KR20240069002A - Location tracking device and method in marts and multi-use facilities - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치는 이동체(M) 밑면에 설치되어 이동체(M)가 이동되는 공간상의 바닥면을 촬영하는 카메라(C)와; 상기 카메라(C)를 통해 촬영된 바닥면 촬영 영상을 시간순으로 저장하는 바닥면 촬영 영상 저장부(1); 상기 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 저장된 바닥면 촬영 영상을 흑백 영상으로 이진화하는 바닥 영상 이진화부(2); 상기 바닥 영상 이진화부(2)에 의해 이진화된 영상을 분석하여 영상 내 특정 패턴을 검출하는 바닥 영상 패턴 검출부(3); 비교 기준이 되는 바닥 영상 패턴이 저장된 바닥 영상 패턴 저장부(4); 상기 바닥 영상 패턴 검출부(3)에 의해 검출된 특정 패턴을 상기 바닥 영상 패턴 저장부(4)에 저장된 기준 바닥 영상 패턴과 비교하여 일치하는지 판단하는 바닥 영상 패턴 비교부(5); 현재 이동체(M)의 이동 방향을 실시간으로 검출하는 이동체 진행 방향 검출부(6); 이동체(M)의 이동에 따라 상기 기준 바닥 영상 패턴과 일치되는 바닥 영상 패턴의 갯수를 헤아려 이동체(M)의 이동 거리를 검출하는 이동 거리 검출부(7); 및 상기 이동체 진행 방향 검출부(6)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 방향과, 상기 이동 거리 검출부(7)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 거리를 이용하여 현재 이동체(M)의 위치를 검출하는 이동체 위치 검출부(8)를 포함한다. 이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치는 현재 이동체(M)가 위치한 공간 내 바닥 영상을 분석하여 이동체(M)의 현재 위치를 파악할 수 있어 유동 인구가 많은 대형 마트나 다중 이용 시설에 적합하다. 이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치는 현재 이동체(M)가 위치한 공간 내 바닥 영상을 분석하여 이동체(M)의 현재 위치를 파악할 수 있어 유동 인구가 많은 대형 마트나 다중 이용 시설에 적합하다.The location tracking device in supermarkets and multi-use facilities according to the present invention includes a camera (C) installed on the bottom of a moving object (M) to photograph the floor surface of the space where the moving object (M) moves; a floor captured image storage unit (1) that stores floor captured images captured through the camera (C) in chronological order; a floor image binarization unit (2) that binarizes the floor captured image stored in the floor captured image storage unit (1) into a black and white image; a floor image pattern detection unit (3) that analyzes the image binarized by the floor image binarization unit (2) and detects a specific pattern in the image; a floor image pattern storage unit (4) storing a floor image pattern that serves as a comparison standard; a floor image pattern comparison unit (5) that compares the specific pattern detected by the floor image pattern detection unit (3) with a reference floor image pattern stored in the floor image pattern storage unit (4) to determine whether it matches; a moving object moving direction detection unit 6 that detects the moving direction of the current moving object M in real time; a moving distance detection unit 7 that detects the moving distance of the moving object M by counting the number of floor image patterns that match the reference floor image pattern as the moving object M moves; and the current position of the moving object M using the moving direction of the moving object M detected by the moving object moving direction detection unit 6 and the moving distance of the moving object M detected by the moving distance detecting unit 7. It includes a moving object position detection unit 8 that detects. The location tracking device in marts and multi-use facilities according to the present invention, which has such a structure, can determine the current location of the moving object (M) by analyzing the floor image in the space where the moving object (M) is currently located, so it can be used in large marts or multi-use facilities with a large floating population. Suitable for multi-use facilities. The location tracking device in marts and multi-use facilities according to the present invention, which has such a structure, can determine the current location of the moving object (M) by analyzing the floor image in the space where the moving object (M) is currently located, so it can be used in large marts or multi-use facilities with a large floating population. Suitable for multi-use facilities.
Description
본 발명은 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a location tracking device and method in supermarkets and multi-use facilities.
일반적으로, 이동체의 위치 추적 방법은 이동체에 장착된 카메라로부터 획득된 전방 영상을 분석하여 이동체의 위치를 추적한다.Generally, a method for tracking the position of a moving object tracks the position of the moving object by analyzing a front image obtained from a camera mounted on the moving object.
구체적으로, 이동체의 시각적 위치 추적 방법은 카메라를 통해 연속적으로 촬영된 전방 영상을 분석하여 이동체의 현재 위치를 추적한다.Specifically, the visual location tracking method of a moving object tracks the current location of the moving object by analyzing front images continuously captured through a camera.
즉, 이동체의 시각적 위치 추적 방법은 카메라를 통해 촬영된 전방 영상에서 특징점들을 인식하고, 인식된 특징점들을 분석하여 현재 이동체의 위치를 추적한다.In other words, the visual location tracking method of a moving object recognizes feature points in a front image captured through a camera, analyzes the recognized feature points, and tracks the current location of the moving object.
하지만, 유동 인원이 많은 대형 마트나 공항과 같은 다중이용시설에서는 도면 6에 도시한 바와 같이, 유동 인원의 잦은 위치 변동으로 인해 특징점들을 인식 하고 분석하기 어려워 전방 영상을 이용한 이동체의 위치 추적이 불가능했다.However, as shown in Figure 6, in multi-use facilities such as large supermarkets or airports with a large number of people moving around, it was difficult to recognize and analyze feature points due to frequent changes in the positions of people moving around, making it impossible to track the position of the moving object using the front image. .
한편, 본 발명의 선행 기술로는 출원번호 "10-2007-0045916"호의 "위치 추적 시스템 및 방법"이 출원되어 등록되었는데, 상기 위치 추적 시스템은 실내 바닥에 설치되는 설치 부재와; 상기 설치 부재의 센싱을 통해 발생된 감지 신호를 서버로 전송하는 감지 장치; 및 상기 설치 부재의 위치에 대한 정보를 저장하여 상기 감지 장치의 이동을 추적하는 서버를 포함한다.Meanwhile, as a prior art of the present invention, "Position tracking system and method" under application number "10-2007-0045916" has been applied and registered. The location tracking system includes an installation member installed on the indoor floor; a sensing device that transmits a sensing signal generated through sensing of the installation member to a server; and a server that stores information about the location of the installation member and tracks the movement of the sensing device.
또한, 상기 위치 추적 방법은 실내 바닥에 설치되어 위치 정보를 갖는 설치부재에 대해 감지장치가 센싱을 수행하는 단계와; 상기 센싱을 통해 발생된 감지 신호를 서버로 전송하는 단계; 및 상기 서버에서 미리 저장된 위치 정보를 바탕으로 감지 장치의 위치를 추적하는 단계를 포함한다.In addition, the location tracking method includes the steps of a sensing device performing sensing on an installation member installed on an indoor floor and having location information; Transmitting a detection signal generated through the sensing to a server; and tracking the location of the sensing device based on location information previously stored in the server.
하지만, 상기 위치 추적 시스템 및 방법은 실내 바닥의 일정 구간마다 설치 부재인 RFID 태그를 설치해야 해 비용이 많이 들 뿐만 아니라 시간이 지남에 따라 RFID 태크가 훼손되어 유지 보수 비용이 많이 든다는 문제점이 있었다.However, the location tracking system and method have the problem that RFID tags, which are installation members, must be installed in certain sections of the indoor floor, which is expensive, and the RFID tags are damaged over time, resulting in high maintenance costs.
이에 본 발명은 상기 문제점을 해결하고자 현재 이동체가 위치한 공간 내 바닥 영상을 분석하여 이동체의 현재 위치를 파악할 수 있는 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 방법 및 장치를 제공하는데 본 발명의 목적이 있다.Accordingly, in order to solve the above problems, the purpose of the present invention is to provide a location tracking method and device in supermarkets and multi-use facilities that can determine the current location of a moving object by analyzing the floor image in the space where the moving object is currently located.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치는 이동체(M) 밑면에 설치되어 이동체(M)가 이동되는 공간상의 바닥면을 촬영하는 카메라(C)와; 상기 카메라(C)를 통해 촬영된 바닥면 촬영 영상을 시간순으로 저장하는 바닥면 촬영 영상 저장부(1); 상기 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 저장된 바닥면 촬영 영상을 흑백 영상으로 이진화하는 바닥 영상 이진화부(2); 상기 바닥 영상 이진화부(2)에 의해 이진화된 영상을 분석하여 영상 내 특정 패턴을 검출하는 바닥 영상 패턴 검출부(3); 비교 기준이 되는 바닥 영상 패턴이 저장된 바닥 영상 패턴 저장부(4); 상기 바닥 영상 패턴 검출부(3)에 의해 검출된 특정 패턴을 상기 바닥 영상 패턴 저장부(4)에 저장된 기준 바닥 영상 패턴과 비교하여 일치하는지 판단하는 바닥 영상 패턴 비교부(5); 현재 이동체(M)의 이동 방향을 실시간으로 검출하는 이동체 진행 방향 검출부(6); 이동체(M)의 이동에 따라 상기 기준 바닥 영상 패턴과 일치되는 바닥 영상 패턴의 갯수를 헤아려 이동체(M)의 이동 거리를 검출하는 이동 거리 검출부(7); 및 상기 이동체 진행 방향 검출부(6)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 방향과, 상기 이동 거리 검출부(7)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 거리를 이용하여 현재 이동체(M)의 위치를 검출하는 이동체 위치 검출부(8)를 포함한다.The location tracking device in supermarkets and multi-use facilities according to the present invention for achieving the above object includes a camera (C) installed on the bottom of a moving object (M) to photograph the floor surface of the space where the moving object (M) moves; a floor captured image storage unit (1) that stores floor captured images captured through the camera (C) in chronological order; a floor image binarization unit (2) that binarizes the floor captured image stored in the floor captured image storage unit (1) into a black and white image; a floor image pattern detection unit (3) that analyzes the image binarized by the floor image binarization unit (2) and detects a specific pattern in the image; a floor image pattern storage unit (4) storing a floor image pattern that serves as a comparison standard; a floor image pattern comparison unit (5) that compares the specific pattern detected by the floor image pattern detection unit (3) with a reference floor image pattern stored in the floor image pattern storage unit (4) to determine whether it matches; a moving object moving
한편, 본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 방법은 이동체(M) 밑면에 설치된 카메라(C)를 이용하여 이동체(M)가 이동되는 공간상의 바닥면을 촬영하는 단계(S1)와; 상기 카메라(C)를 통해 촬영된 바닥면 촬영 영상이 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 시간순으로 저장되는 단계(S2); 바닥 영상 이진화부(2)가 상기 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 저장된 바닥면 촬영 영상을 흑백 영상으로 이진화하는 단계(S3); 바닥 영상 패턴 검출부(3)가 상기 바닥 영상 이진화부(2)에 의해 이진화된 영상을 분석하여 영상 내 특정 패턴을 검출하는 단계(S4); 바닥 영상 패턴 비교부(5)가 바닥 영상 패턴 검출부(3)에 의해 검출된 특정 패턴을 상기 바닥 영상 패턴 저장부(4)에 저장된 기준 바닥 영상 패턴과 비교하여 일치하는지 판단하는 단계(S5); 이동체 진행 방향 검출부(6)가 현재 이동체(M)의 이동 방향을 실시간으로 검출하는 단계(S6); 이동 거리 검출부(7)가 이동체(M)의 이동에 따라 상기 기준 바닥 영상 패턴과 일치되는 바닥 영상 패턴의 갯수를 헤아려 이동체(M)의 이동 거리를 검출하는 단계(S7); 및 이동체 위치 검출부(8)가 상기 이동체 진행 방향 검출부(6)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 방향과, 상기 이동 거리 검출부(7)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 거리를 이용하여 현재 이동체(M)의 위치를 검출하는 단계(S8)를 포함한다.Meanwhile, the location tracking method in supermarkets and multi-use facilities according to the present invention includes the steps (S1) of photographing the floor in the space where the moving object (M) moves using a camera (C) installed on the bottom of the moving object (M); A step (S2) of storing the floor image captured through the camera (C) in chronological order in the floor image storage unit (1); A step (S3) in which the floor image binarization unit (2) binarizes the floor captured image stored in the floor captured image storage unit (1) into a black and white image; A step (S4) in which the floor image pattern detection unit (3) analyzes the image binarized by the floor image binarization unit (2) to detect a specific pattern in the image; A step (S5) of the floor image
이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치는 현재 이동체(M)가 위치한 공간 내 바닥 영상을 분석하여 이동체(M)의 현재 위치를 파악할 수 있어 유동 인구가 많은 대형 마트나 다중 이용 시설에 적합하다.The location tracking device in marts and multi-use facilities according to the present invention, which has such a structure, can determine the current location of the moving object (M) by analyzing the floor image in the space where the moving object (M) is currently located, so it can be used in large marts or multi-use facilities with a large floating population. Suitable for multi-use facilities.
도면 1은 본 발명의 개념도,
도면 2는 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치의 제어 블럭도,
도면 3은 바닥 영상 패턴의 제1 실시예,
도면 4는 바닥 영상 패턴의 제2 실시예,
도면 5는 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 방법의 제어 흐름도,
도면 6은 다중 이용 시설의 내부 모습.Figure 1 is a conceptual diagram of the present invention,
Figure 2 is a control block diagram of location tracking devices in supermarkets and multi-use facilities.
Figure 3 shows a first embodiment of a floor image pattern,
Figure 4 shows a second embodiment of a floor image pattern,
Figure 5 is a control flowchart of the location tracking method in supermarkets and multi-use facilities,
Figure 6 is an interior view of a multi-use facility.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 자세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.
본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치는 도면 1 내지 도면 4에 도시한 바와 같이, 이동체(M) 밑면에 설치되어 이동체(M)가 이동되는 공간상의 바닥면을 촬영하는 카메라(C)와; 상기 카메라(C)를 통해 촬영된 바닥면 촬영 영상을 시간순으로 저장하는 바닥면 촬영 영상 저장부(1); 상기 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 저장된 바닥면 촬영 영상을 흑백 영상으로 이진화하는 바닥 영상 이진화부(2); 상기 바닥 영상 이진화부(2)에 의해 이진화된 영상을 분석하여 영상 내 특정 패턴을 검출하는 바닥 영상 패턴 검출부(3); 비교 기준이 되는 바닥 영상 패턴이 저장된 바닥 영상 패턴 저장부(4); 상기 바닥 영상 패턴 검출부(3)에 의해 검출된 특정 패턴을 상기 바닥 영상 패턴 저장부(4)에 저장된 기준 바닥 영상 패턴과 비교하여 일치하는지 판단하는 바닥 영상 패턴 비교부(5); 현재 이동체(M)의 이동 방향을 실시간으로 검출하는 이동체 진행 방향 검출부(6); 이동체(M)의 이동에 따라 상기 기준 바닥 영상 패턴과 일치되는 바닥 영상 패턴의 갯수를 헤아려 이동체(M)의 이동 거리를 검출하는 이동 거리 검출부(7); 및 상기 이동체 진행 방향 검출부(6)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 방향과, 상기 이동 거리 검출부(7)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 거리를 이용하여 현재 이동체(M)의 위치를 검출하는 이동체 위치 검출부(8)를 포함한다.As shown in Figures 1 to 4, the location tracking device in supermarkets and multi-use facilities according to the present invention includes a camera (C) installed on the bottom of the moving object (M) to photograph the floor in the space where the moving object (M) moves. )and; a floor captured image storage unit (1) that stores floor captured images captured through the camera (C) in chronological order; a floor image binarization unit (2) that binarizes the floor captured image stored in the floor captured image storage unit (1) into a black and white image; a floor image pattern detection unit (3) that analyzes the image binarized by the floor image binarization unit (2) and detects a specific pattern in the image; a floor image pattern storage unit (4) storing a floor image pattern that serves as a comparison standard; a floor image pattern comparison unit (5) that compares the specific pattern detected by the floor image pattern detection unit (3) with a reference floor image pattern stored in the floor image pattern storage unit (4) to determine whether it matches; a moving object moving
상기 바닥 영상 이진화부(2)는 상기 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 저장된 바닥면 촬영 영상을 그레이스스케일 영상으로 변환한다.The floor
다음, 그레이스케일 영상의 각 픽셀값을 임계값과 비교한 후 픽셀값이 임계값보다 작을 경우 해당 픽셀값을 '0'으로 치환하고, 클 경우 해당 픽셀값을 '1'로 치환한다.Next, after comparing each pixel value of the grayscale image with the threshold, if the pixel value is smaller than the threshold, the pixel value is replaced with '0', and if it is larger, the pixel value is replaced with '1'.
상기 바닥 영상 패턴 검출부(3)는 바닥면 촬영 영상에서 픽셀 좌표별 이진수를 분석하여 특정 패턴을 검출한다.The floor image
한편, 본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 방법은 도면 5에 도시한 바와 같이, 이동체(M) 밑면에 설치된 카메라(C)를 이용하여 이동체(M)가 이동되는 공간상의 바닥면을 촬영하는 단계(S1)와; 상기 카메라(C)를 통해 촬영된 바닥면 촬영 영상이 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 시간순으로 저장되는 단계(S2); 바닥 영상 이진화부(2)가 상기 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 저장된 바닥면 촬영 영상을 흑백 영상으로 이진화하는 단계(S3); 바닥 영상 패턴 검출부(3)가 상기 바닥 영상 이진화부(2)에 의해 이진화된 영상을 분석하여 영상 내 특정 패턴을 검출하는 단계(S4); 바닥 영상 패턴 비교부(5)가 바닥 영상 패턴 검출부(3)에 의해 검출된 특정 패턴을 상기 바닥 영상 패턴 저장부(4)에 저장된 기준 바닥 영상 패턴과 비교하여 일치하는지 판단하는 단계(S5); 이동체 진행 방향 검출부(6)가 현재 이동체(M)의 이동 방향을 실시간으로 검출하는 단계(S6); 이동 거리 검출부(7)가 이동체(M)의 이동에 따라 상기 기준 바닥 영상 패턴과 일치되는 바닥 영상 패턴의 갯수를 헤아려 이동체(M)의 이동 거리를 검출하는 단계(S7); 및 이동체 위치 검출부(8)가 상기 이동체 진행 방향 검출부(6)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 방향과, 상기 이동 거리 검출부(7)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 거리를 이용하여 현재 이동체(M)의 위치를 검출하는 단계(S8)를 포함한다.Meanwhile, as shown in Figure 5, the location tracking method in supermarkets and multi-use facilities according to the present invention uses a camera (C) installed on the bottom of the moving object (M) to track the floor in the space where the moving object (M) moves. A photographing step (S1); A step (S2) of storing the floor image captured through the camera (C) in chronological order in the floor image storage unit (1); A step (S3) in which the floor image binarization unit (2) binarizes the floor captured image stored in the floor captured image storage unit (1) into a black and white image; A step (S4) of the floor image pattern detection unit (3) analyzing the image binarized by the floor image binarization unit (2) to detect a specific pattern in the image; A step (S5) of the floor image
이러한 구조로 이루어진 본 발명에 따른 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치는 현재 이동체(M)가 위치한 공간 내 바닥 영상을 분석하여 이동체(M)의 현재 위치를 파악할 수 있어 유동 인구가 많은 대형 마트나 다중 이용 시설에 적합하다.The location tracking device in marts and multi-use facilities according to the present invention, which has such a structure, can determine the current location of the moving object (M) by analyzing the floor image in the space where the moving object (M) is currently located, so it can be used in large marts or multi-use facilities with a large floating population. Suitable for multi-use facilities.
M. 이동체 C. 카메라
1. 바닥면 촬영 영상 저장부 2. 바닥 영상 이진화부
3. 바닥 영상 패턴 검출부 4. 바닥 영상 패턴 저장부
5. 바닥 영상 패턴 비교부 6. 이동체 진행 방향 검출부
7. 이동 거리 검출부 8. 이동체 위치 검출부M. Moving object C. Camera
1. Floor captured
3. Floor image
5. Floor image
7. Moving
Claims (2)
상기 카메라(C)를 통해 촬영된 바닥면 촬영 영상을 시간순으로 저장하는 바닥면 촬영 영상 저장부(1);
상기 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 저장된 바닥면 촬영 영상을 흑백 영상으로 이진화하는 바닥 영상 이진화부(2);
상기 바닥 영상 이진화부(2)에 의해 이진화된 영상을 분석하여 영상 내 특정 패턴을 검출하는 바닥 영상 패턴 검출부(3);
비교 기준이 되는 바닥 영상 패턴이 저장된 바닥 영상 패턴 저장부(4);
상기 바닥 영상 패턴 검출부(3)에 의해 검출된 특정 패턴을 상기 바닥 영상 패턴 저장부(4)에 저장된 기준 바닥 영상 패턴과 비교하여 일치하는지 판단하는 바닥 영상 패턴 비교부(5);
현재 이동체(M)의 이동 방향을 실시간으로 검출하는 이동체 진행 방향 검출부(6);
이동체(M)의 이동에 따라 상기 기준 바닥 영상 패턴과 일치되는 바닥 영상 패턴의 갯수를 헤아려 이동체(M)의 이동 거리를 검출하는 이동 거리 검출부(7);
및 상기 이동체 진행 방향 검출부(6)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 방향과, 상기 이동 거리 검출부(7)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 거리를 이용하여 현재 이동체(M)의 위치를 검출하는 이동체 위치 검출부(8)를 포함하는 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 장치.
A camera (C) installed on the bottom of the moving object (M) to photograph the floor surface of the space where the moving object (M) moves;
a floor captured image storage unit (1) that stores floor captured images captured through the camera (C) in chronological order;
a floor image binarization unit (2) that binarizes the floor captured image stored in the floor captured image storage unit (1) into a black and white image;
a floor image pattern detection unit (3) that analyzes the image binarized by the floor image binarization unit (2) and detects a specific pattern in the image;
a floor image pattern storage unit (4) storing a floor image pattern that serves as a comparison standard;
a floor image pattern comparison unit (5) that compares the specific pattern detected by the floor image pattern detection unit (3) with a reference floor image pattern stored in the floor image pattern storage unit (4) to determine whether it matches;
a moving object moving direction detection unit 6 that detects the moving direction of the current moving object M in real time;
a moving distance detection unit 7 that detects the moving distance of the moving object M by counting the number of floor image patterns that match the reference floor image pattern as the moving object M moves;
and the current position of the moving object M using the moving direction of the moving object M detected by the moving object moving direction detection unit 6 and the moving distance of the moving object M detected by the moving distance detecting unit 7. A location tracking device in a supermarket and multi-use facility including a moving object location detection unit (8) that detects.
상기 카메라(C)를 통해 촬영된 바닥면 촬영 영상이 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 시간순으로 저장되는 단계(S2);
바닥 영상 이진화부(2)가 상기 바닥면 촬영 영상 저장부(1)에 저장된 바닥면 촬영 영상을 흑백 영상으로 이진화하는 단계(S3);
바닥 영상 패턴 검출부(3)가 상기 바닥 영상 이진화부(2)에 의해 이진화된 영상을 분석하여 영상 내 특정 패턴을 검출하는 단계(S4);
바닥 영상 패턴 비교부(5)가 바닥 영상 패턴 검출부(3)에 의해 검출된 특정 패턴을 상기 바닥 영상 패턴 저장부(4)에 저장된 기준 바닥 영상 패턴과 비교하여 일치하는지 판단하는 단계(S5);
이동체 진행 방향 검출부(6)가 현재 이동체(M)의 이동 방향을 실시간으로 검출하는 단계(S6);
이동 거리 검출부(7)가 이동체(M)의 이동에 따라 상기 기준 바닥 영상 패턴과 일치되는 바닥 영상 패턴의 갯수를 헤아려 이동체(M)의 이동 거리를 검출하는 단계(S7);
및 이동체 위치 검출부(8)가 상기 이동체 진행 방향 검출부(6)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 방향과, 상기 이동 거리 검출부(7)에 의해 검출된 이동체(M)의 이동 거리를 이용하여 현재 이동체(M)의 위치를 검출하는 단계(S8)를 포함하는 마트 및 다중이용시설 내 위치 추적 방법.
A step (S1) of photographing the floor surface of the space where the moving object (M) moves using a camera (C) installed on the bottom of the moving object (M);
A step (S2) of storing the floor image captured through the camera (C) in chronological order in the floor image storage unit (1);
A step (S3) in which the floor image binarization unit (2) binarizes the floor captured image stored in the floor captured image storage unit (1) into a black and white image;
A step (S4) of the floor image pattern detection unit (3) analyzing the image binarized by the floor image binarization unit (2) to detect a specific pattern in the image;
A step (S5) of the floor image pattern comparison unit 5 comparing the specific pattern detected by the floor image pattern detection unit 3 with a reference floor image pattern stored in the floor image pattern storage unit 4 to determine whether it matches the pattern;
A step (S6) in which the moving object moving direction detection unit 6 detects the moving direction of the current moving object M in real time;
A step (S7) of the moving distance detection unit 7 detecting the moving distance of the moving object M by counting the number of floor image patterns that match the reference floor image pattern as the moving object M moves (S7);
And the moving object position detection unit 8 uses the moving direction of the moving object M detected by the moving object moving direction detecting unit 6 and the moving distance of the moving object M detected by the moving distance detecting unit 7. A location tracking method in a supermarket and multi-use facility including the step (S8) of detecting the current location of the moving object (M).
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220150098A KR20240069002A (en) | 2022-11-11 | 2022-11-11 | Location tracking device and method in marts and multi-use facilities |
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| KR1020220150098A KR20240069002A (en) | 2022-11-11 | 2022-11-11 | Location tracking device and method in marts and multi-use facilities |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102765446B1 (en) * | 2024-08-09 | 2025-02-11 | 주식회사 대한이앤씨 | System for investigating pavement defects caused by water retention using infrared thermal image |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100821615B1 (en) | 2007-05-11 | 2008-04-16 | 한국전자통신연구원 | Location tracking system and method |
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2022
- 2022-11-11 KR KR1020220150098A patent/KR20240069002A/en active Pending
Patent Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| KR100821615B1 (en) | 2007-05-11 | 2008-04-16 | 한국전자통신연구원 | Location tracking system and method |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102765446B1 (en) * | 2024-08-09 | 2025-02-11 | 주식회사 대한이앤씨 | System for investigating pavement defects caused by water retention using infrared thermal image |
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| PA0109 | Patent application |
Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 20221111 |
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| PA0201 | Request for examination | ||
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