MD4439C1 - Octocopter - Google Patents
Octocopter Download PDFInfo
- Publication number
- MD4439C1 MD4439C1 MDA20160077A MD20160077A MD4439C1 MD 4439 C1 MD4439 C1 MD 4439C1 MD A20160077 A MDA20160077 A MD A20160077A MD 20160077 A MD20160077 A MD 20160077A MD 4439 C1 MD4439 C1 MD 4439C1
- Authority
- MD
- Moldova
- Prior art keywords
- rotors
- octocopter
- auxiliary
- plane
- fixed
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/17—Helicopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Wind Motors (AREA)
Abstract
Description
Invenţia se referă la aparatele de zbor cu opt rotoare, şi anume la octocoptere din clasa micro/mini vehiculelor de zbor fără pilot, cu greutatea de până la 20 kg, care pot fi folosite pentru livrarea pachetelor, cartografiere, fotografiere şi filmare aeriană, supravegherea graniţelor, asistare în caz de forţă majoră şi monitorizarea culturilor agricole. The invention relates to eight-rotor aircraft, namely octocopters in the class of micro/mini unmanned aerial vehicles, weighing up to 20 kg, which can be used for package delivery, mapping, aerial photography and filming, surveillance borders, assistance in case of force majeure and monitoring of agricultural crops.
Invenţia face posibilă utilizarea octocopterului în aplicaţii cu cerinţe mai speciale, astfel ca filmările de raliuri, inclusiv ale curselor cu bărci cu pânze, pentru care sunt importante atât viteza mare a aparatului de zbor, cât şi rezistenţa lui la vânturi puternice (vezi sursa: UAVS AND UCAVS: DEVELOPMENTS IN THE EUROPEAN UNION, Policy Department External Policies, SECURITY AND DEFENCE, 2007.10, <url: www.europarl.europa.eu/RegData/etudes/etudes/join/2007/381405/EXPO-SEDE_ET%282007%29381405_EN.pdf >). The invention makes it possible to use the octocopter in applications with more special requirements, such as filming rallies, including sailboat races, for which both the high speed of the aircraft and its resistance to strong winds are important (see source: UAVS AND UCAVS: DEVELOPMENTS IN THE EUROPEAN UNION, Policy Department External Policies, SECURITY AND DEFENSE, 2007.10, <url: www.europarl.europa.eu/RegData/etudes/etudes/join/2007/381405/EXPO-SEDE_ET%282007%29381405_EN .pdf >).
Este cunoscut un octocopter, care constă dintr-un corp, un dispozitiv de alimentare, patru braţe principale, patru braţe auxiliare, toate braţele fiind dotate la capete cu câte un rotor cu motor de acţionare, şi picioare de sprijin. Corpul conţine un senzor de detectare a unghiurilor orizontale şi un dispozitiv de control. Dispozitivul de control calculează semnale de comandă pentru unghiurile orizontale de poziţionare ale octocopterului. Un capăt al braţelor principale este fixat de corp. Fiecare braţ auxiliar este plasat radial între două braţe principale megieşe. Motoarele de acţionare sunt cuplate la părţile de sus, la extremităţile braţelor principale şi celor auxiliare. Picioarele de sprijin sunt cuplate la părţile de jos ale braţelor principale şi celor auxiliare şi se extind pe o lungime predeterminată [1]. An octocopter is known, which consists of a body, a power supply device, four main arms, four auxiliary arms, all arms being equipped at the ends with a rotor with a drive motor, and support legs. The body contains a sensor for detecting horizontal angles and a control device. The controller calculates command signals for the horizontal positioning angles of the octocopter. One end of the main arms is fixed to the body. Each auxiliary arm is placed radially between two main arms. The actuation motors are coupled to the upper parts, to the ends of the main and auxiliary arms. The support legs are coupled to the lower parts of the main and auxiliary arms and extend to a predetermined length [1].
Dezavantajul octocopterului constă în configuraţia rotoarelor, care au aceleaşi dimensiuni şi sunt plasate în acelaşi plan. Rotirea lor generează o forţă verticală de tracţiune, care permite decolarea verticală a octocopterului. Doar atingând o anumită altitudine octocopterul poate începe deplasarea sa pe orizontală. Octocopterele planare trebuie să schimbe unghiul de înclinare al întregului aparat de zbor faţă de planul orizontal pentru a accelera sau decelera în plan orizontal, precum şi pentru a schimba direcţia de zbor. Efectul este atins datorită diferenţei de turaţii ale rotoarelor cap-coadă sau stânga-dreapta. Astfel se obţine o componentă orizontală a forţei de tracţiune a rotoarelor, micşorând componenta forţei pe verticală. Din acest motiv, pentru a păstra altitudinea, sistemul de control trebuie să mărească turaţiile rotoarelor. Există o limită a unghiului de înclinare a aparatului de zbor, care constituie cca 45°, după care octocopterul devine ineficient şi chiar apare riscul pierderii controlului asupra altitudinii şi direcţiei de zbor. De menţionat că, odată cu creşterea unghiului de înclinare, se măreşte şi suprafaţa de expunere a octocopterului la vântul orizontal, ceea ce îl face şi mai ineficient, dat fiind faptul că o parte considerabilă a puterii motoarelor de acţionare trebuie folosită pentru înfruntarea vântului. Astfel octocopterele actuale ating viteze de aproximativ 50 km/h şi pot rezista la vânt cu viteza de maxim 30 km/h. The disadvantage of the octocopter consists in the configuration of the rotors, which have the same dimensions and are placed in the same plane. Their rotation generates a vertical traction force, which allows the octocopter to take off vertically. Only by reaching a certain altitude can the octocopter start moving horizontally. Gliding octocopters must change the angle of inclination of the entire aircraft relative to the horizontal plane in order to accelerate or decelerate in the horizontal plane, as well as to change the direction of flight. The effect is achieved due to the difference in revolutions of the head-tail or left-right rotors. Thus, a horizontal component of the traction force of the rotors is obtained, reducing the vertical component of the force. For this reason, in order to maintain altitude, the control system must increase the speed of the rotors. There is a limit to the angle of inclination of the aircraft, which is about 45°, after which the octocopter becomes ineffective and there is even a risk of losing control over the altitude and flight direction. It should be mentioned that, with the increase of the angle of inclination, the exposure surface of the octocopter to the horizontal wind also increases, which makes it even more ineffective, given the fact that a considerable part of the power of the drive motors must be used to face the wind. Thus, current octocopters reach speeds of approximately 50 km/h and can withstand winds with a maximum speed of 30 km/h.
Apare şi problema unghiului de atac al paletelor elicelor rotoarelor. În aparatele de zbor descrise sunt folosite rotoare cu pas constant, a căror palete au unghiul de atac prestabilit, constant, adică unghiul lor de atac nu poate fi modificat pe parcursul zborului pentru a fi adaptat la condiţiile variabile ale spaţiului aerian. Se cunoaşte din sursa „Free online private pilot ground school, Propeller aerodynamics, 2006, <url: http://www.free-online-private-pilot-ground-school.com/propeller-aerodynamics.html> “ că o paletă produce tracţiune cu eficienţă maximă având unghiul de atac optim 2…4°. Unghiul de atac eficient nu este influenţat în cazul când paleta elicei se roteşte în plan paralel cu direcţia vântului. Acest unghi, însă, se modifică odată cu viteza relativă a vântului din faţă. În cazul când paleta se roteşte în plan perpendicular direcţiei vântului, unghiul de atac eficient descreşte la minimum odată cu creşterea vitezei vântului (vezi sursa: Dissymmetry of Lift, Helicopter Aviation, 1995.11.17, <url: www.copters.com/aero/lift_dissymetry.html>). Pentru un anumit unghi de atac constant şi o anumită viteză de rotaţie a paletei, există o viteză a vântului din faţă, peste care unghiul de atac efectiv devine negativ şi scade brusc forţa de tracţiune a elicei. Octocopterele existente, pentru a atinge viteze de zbor mai mari sunt nevoite să folosească elice cu pas mare, adică cu unghiul de atac mai mare decât cel optim, pentru a se evita riscul unui unghi de atac negativ, în condiţiile în care se schimbă poziţia planului de rotaţie a acestora, adică înclinarea aparatului de zbor, ceea ce le face mai ineficiente. There is also the problem of the angle of attack of the propeller blades of the rotors. In the aircraft described, constant-pitch rotors are used, whose blades have a predetermined, constant angle of attack, that is, their angle of attack cannot be changed during the flight to adapt to the changing conditions of the airspace. It is known from the source "Free online private pilot ground school, Propeller aerodynamics, 2006, <url: http://www.free-online-private-pilot-ground-school.com/propeller-aerodynamics.html>" that a vane it produces traction with maximum efficiency having the optimal angle of attack 2...4°. The effective angle of attack is not influenced if the propeller blade rotates in a plane parallel to the wind direction. This angle, however, changes with the relative speed of the wind ahead. If the blade rotates in a plane perpendicular to the wind direction, the effective angle of attack decreases to a minimum with increasing wind speed (see source: Dissymmetry of Lift, Helicopter Aviation, 1995.11.17, <url: www.copters.com/aero/ lift_dissymetry.html>). For a given constant angle of attack and a given blade rotation speed, there is a headwind speed above which the effective angle of attack becomes negative and the thrust of the propeller drops sharply. The existing octocopters, in order to reach higher flight speeds, are forced to use propellers with a large pitch, i.e. with a greater than optimal angle of attack, in order to avoid the risk of a negative angle of attack, in the conditions in which the position of the plane changes of their rotation, i.e. tilting the aircraft, which makes them more ineffective.
Problemele descrise mai sus apar ca urmare a principiului mişcării aparatului de zbor pe traiectoria dorită, datorită înclinării forţate a acestuia faţă de planul orizontal. Menţinerea traiectoriei dorite necesită compensarea pierderilor de altitudine şi de viteză, provocate de înclinarea aparatului de zbor şi, ca urmare, a modificării unghiului eficient de atac al elicelor, doar prin mărirea turaţiilor rotoarelor portante. Acest fapt necesită un consum sporit de energie şi un algoritm sofisticat de control şi de comandă a rotoarelor şi în linii mari micşorează raza de acţiune a aparatului de zbor. The problems described above appear as a result of the principle of the movement of the aircraft on the desired trajectory, due to its forced inclination to the horizontal plane. Maintaining the desired trajectory requires compensating the altitude and speed losses caused by the tilting of the aircraft and, as a result, the change in the effective angle of attack of the propellers, just by increasing the revolutions of the supporting rotors. This fact requires an increased energy consumption and a sophisticated control and command algorithm of the rotors and broadly reduces the range of the aircraft.
Mai este cunoscut un hexacopter, care conţine un corp, la care sunt fixate şase braţe cu rotoare la capete, distribuite uniform. Corpul conţine un dispozitiv de comandă şi un tren de aterizare. Rotoarele braţelor sunt plasate perpendicular direcţiei de mişcare a hexacopterului, montate în lagăre şi dotate cu câte un servomotor, care permite modificarea planului de rotaţie a rotorului de la cel orizontal până la cel vertical [2]. A hexacopter is also known, which contains a body, to which six arms with rotors at the ends, evenly distributed, are fixed. The body contains a control device and a landing gear. The rotors of the arms are placed perpendicular to the direction of movement of the hexacopter, mounted in bearings and equipped with a servo motor each, which allows changing the plane of rotation of the rotor from horizontal to vertical [2].
Dezavantajul acestui aparat de zbor constă în prezenţa servomotoarelor, care, fiind elemente suplimentare, fac construcţia aparatului mai complicată şi necesită un algoritm de control suplimentar, care este diferit de cel prin care se controlează rotoarele de tracţiune. În plus, datorită servomotoarelor, creşte greutatea aparatului de zbor, ceea ce micşorează puterea de tracţiune, având doar rolul de modificare a planului de rotaţie a rotoarelor de tracţiune, plasate pe axa transversală. The disadvantage of this aircraft consists in the presence of servomotors, which, being additional elements, make the construction of the device more complicated and require an additional control algorithm, which is different from the one used to control the traction rotors. In addition, thanks to the servomotors, the weight of the aircraft increases, which reduces the traction power, having only the role of changing the plane of rotation of the traction rotors, placed on the transverse axis.
De asemenea este cunoscut un octocopter, care conţine un corp, pe care sunt fixate o sursă de energie electrică, un dispozitiv de control-comandă şi un tren de aterizare. Octocopterul mai include braţe lungi, fixate de corp radial şi în acelaşi plan, şi braţe scurte, fiecare fiind plasat între două braţe lungi megieşe, care sunt fixate rigid de un cadru inelar, unit prin articulaţie cu corpul cu posibilitatea modificării poziţiei sale faţă de acesta. Toate braţele la capetele exterioare sunt dotate cu un motor electric şi un rotor, rotoarele fiind plasate simetric faţă de centrul de greutate al corpului [3]. An octocopter is also known, which contains a body, on which a power source, a control-command device and a landing gear are fixed. The octocopter also includes long arms, fixed to the body radially and in the same plane, and short arms, each of which is placed between two long, slender arms, which are rigidly fixed to an annular frame, joined by articulation to the body with the possibility of changing its position relative to it . All arms at the outer ends are equipped with an electric motor and a rotor, the rotors being placed symmetrically to the center of gravity of the body [3].
Dezavantajele octocopterului constau în aceea că cadrul inelar cu braţele scurte cu rotoare este plasat în articulaţii, în afara corpului aparatului şi îşi schimbă poziţia în funcţie de condiţiile de zbor. Astfel, spaţiul util, necesar utilajului divers sau greutăţilor suspendate în afara corpului, pentru transportarea cărora este destinat octocopterul, este redus. The disadvantages of the octocopter are that the annular frame with short arms with rotors is placed in joints, outside the body of the aircraft and changes its position depending on the flight conditions. Thus, the useful space required for the various equipment or the weights suspended outside the body, for the transport of which the octocopter is intended, is reduced.
Problema tehnică pe care o rezolvă invenţia constă în realizarea unui octocopter, care poate atinge o viteză orizontală de cel puţin 100 km/h, poate funcţiona în condiţii de vânt puternic cu viteze de până la 70 km/h, păstrând totodată o eficienţă înaltă a energiei consumate, şi poate avea o capacitate portantă mărită, datorită optimizării construcţiei lui. The technical problem that the invention solves is to create an octocopter, which can reach a horizontal speed of at least 100 km/h, can operate in strong wind conditions with speeds of up to 70 km/h, while maintaining a high efficiency of the energy consumed, and can have an increased bearing capacity, thanks to the optimization of its construction.
Octocopterul, conform invenţiei, înlătură dezavantajele menţionate mai sus prin aceea că conţine un corp, în care sunt fixate o sursă de energie electrică şi un dispozitiv de control-comandă; patru braţe, fixate rigid de corp, pe capetele cărora, în vârfurile unui patrulater imaginar, într-un plan, sunt montate patru rotoare portante, fiecare fiind dotat cu câte un motor electric, totodată rotoarele portante sunt plasate simetric faţă de centrul de greutate şi faţă de axa longitudinală de simetrie ale octocopterului; în corp, pe axa transversală de simetrie a octocopterului, este montat prin intermediul unui lagăr, cu posibilitatea rotirii, un braţ, pe capetele căruia, simetric faţă de axa longitudinală de simetrie a octocopterului, sunt fixate câte o pereche de rotoare auxiliare, fiecare fiind dotat cu câte un motor electric, totodată rotoarele auxiliare sunt fixate prin intermediul unor console, plasate la o distanţă una de alta, orientate opus una faţă de alta şi paralel axei longitudinale de simetrie a octocopterului; mai conţine un tren de aterizare. The octocopter, according to the invention, removes the disadvantages mentioned above in that it contains a body, in which a power source and a control-command device are fixed; four arms, rigidly fixed to the body, on the ends of which, at the vertices of an imaginary quadrangle, in a plane, four load-bearing rotors are mounted, each equipped with an electric motor, at the same time the load-bearing rotors are placed symmetrically with respect to the center of gravity and against the longitudinal axis of symmetry of the octocopter; in the body, on the transverse axis of symmetry of the octocopter, is mounted by means of a bearing, with the possibility of rotation, an arm, on the ends of which, symmetrically with respect to the longitudinal axis of symmetry of the octocopter, are fixed a pair of auxiliary rotors, each being equipped with one electric motor, at the same time the auxiliary rotors are fixed by means of consoles, placed at a distance from each other, oriented opposite to each other and parallel to the longitudinal axis of symmetry of the octocopter; it also contains a landing gear.
Planurile de rotaţie ale rotoarelor auxiliare pot fi diferite, fiind totodată paralele faţă de axa braţului. Raportul dintre dimensiunile rotorului portant şi rotorului auxiliar poate fi de 1,4...2,2. The rotation planes of the auxiliary rotors can be different, being parallel to the axis of the arm. The ratio between the dimensions of the bearing rotor and the auxiliary rotor can be 1.4...2.2.
Raportul dintre pasul elicei rotorului auxiliar şi pasul elicei rotorului portant poate fi de 1,4...4,0. The ratio between the pitch of the auxiliary rotor propeller and the pitch of the supporting rotor propeller can be 1.4...4.0.
Suplimentar corpul poate fi dotat cu cel puţin două aripi, planurile acestora formând cu planul orizontal al corpului un unghi de 3…12°. In addition, the body can be equipped with at least two wings, their planes forming an angle of 3...12° with the horizontal plane of the body.
Rezultatul tehnic al invenţiei constă în majorarea vitezei, rezistenţei la vânt şi capacităţii portante. The technical result of the invention consists in increasing the speed, wind resistance and load-bearing capacity.
Rezultatul tehnic obţinut se datorează faptului că octocopterul conţine un grup de rotoare orizontale destinate în special pentru susţinerea octocopterului în aer, şi un al doilea grup de rotoare, care este capabil să modifice poziţia planului faţă de cel orizontal şi care în poziţie verticală este folosit în special pentru tracţiune orizontală şi controlul direcţiei. Astfel se elimină necesitatea de a înclina întreg aparatul de zbor, acţiune care este obişnuită în prezent pentru a obţine o viteză mai mare şi pentru a opune rezistenţă la vânt. Astfel, separând sarcinile pentru cele două grupuri de rotoare, pentru care cerinţele sunt diferite, se obţine o eficienţă ridicată pentru fiecare grup de rotoare. Plasarea rotoarelor auxiliare pe consolele fixate pe braţul comun, care se roteşte în jurul axei sale, permite simplificarea construcţiei, precum şi mărirea suficientă a spaţiului util, atât a celui interior, cât şi a celui exterior, al aparatului de zbor. The technical result obtained is due to the fact that the octocopter contains a group of horizontal rotors intended especially for supporting the octocopter in the air, and a second group of rotors, which is able to change the position of the plane relative to the horizontal one and which in the vertical position is used in especially for horizontal traction and steering control. This eliminates the need to tilt the entire aircraft, an action that is common nowadays to obtain a higher speed and to oppose wind resistance. Thus, by separating the loads for the two groups of rotors, for which the requirements are different, a high efficiency is obtained for each group of rotors. Placing the auxiliary rotors on the consoles fixed on the common arm, which rotates around its axis, allows for the simplification of the construction, as well as the sufficient increase of the usable space, both inside and outside, of the aircraft.
Invenţia se explică prin desenele din fig. 1-9, care reprezintă: The invention is explained by the drawings in fig. 1-9, which represent:
- fig. 1, vederea generală în izometrie a octocopterului cu rotoarele portante în plan orizontal şi rotoarele auxiliare plasate în plan orizontal; - fig. 1, general isometric view of the octocopter with the main rotors in the horizontal plane and the auxiliary rotors placed in the horizontal plane;
- fig. 2, vederea generală în izometrie a octocopterului cu rotoarele portante în plan orizontal, rotoarele auxiliare plasate în plan vertical şi aripi; - fig. 2, the general isometric view of the octocopter with the main rotors in the horizontal plane, the auxiliary rotors placed in the vertical plane and the wings;
- fig. 3, vederea de sus a octocopterului cu rotoarele portante în plan orizontal şi rotoarele auxiliare în plan orizontal; - fig. 3, the top view of the octocopter with the main rotors in the horizontal plane and the auxiliary rotors in the horizontal plane;
- fig. 4, vederea din faţă a octocopterului cu rotoarele portante în plan orizontal şi rotoarele auxiliare în plan vertical; - fig. 4, the front view of the octocopter with the main rotors in the horizontal plane and the auxiliary rotors in the vertical plane;
- fig. 5, poziţia octocopterului în procesul de decolare, suspendare sau aterizare; - fig. 5, the position of the octocopter in the process of take-off, suspension or landing;
- fig. 6, poziţia octocopterului în procesul de trecere de la decolare spre mişcarea cu viteza de croazieră; - fig. 6, the position of the octocopter in the transition process from take-off to cruising speed;
- fig. 7, poziţia octocopterului în procesul de mişcare pe orizontală cu viteza de croazieră; - fig. 7, the position of the octocopter in the process of horizontal movement at cruising speed;
- fig. 8, poziţia octocopterului în procesul de accelerare; - fig. 8, the position of the octocopter in the acceleration process;
- fig. 9, poziţia octocopterului în procesul de decelerare. - fig. 9, the position of the octocopter in the deceleration process.
Octocopterul (fig. 1-9) conţine corpul 1, în care sunt fixate sursa de energie electrică 2 şi dispozitivul de control-comandă 3. De corpul 1, în acelaşi plan, sunt fixate rigid patru braţe 4. În exemplul dat braţele 4 sunt paralele între ele, dar pot fi plasate şi sub un oarecare unghi. Poziţia braţelor 4 este dictată de designul aparatului de zbor în sine. La capetele braţelor 4, la extremităţile lor libere, este instalat câte un motor electric 5, fiecare dotat cu câte un rotor portant 6, format dintr-o elice cu pas constant cu o construcţie în sine cunoscută. Axele de rotaţie ale subansamblurilor formate din motorul 5 şi rotorul 6 sunt plasate în vârfurile unui patrulater imaginar, strict simetric faţă de centrul de greutate al corpului 1 şi strict echilibrate ca greutate. Axa de simetrie a corpului 1 este axa X-X, convenţional numită „cap-coadă”. Axa Y-Y trece prin centrul de greutate al corpului, perpendicular axei X-X, şi convenţional defineşte noţiunile „dreapta”, „stânga”. Axele X-X şi Y-Y îşi iau începutul din centrul de simetrie, care coincide cu centrul de greutate al octocopterului, şi formează planul XY, care este paralel cu planul rotoarelor portante 6. Perpendicular planului XY, tot prin centrul de simetrie, trece şi axa Z-Z, care defineşte direcţiile „sus”, „jos”. Pe axa Y-Y, într-un lagăr 7 de construcţie cunoscută, prin corpul 1, cu posibilitatea rotirii este amplasat lateral braţul 8 comun. Pe braţul 8, în stânga şi în dreapta corpului 1, pe consolele 9 şi 10 sunt instalate rotoarele auxiliare 11 şi 12, formate din elice cu pas constant de construcţie în sine cunoscută, fiecare dintre ele fiind dotată cu motoarele electrice 13. Consolele 9 şi 10 sunt fixate pe braţul 8 la o distanţă una de alta şi sunt îndreptate în direcţii opuse. În poziţia orizontală a rotoarelor 6, 11 şi 12 consolele 9 sunt îndreptate spre coadă, iar consolele 10 - spre cap. În prezenta realizare a invenţiei rotoarele 11 şi 12 au planuri de rotaţie diferite şi paralele între ele. În poziţia orizontală a tuturor rotoarelor planul de rotaţie al rotoarelor 11 este plasat deasupra planului de rotaţie al rotoarelor 6, iar planul de rotaţie al rotoarelor 12 este plasat dedesubtul lor. Distanţa dintre planurile de rotaţie ale rotoarelor 11 şi 12 este de 3,0 ... 6,0 cm. The octocopter (fig. 1-9) contains the body 1, in which the power source 2 and the control-command device 3 are fixed. Four arms 4 are rigidly fixed to the body 1, in the same plane. In the given example, the arms 4 are parallel to each other, but they can also be placed at some angle. The position of the arms 4 is dictated by the design of the aircraft itself. At the ends of the arms 4, at their free extremities, an electric motor 5 is installed, each equipped with a bearing rotor 6, consisting of a constant-pitch propeller of a known construction. The axes of rotation of the subassemblies formed by the motor 5 and the rotor 6 are placed at the vertices of an imaginary quadrilateral, strictly symmetrical with respect to the center of gravity of the body 1 and strictly balanced in terms of weight. The symmetry axis of body 1 is the X-X axis, conventionally called "head-tail". The Y-Y axis passes through the center of gravity of the body, perpendicular to the X-X axis, and conventionally defines the notions of "right", "left". The X-X and Y-Y axes start from the center of symmetry, which coincides with the center of gravity of the octocopter, and form the XY plane, which is parallel to the plane of the bearing rotors 6. Perpendicular to the XY plane, also through the center of symmetry, the Z-Z axis also passes, which defines the "up", "down" directions. On the Y-Y axis, in a bearing 7 of known construction, through the body 1, with the possibility of rotation, the common arm 8 is placed laterally. On the arm 8, to the left and right of the body 1, on the consoles 9 and 10, the auxiliary rotors 11 and 12 are installed, consisting of propellers with constant pitch of known construction, each of them being equipped with the electric motors 13. Consoles 9 and 10 are fixed on the arm 8 at a distance from each other and are directed in opposite directions. In the horizontal position of the rotors 6, 11 and 12, the consoles 9 are directed towards the tail, and the consoles 10 - towards the head. In the present embodiment of the invention, the rotors 11 and 12 have different and parallel planes of rotation. In the horizontal position of all rotors, the plane of rotation of rotors 11 is placed above the plane of rotation of rotors 6, and the plane of rotation of rotors 12 is placed below them. The distance between the rotation planes of the rotors 11 and 12 is 3.0 ... 6.0 cm.
În altă realizare a invenţiei planurile de rotaţie ale rotoarelor 11 şi 12 pot fi comune. Lungimea consolelor 9 şi 10 este aceeaşi şi egală cu 2,0 ... 8,0 cm. Braţul 8, împreună cu rotoarele 11 şi 12, prin rotirea sa în lagărul 7 este capabil să poziţioneze planurile de rotaţie ale rotoarelor 11 şi 12 sub un unghi faţă de planul XY. Unghiul este cuprins între 0°, paralel planului, şi 90°, perpendicular lui. De subliniat că subansamblurile formate din consolele 9 şi 10, rotoarele 11 şi 12 şi motoarele 13, plasate în dreapta şi stânga corpului 1, sunt simetrice faţă de centrul de greutate al octocopterului şi echilibrate ca greutate. Astfel se formează două grupuri de rotoare: unul cu poziţie fixă - rotoarele 6 şi altul mobil - rotoarele 11 şi 12. Elicele rotoarelor 11 şi 12 au un pas de 1,4...4,0 ori mai mare decât pasul elicelor rotoarelor 6. Diametrul rotorului 6 este de 1,4...2,2 ori mai mare decât diametrul rotoarelor 11 şi 12. De braţele 4, dedesubtul motoarelor 5, este fixat trenul de aterizare 14. In another embodiment of the invention, the rotation planes of the rotors 11 and 12 can be common. The length of consoles 9 and 10 is the same and equal to 2.0 ... 8.0 cm. The arm 8, together with the rotors 11 and 12, by its rotation in the bearing 7 is able to position the planes of rotation of the rotors 11 and 12 at an angle to the XY plane. The angle is between 0°, parallel to the plane, and 90°, perpendicular to it. It should be emphasized that the subassemblies formed by consoles 9 and 10, rotors 11 and 12 and motors 13, placed on the right and left of the body 1, are symmetrical with respect to the center of gravity of the octocopter and balanced in terms of weight. Thus, two groups of rotors are formed: one with a fixed position - rotors 6 and another mobile - rotors 11 and 12. The propellers of rotors 11 and 12 have a pitch 1.4...4.0 times greater than the pitch of the propellers of rotors 6 The diameter of the rotor 6 is 1.4...2.2 times larger than the diameter of the rotors 11 and 12. The landing gear 14 is fixed to the arms 4, below the engines 5.
Trenul de aterizare 14 în o altă realizare a octocopterului poate fi fixat şi dedesubtul corpului 1. Sursa 2 şi dispozitivul 3 sunt amplasate în interiorul corpului 1, într-un mod cunoscut, conectate electric şi electronic cu motoarele 5 şi 13. Dispozitivul 3, primind informaţiile necesare de la un set de senzori, în sine cunoscuţi şi nedescrişi aici, conform unui algoritm cunoscut şi nedescris aici, influenţează turaţiile fiecărui motor 5 şi 13, care sunt opt la număr. The landing gear 14 in another embodiment of the octocopter can also be fixed below the body 1. The source 2 and the device 3 are located inside the body 1, in a known manner, electrically and electronically connected to the motors 5 and 13. The device 3, receiving the necessary information from a set of sensors, per se known and not described here, according to an algorithm known and not described here, influences the revolutions of each motor 5 and 13, which are eight in number.
Octocopterul este ghidat, prin metode şi ele cunoscute şi nedescrise aici, de un operator de pe sol prin telecomandă sau în regim autonom preprogramat. The octocopter is guided, by methods also known and not described here, by an operator on the ground by remote control or in a pre-programmed autonomous mode.
Opţional octocopterul poate fi dotat cu aripi 15. Două perechi de aripi 15 sunt dispuse din ambele părţi ale corpului 1. O pereche este dispusă mai aproape de cap, iar cealaltă - de coadă. Aripile 15 sunt fixe, iar planurile lor formează cu planul orizontal al corpului 1 un unghi de 3…12°. Optionally, the octocopter can be equipped with wings 15. Two pairs of wings 15 are arranged on both sides of the body 1. One pair is arranged closer to the head, and the other - to the tail. The wings 15 are fixed, and their planes form an angle of 3...12° with the horizontal plane of the body 1.
Octocopterul funcţionează în modul următor. The octocopter works in the following way.
Octocopterul staţionează la sol, sprijinindu-se pe trenul de aterizare 14. Grupul de rotoare fixe, format din rotoarele 6, şi grupul de rotoare mobile, format din rotoarele 11 şi 12, se află în planuri paralele cu cel orizontal (vezi fig. 5). Operatorul, acţionând telecomanda (sau octocopterul fiind preprogramat în regim autonom), prin dispozitivul 3 porneşte turaţiile rotoarelor 6, 11 şi 12. Turaţiile rotoarelor 6, 11 şi 12 pot fi diferite, dar într-o proporţie strict calculată pentru a exercita forţe de tracţiune verticală, ţinând cont de diferenţele de diametru şi pasul elicelor. La mărirea proporţională a turaţiilor rotoarelor apare în sumă forţa de tracţiune verticală, datorită căreia octocopterul decolează strict vertical. Aparatul poate fi menţinut nemişcat la altitudinea dorită atâta timp cât turaţiile tuturor rotoarelor generează forţe de tracţiune nu neapărat egale, dar care în sumă egalează forţa de greutate a aparatului de zbor plus sarcina utilă. The octocopter rests on the ground, resting on the landing gear 14. The group of fixed rotors, formed by rotors 6, and the group of mobile rotors, formed by rotors 11 and 12, are in planes parallel to the horizontal (see fig. 5 ). The operator, operating the remote control (or the octocopter being pre-programmed in autonomous mode), through device 3 starts the rotations of the rotors 6, 11 and 12. The rotations of the rotors 6, 11 and 12 can be different, but in a proportion strictly calculated to exert traction forces vertical, taking into account the differences in diameter and propeller pitch. With the proportional increase in the rotor speeds, the vertical traction force appears in the sum, thanks to which the octocopter takes off strictly vertically. The aircraft can be kept stationary at the desired altitude as long as the revolutions of all the rotors generate traction forces that are not necessarily equal, but which in sum equal the weight of the aircraft plus the payload.
După decolare, pentru accelerarea aparatului de zbor şi iniţierea mişcării lui înainte pe orizontală (vezi fig. 6), cu alte cuvinte pe direcţia axei „cap-coadă”, grupul de rotoare mobile, format din rotoarele 11 şi 12, este înclinat treptat în jurul axei braţului 8 spre „cap”. Rotirea grupului de rotoare mobile se realizează prin aplicarea vitezei de rotaţie diferenţiate pentru perechile de rotoare 11 şi 12, plasate simetric faţă de axa Y-Y cu ajutorul consolelor 9 şi 10. Astfel, mărind turaţiile rotoarelor 11 din spate ale grupului mobil, apare un cuplu de forţe şi întreg grupul se înclină în faţă. Apare o componentă orizontală a forţei de tracţiune şi aparatul de zbor este propulsat înainte, totodată ascensiunea lui continuă datorită rotoarelor 6. After take-off, in order to accelerate the aircraft and initiate its forward movement horizontally (see fig. 6), in other words in the direction of the "head-tail" axis, the group of mobile rotors, consisting of rotors 11 and 12, is gradually tilted in around the axis of the arm 8 towards the "head". The rotation of the group of mobile rotors is achieved by applying the differential rotation speed for the pairs of rotors 11 and 12, placed symmetrically with respect to the Y-Y axis with the help of consoles 9 and 10. Thus, increasing the revolutions of the rear rotors 11 of the mobile group, a torque of forces and the whole group leans forward. A horizontal component of the traction force appears and the aircraft is propelled forward, at the same time its ascent continues due to the rotors 6.
În regim de mişcare pe orizontală cu viteza de croazieră a aparatului (vezi fig. 7) rotoarele 6, datorită turaţiilor lor constante, menţin altitudinea dorită, iar rotoarele 11 şi 12 ale grupului mobil, păstrând poziţia verticală, asigură tracţiunea maximă pe orizontală. Prezenţa aripilor 15 contribuie la menţinerea sigură a înălţimii de zbor prin efectele lor descrise în teoria aerodinamicii. În acest regim aparatul de zbor poate manevra şi în plan orizontal. Pentru efectuarea unui viraj, spre stânga sau spre dreapta, se aplică din nou diferenţierea vitezelor de rotaţie ale perechilor de rotoare 11 şi 12. De exemplu, pentru a vira spre dreapta se măresc turaţiile perechii de rotoare 11 şi 12, plasate în stânga planului XZ, în egală măsură. In the mode of horizontal movement with the cruising speed of the device (see fig. 7) the rotors 6, due to their constant revolutions, maintain the desired altitude, and the rotors 11 and 12 of the mobile group, keeping the vertical position, ensure the maximum horizontal traction. The presence of the wings 15 contributes to the safe maintenance of the flight height through their effects described in the theory of aerodynamics. In this regime, the aircraft can also maneuver in a horizontal plane. To make a turn, to the left or to the right, the difference in the rotation speeds of the pairs of rotors 11 and 12 is again applied. For example, to turn to the right, the rotations of the pair of rotors 11 and 12, placed to the left of the XZ plane, are increased , equally.
În regim de mişcare pe orizontală cu acceleraţie (vezi fig. 8) a aparatului de zbor grupul de rotoare mobile rămâne în poziţie verticală, iar grupul de rotoare fixe, datorită diferenţierii vitezelor de rotaţie ale perechilor de rotoare 6 „spate-faţă”, înclină aparatul faţă de planul orizontal sub un unghi mai mic sau egal cu 10°. Această acţiune adaugă o componentă orizontală suplimentară la forţa de tracţiune generată de rotoarele 11 şi 12, deci accelerează aparatul de zbor. Unghiul de înclinare nu trebuie să depăşească mărimea menţionată, în caz contrar se pierde eficienţa rotoarelor 6 din motive expuse mai sus şi cunoscute din sursa „Free online private pilot ground school, Propeller aerodynamics, 2006, <url: http://www.free-online-private-pilot-ground-school.com/propeller-aerodynamics.html> “. In the mode of horizontal movement with acceleration (see fig. 8) of the aircraft, the group of mobile rotors remains in a vertical position, and the group of fixed rotors, due to the difference in the rotation speeds of the pairs of rotors 6 "back-front", inclines the device to the horizontal plane at an angle less than or equal to 10°. This action adds an additional horizontal component to the thrust generated by the rotors 11 and 12, thus accelerating the aircraft. The angle of inclination must not exceed the mentioned size, otherwise the efficiency of the rotors 6 is lost for reasons stated above and known from the source "Free online private pilot ground school, Propeller aerodynamics, 2006, <url: http://www.free -online-private-pilot-ground-school.com/propeller-aerodynamics.html> “.
În regim de decelerare al aparatului de zbor (vezi fig. 9) grupul de rotoare mobile revine din poziţia verticală în poziţia iniţială, totodată planul rotoarelor 11 şi 12 este paralel planului rotoarelor 6, iar datorită diferenţierii vitezelor rotoarelor, atât ale celor portante, cât şi ale celor auxiliare, pe axa „cap-coadă” aparatul ocupă poziţia de unghi negativ faţă de direcţia de mişcare. Apare o componentă negativă a forţei de tracţiune, care frânează mişcarea pe orizontală şi totodată micşorează altitudinea octocopterului. In the deceleration regime of the aircraft (see fig. 9) the group of mobile rotors returns from the vertical position to the initial position, at the same time the plane of the rotors 11 and 12 is parallel to the plane of the rotors 6, and due to the difference in the speeds of the rotors, both the bearing ones and and of the auxiliary ones, on the "head-tail" axis, the device takes the position of a negative angle to the direction of movement. A negative component of the traction force appears, which brakes the horizontal movement and at the same time reduces the altitude of the octocopter.
Pentru a ateriza (vezi fig. 5) aparatul este adus în starea de suspendare prin micşorarea turaţiilor tuturor rotoarelor. Aparatul va ateriza pe trenul de aterizare 14. To land (see fig. 5) the device is brought to the suspension state by reducing the revolutions of all rotors. The device will land on landing gear 14.
Prin separarea sarcinilor atribuite celor două grupuri de rotoare se înlătură dezavantajul de a avea un pas minim mai mare decât cel optim, astfel rotoarele 6 fiind pe durata zborului preponderent orizontale sau la un unghi mic de înclinare, maxim 10°, totodată folosindu-se elice cu un pas mic, se obţine un unghi de atac eficient. În acelaşi timp rotoarele 11 şi 12 - de tracţiune orizontală şi de direcţie, trebuie să înfrunte vântul puternic din faţă, de aceea la ele sunt folosite elice cu un pas de 1,4…4,0 ori mai mare decât al rotoarelor 6, ceea ce le face mai rezistente la un vânt relativ mare în direcţie perpendiculară planului de rotaţie al elicei, datorită descreşterii unghiului de atac odată cu mărirea vitezei vântului. Cerinţele pentru cele două grupuri de rotoare sunt diferite şi din punct de vedere al puterii de tracţiune. Elicele rotoarelor portante 6 au diametrul de 1,4…2,2 ori mai mare decât al celor auxiliare 11 şi 12 pentru a se opune forţei gravitaţionale, dar şi pentru ascensiune. Acestea de asemenea contribuie la stabilitatea aparatului de zbor, datorită efectului giroscopic. Rotoarele 11 şi 12 au diametrul mai mic, deci un timp de reacţie mai scurt, ceea ce permite o manevrabilitate mai bună. Totodată au şi o suprafaţă mai mică pe direcţia vântului orizontal, ceea ce reduce rezistenţa aerului. De menţionat că suprafaţa este redusă şi datorită pasului mai mare al elicei faţă de cele folosite în octocopterele existente, constructiv având rotoarele într-un singur plan. Aripile au avantajul că produc o forţă verticală în plus, fapt care reduce consumul de energie destinat rotoarelor 6 la viteze de croazieră mari, mărind astfel timpul de zbor şi respectiv raza de acţiune a octocopterului. By separating the tasks assigned to the two groups of rotors, the disadvantage of having a minimum pitch higher than the optimal one is removed, so the rotors 6 are mainly horizontal during the flight or at a small angle of inclination, maximum 10°, while also using propellers with a small step, an effective angle of attack is obtained. At the same time rotors 11 and 12 - of horizontal traction and direction, have to face the strong wind in front, that's why they use propellers with a pitch of 1.4...4.0 times greater than that of rotors 6, which which makes them more resistant to a relatively high wind in the direction perpendicular to the plane of rotation of the propeller, due to the decrease in the angle of attack with the increase in wind speed. The requirements for the two groups of rotors are also different in terms of traction power. The propellers of the supporting rotors 6 have a diameter 1.4...2.2 times larger than the auxiliary ones 11 and 12 in order to oppose the gravitational force, but also for ascent. They also contribute to the stability of the aircraft, thanks to the gyroscopic effect. Rotors 11 and 12 have a smaller diameter, so a shorter reaction time, which allows better maneuverability. At the same time, they have a smaller surface in the direction of the horizontal wind, which reduces air resistance. It should be mentioned that the surface area is also reduced due to the larger pitch of the propeller compared to those used in existing octocopters, constructively having the rotors in one plane. The wings have the advantage of producing an additional vertical force, which reduces the energy consumption for the rotors 6 at high cruising speeds, thus increasing the flight time and the range of action of the octocopter.
Rezultatul tehnic obţinut se datorează faptului că rotoarele portante au eficienţă ridicată pe toată durata zborului, datorită pasului mic al elicelor şi unghiului de înclinare mic, de 0...10° faţă de planul orizontal; rotoarele auxiliare plasate vertical au eficienţă crescândă odată cu creşterea vitezei vântului orizontal, suprafaţa expusă vântului orizontal fiind mai mică de 2…3 ori faţă de octocopterele existente pentru sarcini similare, micşorând astfel rezistenţa aerului; rotoarele portante obţin un plus de forţă verticală îndreptată în sus la vânt orizontal, datorită dependenţei pătratice a forţei de viteza elicei faţă de aer. Datorită plasării grupului mobil de rotoare pe braţul comun, dedesubtul corpului apare spaţiu suplimentar, care poate fi folosit pentru sarcini utile diverse. Cu alte cuvinte, creşte capacitatea portantă a întregului octocopter. The technical result obtained is due to the fact that the bearing rotors have high efficiency throughout the flight, due to the small pitch of the propellers and the small inclination angle of 0...10° compared to the horizontal plane; the auxiliary rotors placed vertically have increasing efficiency with the increase of the horizontal wind speed, the surface exposed to the horizontal wind being 2...3 times smaller than the existing octocopters for similar tasks, thus reducing the air resistance; the main rotors obtain an additional vertical force directed upwards in horizontal wind, due to the quadratic dependence of the force on the speed of the propeller relative to the air. Due to the placement of the mobile group of rotors on the common arm, additional space appears under the body, which can be used for various payloads. In other words, it increases the carrying capacity of the entire octocopter.
1. KR 20120102880 A 2012.09.19 1. KR 20120102880 A 2012.09.19
2. CN 203740123 U 2014.07.30 2. CN 203740123 U 2014.07.30
3. MD 4413 B1 2016.04.30 3. MD 4413 B1 2016.04.30
Claims (5)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
MDA20160077A MD4439C1 (en) | 2016-06-27 | 2016-06-27 | Octocopter |
PCT/MD2017/000005 WO2018004325A1 (en) | 2016-06-27 | 2017-06-24 | Octocopter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
MDA20160077A MD4439C1 (en) | 2016-06-27 | 2016-06-27 | Octocopter |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
MD4439B1 MD4439B1 (en) | 2016-10-31 |
MD4439C1 true MD4439C1 (en) | 2017-05-31 |
Family
ID=57209117
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
MDA20160077A MD4439C1 (en) | 2016-06-27 | 2016-06-27 | Octocopter |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
MD (1) | MD4439C1 (en) |
WO (1) | WO2018004325A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107628237A (en) * | 2017-09-25 | 2018-01-26 | 安徽瓦尔特机械贸易有限公司 | The undercarriage being connected with unmanned plane horn |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN207060377U (en) * | 2017-08-01 | 2018-03-02 | 广州极飞科技有限公司 | Unmanned plane |
US11505314B2 (en) * | 2019-07-22 | 2022-11-22 | Aurora Flight Sciences Corporation | Vertical takeoff and landing aircraft with tiltable rotors |
CN112208759B (en) * | 2020-11-11 | 2024-09-10 | 福州大学 | Wind-disturbance-resistant eight-rotor aircraft with tiltable rotor and control method |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120102880A (en) * | 2011-03-09 | 2012-09-19 | 유세혁 | Octocopter and control methods thereof |
CN203544370U (en) * | 2013-08-06 | 2014-04-16 | 陈博 | Agricultural multi-rotor unmanned helicopter |
CN203740123U (en) * | 2014-03-03 | 2014-07-30 | 天津曙光敬业科技有限公司 | Six-rotor aircraft |
CN203996885U (en) * | 2014-06-03 | 2014-12-10 | 王雪阳 | Combustion engine powered multirotor helicopter |
JP2014240242A (en) * | 2013-06-12 | 2014-12-25 | 富士重工業株式会社 | Vertical take-off and landing flight vehicle |
EP2818218A1 (en) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Robert Schmidkonz | Multicopter boom |
US9296477B1 (en) * | 2014-07-21 | 2016-03-29 | Glenn Coburn | Multi-rotor helicopter |
MD4413B1 (en) * | 2015-02-26 | 2016-04-30 | Андрей Коваленко | Multicopter (embodiments) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9493235B2 (en) * | 2002-10-01 | 2016-11-15 | Dylan T X Zhou | Amphibious vertical takeoff and landing unmanned device |
RU2467924C1 (en) * | 2011-07-26 | 2012-11-27 | Владимир Степанович Григорчук | Transport aircraft |
RU2550909C1 (en) * | 2014-03-26 | 2015-05-20 | Дмитрий Сергеевич Дуров | Multirotor convertible pilotless helicopter |
-
2016
- 2016-06-27 MD MDA20160077A patent/MD4439C1/en not_active IP Right Cessation
-
2017
- 2017-06-24 WO PCT/MD2017/000005 patent/WO2018004325A1/en active Application Filing
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120102880A (en) * | 2011-03-09 | 2012-09-19 | 유세혁 | Octocopter and control methods thereof |
JP2014240242A (en) * | 2013-06-12 | 2014-12-25 | 富士重工業株式会社 | Vertical take-off and landing flight vehicle |
EP2818218A1 (en) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Robert Schmidkonz | Multicopter boom |
CN203544370U (en) * | 2013-08-06 | 2014-04-16 | 陈博 | Agricultural multi-rotor unmanned helicopter |
CN203740123U (en) * | 2014-03-03 | 2014-07-30 | 天津曙光敬业科技有限公司 | Six-rotor aircraft |
CN203996885U (en) * | 2014-06-03 | 2014-12-10 | 王雪阳 | Combustion engine powered multirotor helicopter |
US9296477B1 (en) * | 2014-07-21 | 2016-03-29 | Glenn Coburn | Multi-rotor helicopter |
MD4413B1 (en) * | 2015-02-26 | 2016-04-30 | Андрей Коваленко | Multicopter (embodiments) |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
Dissymmetry of Lift, Helicopter Aviation, 1995.11.17, <url: www.copters.com/aero/lift_dissymetry.html> (regăsit în Internet la 2016.08.19) * |
Free online private pilot ground school, Propeller aerodynamics, 2006, <url: http://www.free-online-private-pilot-ground-school.com/propeller-aerodynamics.html> (regăsit în Internet la 2016.08.19) * |
UAVS AND UCAVS: DEVELOPMENTS IN THE EUROPEAN UNION, Policy Department External Policies, SECURITY AND DEFENCE, 2007.10, <url: www.europarl.europa.eu/RegData/etudes/etudes/join/2007/381405/EXPO-SEDE_ET%282007%29381405_EN.pdf > (regăsit în Internet la 2016.08.19) * |
Октокоптер АС-1000.PRO, Авиамодельный клуб, 2014.04.23, <url: http://авиаклуб-ас.рф/%d0%be%d0%ba%d1%82%d0%be%d0%ba%d0%be%d0%bf%d1%82%d0%b5%d1%80-%d0%b0%d1%81-1000-pro/> (regăsit în internet la 2016.08.19) * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107628237A (en) * | 2017-09-25 | 2018-01-26 | 安徽瓦尔特机械贸易有限公司 | The undercarriage being connected with unmanned plane horn |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
MD4439B1 (en) | 2016-10-31 |
WO2018004325A1 (en) | 2018-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US12019439B2 (en) | Free wing multirotor with vertical and horizontal rotors | |
US10773802B2 (en) | Tilt-rotor vertical takeoff and landing aircraft | |
US11142309B2 (en) | Convertible airplane with exposable rotors | |
US10144509B2 (en) | High performance VTOL aircraft | |
US11485477B2 (en) | Flying apparatus | |
CN111605708B (en) | Swivel wing aircraft | |
US20150136897A1 (en) | Aircraft, preferably unmanned | |
US20200010182A1 (en) | Pivoting wing system for vtol aircraft | |
ES2912732T3 (en) | Aerial vehicles with decoupled degrees of freedom | |
US20070215746A1 (en) | Aircraft Having A Ring-Shaped Wing Structure | |
CN105711832B (en) | One kind is verted the long endurance combined type aircraft of three rotors | |
US20130105635A1 (en) | Quad tilt rotor vertical take off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) with 45 degree rotors | |
KR102135285B1 (en) | Veryical takeoff and landing fixed wing unmanned aerial vehicle | |
US6142414A (en) | Rotor--aerostat composite aircraft | |
WO2019188849A1 (en) | Aerial vehicle such as high speed drone | |
KR20170104901A (en) | The drone assembly which can control payload by the number of sub drone module and the master control unit or method for sub drone module | |
BR112015032313B1 (en) | Hybrid vtol vehicle for air travel and vehicle | |
MD4439C1 (en) | Octocopter | |
WO2017042291A1 (en) | Aircraft for transport and delivery of payloads | |
JP2009234551A (en) | Vertical takeoff and landing aircraft having main wing installation angle changing device | |
JP7438523B2 (en) | Aircraft and flight methods for aircraft | |
US20240067329A1 (en) | Flying object control method | |
CN108216607B (en) | Multi-rotor unmanned aerial vehicle with gliding wings and control method thereof | |
JP7153351B2 (en) | Airplane flight method | |
JP2022016569A (en) | Wing rotation vertical takeoff and landing long-range aircraft |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FG4A | Patent for invention issued | ||
KA4A | Patent for invention lapsed due to non-payment of fees (with right of restoration) | ||
MM4A | Patent for invention definitely lapsed due to non-payment of fees |