KR950004018B1

KR950004018B1 - Oil pressure control method of oil pump for excavator

Info

Publication number: KR950004018B1
Application number: KR1019900019124A
Authority: KR
Inventors: 김진태; 이찬희; 송명훈
Original assignee: 삼성중공업주식회사; 김연수
Priority date: 1990-11-24
Filing date: 1990-11-24
Publication date: 1995-04-22
Anticipated expiration: 2010-11-24
Also published as: KR920010085A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Pump flow rate control method of excavator

제1도는 굴삭기 유압회로도,1 is an excavator hydraulic circuit diagram,

제2도는 본 발명에 따른 플로우챠트이다.2 is a flowchart in accordance with the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 엔진 2 : 출력축1 engine 2 output shaft

3 : 제1펌프 4 : 제2펌프3: first pump 4: second pump

5 : 제3펌프 6 : 좌측주행용모우터5: third pump 6: left driving motor

7 : 좌측주행제어밸브 8 : 디퍼스틱실린더7: left running control valve 8: differential cylinder

9 : 디퍼스틱제어밸브 10 : 스윙모우터9: differential control valve 10: swing motor

11 : 스윙제어밸브 12 : 우측주행용모우터11: Swing control valve 12: Right driving motor

13 : 옵션밸브 14 : 버킷실린더13: Option Valve 14: Bucket Cylinder

15 : 버킷제어밸브 16 : 부움실린더15: bucket control valve 16: pour cylinder

17 : 부움제어밸브 18 : 옵션밸브17: pour control valve 18: option valve

19a,19b : 사판각조절밸브 20a,20b : 사판각조절기구19a, 19b: swash plate adjustment valve 20a, 20b: swash plate adjustment mechanism

21 : 조작레버/페달 22a,22b : 전자비례제어밸브블록21: operation lever / pedal 22a, 22b: electronic proportional control valve block

23a,23b,23c,23d,23e,23f : 변위감지센서 24 : 전자식 콘트롤러23a, 23b, 23c, 23d, 23e, 23f: displacement sensor 24: electronic controller

25a,25b : 증폭기 26 : 증폭기.25a, 25b: amplifier 26: amplifier.

본 발명은 굴삭기 펌프유량제어방법에 관한 것으로, 특히 각 액튜에이터에 걸리는 부하가 과부하인 경우 펌프의 토출유량이 최소가 되도록 한 굴삭기 펌프유량제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an excavator pump flow control method, and more particularly to an excavator pump flow control method to minimize the discharge flow rate of the pump when the load on each actuator is overloaded.

일반적으로 굴삭기와 같은 건설중장비는 여러개의 작동기(actuator)를 갖추고 있으면서, 이들 작동기가 큰힘을 낼 수 있도록 하기 위해 유압으로 그 작동력을 얻고 있다.In general, heavy construction equipment such as excavators are equipped with several actuators and are hydraulically driven to enable these actuators to exert great forces.

그런데, 이 작동기에 과부하가 걸리게 되면 상기 작동기는 펌프로부터 토출되는 유압으로 작업을 할 수 없고 정지상태가 되게 되나 상기 펌프는 계속 펌핑동작을 하게 되고, 펌핑된 압유는 전량이 유압탱크로 직접 드레인되게 되어 펌프의 작동에 의한 동력손실이 많게 된다. 즉 상기 펌프를 직접 구동시키는 엔진의 동력 손실이 많게 되는 것이다.However, when the actuator is overloaded, the actuator cannot work with the hydraulic pressure discharged from the pump and stops, but the pump continues to pump, and the pumped pressure oil is directly drained to the hydraulic tank. Therefore, the power loss due to the operation of the pump is increased. That is, the power loss of the engine for directly driving the pump is increased.

이에 본 발명은 상기와 같은 손실을 방지하기 위하여 발명된 것으로, 작동기의 속도가 펌프의 최소유량토출시의 작동기 속도(Vmin)의 1/2보다 작을 경우에 전자식콘트롤러가 사판각조절용 솔레노이드밸브에 최소의 전류를 보내줌으로써 사판각을 최소로 하여 펌프토출유량을 최소로 해주게 되는 한편, 상기 작동기 속도가 상기 최소속도(Vmin)의 3/4보다 클 경우에는 이를 복귀속도로 판단하여 작업을 계속 진행하도록 해줌으로써 과부하시 에너지손실을 막아주도록된 굴삭기 펌프유량제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention is invented to prevent the loss as described above, the electronic controller is the minimum in the solenoid valve for swash plate angle control when the speed of the actuator is less than 1/2 of the actuator speed (Vmin) at the minimum flow rate of the pump The pump discharge flow rate is minimized by minimizing the swash plate angle by sending the current while the actuator speed is greater than 3/4 of the minimum speed (Vmin). The purpose of the present invention is to provide an excavator pump flow control method to prevent energy loss during overload.

이하 본 발명을 첨부한 예시도면을 참조하여 자세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the present invention will be described in detail.

제1도는 본 발명의 장치가 채택된 굴삭기의 전체유압회로도를 개략적으로 도시한 것으로, 엔진(1)의 출력축(2)에 각 작동기의 작동유압을 공급해 주기 위한 제1및 제2펌프(3,4)와 내부파일롯트압유를 공급해주기 위한 제3괌프(5)가 각각 직렬연결되고, 상기 제1펌프(3)에는 예컨대 굴삭기의 좌측주행을 담당하는 좌측주행용 모우터(6)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해 주는 좌측주행제어밸브(7)와, 굴삭기부움의 디퍼스틱(dipper stick)을 작동시켜 주는 실린더(8)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해 주는 디퍼스틱제어밸브(9) 및, 굴삭기의 상부몸체를 하부본체에 대해 선회작동시키는 스윙모우터(10)로 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해주는 스윙제어밸브(11)가 각각 직렬연결되어 있다.FIG. 1 schematically shows the overall hydraulic circuit diagram of an excavator employing the apparatus of the present invention, wherein the first and second pumps 3 for supplying the hydraulic pressure of each actuator to the output shaft 2 of the engine 1 are shown in FIG. 4) and a third gump 5 for supplying the internal pilot pressure oil are connected in series, and the first pump 3 is supplied to the left driving motor 6 which is in charge of driving the left side of the excavator, for example. Left running control valve 7 for controlling the flow of working pressure oil and a differential control valve for controlling the flow of working pressure oil supplied to the cylinder 8 for operating the dipper stick of the excavator boom ( 9) and a swing control valve 11 for controlling the flow of the operating pressure oil supplied to the swing motor 10 for pivoting the upper body of the excavator to the lower body are connected in series.

그리고, 상기 제2펌프(4)에는 예컨대 굴삭기의 우측주행을 담당하는 우측주행용 모우터(12)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어하는 우측주행제어밸브(13)와, 굴삭기에서 직접 흙 등을 굴삭작업하는 부분인 버킷을 작동시켜주는 실린더(14)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해주는 버킷제어밸브(15), 굴삭기의 부움전체각도를 상ㆍ하조절해 주는 실린더(16)에 공급되는 작동압유의 흐름을 제어해주는 부움제어밸브(17) 및, 기타 필요에 따라서 또는 수용자의 요구에 따라 부착되는 소정의 작동기(도시안됨)을 작동시켜 주기 위한 작동압유의 흐름을 제어해주는 옵션밸브(18)가 각각 직렬연결되어 있다.In addition, the second pump 4 includes, for example, a right driving control valve 13 for controlling the flow of the operating pressure oil supplied to the right driving motor 12 which is in charge of the right driving of the excavator, and the soil directly from the excavator. Is supplied to the bucket control valve 15 for controlling the flow of the working pressure oil supplied to the cylinder 14 for operating the bucket, which is a part for excavating work, and to the cylinder 16 for adjusting the angular angle of the excavator up and down. A boolean control valve 17 for controlling the flow of the working pressure oil, and an optional valve for controlling the flow of the working pressure oil for operating a predetermined actuator (not shown) attached as required or as required by the receiver. 18) are each connected in series.

한편, 상기 제3펌프(5)는 상기 제1,2펌프(3,4)보다 소형으로 되어 있으면서, 제3펌프(5)에서 가압공급되는 압유는 상기 제1,2펌프(3,4)의 경사판(3a,4a)과 상기 각 제어밸브(7,9,11,13,15,17,18)의 스푸울을 이동시켜 주는 내부파일롯트압유로 작동하게 되는바, 즉 상기 제3펌프(5)에서 토출되는 압유의 일부는 전자비례밸브로 된 사판각조절밸브(19a,19b)를 통해 각 펌프(3,4)의 경사판(3a,4a)을 직접 조절해 주는 사판각조절기구(20a,20b)로 공급되어, 상기사판각조절밸브(19a,19b)의 조절정도에 따라 상기 사판각조절기구(20a,20b)에 가해지는 내부파일롯트압력이 가변되면서 상기 경사판(3a,4a)의 경사각을 조절해주는 한편, 상기 제3펌프(5)에서 토출되는 압유의 나머지 일부는 또 다른 경로를 통해 상기 각 작동기의 조작레버/페달(21)에 의해 작동되는 전자비례제어밸브블록(22a,22b)을 매개하여 상기 각 제어밸브(7,9,11,13,15,17,18)의 스푸울을 좌ㆍ우측으로 이동시켜 상기 각 제어밸브를 통해 각 작동기로 유압되는 작동압유의 통과량을 가변시켜 주도록 되어 있다.On the other hand, while the third pump 5 is smaller than the first and second pumps 3 and 4, the pressurized oil supplied from the third pump 5 is the first and second pumps 3 and 4. It is operated by the internal pilot pressure oil for moving the inclined plate (3a, 4a) and the sprue of each control valve (7, 9, 11, 13, 15, 17, 18), that is, the third pump ( 5) A part of the pressurized oil discharged from the swash plate angle adjusting mechanism 20a which directly adjusts the inclined plates 3a and 4a of each pump 3 and 4 through the swash plate angle adjusting valves 19a and 19b which are electromagnetic proportional valves. 20b), the internal pilot pressure applied to the swash plate angle control mechanism (20a, 20b) is variable according to the degree of adjustment of the swash plate angle control valve (19a, 19b) of the inclined plate (3a, 4a) While adjusting the inclination angle, the remaining portion of the hydraulic oil discharged from the third pump 5 is operated by the operation lever / pedal 21 of each actuator via another path electromagnetic proportional control valve block (22a, 22b) Through the control valve (7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) to the left and right side to pass the amount of hydraulic pressure to the hydraulic pressure to each actuator through each control valve It is intended to be variable.

여기서 상기 조작레버/페달(21)은 각 작동기와 제어밸브(7,9,11,13,15,17,18)의 갯수에 부합하는 만큼의 갯수를 갖추고 있고, 상기 전자비례제어밸브블록(22a,22b)은 그 내부에 각 담당하는 제어밸브(7,9,11 또는13,15,17,18)갯수 만큼의 전자비례제어밸브(도시안됨)를 갖추고 있어, 해당 작동기를 작동시키기 위해 관련하는 조작레버/페달(21)을 작동시키면, 그에 연관된 상기 전자비례제어밸브블록(22a 또는 22b)내부의 제어밸브가 비례적으로 작동하면서 제3펌프(5)에서 토출되는 내부파일롯트압유를 상기 제어밸브(7,9,11,13,15,17,18)중의 하나로 공급하여 해당제어밸브의 스푸울을 좌/우로 이동시켜 주게 되어 있다.Here, the operation lever / pedal 21 has a number corresponding to the number of each actuator and the control valve (7, 9, 11, 13, 15, 17, 18), the electromagnetic proportional control valve block 22a 22b has an electromagnetic proportional control valve (not shown) corresponding to the number of control valves (7, 9, 11 or 13, 15, 17, 18) in charge therein so as to operate the actuator. When the operation lever / pedal 21 is operated, the control valve inside the electromagnetic proportional control valve block 22a or 22b associated therewith is operated in proportion to control the internal pilot pressure oil discharged from the third pump 5. It is supplied to one of the valves 7, 9, 11, 13, 15, 17, and 18 to move the sprue of the corresponding control valve to the left or right.

또한 상기 각 작동기, 즉 유압모우터(6,10,12)와 실린더(8,14,16)의 각각에 자동변위를 감지하는 변위감지센서(23a,23b,23c,23d,23e,23f)가 설치되고, 상기 작동레버/페달(21)과 양쪽 전자비례제어밸브블록(22a,22b)사이에는 마이콤이 내장된 전자식콘트롤러(24)와 증폭기(25a,25b)가 설치되어 전기적으로 연결되어 있는 한편, 상기 전자식 콘트롤러(24)는 사판각조절밸브(19a,19b)와도 증폭기(26)를 통해 전기적으로 연결되어 있으면서 상기 각 작동기에 설치된 변위감지센서(23)와도 전기적으로 연결되어 있다.In addition, displacement actuators 23a, 23b, 23c, 23d, 23e, and 23f for detecting an automatic displacement are provided in each of the actuators, that is, the hydraulic motors 6, 10 and 12 and the cylinders 8, 14 and 16, respectively. The electronic controller 24 and the amplifiers 25a and 25b with a built-in microcomputer are installed and electrically connected between the operation lever / pedal 21 and the electromagnetic proportional control valve blocks 22a and 22b. The electronic controller 24 is also electrically connected to the swash plate adjustment valves 19a and 19b through the amplifier 26 and is also electrically connected to the displacement sensor 23 installed in each actuator.

이러한 제어시스템은 상기 작동레버/페달(21)의 조작변위량에 따른 크기의 전류가 상기 전자식 콘트롤러(24)에 인가되어 연산처리된 다음, 증폭기(25a,25b)에서 증폭된 후 상기 제어밸브용 전자비례제어밸브블록(22a,22b)으로 인가되어 제3펌프(5)에서 부터 각 제어밸브(7,9,11,13,15,17,18)의 스푸울로 주입되는 내부파일롯트압유를 제어해 주게 되고, 상기 각 변위감지센서(23a,…)에 의해 감지되는 각 작동기의 변위량에 부합하는 신호를 상기 전자식 콘트롤러(24)에 입력시켜 줌으로써 이 전자식콘트롤러(24)내부의 마이콤이 상기 작동기의 변위량을 그에 가해지는 부하 및 작동압유의 소요토출량으로 연산처리하여 상기 제1및 제 2펌프(3,4)를 적절히 조절해 줌으로써 과부하시에 양쪽펌프가 균등한 부하를 담당하도록 하는 한편, 이 토출유량에 따라 동시작동되는 2개이상의 작동기가 상호 균등한 속도로 작동하도록 해당 제어밸브(7,9,11,13,15,17)의 스푸울을 변위시켜 항상 양쪽펌프가 최적유량을 토출하도록 하면서 각 작동기의 작업성의 뛰어나게 제어하도록 되어 있다.The control system has a current of a magnitude corresponding to the operation displacement amount of the operation lever / pedal 21 is applied to the electronic controller 24 to be processed, and then amplified by the amplifiers 25a and 25b. The internal pilot pressure oil applied to the proportional control valve blocks 22a and 22b and injected into the sprue of each control valve 7, 9, 11, 13, 15, 17 and 18 from the third pump 5 is controlled. By inputting a signal corresponding to the displacement amount of each actuator detected by the displacement detection sensors 23a, ... to the electronic controller 24, the microcomputer inside the electronic controller 24 is connected to the actuator. The amount of displacement is computed by the load applied to it and the required discharge amount of the operating pressure oil, so that the first and second pumps 3 and 4 are appropriately adjusted so that both pumps take an equal load in case of overload. 2 simultaneous operation depending on the flow rate Displace the sprues of the corresponding control valves (7, 9, 11, 13, 15, 17) so that the above actuators operate at equal speeds, so that both pumps always discharge the optimum flow rate, so that each actuator has excellent control of workability. It is.

그리고 상기 각 작동기(6,8,10,12,14,16)의 작동에 따른 변위를 감지하는 변위감지센서(23a,23b,23c,23d,23e,23f)는 공지된 여러종류의 센서들을 선택적으로 사용할 수가 있는바, 예컨대 상기 부움실린더(16)와 버킷실린더(14) 및 디퍼스틱실린더(8)에 각각 부착되는 센서(23a,23b,23e)는 가변저항형 포텐셜메타나 자기 저항체를 사용하여 자성체의 수를 카운트해서 전기신호를 출력하는 센서를 사용하고, 상기 스윙모우터(10)측에 부착되는 센서는 하부프레임에 대한 상부프레임의 절대위치를 감지하는 절대형 엔코터(Absolutetype Encoder)를 사용하며, 상기 주행모우터(6,12)에 각각 부착되는 센서(23c,23d)는 인크리멘탈 엔코더(Incremental Encoder)로 구성할 수가 있다.In addition, the displacement detection sensors 23a, 23b, 23c, 23d, 23e, and 23f for detecting displacements according to the operation of the actuators 6, 8, 10, 12, 14, and 16 are selected from various types of known sensors. For example, the sensors 23a, 23b, and 23e attached to the boom cylinder 16, the bucket cylinder 14, and the differential cylinder 8, respectively, may use a variable resistance potential meter or a magnetoresistive body. A sensor that counts the number of magnetic materials and outputs an electrical signal is used. The sensor attached to the swing motor 10 has an absolute type encoder that detects the absolute position of the upper frame with respect to the lower frame. The sensors 23c and 23d attached to the driving motors 6 and 12, respectively, may be configured as incremental encoders.

또한, 상기 콘트롤러(24)의 출력측에 연결된 증폭기(25a,25b,26)는 콘트롤러(24)내에서 연산처리된 제어값의 전류신호를 증폭시켜 전자비례제어밸브블록(22a,22b)과 사판각조절밸브(19a,19b)로 보내게 되어 있는바, 즉 상기 작동레버/페달(21)의 작동변위량에 따라 발생하는 전류가 상기 콘트롤러(24)에서 연산처리된 다음 증폭기(25a,25b)에서 증폭된 후 상기 제어밸브용 전자비례제어밸브블록(22a,22b)으로 인가되어 제3펌프(5)에서 부터 각 제어밸브(7,9,11,13,15,17,18)의 스푸울로 주입되는 내부파일롯트압유를 제어해 주게되고, 상기 각 변위감지센서(23a,…)에 의해 감지되는 각 작동기의 변위량에 부합하는 신호를 상기 콘트롤러(24)에 입력시켜 줌으로써 이 콘트롤러(24)가 상기 작동기의 변위량을 그에 가해지는 부하 및 작동압유의 소용토출량으로 연산처리하여 양쪽 제1및 제2펌프(3,4)를 적절히 조절해 줌으로써 과부하시에 양쪽 펌프가 균등한 부하를 담당하도록 되어 있다.In addition, the amplifiers 25a, 25b, and 26 connected to the output side of the controller 24 amplify the current signals of the control values computed in the controller 24, and the swash plate angles with the electromagnetic proportional control valve blocks 22a and 22b. The current generated according to the actuation displacement of the actuating lever / pedal 21 is calculated by the controller 24 and then amplified by the amplifiers 25a and 25b. After being applied to the electromagnetic proportional control valve block (22a, 22b) for the control valve is injected into the sprue of each control valve (7, 9, 11, 13, 15, 17, 18) from the third pump (5) The controller 24 controls the internal pilot pressure oil, and inputs a signal corresponding to the displacement of each actuator detected by the displacement detection sensors 23a, ... The displacement of the actuator is calculated by using the load applied to it and the required discharge amount of working pressure oil. 1, and by giving to properly control the second pump (3,4) is adapted to charge a load that is equal to both the pump overload.

이하 상기 제어방법을 제2도의 플로우챠트를 참조하여 설명한다.The control method will be described below with reference to the flowchart of FIG.

먼저 A₀단계에서 시작하고, A₁단계에서 작동기가 작동을 하게 되면, A₂단계로, 작동을 하지 않게 되면 A₁₀단계로 넘어가서 종료되는 한편, 상기 A₂단계에서는 콘트롤러(24)가 각 작동기의 변위감지센서(23a,23b,23c,23d,23e,23f)를 통해 작동기 속도를 읽어주고, 다음 A₃단계에서 작동기에 과부하가 걸리게 되어 굴삭기의 본 기능을 수행할 수 있는 것인지 수행할 수 없는 것인지를 판명하고나서 계속 수행할 수 없게 되면A₄단계로, 수행할 수 있으면 A₆단계로 넘어간다.First, start in step A ₀ , if the actuator is activated in step A _{1, go to} step A ₂ , if not in operation, go to step A ₁₀ , while in step A ₂ , the controller 24 giving read the actuator speed via a displacement of the actuator sensor (23a, 23b, 23c, 23d , 23e, 23f), is caught overload the actuator in the following a step ₃ can be performed whether to perform the functions of excavators If not then you want to turn out to be unable to continue to step a _4, if it can be done, proceed to step a _6.

그리고 A₄단계에서는 작동기의 속도 V가 예컨대 펌프(3,4)의 최소 토출유량에 해당되는 최소속도 Vmin의 1/2보다 작게 되면 이를 과부하로 간주하고 다음 A₅단계로 넘어가 상기 펌프(3,4)가 최소유량을 토출하도톡 상기 콘트롤러(24)가 사판각조절밸브(19a,19b)에 최소전류를 인가해주는 한편, 상기 A₄단계에서 작동기의 속도 V가 Vmin의 1/2보다 작지 않으면 A₁₀단계로 넘어가 1싸이클이 완료되게 된다.And A ₄ phase, when less than the minimum velocity Vmin corresponding to the minimum discharge flow rate of the velocity V of the actuator for example, pumps (3, 4) one-half this as overload, and go to the next step A ₅ the pump (3, 4) If the minimum discharge flow rate undercoating Messenger the controller 24, the swash plate, which is the minimum current to each control valve (19a, 19b) on the other hand, the speed V of the actuator a in the step ₄ is not less than 1/2 of Vmin A Go to step ₁₀ and cycle 1 is completed.

한편, 이렇게 1싸이클 동작하고 나서 다시 A₀단계로부터 A₃단계까지 수행하다가 이 A₃단계에서 본기능을 계속 수행할 수 있게 되면 A₆단계에서 작동기의 속도 V가 복귀속도인, 예컨대 3/4Vmin보다 큰지, 크지 않은지를 판별하게 되는바, 상기 V가 3/4Vmin보다 크지 않으면 복귀될 수 없다고 판별하여 A₁₀단계로 넘어가 끝나게 되는 한편, V가3/4Vmin보다 크게 되면 A₇단계에서 과부하 상태로 돌입하기전의 유량을 계속 토출하여 굴삭작업을 계속 진행시켜 주도록하고 A₁₀단계로 넘어가 역시 1싸이끌이 끝나게 된다.On the other hand, if one cycle operation is performed and then the operation is performed again from step A _{0 to} step A ₃ , and this function can be continuously performed in step A _{3, in} step A ₆ , the speed V of the actuator is a return speed, for example, 3 / 4Vmin. When more large, that is to determine not larger bars, which end up, go to a ₁₀ steps to determine that the V will be returned be greater than 3 / 4Vmin the other hand, V is larger than 3 / 4Vmin in step a ₇ to overload Continue to discharge the flow rate before the inrush to continue the excavation work and proceed to step A ₁₀ to end the cycle.

이상과 같이 설명된 본 발명은, 작동기의 속도가 최소속도 Vmin의 1/2보다 작으면 과부하로 간주하여 펌프(3,4)가 최소유량을 토출하도록 하는 한편, 다시 이 상태에서 복귀하기 위해 상기 작동기 속도가 최소속도 Vmin의 3/4보다 크면 종전의 작업을 계속하도록 해줌으로써, 과부하로 작업이 진행되지 않고 있는 상태에서 불필요한 유량이 토출되지 않도록 하여 에너지 낭비를 막아주는 효과가 있다.The present invention described as above allows the pumps 3 and 4 to discharge the minimum flow rate when the speed of the actuator is smaller than 1/2 of the minimum speed Vmin so as to overload, and to return from this state again. If the actuator speed is greater than 3/4 of the minimum speed Vmin, the conventional work can be continued, thereby preventing unnecessary waste of discharged energy while the work is not being progressed due to overload, thereby preventing energy waste.

Claims

If the speed of the actuator is less than 1/2 of the minimum speed Vmin of the actuator according to the minimum flow rate of the pumps 3 and 4, the swash plate angle control valve at the controller 24 so that the pumps 3 and 4 discharge the minimum flow rate. While the control current is applied to 19a and 19b, and the speed of the actuator is greater than 3/4 of the minimum speed Vmin in this state, the controller 24 causes the swash plate adjustment valve to continue the working state. Excavator pamp flow rate control method for controlling the discharge flow rate of the pump (3, 4) by applying a control current to the (19a, 19b).