KR20230131121A

KR20230131121A - 로봇 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20230131121A
Application number: KR1020230024618A
Authority: KR
Inventors: 요시카네 타나아미; 미유키 하야시; 요시유키 노다
Original assignee: 신토고교 가부시키가이샤; 고쿠리츠다이가쿠호징 야마나시다이가쿠
Priority date: 2022-03-04
Filing date: 2023-02-23
Publication date: 2023-09-12
Also published as: US12318925B2; US20230278195A1; CN116690532A; JP2023129112A; DE102023105248A1

Abstract

보다 작은 힘으로 보다 정밀한 동작을 직접 교시 가능한 로봇을 실현하기 위해, 로봇(1)은 로봇 핸드(11), 로봇 아암(12), 힘 센서(13), 제어 장치(15)를 구비한다. 제어 장치(15)는, 힘 센서(13)에 의해 검출된 힘에 따라, 로봇 핸드(11)의 위치를 어드미턴스 제어에 의해 결정하고, 결정한 위치에 로봇 핸드(11)를 이동하도록 로봇 아암(12)에 명령한다. 또한, 제어 장치(15)는 로봇 아암(12)으로의 명령을 교시 데이터로서 기록한다.

Description

로봇 및 그 제어 방법{ROBOT AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 로봇 아암과 로봇 핸드를 구비한 로봇에 관한 것이다. 또한, 이와 같은 로봇의 제어 방법에 관한 것이다.

종래, 로봇에게 동작을 교시하는 교시 방법의 하나로서 직접 교시(direct teaching)가 이용되고 있다. 직접 교시는, 교시자가 로봇 핸드 또는 로봇 아암을 직접 움직임으로써 로봇에게 동작을 교시하는 방법이다. 직접 교시에 대해 개시한 문헌으로는, 예를 들면 특허 문헌 1을 들 수 있다.

특허 문헌 1: 일본 특허공개 2019-018340호

특허 문헌 1에 개시된 작업용 로봇에서는, 직접 교시시에 로봇 아암을 임피던스 제어(운동 입력·힘 출력형 제어)하고 있다. 따라서, 교시자가 로봇 아암 또는 로봇 핸드를 직접 움직일 때, 비교적 큰 힘이 필요하게 된다. 또한, 각 링크의 관성의 영향 때문에, 교시자가 생각한 대로 로봇 아암을 움직이는 것이 쉽지 않다. 그 결과, 정밀한 동작을 로봇에게 직접 교시하는 것이 힘들게 된다.

본 발명의 일 형태는, 이와 같은 문제를 감안하여 이루어진 것으로, 보다 작은 힘으로 보다 정밀한 동작을 직접 교시하는 것이 가능한 로봇을 실현하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 형태에 따른 로봇은, 로봇 아암, 상기 로봇 아암에 장착된 로봇 핸드, 상기 로봇 핸드에 작용하는 힘을 검출하는 힘 센서(force sensor), 및 제어 장치를 구비한 로봇이다. 제어 장치는, 상기 힘 센서에 의해 검출된 힘에 따라, 상기 로봇 핸드의 위치를 어드미턴스 제어(admittance control)(힘 입력·운동 출력형 제어)에 의해 결정하고, 결정한 위치로 상기 로봇 핸드를 이동하도록 상기 로봇 아암에 명령함과 함께, 상기 로봇 아암으로의 명령을 교시 데이터로서 기록하는 장치이다.

또한, 본 발명의 일 형태에 따른 로봇의 제어 방법은, 로봇 아암, 상기 로봇 아암에 장착된 로봇 핸드, 및 상기 로봇 핸드에 작용하는 힘을 검출하는 힘 센서를 구비한 로봇의 제어 방법으로서, 제어 공정을 포함하고 있다. 제어 공정은, 상기 힘 센서에 의해 검출된 힘에 따라, 상기 로봇 핸드의 위치를 어드미턴스 제어(힘 입력·운동 출력형 제어)에 의해 결정하고, 결정한 위치로 상기 로봇 핸드를 이동하도록 상기 로봇 아암에 명령함과 함께, 상기 로봇 아암으로의 명령을 교시 데이터로서 기록하는 공정이다.

본 발명의 일 형태에 의하면, 보다 작은 힘으로 보다 정밀한 동작을 직접 교시 가능한 로봇을 실현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 로봇이 구비하는 제어 장치의 기능을 나타내는 블록도이다.
도 3은 어드미턴스 제어부가 힘 감도(force sensitivity) 감쇠 기능을 갖지 않는 경우에 얻어지는, 힘 센서가 검출한 힘, 조작 장치에 입력된 조작량, 로봇 핸드의 위치, 및 힘 감도의 시간 변화를 나타내는 그래프이다.
도 4는 어드미턴스 제어부가 힘 감도 감쇠 기능을 갖는 경우에 얻어지는, 힘 센서가 검출한 힘, 조작 장치에 입력된 조작량, 로봇 핸드의 위치, 및 힘 감도의 시간 변화를 나타내는 그래프이다.

본 발명의 일 실시 형태에 따른 로봇(1)에 대해, 도 1을 참조해 설명한다. 도 1은 본 실시 형태에 따른 로봇(1)의 구성을 나타내는 모식도이다.

로봇(1)은 임의의 동작을 직접 교시 가능한 로봇이다. 본 실시 형태에서는, 로봇(1)에 직접 교시하는 동작으로서, 제1 부재(W1)(예를 들면, 금속 칼라)의 개구 또는 오목부에 제2 부재(W2)(예를 들면, 금속 핀)를 압입하는 압입 동작을 상정한다. 단, 로봇(1)에 직접 교시하는 동작은 임의이며, 이것으로 한정되지 않는다.

로봇(1)은, 도 1에 나타내는 바와 같이, 로봇 핸드(11), 로봇 아암(12), 힘 센서(13), 조작 장치(14), 및 제어 장치(15)를 구비하고 있다.

로봇 핸드(11)는 워크(본 실시 형태에서는 제2 부재(W2))를 파지하기 위한 기구이다. 본 실시 형태에서는, 로봇 핸드(11)로서 척(chuck)을 이용하고 있다. 로봇 아암(12)은 로봇 핸드(11)를 이동하기 위한 기구이다. 본 실시 형태에서는, 로봇 아암(12)으로서 수직 다관절 아암을 이용하고 있다.

로봇 핸드(11)는, 힘 센서(13)를 개재해 로봇 아암(12)의 선단에 장착되어 있다. 힘 센서(13)는 로봇 핸드(11)에 작용하는 3 방향(x, y, z축 방향)의 힘, 특히, 직접 교시에서 유저가 로봇 핸드(11)를 움직이고자 하는 3 방향의 힘을 검출하기 위한 센서이다. 본 실시 형태에 있어서는, 힘 센서(13)로서 6축 힘 센서를 이용하고 있다. 단, 3 방향의 힘을 검출 가능한 센서라면 어떤 센서라도 힘 센서(13)로서 이용할 수 있다.

또한, 로봇 아암(12)의 선단 근방에는 조작 장치(14)가 장착되어 있다. 조작 장치(14)는 로봇 핸드(11)의 한 방향(z축 방향)의 속도, 즉, 직접 교시에서 유저가 로봇 핸드(11)를 움직이려고 하는 한 방향의 속도를 지정하는 조작을 받아들이기 위한 장치이다. 본 실시 형태에서는, 조작 장치(14)로서 조이스틱(joystick)을 이용하고 있다. 단, 한 방향의 속도를 지정하는 조작을 받아들일 수 있는 장치라면 어떤 장치라도 조작 장치(14)로서 이용할 수 있다.

제어 장치(15)는, 힘 센서(13)가 검출한 힘 및 조작 장치(14)에 입력된 조작량(본 실시 형태에서는 조이스틱의 기울기)에 따라 로봇 핸드(11)의 위치를 결정하고, 결정한 위치로 로봇 핸드(11)가 이동하도록 로봇 아암(12)에 명령한다. 그리고, 제어 장치(15)는 로봇 아암으로의 명령을 교시 데이터로서 기록한다. 이에 따라, 교시(teaching)가 실현된다. 본 실시 형태에 있어서는, 제어 장치(15)로서 PC(Personal Computer)를 이용하고 있다. 단, 후술하는 제어 장치(15)의 기능을 실현할 수 있는 장치라면 어떤 장치라도 제어 장치(15)로서 이용할 수 있다.

제어 장치(15)는 제1 동작 모드 및 제2 동작 모드의 어느 하나로 동작한다. 여기에서, 제1 동작 모드는, 힘 센서(13)가 검출한 3 방향의 힘 F_x, F_y, F_z에 따라, 로봇 핸드(11)의 3 방향의 위치 x, y, z를 어드미턴스 제어(힘 입력·운동 출력형 제어)에 의해 결정하는 동작 모드이다. 제2 동작 모드는, 힘 센서(13)가 검출한 2 방향의 힘 F_x, F_y에 따라, 로봇 핸드(11)의 2 방향의 위치 x, y를 어드미턴스 제어에 의해 결정함과 함께, 조작 장치(14)에 입력된 조작량 θ에 따라, 로봇 핸드(11)의 한 방향의 위치 z를 속도 제어에 의해 결정하는 모드이다. 이하, 제어 장치(15)의 기능에 대해 상세하게 설명한다.

로봇(1)이 구비하는 제어 장치(15)의 기능에 대해 도 2를 참조해 설명한다. 도 2는 제어 장치(15)의 기능을 나타내는 기능 블록도이다.

제어 장치(15)는 어드미턴스 제어부(151), 곱셈부(152), 적분부(153) 및 모드 스위치(154)를 구비하고 있다. 제어 장치(15)에는, 힘 센서(13)가 검출한 3 방향의 힘 F_x, F_y, F_z와 조작 장치(14)에 입력된 조작량 θ(예를 들면, 조이스틱의 기울기)가 입력된다. 한편, 힘 F_x, F_y, F_z는 힘 센서(13)가 검출한 힘 자체여도 되고, 힘 센서(13)가 검출한 힘을 불감대에서 정형한 것이라도 된다.

어드미턴스 제어부(151)는, 제1 동작 모드에서, 힘 센서(13)가 검출한 3 방향의 힘 F_x, F_y, F_z에 따라, 로봇 핸드(11)의 3 방향의 위치 x, y, z를 어드미턴스 제어에 의해 결정한다. 구체적으로, 어드미턴스 제어부(151)는, 하기와 같은 운동 방정식 (1)을 푸는(적분하는) 것에 의해, 로봇 핸드(11)의 3 방향의 위치 x, y, z를 결정한다.

여기에서, x'는 위치 x의 1차 미분 dx/dt(속도)를 나타내고, x"는 위치 x의 2차 미분 d²x/dt²(가속도)를 나타낸다. 또한, y'는 위치 y의 1차 미분 dy/dt(속도)를 나타내고, y"는 위치 y의 2차 미분 d²y/dt²(가속도)를 나타낸다. 또한, z'는 위치 z의 1차 미분 dz/dt(속도)를 나타내고, z"는 위치 z의 2차 미분 d²z/dt²(가속도)를 나타낸다. 또한, m_x, m_y, m_x는 가상 질량을 나타내는 상수(예를 들면, 10 kg)이다. 또한, c_x, c_y, c_x는 가상 점성 계수를 나타내는 상수(예를 들면, 100 kg/s)이다. 또한, α_x, α_y, α_z는 힘 감도를 나타내는 상수(예를 들면, 1)이다. 한편, 위치 x는 상기 식 이외의 운동 방정식, 예를 들면 x'=α_xF_x에 의해 산출해도 된다. 위치 y 및 위치 z에 대해서도 마찬가지이다.

또한, 어드미턴스 제어부(151)는, 제2 동작 모드에서, 힘 센서(13)가 검출한 2 방향의 힘 F_x, F_y에 따라, 로봇 핸드(11)의 2 방향의 위치 x, y를 어드미턴스 제어에 의해 결정한다. 구체적으로, 어드미턴스 제어부(151)는, 하기와 같은 운동 방정식 (2a)을 푸는(적분하는) 것에 의해, 로봇 핸드(11)의 2 방향의 위치 x, y를 결정한다.

여기에서, x'는, 위치 x의 1차 미분 dx/dt(속도)를 나타내고, x"는 위치 x의 2차 미분 d²x/dt²(가속도)를 나타낸다. 또한, y'는 위치 y의 1차 미분 dy/dt(속도)를 나타내고, y"는 위치 y의 2차 미분 d²y/dt²(가속도)를 나타낸다. 또한, z'는 위치 z의 1차 미분 dz/dt(속도)를 나타낸다. 또한, m_x, m_y는 가상 질량을 나타내는 상수(예를 들면, 10 kg)이다. 또한, c_x, c_y는 가상 점성 계수를 나타내는 상수(예를 들면, 200 kg/s)이다. 또한, α_x, α_y는 힘 감도를 나타내는 상수(예를 들면, 1)이다. 한편, 위치 x는 상기 식 이외의 운동 방정식, 예를 들면 x'=α_xF_x에 의해 산출해도 된다. 위치 y에 대해서도 마찬가지이다.

곱셈부(152) 및 적분부(153)는, 제2 동작 모드에서, 조작 장치(14)에 입력된 조작량 θ에 따라, 로봇 핸드(11)의 나머지 한 방향의 위치 z를 속도 제어에 의해 결정한다. 구체적으로, 곱셈부(152) 및 적분부(153)는, 하기와 같은 운동 방정식 (2b)을 푸는(적분하는) 것에 의해, 로봇 핸드(11)의 나머지 한 방향의 위치 z를 결정한다.

여기에서, K는 조작량 θ를 속도 z'로 변환하는 변환계수(예를 들면, 0.0005)이다. 한편, 위치 z는 상기 식 이외의 운동 방정식, 예를 들면 z"=-(c/m_z) z'+(α_z/m_z)θ에 의해 산출해도 된다.

모드 스위치(154)는, 조작 장치(14)에 입력된 조작량 θ에 따라, 동작 모드를 전환하기 위한 스위치이다. 구체적으로는, θ=0인 경우, 즉, z'=0인 경우, 동작 모드를 제1 동작 모드로 전환하고, θ≠0인 경우, 즉, z'≠0인 경우, 동작 모드를 제2 동작 모드로 전환한다.

이상의 구성에 의하면, 제1 동작 모드에서, 힘 센서(13)가 검출한 3 방향의 힘 F_x, F_y, F_z에 따라, 로봇 핸드(11)의 3 방향의 위치 x, y, z를 어드미턴스 제어에 의해 결정할 수 있다. 즉, 제1 동작 모드에 있어서는, 로봇 핸드(11)를 움직이려고 하는 유저 힘을, 제어 장치(15)에 의한 로봇 아암(12)의 제어에 의해 어시스트 할 수 있다. 이에 따라, 유저는 보다 작은 힘으로 보다 정밀한 직접 교시를 행할 수 있다.

단, 로봇 핸드(11)를 움직이려고 하는 유저 힘에 더해, z축 방향의 반력이 워크로부터 로봇 핸드(11)에 작용하는 경우가 있다. 예를 들면, 압입 작업에 있어서는, 로봇 핸드(11)를 움직이려고 하는 유저 힘에 더해, z축 방향의 반력이 제2 부재(W2)로부터 로봇 핸드(11)에 작용한다. 이와 같은 경우, 3 방향의 어드미턴스 제어를 실시하는 제1 동작 모드에서는, 유저가 원하는 위치에 로봇 핸드(11)를 이동하는 것이 곤란해진다.

이에 대해, 상기 구성에 의하면, 제2 동작 모드에서, 힘 센서(13)가 검출한 2 방향의 힘 F_x, F_y에 따라, 로봇 핸드(11)의 2 방향의 위치 x, y를 어드미턴스 제어에 의해 결정함과 함께, 조작 장치(14)에 입력된 조작량 θ에 따라, 로봇 핸드(11)의 한 방향의 위치 z를 속도 제어에 의해 결정할 수 있다. 따라서, z축 방향의 반력이 워크로부터 로봇 핸드(11)에 작용하는 경우라도, 동작 모드를 제1 동작 모드로부터 제2 동작 모드로 전환하는 것에 의해, 유저가 원하는 위치에 로봇 핸드(11)를 이동하는 것이 쉬워진다.

한편, 제1 동작 모드로부터 제2 동작 모드로의 전환은, 조작 장치(14)의 조작량 θ가 0이 아니게 된 것을 계기로 하여 발생한다. 예를 들면, 조작 장치(14)가 조이스틱인 경우, 유저가 조이스틱을 잡고, 조이스틱이 기울기 시작한 시점에서 제1 동작 모드로부터 제2 동작 모드로의 전환이 일어난다. 따라서, 유저는 동작 모드의 전환을 특별히 의식하지 않고, 자연스러운 조작으로 조작 장치(14)를 이용한 제어로 이행할 수 있다.

또한, 제어 장치(15)는 안전 스위치(155)를 구비하고 있다. 안전 스위치(155)는, 제2 동작 모드에서, 힘 센서(13)가 검출한 힘 F_x, F_y, F_z 및 로봇 핸드(11)의 위치 z에 따라, 로봇 핸드(11)의 속도 z'를 0으로 하기 위한(z축 방향의 움직임을 멈추기 위한) 스위치이다. 구체적으로, z0을 미리 정해진 상수로 하고, z＞z0이며, 또한 F_x≠0, F_y≠0 또는 F_z≠0인 경우, 로봇 핸드의 속도 z'를 0으로 설정한다. 여기에서, z0은 예를 들면, 제2 부재(W2)의 하면의 높이와 제1 부재(W1)의 상면의 높이가 일치할 때의 로봇 핸드(11)의 위치이다.

이상의 구성에 의하면, z＞z0일 때, 로봇 핸드(11)에 힘이 작용하면, 조작 장치(14)의 조작량 θ에 의하지 않고, 로봇 핸드(11)의 z축 방향의 속도 z'가 0이 된다. 따라서, 예를 들면, 제1 부재(W1)와 제2 부재(W2)의 사이에 유저의 손이 끼었을 때, 유저가 부상 당할 가능성을 저감시킬 수 있다. 한편, z≤z0이면, 로봇 핸드(11)에 힘이 작용해도, 로봇 핸드(11)의 z축 방향의 속도 z'가 Kθ가 된다. 따라서, z축 방향의 반력이 제2 부재(W2)로부터 로봇 핸드(11)에 작용해도, 제2 부재(W2)의 압입 작업을 완수할 수 있다.

어드미턴스 제어부(151)는, 제2 동작 모드에서, 로봇 핸드(11)에 작용하는 힘 F_x, F_y의 부호의 반전 횟수 n_x, n_y에 따라, 힘 감도 α_x, α_y를 감쇠시키는 기능을 갖고 있는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 하기와 같은 식 (3)에 따라, 힘 감도 α_x, α_y를 감쇠시키는 기능을 갖고 있는 것이 바람직하다. 하기 식 (3)에 있어서, r은 감쇠율을 나타내는 1보다 큰 상수이다.

제1 부재(W1)와 제2 부재(W2)의 결합을 실시할 때, 압입 작업중에 채터링(chattering)이 발생하는 일이 있다. 여기에서, 채터링이란, 예를 들면 (1) 제2 부재(W2)의 측면이 제1 부재(W1)의 x축 정방향측의 개구 내벽에 충돌해 x축 부방향의 힘 F_x를 받아, (2) 제2 부재(W2)가 x축 부방향으로 이동하고, (3) 제2 부재(W2)의 측면이 제1 부재(W1)의 x축 부방향측의 개구 내벽에 충돌해 x축 정방향의 힘 F_x를 받아, (4) 제2 부재(W2)가 x축 정방향으로 이동하는 등의 동작이 반복되는 것을 가리킨다. 이에 대해, 상기 구성에 의하면, 힘 F_x의 부호가 변화할 때마다 힘 감도 α_x를 감쇠시킬 수 있으므로, 채터링의 발생을 억제할 수 있다.

도 3은 어드미턴스 제어부(151)가 힘 감도 감쇠 기능을 갖지 않는 경우에 얻어지는, 힘 센서(13)가 검출한 힘 F_x, F_y, F_z, 조작 장치(14)에 입력된 조작량 θ, 로봇 핸드(11)의 위치 x, y, z, 및 힘 감도 α_x, α_y의 시간 변화를 나타내는 그래프이다. 힘 감도 α_x, α_y가 일정하기 때문에, 힘 F_x, F_y, F_z 및 위치 y가 조금씩 진동하는 채터링이 발생하고 있는 것을 알 수 있다.

도 4는 어드미턴스 제어부(151)가 본 기능을 갖고 있는 경우에 얻어지는, 힘 센서(13)가 검출한 힘 F_x, F_y, F_z, 조작 장치(14)에 입력된 조작량 θ, 로봇 핸드(11)의 위치 x, y, z, 및 힘 감도 α_x, α_y의 시간 변화를 나타내는 그래프이다. 힘 감도 α_x, α_y가 급격히 감쇠하기 때문에, 제어 장치(15)가 본 기능을 갖지 않는 경우에 발생하는 채터링이 억제되고 있는 것을 알 수 있다.

본 발명은 전술한 각 실시 형태로 한정되는 것이 아니고, 청구항에 기재한 범위에서 여러 가지 변경이 가능하다. 전술한 실시 형태에 포함되는 각 기술적 수단을 적절하게 조합해 얻어지는 실시 형태에 대해서도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.

1…로봇, 11…로봇 핸드, 12…로봇 아암, 13…힘 센서, 14…조작 장치, 15…제어 장치

Claims

로봇 아암과,
상기 로봇 아암에 장착된 로봇 핸드와,
상기 로봇 핸드에 작용하는 힘을 검출하는 힘 센서와,
상기 힘 센서에 의해 검출된 힘에 따라, 상기 로봇 핸드의 위치를 어드미턴스 제어에 의해 결정하고, 결정한 위치로 상기 로봇 핸드를 이동하도록 상기 로봇 아암에 명령함과 함께, 상기 로봇 아암으로의 명령을 교시 데이터로서 기록하는 제어 장치를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는,
로봇.
제1항에 있어서,
조작 장치를 더 구비하고,
상기 제어 장치는,
제1 동작 모드에서, 상기 힘 센서에 의해 검출된 3 방향의 힘에 따라, 상기 로봇 핸드의 상기 3 방향의 위치를 어드미턴스 제어에 의해 결정하고,
제2 동작 모드에서, 상기 힘 센서에 의해 검출된 2 방향의 힘에 따라, 상기 로봇 핸드의 상기 2 방향의 위치를 어드미턴스 제어에 의해 결정함과 함께, 상기 조작 장치에 입력된 조작량에 따라, 상기 로봇 핸드의 나머지 한 방향의 위치를 속도 제어에 의해 결정하는 것을 특징으로 하는,
로봇.
제2항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 제1 동작 모드에서, 상기 힘 센서에 의해 검출된 힘 F_x, F_y, F_z와 힘 감도 αx, α_y, α_z를 포함하는 운동 방정식을 푸는 것에 의해, 상기 로봇 핸드의 위치 x, y, z를 결정하는 것을 특징으로 하는,
로봇.
제3항에 있어서,
상기 운동 방정식은, 하기 식 (1)인 것을 특징으로 하는,
로봇.
[수학식 1]

여기에서, m_x, m_y, m_z는 가상 질량을 나타내는 상수이고, c_x, c_y, c_z는 가상 점성 계수를 나타내는 상수이다.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 제2 동작 모드에서, 상기 힘 센서에 의해 검출된 힘 F_x, F_y와 힘 감도 α_x, α_y, α_z를 포함하는 제1 운동 방정식을 푸는 것에 의해, 상기 로봇 핸드의 위치 x, y를 결정하고, 상기 조작 장치에 입력된 조작량 θ를 포함하는 제2 운동 방정식을 푸는 것에 의해, 상기 로봇 핸드의 위치 z를 결정하는 것을 특징으로 하는,
로봇.
제5항에 있어서,
상기 제1 운동 방정식은, 하기 식 (2a)이고, 상기 제2 운동 방정식은, 하기 식 (2b)인 것을 특징으로 하는,
로봇.
[수학식 2]

[수학식 3]

여기에서, m_x, m_y, m_z는 가상 질량을 나타내는 상수이고, c_x, c_y, c_z는 가상 점성 계수를 나타내는 상수이고, K는 조작량 θ를 속도 z'로 변환하는 변환계수이다.
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 제2 동작 모드에서, 상기 힘 센서가 검출한 힘의 부호의 반전 횟수에 따라, 상기 힘 감도 α_x, α_y를 감쇠시키는 것을 특징으로 하는,
로봇.
제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 제2 동작 모드에서, 상기 힘 센서가 검출한 힘 및 상기 로봇 핸드의 위치에 따라, 상기 로봇 핸드의 상기 한 방향의 속도가 0이 되도록, 상기 로봇 핸드의 상기 한 방향의 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는,
로봇.
제2항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 조작 장치는, 상기 로봇 아암에 장착된 조이스틱이며, 상기 조작량은, 상기 조이스틱의 기울기인 것을 특징으로 하는,
로봇.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
교시의 대상이 되는 동작은, 제1 부재의 개구 또는 오목부에 제2 부재를 압입하는 동작인 것을 특징으로 하는,
로봇.
로봇 아암, 상기 로봇 아암에 장착된 로봇 핸드, 및 상기 로봇 핸드에 작용하는 힘을 검출하는 힘 센서를 구비한 로봇의 제어 방법으로서,
상기 힘 센서에 의해 검출된 힘에 따라, 상기 로봇 핸드의 위치를 어드미턴스 제어에 의해 결정하고, 결정한 위치로 상기 로봇 핸드를 이동하도록 상기 로봇 아암에 명령함과 함께, 상기 로봇 아암으로의 명령을 교시 데이터로서 기록하는 제어 공정을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는,
로봇의 제어 방법.
제11항에 있어서,
제1 동작 모드에서, 상기 힘 센서에 의해 검출된 3 방향의 힘에 따라, 상기 로봇 핸드의 상기 3 방향의 위치를 어드미턴스 제어에 의해 결정하고,
제2 동작 모드에서, 상기 힘 센서에 의해 검출된 2 방향의 힘에 따라, 상기 로봇 핸드의 상기 2 방향의 위치를 어드미턴스 제어에 의해 결정함과 함께, 조작 장치에 입력된 조작량에 따라, 상기 로봇 핸드의 나머지 한 방향의 위치를 속도 제어에 의해 결정하는 것을 특징으로 하는,
로봇의 제어 방법.