KR940009235B1

KR940009235B1 - 차량 탑재형 위치 검출 장치

Info

Publication number: KR940009235B1
Application number: KR1019910008907A
Authority: KR
Inventors: 세이이찌로 히라따
Original assignee: 미쯔비시 덴끼 가부시끼가이샤; 시끼 모리야
Priority date: 1990-09-12
Filing date: 1991-05-30
Publication date: 1994-10-01
Anticipated expiration: 2011-05-30
Also published as: KR920006764A; DE4130367C2; DE4130367A1; US5257195A

Abstract

내용 없음.

Description

차량 탑재형 위치 검출 장치

제1도 및 제1a도는 본 발명의 일 실시예를 나타내는 블럭도.

제2도 및 제3도는 상기 실시예의 동작을 설명하는 순서도.

제4도는 상기 실시예를 설명하기 위한 동작 특성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 데이타 처리 장치 1A : 비교 수단

1B : 절환 수단 2 : 거리 센서

3 : 방위 센서 4 : 위치 검출 장치

5 : 안테나 6 : GPS 수신기

7 : GPS 데이타 기억 장치 8 : 자립형 데이타 기억 장치

[산업상의 이용분야]

본 발명은 차량 탑재형 위치 검출 장치에 관한 것이며, 특히, 데이타 처리 장치에는 비교 수단 및 절환수단이 설치되어 있어, 현재의 GPS형 데이타와 직전의 GPS형 데이타와의 비교를 상기 비교 수단으로 행하고, 이 비교 결과가 어떤 소정의 기준치를 넘었을 때와 검출 대상인 GPS형 데이타중 고도 데이타 또는 속도 데이타가 어떤 소정의 기준치에서 벗어났을때는, 상기 절환 수단에 의해서 대응의 자립형 데이타가 선택되도록 한 차량 탑재형 위치 검출 장치에 관한 것이다.

[종래기술]

선박, 항공기, 자동차등의 각종의 이동체에 대해서, 복수개의 인공위성으로부터 전파를 송신해서, 현재 위치 또는 이동 속도등을 확인하거나 결정하기 위해, GPS 위치 측정 장치가 유용하다는 것이 주목돼 오고 있다. 여기서, GPS 위치 측정 장치라 하는 것은 전세계 위치 측정 시스템(Global Positioning System)에 속하는 복수개의 인공위성으로부터 나오는 전파를 수신하여, 이동체의 현재 위치를 알 수 있도록 한 것이다.

종래 공지된 바와 같이, 이와 같은 GPS 위치 측정 장치를 사용해서 행하여지는 위치 측정 조작은 통상 3개의 이상의 인공위성으로 부터 나오는 전파를 수신하는 것에 의해 행해진다. 그리고, 복수개의 인공위성으로부터 나오는 전파는 이동체로서의 차량측에서 동시에 수신되어 상기 복수개의 인공위성측에 설치되어 있는 시계와 차량측에 설치되어 있는 시계와의 사이의 차를 토대로 각 인공위성으로부터의 거리가 구하여지고, 상기 각 인공위성의 위치에서 이동체의 위치를 검출하도록 되어 있다.

또, 상기 차량용 위치 검출 장치로서, 소위 자립형의 것도 종래부터 알려져 있다. 이 자립형의 장치는 상술된 GPS형의 장치와는 다르고, 인공위성으로부터 나오는 전파와 같은 외부로부터의 데이타에 의존하는 일없이, 스스로가 취득한 데이타만을 토대로 스스로의 현재 위치를 알 수 있도록 되어진 것이다.

종래는, 이와 같은 GPS형의 위치 측정 장치와 자립형의 위치 검출 장치가 병용되어, 소요의 차량 탑재형 위치 검출 장치를 구성하도록 되어 있었다. 그리고, 이와 같은 종래 장치에 있어서는, GPS용 인공위성중 3개 이상의 인공위성으로부터 수신한 때는 GPS형의 위치 측정 장치로부터 나오는 GPS 위치 측정 데이타를 토대로 위치 데이타를 채용하며, 이에 대하여, 상기와 같은 조건이 만족되지 않을때는 자립형 위치 검출 장치로부터 나오는 자립형 데이타를 토대로 위치 데이타를 채용하도록 되어 있다.

그런데, 이와 같은 종래의 병용형 위치 검출 장치에 있어서는, 소위 멀티패스 효과에 의한 검출 오차가 커진다는 단점이 있었다. 즉 차량의 주행하는 환경이, 예컨대, 산악지나 시가지와 같이, GPS 전파가 반사하는 것 같은 형태의 것이 많을 때에는, 상기 GPS 전파가 차량에 도달하는 경로가 많아진다. 소위 상기 멀티패스 효과를 위하여, GPS 위치 측정 데이타를 토대로 산출되는 현재 위치에 큰 오차가 생기며, GPS용 인공위성에 무엇인가의 이상 상태가 생겼다고 해도 3개 이상의 인공 위성으로 부터 나오는 전파가 수신 가능할때에는, 상기 GPS 위치 측정 데이타에 입각한 위치 데이타가 채용돼 버린다. 따라서 상기 GPS용 인공위성에 의한 차량의 위치 측정이 이루어질때는, 당해 차량의 현재 위치로서 극히 이상한 값이 나타나는 난점이 있었다.

종래 장치는 상기와 같이, GPS형의 위치 측정 장치와 자립형의 위치 검출 장치가 병용돼서, 소요의 차량 탑재형 위치 검출 장치를 구성하도록 되어진 것인데, 차량이 주행하는 환경이 예컨대, 산악지나 시가지와 같이, GPS 전파가 반사하는 것 같은 형태의 것이 많을때는, 상기 GPS 전파가 차량에 도달하는 경로가 많아지는, 소위 상기 멀티패스 효과로 인해 GPS 위치 측정 데이타를 토대로 산출되는 현재 위치에 큰 오차가 생기며, GPS용 인공위성에 무엇인가의 이상 상태가 생겼다고 해도, 3개 이상의 인공위성으로 부터 나오는 전파가 수신 가능할때에는, 상기 GPS 위치 측정 데이타에 입각한 위치 데이타가 채용돼 버리는 까닭에, 상기 GPS용 인공위성에 의한 차량의 위치 측정이 이루어질 때는, 당해 차량의 현재 위치로서 극히 이상한 값이 나타내진다는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것이며, 데이타 처리 장치에는 비교 수단 및 절환 수단이 설치되어 있고, 현재의 GPS형 데이타와 직전의 GPS형 데이타와의 비교를 상기 비교 수단으로 행하고, 이 비교 결과가 어떤 소정의 기준치를 넘었을 때와, 검출 대상인 GPS형 데이타중 고도 데이타 또는 속도 데이타가 어떤 소정의 기준치에서 벗어났을때는, 상기 절환 수단에 의해서 대응의 자립형 데이타가 선택되도록 한 차량 탑재형 위치 검출 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

[과제를 해결하기 위한 수단]

본 발명에 관한 차량 탑재형 위치 검출 장치는 GPS 신호를 받아들이는 안테나 및 수신기로 된 GPS형 신호 수신 수단 ; 이동체의 주행 거리를 검출하는 거리 센서 및 이동방위를 검출하는 방위 센서로부터 나오는 자립형 신호를 토대로 당해 이동체의 자기위치를 검출하는 위치 검출 장치 ; 상기 GPS형 신호를 토대로 GPS형 데이타를 기억하기 위한 GPS형 데이타 기억 장치 ; 상기 자립형 신호를 토대로 자립형 데이타를 기억하기 위한 자립형 데이타 기억 장치 ; 상기 GPS형 데이타 및 자립형 데이타를 토대로 상기 이동체의 현재 위치를 검출하기 위한 소요의 데이타 처리를 하는 데이타 처리 장치를 포함하는데, 상기 데이타 처리 장치에는 비교 수단 및 절환 수단이 설치되어 검출 대상인 GPS형 데이타중 고도 데이타 또는 속도 데이타가 어떤 소정의 기준치에서 벗어났을때 상기 절환 수단에 의해서 대응의 자립형 데이타를 선택하는 것을 특징으로 한다.

[작용]

본 발명에 있어서는, 현재의 GPS형 데이타와 직전의 GPS형 데이타와의 비교를 데이타 처리 장치내의 비교 수단으로 하고, 이 비교 결과가 어떤 소정의 기준치를 넘었을때와, 검출대상인 GPS형 데이타중 고도 데이타 또는 속도 데이타가 어떤 소정의 기준치에서 벗어났을때는, 상기 데이타 처리 장치내의 절환 수단에 의해서 대응의 자립형 데이타가 선택된다.

[실시예]

제1도 및 제1a도는, 본 발명의 일실시예를 설명하는 블럭도이다. 이 제1도 및 제1a도에 있어서, (5)는 위성전파 수신용의 안테나이며, 안테나(5)의 출력측은 GPS 수신기(6)에 접속되어 있고, 수신기(6)의 출력측은 데이타 처리 장치(1)에 접속돼 있다. 또, 거리 센서(2) 및 방위 센서(3) 각각은, 이동체로서의 차량의 주행거리 및 이동 방위를 검출하기 위한 것이며, 어느것이든, 위치 검출 장치(4)를 거쳐서 데이타 처리 장치(1)에 접속되어 있다. 그리고, 상기 데이타 처리 장치(1)에 접속되어 있는 것은 GPS 데이타 기억 장치(7) 및 자립형 데이타 기억 장치(8)이다. 또한, 이 데이타 처리 장치(1)에는 후술되는 바와 같은 비교수단(1A) 및 절환 수단(1B)이 포함되어 있다. 그리고 제2도 및 제3도는, 상기 실시예를 설명하기 위한 순서도이며, 또 제4도는, 마찬가지로 상기 실시예를 설명하기 위한 동작 특성도이다.

다음에 제1도 및 제1a도에 나타낸 상기 실시예의 동작에 대해서, 제2도 및 제3도와 제4도를 적절히 참조하면서 설명한다.

먼저, 제2도에서, 시작·스텝(S21)에 있어서, 차량의 운행자는 예컨대 적당한 키 입력부상의 스타트키를 눌름으로서, 상기 실시예 장치를 기동시킨다. 이어서, 스텝(S22)에 있어서, 위성에 의한 차량위치 S₁의 위치 측정(최신의 위치 측정)이 이루어졌는지 아닌지의 판단이 행하여진다. 이 판정의 결과가 NO일때는, 스텝(S25)으로 이행해서, 자립형 데이타에 입격한 위치 정보를 출력한다. 이에 대해서, 상기 판정의 결과가 YES이였을 때는, 다음의 스텝(S23)으로 이행해서, 직전에 위치 측정된 차량위치 S₂의 판독이 이루어진다. 다음, 스텝(S24)에 있어서는, 최신의 위치 측정된 차량위치 S₁과, 그 직전에 위치 측정된 차량위치 S₂와의 사이에서, 다음과 같은 대소의 판정이 행하여진다. 즉

│S₁-S₂│＜K

인가 아닌가의 판정이 행하여진다.

그리고, 판정의 결과가 YES일때에는, 다음의 스텝(S25)으로 이행해서 자립형 데이타에 입각한 위치 정보의 출력을 한다. 이에 대해서, 상기의 판정의 결과가 NO일 때는 스텝(S26)으로 이행하여, 위성위치 측정 데이타에 입각한 위치 정보를 출력한다.

다음에, 제3도에서, 스텝(S21)에 있어서, 차량의 운행자는, 예컨대, 적당한 키 입력부상의 스타트키를 눌름으로서, 상기 실시예 장치를 기동시킨다. 이어서, 스텝(S22)에 있어서, 위성에 의한 차량위치 위치 측정이 이루어졌는지 여부를 판단한다. 즉 GPS 위치 측정 데이타가 얻어졌는지 아닌지의 판정이 행하여진다. 이 판정의 결과가 NO이였을 때는 스텝(S27)으로 이행해서, 자립형 데이타에 입각한 위치 정보를 출력한다. 이에 대해서, 상기 판정의 결과가 YES이였을 때는, 다음 스텝(S23)으로 이행하여, 먼저 얻어진 GPS 위치 측정 데이타중 고도(H) 데이타 및 속도(V) 데이타의 판독이 이루어진다. 그리고 이에 이은 스텝(S24)에 있어서, GPS 위치 측정 데이타 가운데의 고도(H) 데이타가 어떤 소정의 최저 기준치(H₁)와 어떤 소정의 최고 기준치(H₂) 사이에 있는지 여부를 판정한다. 또한 이와 같은 판정은 비교 수단(1A)중 H비교부에 의해서 행해진다. 이 판정의 결과가 NO일때는, 상기 스텝(S27)으로 이행하여 자립형 데이타에 입각한 위치 정보를 출력한다. 이에 대해서, 상기 판정의 결과가 YES일 때에는 다음의 스텝(S25)으로 이행하여 GPS 위치 측정 가운데중 속도(V) 데이타가 어떤 소정의 최저 기준치(V₁)와 어떤 소정의 최고 기준치(V₂) 사이에 있는지 여부를 판정한다. 또한 이와 같은 판정은 비교 수단(1A)중 V 비교부에 의해서 행하여지는 것이다. 이 판정의 결과가 NO일때는 스텝(S27)으로 이행하여 자립형 데이타에 입각한 위치 정보를 출력한다. 이에 대해서, 상기 판정의 결과가 YES일때는 스텝(S26)으로 이행해서 위성위치 측정 데이타에 입각한 위치 정보를 출력한다. 또한 자립형 데이타에 입각한 위치 정보의 출력 또는 위성위치 측정 데이타에 입각한 위치 정보의 출력의 어느것을 선택하는가는 절환 수단(1B)에 의해 이루어지는 것이다.

제4도는, 상술된 바와 같이, 상기 실시예를 설명하기 위한 동작 특성도이다. 지금, 차량이 XY 직교축으로 된 평면내를 이동하고 있다고 한다. 여기서, 최신의 위치 측정된 차량위치 S₁의 양측에는 점섬(31) 및 (32)이 설치되어 있고, 그 직전에 위치 측정된 차량 위치 S₂가 이들의 점선을 넘어 있는가 아닌가에 의해서 상기 제2도의 스텝(S24)에 있어서의 판정이 행하여진다.

[발명의 효과]

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 관계하는 차량 탑재형 위치 검출 장치는 GPS 신호를 수신하는 안테나 및 수신기로 구성된 GPS형 신호 수신 수단과, 이동체의 주행 거리를 검출하는 거리 센서 및 상기 이동 범위를 검출하는 방위 센서로 부터 나오는 자립형 신호를 토대로 상기 이동체의 자기 위치를 검출하는 위치 검출 수단과, 상기 GPS형 신호를 토대로 GPS형 데이타를 기억하는 GPS형 데이타 기억 장치와 상기 자립형 신호를 토대로 자립형 데이타를 기억하는 자립형 데이타 기억 장치 및 상기 GPS형 데이타 및 자립형 데이타를 토대로 상기 이동체의 현재 위치를 검출하는 소정의 데이타를 처리하는 처리 장치를 포함하며, 상기 데이타 처리 장치에는 비교 수단 및 절환 수단이 설치되어 있다.

현재의 GPS형 데이타와 직전의 GPS형 데이타와의 비교를 상기 데이타 처리 장치내의 비교 수단으로 행하여 이 비교결과가 어떤 소정의 기준치를 넘었을 때는, 상기 데이타 처리 장치내의 절환 수단에 의해서 대응의 자립형 데이타가 선택되기 때문에, GPS 전파의 멀티패스 효과에 입각한 악영향이 회피됨과 함께, 차량의 현재 위치로서 극히 이상한 값이 나타내진다는 이상 현상의 발생도 방지할 수 있으며, 검출 대상인 GPS형 데이타중 고도 데이타 또는 속도 데이타가 어떤 소정의 기준치에서 벗어났을 때는, 상기 절환 수단에 의해서 대응 자립형 데이타가 선택되는 것으로서, 예컨대, GPS용 인공위성에 무엇인가 이상 상태가 생겼다고 하고, 3개 이상의 인공위성으로부터 나오는 전파가 수신 가능할 때에도, 상기 GPS 위치 측정 데이타에 입각한 위치 데이타의 채용을 회피하는 것에 의해 차량의 현재위치로서 극히 이상한 값이 나타내는 현상이 없어진다.

Claims

GPS 신호를 수신하는 안테나(5)와, 상기 안테나(5)로부터 나오는 GPS 신호를 수신하는 수신기(6)와, 이동체의 주행 거리를 검출하는 거리 센서(2)와, 상기 이동체의 이동 방위를 검출하는 방위 센서(3)와, 상기 거리 센서(2)와 상기 방위 센서(3)와의 자립형 정보를 토대로 이동체의 위치를 검출하는 위치 검출 수단(4)과, 상기 GPS 신호를 토대로 GPS형 정보를 기억하는 GPS형 정보 기억 수단(7)과, 상기 위치 검출 수단(4)의 자립형 정보를 기억하는 자립형 정보 기억 수단(8)과, GPS형 정보 및 자립형 정보를 토대로 상기 이동체의 현재 위치를 연산하는 데이타 처리 수단(1)을 구비하는 차량 탑재형 위치 검출 장치에 있어서, 상기 데이타 처리 수단(1)은 상기 GPS형 정보가 정확한지 여부를 판정하는 판정 수단(1A)과, 상기 판정 수단(1A)이 GPS형 정보가 정확하지 않다고 판정할때 상기 자립형 정보를 토대로 검출한 위치를 상기 이동체의 현재 위치로서 선택하는 절환 수단(1B)을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재형 위치 검출 장치.
제1항에 있어서, 상기 판정 수단(1A)은 현재의 GPS형 정보와 직전의 GPS형 정보와의 차가 소정치 이상일때 현재의 GPS형 정보가 정확하지 않다고 판정하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재형 위치 검출 장치.
제1항에 있어서, 상기 판정 수단(1A)은 GPS형 정보중 고도 데이타 또는 속도 데이타 값이 소정 범위를 벗어날때 현재 GPS형 정보가 정확하지 않다고 판정하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재형 위치 검출 장치.