, si se requiere, ser regresado al alimentador 12 para permitir que el usuario corrija una anormalidad (por ejemplo cuando el recipiente 28 esté caduco).

El método puede comprender además, después de la operación de pipeteo, un paso durante el cual el robot 70 desplace el recipiente de diluente 28 al alimentador 12 para volver este nuevamente disponible al usuario, a la bandeja de recolección de basura 52 para remover este; o además a la estación de control 48 para su reidentificación si es necesario.

El método de análisis de acuerdo a la invención también puede comprender un paso durante el cual el robot 70 transporte un frasco de reactivo 36 el cual por ejemplo dependiendo del caso contiene la prueba de plasma o la prueba de suero.

El frasco de reactivo 36 puede por ejemplo ser desplazado hacia la estación de control 48 para detectar la presencia del frasco 36 o de un tapón sobre el frasco, medir la altura del frasco 36, o leer además su identificador. El frasco 36 también pude ser desplazado hacia el área de pipeteo o hacia el alimentador de entrada o salida 12 para permitir al usuario corregir una anormalidad detectada en el frasco 36 (por ejemplo, cuando el frasco no haya sido abierto). Desde el área de pipeteo, puede ser desplazado hacia la bandeja de recolección de basura 52 para ser removido si está vacio o hacia la estación de control 48 para ser reidentificado, en el caso opuesto.

El método de análisis de acuerdo con la invención puede comprender además un paso durante el cual el robot 70 transporte una tarjeta de gel 16 que contenga inicialmente una de las canastas 14 cargadas en el alimentador de entrada 12.

La tarjeta de gel 16 comprende un cuerpo 16a, especialmente de plástico, que se extiende a lo largo de la dirección longitudinal L, y en la cual están formados los pozos de reacción 17, por ejemplo 6 pozos. Esos pozos 17 tienen aberturas abiertas hacia una pared superior 16b de la tarjeta de gel 16, estando las aberturas inicialmente tapadas con una tapa 19 que se extiende a lo largo de la dirección longitudinal L. En el ejemplo, la tapa 19 es una tira delgada sellada a la pared superior 16b de la tarjeta de gel 16.

Cada pozo 17 de la tarjeta de gel 16 contiene además un gel que es usado para interpretar los resultados que han ocurrido en el pozo.

En el ejemplo ilustrado, cada pozo 17 es formado con una cavidad superior 17a de una forma sustancialmente cilindrica colocada a una cavidad inferior 17b también con una forma sustancialmente cilindrica vía una cavidad frustocónica intermedia. La cavidad superior 17a tiene un diámetro sustancialmente mayor que el de la cavidad inferior 17b, siendo las cavidades superior e inferior coaxiales.

En una primera fase, la tarjeta de gel 16 puede ser desplazada hacia la estación de control 48 para leer su ident ificador y detectar la condición del gel .

También puede ser transportada de la estación de control 48 hasta el alimentador 12 o hasta la bandeja de recolección de basura 52, por ejemplo cuando la tarjeta 16 haya sido identificada como expirada.

La tarjeta de gel 16 puede ser desplazada hacia el área para recoger una tarjeta de gel 42. Esta también puede ser desplazada del área de pipeteo 42 hacia la estación de control 48 para controlar el nivel total del liquido dispensado, de la estación de control 48 a la incubadora 18, de la incubadora 18 a la estación de control 48, de la estación de control 48 a la centrifuga 44 para centrifugar esta, de la centrifuga 44 a la estación de control 48 para lograr la captura de una imagen de la tarjeta 16, de la estación de control 48 al alimentador intermedio (no mostrado) para almacenar las tarjetas para ser releídas manualmente, del alimentador interno (no mostrado) al alimentador de salida de las tarjetas de gel 18 para volver nuevamente disponible al usuario las tarjetas 16 para ser releídas manualmente, de la estación de control 48 al área de tarjetas reutilizables para formar un suministro de tarjetas reutilizables para análisis futuros sin requerir una tarjeta de gel completa, del área de tarjetas reutilizables al área para preparar bloques para preparar tarjetas de gel para formar lotes de tarjetas de gel a ser pipeteadas, del área de tarjetas reutilizables a la centrifuga para balancear una centrifuga antes de ponerla a funcionar, del área de tarjetas reutilizables a la bandeja de recolección de basura 52 para remover las tarjetas expiradas 16 o a lugares libres en el área de tarjetas reutilizables.

El método de análisis de acuerdo con la invención también puede comprender un paso durante el cual el robot 70 transporte canastas vacias 14 inicialmente cargadas con tarjetas de gel 16, del alimentador de entrada 12 a la bandeja de recolección de basura 52 para remover las canastas vacias 14 que no puedan ser usadas en el alimentador de salida 12.

Claims (17)

REIVINDICACIONES

1. Un método de análisis médico que usa una máquina de análisis provista con un robot o autómata poliarticulado que comprende articulaciones que definen al menos seis ejes de rotación y adaptado para desplazar y/u orientar un miembro terminal de acuerdo a seis grados de libertad, soportando el miembro terminal el miembro de sujeción adaptado para sujetar un recipiente, el método de análisis se caracteriza porque comprende al menos la sucesión de los siguientes pasos: un recipiente llenado de antemano con una muestra a ser tratada proveniente de un ser humano o un animal es proporcionado, - el recipiente es transferido a al menos una estación de tratamiento de la máquina de análisis médico por medio del robot poliarticulado, la muestra es tratada en la estación de tratamiento, el recipiente es transferido a una estación para capturar imágenes y los resultados del tratamiento son desplegados sobre una interfaz de usuario.

2. El método de análisis médico de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el paso para tratar la muestra comprende la introducción en el recipiente de un reactivo adaptado para reaccionar con la muestra a ser tratada.

3. El método de análisis médico de conformidad con la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque comprende un paso previo durante el cual la muestra es extraída de un receptáculo de almacenamiento e introducida en el recipiente por medio de un robot poliarticulado.

4. El método de análisis médico de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque comprende además un paso de análisis, especialmente un paso de análisis automático, para el tratamiento de resultados .

5. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el robot poliarticulado está asegurado a una base fija y comprende exclusivamente articulaciones rotoidales.

6. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el análisis médico efectuado pertenece a cualquiera de los campos de entre inmunohematología, virología, microbiología, bacteriología, micología, parasitología, control de calidad para un laboratorio para diagnósticos in vitro, detección de enfermedades autoinmunes, seguimiento de diabetes, detección de enfermedades genéticas, toxicología y seguimiento de una condición fisiológica o patológica, especialmente después de un tratamiento terapéutico.

7. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque la muestra a ser tratada comprende una de las sustancias entre un fluido, una célula, un tejido biológico o un tejido de órgano de un ser humano o un animal.

8. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el recipiente es una tarjeta de gel que incluye un cuerpo en el cual se forman varios pozos de reacción adyacentes ubicados a lo largo de una sola fila, conteniendo los pozos un gel y estando inicialmente tapados con una tapa.

9. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el recipiente es llevado a la estación para capturar imágenes de los resultados del tratamiento por medio del robot poliarticulado.

10. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque durante el paso de transferencia, el recipiente es llevado por medio del robot poliarticulado a una estación conectada a una interfaz de usuario.

11. El método de conformidad con la reivindicación 10, caracterizado porque la estación para capturar imágenes de los resultados de tratamiento y la estación de control son una sola y la misma estación.

12. El método de análisis médico de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque: el recipiente llenado de antemano con la muestra a ser tratada por medio del robot poliarticulado es llevado a un área para pipetear el recipiente para introducir un reactivo en él, - el reactivo es introducido al recipiente, - el recipiente es llevado a una incubadora por medio del robot poliarticulado, - el recipiente es incubado, - el recipiente es llevado por medio del robot poliarticulado de la incubadora a una centrifuga, - el recipiente es centrifugado, el recipiente es transferido a la estación para capturar imágenes y los resultados del tratamiento son desplegados sobre la interfaz de usuario.

13. El método de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado porque antes del paso de introducir reactivo en el recipiente, el frasco de reactivo es volteado hacia abajo y/o agitado por medio del robot poliarticulado, siendo por lo tanto resuspendido el reactivo.

14. El método de conformidad con las reivindicaciones 12 o 13, caracterizado porque antes del paso de centrifugación, el recipiente es llevado, por medio del robot poliarticulado, a una estación de control, donde el recipiente es observado para verificar los espacios de aire .

15. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque el recipiente es llevado, por medio del robot poliarticulado, al recipiente de recolección que se pretende recupere los residuos.

16. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque comprende un paso de parametrización previo durante el cual se permite que las áreas donde el robot articulado se mueva y las áreas donde el robot no puede penetrar sean predefinidas, especialmente para evitar el vuelo sobre ciertas áreas de la máquina de análisis médico.

17. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 16, caracterizado porque la máquina comprende una pluralidad de estaciones de tratamiento las cuales se encuentran distribuidas sobre 360° alrededor del robot poliarticulado.