KR20250005257A - 회전 받침대, 거리 측정 장치 및 이동 로봇 - Google Patents

Abstract

본 출원의 실시예는 베이스, 구동 어셈블리 및 처리 모듈을 포함하는 회전 받침대, 거리 측정 장치 및 이동 로봇을 공개한다. 베이스에는 수용부를 둘러싸고 수용부에 수용홈을 개설되어 있으며; 구동 어셈블리는 수용홈에 설치되는 회전자 및 회전자에 연결되는 회동부를 포함하며; 처리 모듈은 베이스에 설치되고 구동 어셈블리에 연결되며, 처리 모듈은 구동 어셈블리의 위상 변환 신호를 검출하여 회동부의 회동 속도와 회동 각도를 획득하도록 구성된다. 광전 코드 디스크를 제거하고 처리 모듈의 기능성을 증가하여 회전 받침대 구조를 컴팩트하고 비교적 작은 외형 치수를 가질 수 있으며, 구조가 간단하여 비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 부품 조립 불량의 위험을 줄일 수 있으며, 동시에 광전 코드 디스크와 구동 어셈블리의 광통신 검출 단계를 생략하며, 데이터 전송 효율을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 데이터 전송의 안정성을 향상시켜 처리 모듈이 회동 데이터를 정확하게 얻을 수 있다.

Description

회전 받침대, 거리 측정 장치 및 이동 로봇

본 출원은 2022년 9월 20일자로 중국 특허청에 제출되어 출원 번호 202211146069.6이고 발명 명칭이 "회전 받침대, 거리 측정 장치 및 이동 로봇"인 중국 특허 출원의 부분 우선권을 주장하며, 이의 전체 내용은 인용을 통해 본 출원에 통합된다.

본 출원의 실시예는 광학 거리 측정 기술 분야에 관한 것으로, 특히 회전 받침대, 거리 측정 장치 및 이동 로봇에 관한 것이다.

거리 측정 장치는 목표의 측정에 사용할 수 있으며 로봇 분야에서 널리 사용되며, 거리 측정 장치는 생성된 각도, 거리 및 밝기 등을 포함하는 포인트 클라우드(point cloud) 정보를 로봇에 송신하여 로봇이 지도를 구축하도록 한다.

거리 측정 장치에는 광전 코드 디스크가 설치되어 있으며, 작업시 광전 코드 디스크로 거리 측정 장치의 회동 데이터(회동 속도 정보 및 회동 각도 정보를 포함)를 검출하고 광전 코드 디스크가 광통신을 통해 회동 데이터를 거리 측정 장치의 처리 모듈에 전송한 후 로봇으로 송신하며, 이 방식은 처리 모듈이 회동 데이터를 획득하는 효율이 비교적 낮고 데이터 전송의 안정성이 비교적 낮도록 하며, 이에 따라 처리 모듈이 얻은 회전 데이터가 정확하지 않으며, 광전 코드 디스크가 차지하는 공간이 커서 거리 측정 장치의 구조가 복잡하여 소형화의 실현이 어렵다.

본 출원의 실시예는 적어도 거리 측정 장치가 회동 데이터를 획득하는 효율이 낮아, 데이터 전송 불안정 및 거리 측정 장치의 소형화가 어려운 기술적 문제를 개선하기 위해 회전 받침대, 거리 측정 장치 및 이동 로봇을 제공하는 목적으로 한다.

본 출원의 실시예는 이 기술적 문제를 해결하기 위하여, 채택한 기술적 방안은 다음과 같다:

제1 측면은, 본 출원의 실시예는 베이스, 구동 어셈블리 및 처리 모듈을 포함하는 회전 받침대를 제출한다. 베이스에는 수용부를 둘러싸고 상기 수용부에 수용홈이 개설되어 있으며; 구동 어셈블리는 상기 수용홈에 설치되는 회전자 및 상기 회전자에 연결되는 회동부를 포함하며; 처리 모듈은 상기 베이스에 설치되고 상기 구동 어셈블리에 연결되며, 상기 처리 모듈은 상기 구동 어셈블리의 위상 변환 신호를 검출하여 상기 회동부의 회동 속도와 회동 각도를 얻도록 구성된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 구동 어셈블리에는 제1 식별부를 설치하고, 상기 처리 모듈은 상기 회동부가 예정 위치로 회동한 상태에서 상기 제1 식별부를 검출하도록 구성되고 상기 회동부의 시작 각도 및 회동 속도를 결정한다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 처리 모듈은 상기 구동 어셈블리 한 주기 동안의 위상 변환 횟수에 따라 각 위상 변환 신호에 해당하는 각도 값을 결정하여 상기 회동부의 회동 각도를 결정하는 데 사용된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 처리 모듈은 또한 한 주기 동안의 총 회전 각도 및 위상 변환 횟수에 따라 인접한 두개 위상 변환 신호 사이의 각도 변화 값을 결정하는 것; 상기 제1 식별부가 검출되었을 때, 시작 각도를 결정하는 것; 하나의 위상 변환 신호가 검출되었을 때마다 상기 각도 변화 값에 따라 이 위상 변환 신호에 해당하는 실시간 각도 값을 결정하는 것;에 사용된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 처리 모듈은 현재 시간과 이전 위상 변환 신호 사이의 시간차를 확득하는 것; 상기 시간차와 상기 회동 속도의 곱을 계산하는 것; 이전 위상 변환 신호에 해당하는 각도 값과 상기 곱의 합을 비 위상 변환 신호에 해당하는 실시간 각도 값으로 사용하는 것;에 더 사용된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 회전 받침대는 제1 코일과 제2 코일을 더 포함한다. 상기 제1 코일은 상기 수용부에 커버 설치되며 상기 제2 코일은 상기 회전자에 커버 설치된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 코일은 상기 제1 코일과 동축으로 설치되고, 상기 제2 코일에서 상기 수용부까지의 방향을 따라 상기 제2 코일과 상기 제1 코일이 순차적으로 설치된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 수용부에는 개구가 설치되어 있으며, 상기 회전자가 상기 개구로부터 상기 수용홈에서 내뻗으며, 상기 제2 코일은 상기 수용홈 외에서 상기 회전자에 커버 설치된다. 상기 수용홈의 홈 바닥에서 개구까지의 방향을 따라, 상기 제1 코일과 제2 코일이 순차적으로 설치된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 회전자는 상기 수용홈에 내뻗으며 상기 수용부에 둘러싸인 외통체를 더 포함하고, 상기 제2 코일은 상기 외통체에 커버 설치된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 베이스는 베이스 몸체를 더 포함하고, 상기 베이스 몸체는 장착 표면을 가진다. 상기 수용부는 제1방향으로 상기 장착 표면으로부터 돌출하며; 상기 수용부의 길이가 제2방향으로 상기 베이스 몸체의 길이보다 작으며; 상기 수용부의 폭은 제3방향으로 상기 베이스 몸체의 폭보다 작다. 그 중에, 상기 제1방향은 상기 수용홈의 축선과 평행하고, 상기 제1방향, 제2방향 및 제3방향은 둘씩 서로 수직된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 회동부는 상기 회전자와 동축으로 설치되고, 상기 회동부와 상기 회전자는 일체 성형된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 회동부는 상기 회전자와 동축으로 설치되고, 상기 회동부와 상기 회전자는 탈거 가능하게 연결된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 회동부에는 위치 결정 구멍이 개설되어 있으며, 상기 회전자의 상기 회동부를 향하는 단면에는 위치 결정 기둥을 돌출하게 설치하며, 상기 회동부와 상기 회전자가 탈거 가능하게 연결되도록 상기 위치 결정 기둥은 상기 위치 결정 구멍 내에 삽입 연결된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 회전자는 회전 드럼, 회전축 및 권선 세트를 포함한다. 회전 드럼은 상기 회전 드럼의 축 방향을 따라, 상기 회전 드럼의 일단에는 개방구가 개설되어 있고 타단에는 연결벽이 설치되어 있다. 회전축은 상기 회전 드럼 내에 동축으로 연결되고 상기 회전축의 일단은 상기 연결벽에 연결되고 타단은 상기 개방구에서 내뻗는다. 권선 세트는 상기 회전 드럼 내에 설치되어 상기 회전축에 연결된다. 그 중에, 상기 구동 어셈블리는 상기 회전 드럼의 내벽과 상기 권선 세트 사이에 위치하는 고정자를 더 포함한다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 수용부 내에는 축배럴이 설치되고, 상기 회전자의 회전축은 상기 축배럴 내에 회동 가능하게 설치된다. 상기 수용부의 둘레 방향을 따라, 상기 수용부의 외표면에 제1 환형홈이 감싸도록 설치되어 있고, 상기 제1 코일은 상기 제1 환형홈 내에 커버 설치되어 있으며; 및/또는 상기 회전자의 둘레 방향을 따라, 상기 회전자의 외표면에 제2 환형홈이 감싸도록 설치되어 있고, 상기 제2 코일은 상기 제2 환형홈 내에 커버 설치되어 있다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 처리 모듈과 상기 구동 어셈블리는 선 연결 방식으로 통신하거나, 상기 처리 모듈과 상기 구동 어셈블리는 광통신 방식으로 통신한다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 제2 측면은, 본 출원의 실시예는 상술한 어느 한 실시예에 기재된 회전 받침대, 및 브라켓, 발사 어셈블리와 수신 어셈블리를 포함하는 거리 측정 장치를 제출한다. 상기 브라켓은 상기 회동부에 연결되고 상기 브라켓에는 발사구와 수신구가 개설되어 있다. 상기 발사 어셈블리는 신호를 발사하기 위해 상기 발사구에 설치된다. 상기 수신 어셈블리는 신호를 수신하기 위해 상기 수신구에 설치된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 상기 거리 측정 장치는 커버 어셈블리를 더 포함하고, 상기 커버 어셈블리가 상기 베이스에 연결되며 상기 커버 어셈블리는 상기 수용부, 발사 어셈블리 및 수신 어셈블리를 덮도록 구성된다. 상기 커버 어셈블리의 상기 베이스를 향하는 단면에는 제1 연결부와 제2 연결부가 설치되어 있고, 상기 베이스의 상기 커버 어셈블리를 향하는 단면에는 제1 위치 결정부와 제2 위치 결정부가 설치되어 있다. 상기 제1 연결부의 외형 프로파일은 상기 제1 위치 결정부와 매칭되며, 상기 제1 연결부는 상기 제1 위치 결정부에 포지셔닝 연결되도록 구성된다. 상기 제2 연결부의 외형 프로파일은 상기 제2 위치 결정부와 매칭되며, 상기 제2 연결부는 상기 제2 위치 결정부에 포지셔닝 연결되도록 구성된다.

본 출원의 일부 실시예들에 따르면, 제3 측면은, 본 출원의 실시예는 또한 상술한 어느 한 실시예에 기재된 거리 측정 장치를 포함하는 이동 로봇을 제출한다.

본 출원의 실시예의 유익한 효과는

본 출원의 실시예에서는 처리 모듈을 통해 구동 어셈블리의 위상 변환 신호를 직접 검출한 후 회동부의 회동 속도와 회동 각도를 결정하며, 광전 코드 디스크를 제거하고 처리 모듈의 기능성을 증가하여 본 출원에 따른 회전 받침대 구조를 컴팩트하고 비교적 작은 외형 치수를 가질 수 있으며, 구조가 간단하여 비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 부품 조립 불량의 위험을 줄일 수 있으며; 동시에 광전 코드 디스크와 구동 어셈블리의 광통신 검출 단계를 생략하며, 데이터 전송 효율을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 데이터 전송의 안정성을 향상시켜 처리 모듈이 회동부의 회동 데이터를 정확하게 얻을 수 있다.

상술한 설명은 본 출원의 기술 방안의 개요일 뿐이며, 본 출원의 기술적 수단을 보다 명확하게 이해할 수 있도록 명세서의 내용에 따라 실시할 수 있으며, 본 출원의 상기 및 기타 목적, 특징 및 장점을 보다 명확하고 이해하기 쉽게 하기 위해 다음과 같이 특별히 본 출원의 구체적인 실시 방식을 제시한다.

하나 또는 하나 이상의 실시예들은 이에 해당하는 도면을 통해 예시적으로 설명되고 이런 예시적 설명은 실시예들에 대한 제한을 구성하지 않으며, 도면에서 동일한 참조 숫자 표기를 갖는 소자가 유사한 소자로 표현되며, 달리 명시되지 않는 한 도면 중의 도시가 비례 제한을 하지 않는다.
도 1은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 회전 받침대의 구조 개략도;
도 2는 본 출원의 일부 실시예들에 따른 회전 받침대의 폭발도;
도 3은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 베이스의 구조 개략도;
도 4는 본 출원의 일부 실시예들에 따른 회전자의 구조 개략도;
도 5는 본 출원의 일부 실시예들에 따른 회동부의 장착 개략도;
도 6은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 처리 모듈의 장착 개략도;
도 7은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 위상 변환 신호의 검출 개략도;
도 8은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 회전자의 구조 개략도;
도 9는 본 출원의 일부 실시예들에 따른 거리 측정 장치의 부분 구조 개략도;
도 10은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 브라켓, 회동부 및 회전자의 장착 개략도;
도 11은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 거리 측정 장치의 구조 개략도;
도 12는 본 출원의 일부 실시예들에 따른 거리 측정 장치의 폭발도;
도 13은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 거리 측정 장치의 폭발도;
도 14는 본 출원의 일부 실시예들에 따른 커버 어셈블리의 구조 개략도;
도 15는 본 출원의 일부 실시예들에 따른 거리 측정 장치의 단면도;
도 16은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 커버 어셈블리의 평면도;
도 17은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 회전 받침대의 구조 개략도;
도 18은 본 출원의 일부 실시예들에 따른 회전 받침대의 폭발도;
도 19는 본 출원의 일부 실시예들에 따른 회전 받침대의 구조 개략도;
도 20은 도 19의 A-A 단면도이다.

다음은 첨부된 도면을 결합하여 본 출원 기술 방안의 실시예에 대해 자세히 설명하고자 한다. 다음 실시예는 본 출원의 기술 방안을 보다 명확하게 설명하는 데만 사용되므로 예시로만 사용되며, 이에 의해 본 출원의 보호 범위를 제한할 수 없다.

본 출원에 사용된 모든 기술적 및 과학적 용어는 다르게 뜻하지 않는 한 본 출원의 기술 분야에 속하는 기술자들이 일반적으로 이해하는 의미와 동일하며; 본 출원에 사용된 용어는 구체적인 실시예를 설명하는 목적으로만 하며 이 출원을 제한하는 목적으로 사용하지 않으며; 본 출원의 명세서와 청구항 및 상술항 도면 설명 중에 사용되는 용어 '포함'과 '구비' 및 이들의 임의의 변형은 배타적이지 않은 포함을 포괄하는 것을 목적으로 한다.

본 출원 실시예의 설명에서, '및/또는'이라는 용어는 관련 대상의 상관 관계를 설명하는 것일 뿐이며, A 및/또는 B와 같은 세 가지 관계가 존재할 수 있음을 나타내며, 이는 A 단독 존재, A 및 B 동시 존재, B 단독 존재의 세 가지 경우를 나타낼 수 있다. 또한 본 출원에서 문자 '/'는 일반적으로 전후의 관련 대상이 '혹은'의 관계임을 나타낸다.

본 출원 실시예의 설명에서, '제 1', '제 2' 등 기술적 용어는 서로 다른 대상을 구별하는 데만 사용되며, 상대적 중요성을 지시하거나 암시하거나 또는 표시된 기술적 특징의 수량, 특정 순서 또는 주부 관계를 함축적으로 표명하는 것으로 이해될 수 없다. 본 출원 실시예의 설명에서 '복수'의 의미는 다리 명확하게 뜻하지 않는 한 둘 이상이다.

본 출원에서 '실시예'에 대한 언급은 실시예와 함께 설명된 특정 특징, 구조 또는 특성이 본 출원의 적어도 하나의 실시예에 포함될 수 있음을 의미한다. 명세서의 각 위치에 이 문구가 나타나는 것이 반드시 동일한 실시예를 의미하지 않거나 다른 실시예와 상호 배타적이거나 독립적이거나 대체적인 실시예를 의미하지는 않다.

제1 측면은, 본 출원의 실시예는 회전 받침대100를 제출하는 바, 도1 및 도2를 참조하면, 상기 회전 받침대100는 베이스10, 제1 코일20, 구동 어셈블리30, 제2 코일40 및 처리 모듈50을 포함한다.

상기 베이스10의 경우, 도1 내지 도3을 참조하면, 베이스10는 지지 구조로, 상기 제1 코일20, 구동 어셈블리30, 제2 코일40 및 처리 모듈50이 모두 베이스10 상에 설치될 수 있다. 베이스10는 베이스 몸체11와 수용부12를 포함하며, 베이스 몸체11에 장착 표면111이 설치되어 있고 상기 구동 어셈블리30가 장착 표면111 상에 설치될 수 있으며, 구체적으로, 상기 수용부12는 베이스10의 장착 표면111에 둘러싸며, 수용부12에는 수용홈121이 개설되어 있으며, 수용홈121은 베이스 몸체11 내 일정 깊이까지 연장되고 수용홈121의 개구(도면에 도시하지 않음)는 베이스 몸체11로부터 떨어져 설치된다. 선택적으로 베이스 몸체11는 베이스10의 전체 강도를 향상시키기 위해 수용부12와 일체로 성형 설치된다.

다른 일부 실시예들에서는, 도 3을 참조하면, 베이스10는 사각형 구조로 설치될 수 있고 수용부12는 기동형으로 설치될 수 있으며, 수용홈121도 마찬가지 기동형 그루브로 설치될 수 있다. 수용부12는 제1방향Z으로 장착 표면111으로부터 돌출되어 있고, 수용부12의 길이는 제2방향X으로 베이스 몸체11의 길이보다 작고, 수용부12의 폭은 제3방향Y으로 베이스 몸체11의 폭보다 작으며; 그 중에, 제1방향Z은 수용홈121의 축선과 평행하고, 제1방향Z, 제2방향X 및 제3방향Y은 둘씩 서로 수직인다. 본 실시예에서는 수용부12의 외형 치수를 베이스 몸체11의 외형 치수보다 작게 설치함으로써 수용부12가 차지하는 공간을 줄여 베이스10의 전체 부피를 비교적 작게 한다.

상기 제1 코일20의 경우, 도 1과 도 3을 참조하면, 제1 코일20은 수용부12의 외표면에 커버 설치되며, 구체적으로 수용부12의 둘레 방향을 따라 수용부12의 외표면에 제1 환형홈122이 감싸도록 설치되고 제1 코일20은 제1 환형홈122 내에 커버 설치되어 제1 코일20을 수용하여 제1 코일20이 회전 받침대100의 컴팩트한 구조를 보장하기 위해 과도한 공간을 차지하지 않도록 한다.

상기 구동 어셈블리30의 경우, 도1 및 도2를 참조하면, 구동 어셈블리30는 DC 브러시리스 모터를 선택할 수 있으며, 예를 들어 구동 어셈블리30는 회전자31 및 회동부32를 포함한다. 회전자31는 수용홈121 내에 설치되고 회전자31가 수용홈121 내에서 회동할 수 있도록 회전자31는 수용홈121과 동축으로 설치된다.

일부 실시예들에서, 도2 내지 도4를 참조하면, 회전자31는 회전 드럼311, 회전축312 및 권선 세트(도면에 도시하지 않음)를 포함한다. 회전 드럼311은 일단이 개방된 통형 구조이며, 구체적으로 회전 드럼311의 축향을 따라 회전 드럼311의 일단에는 개방구(도면에 도시하지 않음)가 개설되어 있고 다른 일단에는 연결벽3111이 설치되어 있다. 회전축312은 회전 드럼311 내에 동축으로 연결되어 있으며, 구체적으로 회전축312의 일단은 연결벽3111에 연결되어 있고 다른 일단은 개방구에서 내뻗으며; 선택적으로 수용부12 내에는 축배럴123이 설치되어 있고 축배럴123이 수용부12와 동축으로 설치할 수 있으며, 회전축312을 보호하기 위해 회전축312이 축배럴123 내에 설치될 수 있다. 권선 세트는 회전 드럼311 내에 설치되어 회전축312에 연결되며, 권선 세트는 권선홈313과 와이어링 하니스(도면에 도시하지 않음)를 포함하고, 권선홈313은 회전축312에 연결되고 와이어링 하니스는 권선홈313에 감겨지며; 그 중에 구동 어셈블리30는 고정자33를 더 포함하고 고정자33는 회전 드럼311의 내벽과 권선 세트 사이에 위치하며, 구동 어셈블리30가 작동하면 고정자33가 고정되고 회전자31가 회동한다.

회동부32는 베이스10로부터 떨어진 회전자31의 일단에 연결되고 회전자31는 회동하여 회동부32를 회동시킨다. 일부 실시예들에서 회동부32는 원판 구조이며, 이 원판 구조의 축선은 그 회동 축선과 일치하여, 즉 회동부32가 자체 축선을 중심으로 회동할 수 있다.

선택적으로, 일부 실시예들에서는 회동부32와 회전자31가 동축으로 설치되고 회동부32와 회전자31가 일체로 성형되며, 일체 성형의 설치는 회동부32와 회전자31의 연결의 안정성을 향상시켜 회전자31가 회동부32의 회동을 안정적으로 구동할 수 있다.

선택적으로, 다른 일부 실시예에서는 도 5를 참조하면, 회동부32와 회전자31가 동축으로 설치되고 회동부32와 회전자31가 탈거하게 연결할 수 있다. 구체적으로, 회동부32에는 위치 결정 구멍321이 개설되어 있고, 회전자31의 회동부32를 향하는 단면에 위치 결정 기둥314을 돌출하게 설치하며, 위치 결정 기둥314은 위치 결정 구멍321 내에 삽입 연결되어 회동부32와 회전자31가 탈거하게 연결할 수 있도록 한다. 탈거식 연결은 후기 회동부32의 탈거 유지 보수 또는 교체에 용이한다.

상기 제2 코일40의 경우, 도 2와 도 4를 참조하면, 제2 코일40은 회전자31의 외표면에 커버 설치되며, 구체적으로 상기 회전 드럼311의 둘레 방향을 따라 회전 드럼311의 외표면에 제2 환형홈3112이 감싸도록 설치되고, 제2 코일40은 상기 제2 환형홈3112 내에 커버 설치되어 제2 코일40을 수용하며 제2 코일40이 회전 받침대100의 컴팩트한 구조를 보장하기 위해 과도한 공간을 차지하지 않도록 한다. 제2 코일40은 제1 코일20과 동축으로 설치되며, 그 중에 제2 코일40과 수용부12의 방향을 따라 제2 코일40과 제1 코일20이 순차적으로 설치되며, 즉, 제2 코일40과 제1 코일20은 내외로 설치된다.

또한, 제2 코일40과 제1 코일20도 상하로 설치할 수 있는데, 예를 들어 도17을 더욱 참조하면, 수용부12에는 개구(도면에 도시하지 않음)를 설치하며, 회전자31가 개구로부터 수용홈121에서 내뻗어 있고, 제2 코일40은 수용홈121 외에 회전자31에 커버 설치되며, 수용홈121의 홈 바닥에서 개구까지의 방향(즉, 제1방향Z)으로, 제1 코일20과 제1 코일40이 순차적으로 설치되어 있다. 본 실시예에서는 회전자31의 수용홈121 중에 위치하는 부분의 치수를 줄일 수 있으며, 예를 들어, 이 부분의 반경을 줄여 수용부12의 치수를 줄인다.

일부 다른 실시예들에서, 제2 코일40과 제1 코일20도 외내로, 즉 제2 코일40이 외측에 있고 제1 코일20이 내측에 설치될 수 있다. 구체적으로 도 18 내지 도20을 참조하면, 회전자31는 외통체315를 더 포함하며, 외통체315는 수용홈121에서 내뻗어 수용부12에 둘러싸며, 외통체315와 수용부12 사이에는 틈새 공간이 있어 외통체315의 회동을 편이하게 하고, 제2 코일40은 외통체315에 커버 설치되어, 이에 의해 제2 코일40과 제1 코일20의 외내 설치를 형성한다. 본 실시예에서, 수용부12 외에 도피역(도면에 도시하지 않음)을 설치함으로써 외통체315를 도피역에 설치하여 회전자31의 비교적 작은 치수를 최대한 보장할 수 있다. 동시에, 외통체315 및 수용부12의 이중 보호는 외부 수증기가 수용홈121으로의 유입을 더욱 감소시킬 수 있으며; 또한 이런 구조는 회전자31의 상면 면적을 증가시킬 수 있어 안정적으로 거리 측정 부품(브라켓60, 발사 어셈블리70 및 수신 어셈블리80 포함, 도 9를 참조할 수 있음)의 회전을 구동한다.

본 출원의 실시예에는 회전 받침대는 무선으로 전력을 공급할 수 있으며, 제1 코일20은 수용홈121 외에 있고 고정자 코일, 예를 들어 무선 전력 공급 코일이며, 제2 코일40은 수용홈121 내에 있고 회전자31 상에 설치되며 회전자 코일, 예를 들어 무선 전력 접수 코일이다. 제1 코일20과 제2 코일40은 무선 전력 공급 어셈블리를 형성하며, 무선 전력 공급 기술에 따라 상기 구동 어셈블리30에 전력을 공급할 수 있으며, 즉, 회전자31의 회동을 구동하여 회동부32를 이끌어 회동한다.

상기 처리 모듈50의 경우, 도2 및 도6을 참조하면, 수용부12로부터 떨어진 베이스10의 단면에는 장착홈112을 개설되어 있으며, 처리 모듈50을 수용하기 위해 처리 모듈50은 장착홈112 내에 설치될 수 있다. 처리 모듈50은 구동 어셈블리30과 선 연결을 통해 통신 연결할 수 있으며, 처리 모듈50은 구동 어셈블리30의 위상 변환 신호를 직접 걸출하여 회동부32의 회동 속도와 회동 각도를 얻도록 구성되며; 선택적으로 처리 모듈50과 구동 어셈블리30도 광통신을 통해 통신하여 선 연결이 차지하는 공간을 줄일 수 있으며, 본 실시예에서 처리 모듈50은 광통신을 통해 구동 어셈블리30의 시작과 정지를 제어하고 여기의 광통신은 회동 속도 및 회동 각도의 검출에 영향을 미치지 않는 것으로 설명해야 한다.

구동 어셈블리30는DC 브러시리스 모터를 사용할 수 있으며, DC 브러시리스 모터의 위상 변환 신호가 균일하여 회동부32의 0도 각도를 구별하기 어렵기 때문에, 일부 실시예들에서는 도 2와 도 8을 참조하면, 구동 어셈블리30에는 제1 식별부34가 설치되어 있다. 처리 모듈50은 회동부32가 예정 위치로 회동된 상태에서 제1 식별부34를 검출하도록 구성되어 회동부32의 시작 각도 및 회동 속도를 결정한다. 제1 식별부34는 회동부32로부터 떨어진 회전자31의 단면에 설치될 수 있고, 제1 식별부34는 처리 모듈에 가깝게 설치되며, 제1 식별부34는 회전자31의 다른 부분과 달리, 예를 들어 회전자31 상에 도색 또는 홈을 뚫어 제1 식별부34를 형성하며, 이 제1 식별부34는 구동 어셈블리30의 회전 0도 각도로 작용할 수 있다. 처리 모듈50은 제1 식별부34를 검출하였을 때 제1 식별부34를 0도 각도로 사용하여 한 주기 동안 회전(즉, 제1 식별부34가 두 번째로 검출되었음)하는 시간을 기록하고 한 주기 동안의 총 회전 각도와 시간에 따라 회동부32의 회동 속도를 계산할 수 있다.

제1 식별부34의 검출에 대하여, 제1 식별부34의 검출은 광전스위치(도면에 도시하지 않음)를 사용하여 검출할 수 있으며, 광전스위치는 처리 모듈50에 연결되며, 예를 들어 광전스위치는 데이터 전송의 안정성을 보장하기 위해 선 연결을 통해 처리 모듈50과 통신한다. 제1 식별부34가 광전스위치에 해당하는 위치로 이동하면 광전스위치는 제1 식별부34를 검출하고 검출된 신호를 처리 모듈50로 전달하고 처리 모듈50은 이 위치를 0도 각도로 식별한다. 일부 다른 실시예들에서는 회전자31의 예정 위치에 자성 표기(도면에 도시하지 않음)를 설치하여, 예를 들어 자석을 설치할 수 있어 제1 식별부34로 사용하고 처리 모듈50의 해당 위치에 홀 디바이스(도면에 도시하지 않음)를 장착하여 제1 식별부34를 검출하며; 검출 방법은 실제로 다양하며 본 출원은 나열되지 않는다.

회동부32의 회동 각도의 결정에 대하여, 처리 모듈50은 구동 어셈블리30의 한 주기 동안 내 위상 변환 횟수에 따라 각 위상 변환 신호에 해당하는 각도 값을 결정하여 회동부32의 회동 각도를 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서 처리 모듈50에는 MCU(도면에 도시하지 않음)를 설치하여 MCU는 마이크로컨트롤러 유닛(Microcontroller Unit)이며 MCU는 구동 어셈블리30의 위상 변환 신호를 검출하는 데 사용되며, 위상 변환 신호에 따라 회동부32의 회동 속도와 각도를 계산한다. 구체적으로, 처리 모듈50은 한 주기 동안의 총 회전 각도와 위상 변환 횟수에 따라 인접한 두개의 위상 변환 신호 사이의 각도 변화 값을 결정하며; 제1 식별부34가 검출되면 시작 각도를 결정하며; 위상 변환 신호가 검출되었을 때마다 각도 변화 값에 따라 이 위상 변환 신호에 해당하는 실시간 각도 값을 결정한다. 예를 들어, 구동 어셈블리30가 14극 DC 브러시리스 모터를 사용할 때 한 바퀴(1주기)를 돌면 14개의 위상 변환 신호를 발생하고 MCU는 이 14개 신호의 총 시간을 기록하여 구동 어셈블리30의 회동의 주기와 주파수(즉, 회동 속도)를 알 수 있으며, 상기 14개 신호가 올 때마다 구동 어셈블리30가 360/14=25.7도 회동하고 영점을 통과할 때(0도 각도, 즉 제1 식별부34가 검출되었을 때) 각도가 0이 회복되면, 구동 어셈블리30의 각 위상 변환 신호에 해당하는 실시간 각도 값을 계산할 수 있다. 이 방법을 통해 각 위상 변환 신호에 해당하는 각도 값을 쉽고 정확하게 얻을 수 있다.

다른 시각의 각도 값의 검출에 대하여, 처리 모듈50은 현재 시간과 이전 위상 변환 신호의 시간 차를 구하고 시간 차와 회동 속도의 곱을 계산하고 이전 위상 변환 신호에 해당하는 각도 값과 이 곱의 합을 비 위상 변환 신호에 해당하는 실시간 각도 값으로 사용할 수 있다. 예를 들어, 도 7을 더욱 참조하면, A를 0도 각도 위치로 기록하고 각 상승 에지 및 하강 에지를 고정 각도로 설정하고 위상 변환 신호가 트리거되지 않을 때 순간 각도는 이전 프레임의 각도 및 이전 프레임의 시간 차와 회동 속도의 곱의 합, 즉 angleN(순간 각도)=angleO(이전 프레임의 각도)+speeds(회동 속도)*TIME(시간 차)이다. 이 방법을 통해 회동부32의 각 시점의 각도를 쉽고 정확하게 얻을 수 있다.

본 출원의 실시예에서는 처리 모듈50을 통해 구동 어셈블리30의 위상 변환 신호를 직접 검출한 후 회동부32의 회동 속도와 회동 각도를 결정하여 광전 코드 디스크를 제거하고 처리 모듈50의 기능성을 증가하여 본 출원의 회전 받침대100의 구조를 컴팩트하고 비교적 작은 외형 치수를 가질 수 있으며, 구조가 간단하여 비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 부품 조립 불량의 위험을 줄일 수 있으며; 동시에 광전 코드 디스크와 구동 어셈블리30의 광통신 검출 단계를 생략하며, 데이터 전송 효율을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 데이터 전송의 안정성을 향상시켜 처리 모듈50이 회동부32의 회동 데이터를 정확하게 얻을 수 있다.

제2 측면은, 본 출원의 실시예는 상술한 어느 한 실시예에 설명된 회전 받침대100를 포함하는 거리 측정 장치1000를 더 제출한다. 도 9를 참조하면, 이 거리 측정 장치1000는 브라켓60 및 브라켓60 상에 설치된 발사 어셈블리70와 수신 어셈블리80를 더 포함한다.

상기 브라켓60의 경우, 도 9를 참조하면, 브라켓60은 상기 발사 어셈블리70와 수신 어셈블리80의 지지 구조이며, 브라켓60에는 발사구61와 수신구62가 개설되어 있으며, 발사구61는 발사 어셈블리70를 안착하는 데 사용되며, 수신구62는 수신 어셈블리80를 장착하는 데 사용된다. 브라켓60은 베이스10로부터 떨어진 회동부32의 단면에 연결되고 회동부32는 회동하여 브라켓60을 이끌어 회동한다.

상기 발사 어셈블리70 및 수신 어셈블리80의 경우, 도 9를 참조하면 발사 어셈블리70는 브라켓60의 발사구61에 설치되며, 수신 어셈블리80는 수신구62에 설치된다. 발사 어셈블리70는 신호를 방출하는 데 사용되며, 수신 어셈블리80는 측정 대상물에 의해 반사된 신호를 수신하는 데 사용되며, 발사 어셈블리70와 수신 어셈블리80는 거리 측정 장치1000의 레이더 어셈블리를 형성하여 거리 측정을 한다. 회동부32의 구동으로 브라켓60이 회전하여 발사 어셈블리70와 수신 어셈블리80가 360도 주기적으로 회전하여 전방위 거리 측정을 수행할 수 있게 한다.

일부 실시예들에서는, 도 10을 참조하면, 브라켓60은 회동부32를 향하는 일단에 위치 결정홈63을 개설하여, 회전자31은 브라켓60을 향하는 단면에 위치 결정 기둥314을 설치하며, 회동부32에는 관통한 위치 결정 구멍321을 개설되어, 위치 결정홈63, 위치 결정 기둥314 및 위치 결정 구멍321의 위치는 제1방향Z으로 상호 대응하며, 회전자31 상의 위치 결정 기둥314은 회동부32의 위치 결정 구멍321에서 내뻗어 위치 결정홈63 내에 삽입 연결되어 브라켓60, 회동부32 및 회전자31가 포지셔닝 연결될 수 있다. 선택적으로, 위치 결정홈63의 수는 포지셔닝 연결의 정확도를 향상시키기 위해 여러 개로 설치할 수 있으며, 마찬가지로 위치 결정 기둥314 및 위치 결정 구멍321의 수는 위치 결정홈63의 수와 일치해서 대응하게 삽입 연결된다. 일부 다른 실시예들에서는 브라켓60, 회동부32 및 회전자31를 일체로 성형 설치하여 전체 강도를 향상시킬 수도 있다.

일부 실시예들에서 도 9, 도11 및 도12를 함께 참조하면, 거리 측정 장치1000는 커버 어셈블리90를 더 포함하며, 커버 어셈블리90는 베이스10에 연결되어 수용부12, 브라켓60, 발사 어셈블리70 및 수신 어셈블리80를 덮는다. 본 실시예에서는 커버 어셈블리90를 설치함으로써 외부의 빗물이나 먼지 등의 이물질이 수용부12 내의 구동 어셈블리30, 브라켓60, 발사 어셈블리70 및 수신 어셈블리80를 침식하는 것을 방지한다.

추가로 도 11을 참조하면, 커버 어셈블리90는 상호 연결된 제1 커버91와 제2 커버92를 포함한다.

상기 제1 커버91의 경우, 도 9, 도 11 및 도 12를 함께 참조하면, 제1 커버91는 상기 브라켓60, 발사 어셈블리70 및 수신 어셈블리80를 덮도록 구성된다. 선택적으로, 제1 커버91는 원기동형으로 설치될 수 있고, 제1 커버91의 축선은 회동부32의 회전 축선과 일치하며, 회동부32가 회전할 때 발사 어셈블리70와 수신 어셈블리80가 제1 커버91의 내벽으로부터의 거리가 같도록 하여 발사 어셈블리70와 수신 어셈블리80의 신호 전달을 용이하게 한다.

상기 제2 커버92의 경우, 제2 커버92의 일단이 상기 제1 커버91에 연결되고, 타단이 베이스10에 연결되고, 제2 커버92가 수용부12의 둘레 측을 에워싸며 둘러싸 덮고 수용부12 내의 구동 어셈블리30를 보호한다. 선택적으로, 제2 커버92는 제1 커버91와 일체로 성형 설치되어 제1 커버91와 제2 커버92의 연결 안정성을 향상시키고 전체적인 강도를 향상시킨다. 그 중에 제1 커버91의 내강은 제2 커버92의 내강과 통하며, 장착시 발사 어셈블리70와 수신 어셈블리80가 제2 커버92를 통과하여 제1 커버91 내에 배치되도록 한다.

일부 실시예들에서는 도 13 및 도 14를 참조하면, 제1 커버91로부터 떨어진 제2 커버92의 단면에는 제1 연결부921 및 제2 연결부922를 설치하고, 베이스10의 제2 커버92를 향하는 단면에 제1 위치 결정부13 및 제2 위치 결정부14를 설치하고 있다. 제1 연결부921의 외형 프로파일은 제1 위치 결정부13와 매칭되고, 제1 연결부921는 제1 위치 결정부13와 포지셔닝 연결되도록 구성되며; 제2 연결부922의 외형 프로파일은 제2 위치 결정부14와 매칭되고, 제2 연결부922는 제2 위치 결정부14와 포지셔닝 연결되도록 구성된다.

예를 들어, 제1 위치 결정부13와 제2 위치 결정부14는 모두 베이스10 위에 돌출하게 설치된 삽입 연결 기둥이고, 제1 연결부921와 제2 연결부922는 모두 제2 커버92에 설치된 스냅이며, 상기 스냅은 개폐 가능한 클램프 공간923을 둘러싼다. 자연 상태에서 스냅의 클램프 공간923의 반경은 삽입 연결 기둥의 반경보다 작게 설정할 수 있으며, 삽입 연결 기둥이 스냅의 클램프 공간923에 삽입 연결되면 삽입 연결 기둥이 스냅의 내벽에 밀어붙여 클램프 공간923을 증가시켜 삽입 연결 기둥이 스냅의 클램프 공간923 내에 삽입 연결되고 클램프 공간923에 의해 클램핑될 수 있다. 그 중에, 제1 연결부921의 클램프 공간923과 제2 연결부922의 클램프 공간923은 베이스10에서 제2 커버92까지의 방향(제1방향Z)으로 다른 깊이를 가지며, 예를 들어, 제1 위치 결정부13가 베이스10에서 돌출하는 높이는 제2 위치 결정부14가 베이스10에서 돌출하는 높이보다 크며, 각 위치 결정부와 각 연결부가 매칭 연결되도록 제1 연결부921의 깊이는 제2 연결부922의 깊이보다 크며, 그 중에 제1 연결부921의 깊이는 제1 위치 결정부13의 돌출 높이와 같으며(기정 오차내 동일, 예를 들면 0~1mm 차이가 동일하다고 간주), 제2 연결부922의 깊이는 제2 위치 결정부14의 돌출 높이와 같고, 제1 연결부921와 제1 위치 결정부13의 포지셔닝 연결 및 제2 연결부922와 제2 위치 결정부14의 포지셔닝 연결이 용이한다. 본 실시예에서는 제1 연결부921와 제2 연결부922를 스냅으로 설치하여 굵기가 다른 삽입 연결 기둥에 맞기 위해 스냅이 개폐가능한 클램프 공간923을 구비한다.

일부 다른 실시예들에서, 제1 연결부921와 제2 연결부922는 모두 제2 커버92에 개설된 삽입 연결 구멍이고, 제1 위치 결정부13와 제2 위치 결정부14는 모두 베이스10 상에 돌출하게 설치된 삽입 연결 기둥이다. 제1 연결부921와 제1 위치 결정부13의 포지셔닝 연결과, 제2 연결부922와 제2 위치 결정부14의 포지셔닝 연결을 용이하게 하기 위하여, 제1 연결부921와 제2 연결부922는 제1방향Z으로 다른 깊이를 가지며, 즉 제1 위치 결정부13와 제2 위치 결정부14는 베이스10에서 돌출하는 높이가 다르며; 또는 제1 연결부921와 제2 연결부922는 제2방향X으로 다른 길이를 가지며, 즉 제1 위치 결정부13와 제2 위치 결정부14의 길이가 다르며; 또는 제1 연결부921와 제2 연결부922는 제3방향Y으로 다른 폭을 가지며, 즉 제2 위치 결정부14와 제2 위치 결정부14의 폭이 다르다. 본 실시예의 제1방향Z은 삽입 연결 구멍의 깊이 방향이며, 제1방향Z, 제2방향X, 제3방향Y은 둘씩 서로 수직인 것으로 설명해야 한다.

선택적으로 도 15 및 도 16을 참조하면, 제2방향X을 따라 제1 커버91의 길이는 제2 커버92의 길이에 비해 작거나 동일하며; 제3방향Y을 따라 제1 커버91의 폭은 제2 커버92의 폭에 비해 작거나 동일하며; 제2방향X, 제3방향Y 및 제1 커버91의 축선방향은 둘씩 서로 수직인다. 본 실시예에서는 제1 커버91의 전체 치수를 제2 커버92의 전체 치수보다 작게 설치하여 커버 어셈블리90가 차지하는 공간을 줄이고 거리 측정 장치1000의 소형화 설계를 실현할 수 있다.

본 출원의 실시예는 베이스10 상에 제1 위치 결정부13와 제2 위치 결정부14를 설치하고, 제2 커버92에 제1 연결부921와 제2 연결부922를 설치함으로써, 제1 연결부921는 제1 위치 결정부13와 포지셔닝 삽입 연결하도록 구성되며, 제2 연결부922는 제2 위치 결정부14와 포지셔닝 삽입 연결하도록 구성되며, 이에 의해 제2 커버92는 베이스10에 정확하게 포지셔닝 연결되어 제2 커버92와 베이스10과의 장착 정밀도를 향상시킨다. 그리고, 본 출원의 실시예에서는 처리 모듈50을 통해 구동 어셈블리30의 위상 변환 신호를 검출하여 회동부32의 회동 속도와 각도를 획득하여 광전 코드 디스크를 제거하고 제1 코일20이 수용부12의 제1 환형홈122 내에 직접 커버 설치되어 회전 받침대100가 비교적 작은 외형 치수를 갖도록 하여, 따라서 치수가 비교적 작은 커버 어셈블리90를 대응하게 설치할 수 있어 거리 측정 장치1000 전체의 구조를 콤팩트하고 비교적 작은 외형 치수를 갖고 거리 측정 장치1000가 차지하는 공간을 줄인다.

제3 측면은, 본 출원의 실시예는 또한 상술한 제2 측면 어느 한 실시예에 설명된 거리 측정 장치1000를 포함하는 이동 로봇을 제출한다.

마지막으로 이상의 실시예들은 본 출원의 기술 방안을 설명하는 데만 사용되고, 본 출원에 대한 제한을 하지 않다는 것으로 설명해야 하며; 본 출원의 개념 하에서 이상의 실시예 또는 다른 실시예 중의 기술적 특징들 간에 조합도 가능하며, 단계는 임의의 순서로 실현될 수 있고, 상술한 바와 같은 본 출원의 다른 측면의 많은 기타 변화가 존재하며, 간결하기 위해, 이들이 세부 사항에 제공되지 않으며; 전출한 실시예를 참조하여 본 출원을 자세히 설명했지만, 이 분야의 일반 기술자들은 여전히 상기 각 실시예에 기재된 기술 방안을 수정하거나 일부 기술적 특징을 동등하게 교체할 수 있음을 이해해야 하며, 이러한 수정 또는 교체는 해당 기술 방안의 본질이 본 출원 각 실시예의 기술 방안의 범위를 벗어나지 않는다.

1000, 거리 측정 장치;
100, 회전 받침대;
10, 베이스;
11, 베이스 몸체;
111, 장착 표면;
112, 장착홈;
12, 수용부;
121, 수용홈;
122, 제1 환형홈;
123, 축배럴;
13, 제1 위치 결정부;
14, 제2 위치 결정부;
20, 제1 코일;
30, 구동 어셈블리;
31, 회전자;
311, 회전 드럼;
3111, 연결벽;
3112, 제2 환형홈;
312, 회전축;
313, 권선홈;
314, 위치 결정 기둥;
315, 외통체;
32, 회동부;
321, 위치 결정 구멍;
33, 고정자;
34, 제1 식별부;
40, 제2 코일;
50, 처리 모듈;
60, 브라켓;
61, 발사구;
62, 수신구;
63, 위치 결정홈;
70, 발사 어셈블리;
80, 수신 어셈블리;
90, 커버 어셈블리;
91, 제1 커버;
92, 제2 커버;
921, 제1 연결부;
922, 제2 연결부;
923, 클램프 공간.

Claims (22)

1. 수용부를 둘러싸고 상기 수용부에 수용홈을 개설되어 있는 베이스;
   상기 수용홈에 설치되는 회전자 및 상기 회전자에 연결되는 회동부를 포함하는 구동 어셈블리;
   상기 베이스에 설치되고 상기 구동 어셈블리에 연결되며, 상기 구동 어셈블리의 위상 변환 신호를 검출하여 상기 회동부의 회동 속도와 회동 각도를 획득하도록 구성되는 처리 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
2. 제1항에 있어서,
   상기 회전 받침대는 무선 전력 공급 어셈블리를 더 포함하며;
   상기 무선 전력 공급 어셈블리는 상기 수용부에 커버 설치된 제1 코일과 상기 회전자에 커버 설치된 제2 코일을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
3. 제1항에 있어서,
   상기 구동 어셈블리에는 제1 식별부를 설치하고, 상기 처리 모듈은 상기 회동부가 예정 위치로 회동한 상태에서 상기 제1 식별부를 검출하도록 구성되며;
   상기 처리 모듈은 상기 구동 어셈블리의 위상 변환 신호를 검출하도록 구성되며, 제1 식별부를 검출한 후 상기 구동 어셈블리의 회동 주기 및 위상 변환 횟수에 따라 상기 회동부의 회동 속도와 회동 각도를 결정하는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
4. 제3항에 있어서,
   상기 처리 모듈은 상기 구동 어셈블리 한 주기 동안의 위상 변환 횟수에 따라 각 위상 변환 신호에 대응하는 각도 값을 결정하여 상기 회동부의 회동 각도를 결정하는 데 사용되는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
5. 제4항에 있어서,
   상기 처리 모듈은 또한
   한 주기 동안의 총 회전 각도 및 위상 변환 횟수에 따라 인접한 두개 위상 변환 신호 사이의 각도 변화 값을 결정하는 것;
   상기 제1 식별부가 검출되었을 때, 시작 각도를 결정하는 것;
   하나의 위상 변환 신호가 검출되었을 때마다 상기 각도 변화 값에 따라 이 위상 변환 신호에 해당하는 실시간 각도 값을 결정하는 것;에 사용되는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
6. 제5항에 있어서,
   상기 처리 모듈은
   현재 시간과 이전 위상 변환 신호 사이의 시간차를 확득하는 것;
   상기 시간차와 상기 회동 속도의 곱을 계산하는 것;
   이전 위상 변환 신호에 해당하는 각도 값과 상기 곱의 합을 비 위상 변환 신호에 해당하는 실시간 각도 값으로 사용하는 것;에 더 사용되는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
7. 제2항에 있어서,
   상기 제2 코일은 상기 제1 코일과 동축으로 설치되고, 상기 제2 코일에서 상기 수용부까지의 방향을 따라 상기 제2 코일과 상기 제1 코일이 순차적으로 설치되는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
8. 제2항에 있어서,
   상기 수용부에는 개구가 설치되어 있으며, 상기 회전자가 상기 개구로부터 상기 수용홈에서 내뻗으며, 상기 제2 코일은 상기 수용홈 외에서 상기 회전자에 커버 설치되며;
   상기 수용홈의 홈 바닥에서 개구까지의 방향을 따라 상기 제1 코일과 제2 코일이 순차적으로 설치되는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
9. 제2항에 있어서,
   상기 회전자는 상기 수용홈에 내뻗으며 상기 수용부에 둘러싸인 외통체를 더 포함하고, 상기 제2 코일은 상기 외통체에 커버 설치된 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
10. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는 베이스 몸체를 더 포함하고, 상기 수용부는 상기 베이스 몸체에 설치되며;
    상기 수용부는 제1방향으로 베이스 몸체의 표면으로부터 돌출하며;
    상기 수용부의 길이가 제2방향으로 베이스 몸체의 길이보다 작으며;
    상기 수용부의 폭은 제3방향으로 베이스 몸체의 폭보다 작으며;
    그 중에, 상기 제1방향은 수용홈의 축선과 평행하고, 상기 제1방향, 제2방향 및 제3방향은 둘씩 서로 수직인 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
11. 제7항에 있어서,
    상기 수용부 내에는 축배럴이 설치되고, 상기 회전자의 회전축은 상기 축배럴 내에 회동 가능하게 설치되며;
    상기 수용부의 둘레 방향을 따라, 상기 수용부의 외표면에는 제1 환형홈이 감싸도록 설치되어 있고, 상기 제1 코일은 상기 제1 환형홈 내에 커버 설치되어 있으며; 및/또는
    상기 회전자의 둘레 방향을 따라, 상기 회전자의 외표면에는 제2 환형홈이 감싸도록 설치되어 있고, 상기 제2 코일은 상기 제2 환형홈 내에 커버 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
12. 제1항에 있어서,
    상기 처리 모듈과 상기 구동 어셈블리는 선 연결 방식으로 통신하거나, 상기 처리 모듈과 상기 구동 어셈블리는 광통신 방식으로 통신하는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
13. 제1항에 있어서,
    회동부는 상기 회전자와 동축으로 설치되고, 상기 회동부와 상기 회전자는 탈거 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
14. 제13항에 있어서,
    상기 회동부에는 위치 결정 구멍이 개설되어 있으며, 상기 회전자의 상기 회동부를 향하는 단면에 위치 결정 기둥을 돌출하게 설치하며, 상기 회동부와 상기 회전자가 탈거 가능하게 연결되도록 상기 위치 결정 기둥은 상기 위치 결정 구멍 내에 삽입 연결되는 것을 특징으로 하는 회전 받침대.
15. 청구항 1 내지 청구항 14 중의 어느 하나에 기재된 회전 받침대; 및:
    상기 회동부에 연결되고 발사구와 수신구가 개설된 브라켓;
    신호를 발사하기 위해 상기 발사구에 설치되는 발사 어셈블리;
    신호를 수신하기 위해 상기 수신구에 설치되는 수신 어셈블리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
16. 제15항에 있어서,
    상기 브라켓의 상기 회동부를 향하는 일단에 위치 결정 홈을 개설하고 있으며;
    상기 회전자 상의 위치 결정 기둥은 상기 회동부 상의 위치 결정 구멍에서 내뻗어 상기 위치 결정 홈 내에 삽입 연결되는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
17. 제15항에 있어서,
    상기 거리 측정 장치는 커버 어셈블리를 더 포함하고, 상기 커버 어셈블리가 상기 베이스에 연결되며 상기 커버 어셈블리는 상기 수용부, 발사 어셈블리 및 수신 어셈블리를 덮도록 구성되며;
    상기 커버 어셈블리의 상기 베이스를 향하는 단면에는 제1 연결부와 제2 연결부가 설치되어 있고, 상기 베이스의 상기 커버 어셈블리를 향하는 단면에는 제1 위치 결정부와 제2 위치 결정부가 설치되어 있으며;
    상기 제1 연결부의 외형 프로파일은 상기 제1 위치 결정부와 매칭되며, 상기 제1 연결부는 상기 제1 위치 결정부에 포지셔닝 연결되도록 구성되며;
    상기 제2 연결부의 외형 프로파일은 상기 제2 위치 결정부와 매칭되며, 상기 제2 연결부는 상기 제2 위치 결정부에 포지셔닝 연결되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
18. 제17항에 있어서,
    상기 커버 어셈블리는
    상기 브라켓, 발사 어셈블리 및 상기 수신 어셈블리를 덮는 제1 커버;
    일단이 상기 제1 커버에 연결되고 타단이 상기 베이스에 연결되고 상기 수용부의 둘레 측을 에워싸며 둘러싸 덮고 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부가 모두 설치되어 있는 제2 커버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
19. 제18항에 있어서,
    상기 제1 위치 결정부와 상기 제2 위치 결정부는 모두 상기 베이스 상에 돌출하게 설치하는 삽입 연결 기둥이고, 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부는 모두 상기 제2 커버에 설치하는 스냅이며, 상기 스냅은 계폐 가능한 클램프 공간을 둘러싸며; 상기 베이스에서 상기 제2 커버까지의 방향을 따라 상기 제1 연결부의 클램프 공간과 상기 제2 연결부의 클램프 공간은 다른 깊이를 갖으며; 또는,
    상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부는 모두 상기 제2 커버에 돌출하게 설치하는 삽입 연결 기둥이고, 상기 제1 위치 결정부와 상기 제2 위치 결정부는 모두 상기 베이스에 설치하는 스냅이며, 상기 스냅은 계폐 가능한 클램프 공간을 둘러싸며; 상기 제2 커버에서 상기 베이스까지의 방향을 따라 상기 제1 위치 결정부와 상기 제2 위치 결정부는 다른 깊이를 갖는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
20. 제18항에 있어서,
    상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부는 모두 상기 제2 커버에 개설된 삽입 연결 구멍이고, 상기 제1 위치 결정부와 상기 제2 위치 결정부는 모두 상기 베이스 상에 돌출하게 설치된 삽입 연결 기둥이며;
    상기 제1 연결부 및 상기 제2 연결부는 다음 조건 a, b, c 중 적어도 하나를 만족하며:
    a, 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부는 제1방향으로 다른 깊이를 가지며;
    b, 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부는 제2방향으로 다른 길이를 가지며;
    c, 상기 제1 연결부와 상기 제2 연결부는 제3방향으로 다른 폭을 가지며;
    그 중에, 상기 제1방향은 삽입 연결 구멍의 깊이 방향이고, 상기 제1방향, 제2방향, 제3방향은 둘씩 서로 수직인 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
21. 제18항에 있어서,
    상기 제1 커버는 상기 제2 커버와 일체로 성형된 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
22. 청구항 15 내지 청구항 21 중의 어느 하나에 기재된 거리 측정 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.