Claims (7)
측판의 수평상의 안내홈에 의해 전후(前後) 움직임을 일정범위내로 규제하는 수직아암(vertical arm)과 이 수직아암과 같이 수직상(垂直牀)의 안내홈에 의해 상하운동을 일정범위 내로 규제하는 평행 로드와 상방의 링(link)와 전방으로 뻗는 하방의 수평아암과 구성되는 평행사변형의 아암기구가 측판 사이에서 지지되고, 최소한 상기 수직아암 위의 소정의 감속(減速)이 가능한 X축(軸) 구동장치와 평행로드위의 공작물(work) 및 이 아암기구의 부하(負荷)에 대하여서만 작용하여 밸런스를 유지하는 공압실린더(air pre-ssure cylinder)와 같이 소정의 감속이 가능한 Z측 구동장치와를 구비하는 산업용 로봇(robot).The vertical arm regulates the front and rear movement within a certain range by the horizontal guide groove of the side plate, and the vertical arm regulates the vertical movement within a certain range by the vertical guide groove like this vertical arm. A parallelogram arm mechanism consisting of a parallel rod, an upper link, and a downward horizontal arm extending forward is supported between the side plates, and at least an X axis capable of a predetermined deceleration on the vertical arm. Z-drive device capable of a predetermined deceleration, such as an air pre-ssure cylinder that acts only on the work on the drive and parallel rods and the load of this arm mechanism to maintain balance An industrial robot having a.
측판의 수평상의 안내홈에 의해, 전후 움직임을 일정범위 내로 규제하는 수직아암과 이 수직아암과 같이 수직상의 안내홈에 의해 상하운동을 일정범위로 규제하는 평행로드와 상방의 링크와 전방으로 뻗는 하방의 수평아암과로 구성되는 평행사변형의 아암기구를 축판사이에서 지지하고 상기 수직아암에는 이 아암과 이 아암에 평행한 수직로드(rod)와 상기 안내홈에 삽통하여 바깥쪽으로 돌출해 있는 지축(支軸)과 수직로드의 상단부(上端部)의 지축과를 연결하는 직선과 이 직선에 평행한 하방의 링크와로 평행사변형을 구성하고, 상기 평행로드에는 이 로드와 이 로드에 평행한 상기 상방의 링크와 이 링크의 지축과 상기 수평아암과 지축과를 연결하는 직선의 평행로드의 하단부의 지축과 수평아암의 지축과를 연결하는 직선과로 평행사변형을 구성하고, 더욱 수평 아암에는 이 아암과 이 아암에 평행한 수평로드와 이들의 수평아암 및 수평로드의 양단부에 각각 배설(配設)한 링크와로 평행 사변형을 구성한 아암기구를 구비하는 산업용 로봇.The horizontal guide groove on the side plate allows the vertical arm to regulate the forward and backward movement within a certain range, and the parallel rod to regulate the vertical movement to a certain range by the vertical guide groove like this vertical arm, and the downward link extending upward and forward. An arm mechanism of a parallelogram consisting of a horizontal arm of the shaft is supported between the shafts, and the vertical arm is provided with a vertical rod parallel to the arm and a support shaft which protrudes outwardly through the guide groove. I) and a straight line connecting the support shaft of the upper end of the vertical rod and a lower link parallel to the straight line to form a parallelogram. The parallel rod includes the rod and the upper side parallel to the rod. Establish a parallelogram with a link connecting the link axis between the support axis of the link and the support axis of the horizontal arm and the support axis of the horizontal arm at the lower end of the parallel rod connecting the horizontal arm and the support axis. And a more horizontal arm, the arm and parallel to the horizontal rod to the arm and the horizontal arm thereof, and each disposed at both ends of the horizontal rod (配 設) industrial robot having an arm mechanism is configured as a parallelogram link with.
측판의 수평상의 안내홈에 의해 전후 움직일을 일정범위내로 규제하는 수직아암과 이 수직아암과 같이 수직상의 안내홈에 의해 상하운동을 일정범위내로 규제하는 평행로드와 상방의 링크와 전방으로 뻗는 하방의 수평아암과로 구성되는 평행사변형의 아암기구를 측판 사이에서 지지하고, 상기 수직아암에는 측판에 설치한 가이드 축에 의해 전후 움직임이 일정범위로 규제되는 슬라이더를 부착하고, 이 슬라이더에 대하여 횡방향으로 삽통되어 있는 지축의 양단부를 상기 측판의 수평상의 안내홈에 접동 자유로이 감압하여서 되는 소정의 구동력을 감속시킬 수 있는 감속장치를 가진 X축 구동장치를 구비한 산업용 로봇.The vertical arm that regulates forward and backward movement within a certain range by the horizontal guide groove of the side plate, and the parallel rod that regulates the vertical movement within a certain range by the vertical guide groove like this vertical arm, and the downward link extending upward and forward A parallelogram arm mechanism consisting of a horizontal arm and a side plate is supported between the side plates, and the vertical arm is provided with a slider whose front and rear motion is regulated to a certain range by a guide shaft provided on the side plate, and transversely with respect to the slider. An industrial robot comprising an X-axis driving device having a reduction device capable of reducing a predetermined driving force by freely depressing both ends of an inserted shaft in a horizontal guide groove of the side plate.
측판의 수평상의 안내홈에 의해 전후 움직임을 일정 범위내로 규제하는 수직아암과 이 수직 아암과 같이 수직상의 안내홈에 의하여 상하운동을 일정범위내로 규제하는 평행로드와 상방의 링크와 전방으로 뻗는 하방의 수평아암과로 구성되는 평행사변형의 아암기구를 측판사이에서 지지하고, 상기 수직 아암에는 스크류로드에 나사 결합하여 전후운동이 일정범위로 규제되는 볼넛트를 장설한 슬라이더를 부착하고, 이 슬라이더에 대하여 횡방향으로 삽통되어 있는 지축의 양단부를 상기 측판의 수평상의 안내홈에 접동자유로이 감합하여서 되는 소정의 구동력을 감속할 수 있는 장치를 가진 X축 구동장치를 구비한 산업용 로봇.The vertical arm that regulates forward and backward movement within a certain range by the horizontal guide groove of the side plate, and the parallel rod that regulates the vertical movement within a certain range by the vertical guide groove like this vertical arm, and the downward link that extends forward A parallel quadrilateral arm mechanism consisting of a horizontal arm and a side plate is supported between the side plates, and the vertical arm is provided with a slider having a ball nut which is screwed to a screw rod and whose front and rear motion is regulated to a certain range. An industrial robot provided with an X-axis driving device having a device capable of slowing down a predetermined driving force by sliding both ends of a support shaft inserted into the horizontal guide groove into a horizontal guide groove of the side plate.
측판의 수평상의 안내홈에 의해 전후운동을 일정 범위내로 규제하는 수직아암과 이 수직아암과 같이 수직상의 안내홈에 의해 상하운동을 일정범위내로 규제하는 평행로드와 상방의 링크와 전방으로 뻗는 하방의 수평아암과 구성하는 평행사변형의 아암기구를 측판 사이에서 지지하고, 상기 평행로드에는 측판에 설치한 가이드축에 의해 상하운동이 일정범위로 규제됨과 동시에 공압 실린더에 연결되어 있는 슬라이더(slider)를 부착하고, 이 슬라이더에 대하여 횡방향으로 삽통되어 있는 지축의 양단부를 상기측판의 수직상의 안내홈에 접동자유로이 감합 하여서 되는 소정의 구동력을 감속할 수 있는 감속장치를 가진 Z축 구동장치를 구비한 산업용 로봇.The vertical arm that regulates the forward and backward movement within a certain range by the horizontal guide groove of the side plate, and the parallel rod that regulates the vertical movement within a certain range by the vertical guide groove like this vertical arm, and the lower link extending forward A horizontal arm and a parallelogram arm mechanism constituting the horizontal arm are supported between the side plates, and the parallel rod is attached to a slider connected to the pneumatic cylinder while the vertical movement is restricted to a certain range by a guide shaft installed on the side plate. And an industrial robot having a Z-axis driving device having a deceleration device capable of decelerating a predetermined driving force by sliding both end portions of the support shaft inserted into the transverse direction with respect to the slider into a vertical guide groove of the side plate. .
측판의 수평상의 안내홈에 의해 전후운동을 일정 범위내로 규제하는 수직아암과 이 수직아암과 같이 수직상의 안내홈에 의해 상하운동이 일정 범위내로 규제하는 평행로드와 상방의 링크와 전방으로 뻗는 하방의 수평아암과로 구성되는 평행사변형의 아암기구를 측판 사이에서 지지하고 상기 평행로드에는 스크류로드에 나합하여 상하운동이 일정범위로 규제하고 또한 공압실린더에 연결되어 있는 슬라이더를 부착하고 이 슬라이더에 대하여 횡방향으로 삽통되어 있는 지축의 양단부를 상기 측판의 수직상의 안내홈에 접동자유로이 감합하여서 되는 소정의 구동력을 감속할 수 있는 감속장치를 가진 Z축 구동장치를 구비한 산업용 로봇.The vertical arm that regulates the forward and backward movement within a certain range by the horizontal guide groove of the side plate, and the parallel rod and the upper link which extends downwardly by the vertical guide groove like this vertical arm A parallel quadrilateral arm mechanism consisting of a horizontal arm and a side plate is supported between the side plates, and the parallel rod is coupled to the screw rod to restrict the vertical movement to a certain range, and attach a slider connected to the pneumatic cylinder and transverse to the slider. An industrial robot provided with a Z-axis driving device having a reduction device capable of reducing a predetermined driving force by sliding both ends of a support shaft inserted in a direction into a vertical guide groove of the side plate.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.