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KR20230101646A - 물품 반송 장치 및 이를 이용한 태그 마킹 방법 - Google Patents

물품 반송 장치 및 이를 이용한 태그 마킹 방법 Download PDF

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KR20230101646A
KR20230101646A KR1020220046555A KR20220046555A KR20230101646A KR 20230101646 A KR20230101646 A KR 20230101646A KR 1020220046555 A KR1020220046555 A KR 1020220046555A KR 20220046555 A KR20220046555 A KR 20220046555A KR 20230101646 A KR20230101646 A KR 20230101646A
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KR
South Korea
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tag
vehicle
transfer
running rail
marking
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Application number
KR1020220046555A
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Inventor
박규형
Original Assignee
세메스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 세메스 주식회사 filed Critical 세메스 주식회사
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Abstract

물품 반송 장치가 개시된다. 물품 반송 장치는 천장에 설치된 주행 레일을 따라 주행하는 비히클; 상기 비히클에 연결되고, 물품 이송을 위한 호이스트 모듈; 상기 비히클에 장착되고, 상기 주행 레일에 태그를 표시하는 태그 마킹 모듈; 및 상기 태그 마킹 모듈 및 상기 비히클을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

물품 반송 장치 및 이를 이용한 태그 마킹 방법{Article Transferring apparatus Method for tag marking using the same}
본 발명은 물품 반송 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 천장 반송 장치의 주행 레일에 태그를 표시할 수 있는 물품 반송 장치 및 이를 이용한 태그 표시 방법에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위해서는 증착, 사진, 그리고 식각 공정과 같은 다양한 종류의 공정들이 수행되며, 이들 각각의 공정을 수행하는 장치들은 반도체 제조 라인 내에 배치된다. 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 웨이퍼 등의 대상물들은 풉(FOUP) 등의 용기에 수납된 상태로 각 반도체 공정 장치에 제공될 수 있다. 또한, 공정이 수행된 대상물들은 각 반도체 공정 장치로부터 용기로 회수되고, 회수된 용기는 외부로 반송될 수 있다.
용기는 오버 헤드 호이스트 트랜스퍼(Overhead Hoist Transport, 이하 OHT) 장치와 같은 천장 반송 장치에 의해 제조 공정 설비들 사이에서 이송될 수 있다. 예를 들면, 상기 OHT 장치는 클린룸의 천장에 설치되는 주행 레일과, 주행 레일 상에서 이동 가능하도록 구성되는 이송 차량을 포함할 수 있다.
이러한 주행 레일에는 이송 차량의 주행, 정지를 위한 태그(Tag)가 일정 간격으로 부착되고, 이송 차량은 태그를 감지하면서 주행하게 된다.
종래에는 작업자가 사다리를 이용하여 주행 레일에 태그를 부착하기 때문에, 태그 부착 작업에 많은 인원이 필요하고, 작업 시간도 많이 소요되는 문제점이 있다.
본 발명은 천장 반송 장치의 주행 레일에 태그를 자동으로 표시할 수 있는 물품 반송 장치 및 이를 이용한 태그 표시 방법을 제공한다.
본 발명의 목적은 여기에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자가 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 천장에 설치된 주행 레일을 따라 주행하는 비히클; 상기 비히클에 연결되고, 물품 이송을 위한 호이스트 모듈; 상기 비히클에 장착되고, 상기 주행 레일에 태그를 표시하는 태그 마킹 모듈; 및 상기 태그 마킹 모듈 및 상기 비히클을 제어하는 제어부를 포함하는 물품 반송 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 태그 마킹 모듈은 상기 주행 레일에 레이저 각인, 감열식 각인 또는 프린팅 방식으로 태그를 마킹할 수 있다.
또한, 상기 태그 마킹 모듈은 상기 주행 레일에 주행 태그 및 이적재 태그를 선택적으로 표시하되, 상기 이적재 태그는 로드 포트에서의 오토 티칭 작업 후 상기 주행 레일에 마킹할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 주행 레일에 태그를 표시하는 태그 마킹 모듈을 갖는 물품 반송 장치를 이용한 이적재 태그 마킹 방법에 있어서: 수직 하방으로 레이저빔을 조사하기 위한 발광부가 장착된 상부 지그를 상기 물품 반송 장치의 호이스트 모듈에 장착하고, 상기 레이저빔을 검출하기 위한 수광부가 장착된 하부 지그를 로드 포트 상에 장착하는 단계; 상기 물품 반송 장치를 상기 로드 포트 상부의 기 설정된 위치로 이동시키는 단계; 및 상기 발광부와 상기 수광부를 이용하여 상기 로드 포트에 대한 상기 물품 반송 장치의 상대 위치를 검출하는 단계; 상기 물품 반송 장치의 상대 위치를 이용하여 상기 이송 차량의 위치를 교정하는 단계; 및 상기 물품 반송 장치가 정위치된 상태에서 상기 태그 마킹 모듈을 이용해 상기 주행 레일에 이적재 태그를 마킹하는 단계를 포함하는 이적재 태그 마킹 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 이적재 태그는 레이저 각인, 감열식 각인 또는 프린팅 방식으로 상기 주행 레일에 마킹될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 물품 반송 장치가 주행 레일을 따라 주행하면서 주행 레일에 태그를 자동으로 마킹할 수 있기 때문에 태그를 부착하는 작업을 신속하게 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 태그 부착 작업에 별도의 인원이 불필요하므로, 인력을 절감할 수 있고, 안전 사고를 예방할 수 있다.
본 발명의 효과가 상술한 효과들로 한정되는 것은 아니며, 언급되지 않은 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 물품 반송 장치를 구비한 반송 설비의 평면도이다.
도 2는 반송 대상물을 탑재 장소로 받아건네는 상황을 나타낸 물품 반송 장치의 측면도이다.
도 3 및 도 4는 물품 반송 장치를 설명하기 위한 도면들이다.
도 5는 이적재 태그를 표시하는 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.
도 6은 이적재 태그 표시를 위해 오토 티칭 지그를 이용한 티칭 작업을 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.
어떤 구성요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. 구체적으로, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 도면에서 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
도 1은 물품 반송 장치를 구비한 반송 설비의 평면도이고, 도 2는 반송 대상물을 탑재 장소로 받아건네는 상황을 나타낸 물품 반송 장치의 측면도이다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(100)는 반송 대상물(20)을 반송 대상 장소(10)로 반송하는 그리고 태그 마킹이 가능한 반송대차를 포함할 수 있다.
본 실시형태에서는, 물품 반송 장치(100)는 복수의 반송 대상 장소(10)를 구비하는 반송 설비 내에 있어서, 상기 반송 대상 장소(10)의 각각으로 반송 대상물(20)을 반송한다. 반송 대상물(20)은, 반송의 대상이 되는 것이며, 예를 들면, 단일의 물품일 수 있고 또는 수용물과 상기 수용물을 수용하는 용기 등의 복수의 물품이 조합된 것일 수 있다. 본 실시형태에서는, 반송 대상물(20)은 복수의 기판들이 수납되는 FOUP(Front Opening Unified Pod)와 같은 기판 수납 용기일 수 있다.
본 실시형태에서는, 반송 대상 장소(10)는, 반도체 기판의 처리를 행하기 위한 처리 장치(12)와, 반송 대상물(20)인 기판 수납 용기가 탑재되기 위한 탑재 장소(14)를 포함하여 구성되어 있다. 예를 들면, 처리 장치(12)는, 탑재 장소(14)에 탑재된 기판 수납 용기(20) 중에서 반도체 기판을 인출하여, 상기 반도체 기판을 처리한다. 또한, 처리 장치(12)는, 처리를 끝낸 반도체 기판을, 탑재 장소(14)에 탑재된 기판 수납 용기(20)에 수용한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 대상 장소(10)는, 반송 설비 내에 복수 구비되어 있다. 예를 들면, 반송 설비에는, 복수의 반송 대상 장소(10)를 경유하도록 반송 경로(30)가 설치되어 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송 경로(30)는, 천정에 연결된 주행 레일(32)에 의해 정해져 있다. 그리고, 탑재 장소(14)는, 주행 레일(32)의 아래쪽에 설치되어 있는 동시에 주행 레일(32)과 평면에서 볼 때 중복되도록 설치될 수 있다(도 1 참조). 도 1을 참조하면, 주행 레일(32)은 직선 구간과 곡선 구간을 포함할 수 있다.
본 실시형태에서는, 물품 반송 장치(100)는 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치일 수 있다. 물품 반송 장치는 주행 레일(32)을 주행하여 반송 대상물(20)을 반송 대상 장소(10)로 반송할 수 있고, 또한 주행 레일에 태그를 각인시킬 수 있는 작업 차량일 수 있다.
이하에서는, 물품 반송 장치(100)가 주행 레일에 태그를 부착하는 작업도 수행할 수 있는 것을 예로 들어 설명한다. 본 실시 예의 물품 반송 장치는 물품 및/또는 물품이 수납된 용기의 반송이 요구되는 다양한 제조 라인 중에서 주행 레일에 태그가 부착되는 현장에 동일 또는 유사하게 적용될 수 있다.
도 3 내지 도 4는 물품 반송 장치를 설명하기 위한 도면들이다.
도 3 내지 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 장치(100)는, 주행 레일(32)에 태그(790)를 부착하기 위한 작업이 가능하고, 또한 반송 대상물(20; 이하 기판 수납 용기로 칭함)을 반송할 수 도 있다.
본 실시예에서, 물품 반송 장치(100)는 비히클(200), 차량 본체(800), 단차 측정부(700), 호이스트 모듈(300), 태그 마킹 모듈(700) 그리고 제어부(900)을 포함하는 반송 대차일 수 있다.
참고로, 태그(790)의 종류에는 주행 태그, 정지 태그, 이적재 태그 등이 있다. 비히클(200)은 주행하면서 태그(790)를 감지한다. 태그(790)의 종류에 따라 상기 비히클(200)은 주행 동작, 정지 동작 및 이적재 동작 중 어느 하나를 수행할 수 있다. 태그(30)는 태그의 종류를 표시하는 표시부를 포함할 수 있으며, 표시부에는 태그(790)의 종류가 바코드, 큐알코드, 숫자, 기호 등으로 표시될 수 있다.
비히클(200)은 별도의 구동부에 의해 반도체 제조 라인의 천장을 따라 구비된 주행 레일(32)을 따라 주행하는 주행 모듈이다. 비히클(200)은 양측면에 주행 휠(212)을 갖는 몸체(210)를 포함할 수 있다. 몸체(210)에는 주행 휠(212)을 회전시키기 위한 액추에이터(예를 들면, 구동모터)가 구비될 수 있다. 몸체(210)는 주행 레일(32)을 따라 주행한다. 구체적으로, 주행 휠(212)이 주행 레일(32)과 접촉한 상태에서 회전하면서 몸체(210)가 주행할 수 있다. 한편, 몸체(210)의 상면에는 조향 휠이 제공될 수 있다. 조향 휠은 몸체(210)의 주행 방향과 수직하는 수평 방향을 따라 이동 가능하도록 구비된다. 예를 들면, 조향 휠은 몸체(210)의 좌우 방향으로 이동할 수 있다. 조향 휠은 직진 주행을 안내하는 직진 조향 레일(미도시) 및 분기 주행을 안내하는 분기 조향 레일(미도시)과 선택적으로 접촉할 수 있다.
차량 본체(800)는 주행 레일(32)의 하방에서 비히클(200)과 연결된다. 차량 본체(800)는 상측이 비히클(200)의 하측에 적어도 하나 이상의 연결부에 의하여 연결될 수 있다. 차량 본체(800)는 기판 수납 용기(20)가 위치되는 내부 공간(802)을 제공한다. 차량 본체(800)는 기판 수납 용기(20)를 내부 공간(802)에서 좌우 방향으로 이동시키고 하측 방향으로 이동시킬 수 있게 양측 및 하측이 개방된 구조를 가지도록 형성될 수 있다. 여기서, 양측은 물품 반송 장치(100)의 주행 방향과 수직하는 방향일 수 있다.
예컨대, 호이스트 모듈(300)은 기판 수납 용기(20)를 탑재 장소로부터 내부 공간(802)으로 운반하거나 또는 내부 공간(802)으로부터 탑재 장소로 기판 수납 용기(20)를 운반하고자 할때 차량 본체의 개방된 저면을 통해 기판 수납 용기(20)가 이송된다.
호이스트 모듈(300)은 차량 본체(800)에 제공된다. 호이스트 모듈(300)은 기판 수납 용기를 이적재(load and unload)할 수 있다. 일 예로, 호이스트 모듈(300)은 기판 수납 용기(20)를 픽업하기 위한 그리퍼 유닛(320)과, 그리퍼 유닛(320)을 승강시키기 위한 승강 유닛(330)을 포함할 수 있다.
그리퍼 유닛(320)은 기판 수납 용기(20)를 그립하거나 언그립한다. 그리퍼 유닛(320)은 승강 유닛(330)과 복수의 승강 벨트들(336)을 통해 연결될 수 있으며 기판 수납 용기(20)를 파지하기 위한 그리퍼들(322)을 구비할 수 있다. 아울러, 기판 수납 용기(20)의 상부에는 그리퍼들(322)에 의해 파지 가능하도록 구성된 플랜지가 구비될 수 있다.
그리퍼 유닛(320)은 그리퍼들(322)을 구동하기 위한 그리퍼 구동부(미도시됨)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 그리퍼 구동부는 캠 플레이트와 캠 팔로워를 이용하여 그리퍼들(322)을 동작시킬 수 있으며, 아울러 캠 플레이트를 이동시키기 위한 모터와 볼 스크루 등을 포함할 수 있다. 그러나, 그리퍼 유닛(320) 자체의 구성은 다양하게 변경 가능하므로 이에 의해 본 발명의 범위가 제한되지는 않을 것이다. 그리퍼 유닛(320)은 승강 유닛(330)에 의하여 상하 방향으로 이동될 수 있다.
승강 유닛(330)은 그리퍼 유닛(320)을 상하 방향으로 이동시킨다. 승강 유닛(330)는 구동기, 그리고 승강 벨트(336)를 포함할 수 있다. 승강 유닛(330)의 스강 벨트는 그리퍼 유닛(320)와 연결될 수 있다. 승강 벨트(336)는 구동기가 발생시키는 구동력에 의해 그리퍼 유닛(320)를 상하 방향으로 이동시킬 수 있다. 예컨대, 구동기는 구동력을 발생시켜 승강 벨트(336)를 감거나 풀어 그리퍼 유닛(320)를 상하 방향으로 이동시킬 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니고 승강 유닛은 그리퍼 유닛(320)을 승하강 시킬 수 있는 다양한 공지의 장치로 변형될 수 있다.
태그 마킹 모듈(700)은 차량 본체(800)에 제공된다. 태그 마킹 모듈(700)은 차량 본체(800)의 양측에서 주행 레일(32)과 마주보도록 설치될 수 있다. 태그 마킹 모듈(700)은 물품 반송 장치(100)가 태그의 부착 예정 위치에 도달하면, 주행 레일(32)에 부착 예정 위치에 해당 태그(790)를 각인한다. 태그 마킹 모듈(700)은 레이저 각인, 감열식 각인 또는 프린팅 방식으로 태그(790)를 주행 레일(32)에 마킹할 수 있다.
제어부(900)는 설계 데이터에서 주행 레일(32)에 부착 예정인 태그의 위치 및 종류를 확인할 수 있다. 또한, 제어부(900)는 비히클(200)의 현재 위치 및 주행 거리에 대한 정보를 비히클(200)로부터 획득할 수 있다. 제어부(900)는 주행 레일(32)에 부착 예정인 태그의 위치 및 종류에 대한 정보와, 비히클(200)의 현재 위치 및 주행 거리에 대한 정보를 이용하여 주행 레일(32)에 태그(790)가 부착되도록 비히클(200) 및 태그 마킹 모듈(700)을 제어할 수 있다.
한편, 로드 포트(14) 상부에 위치하는 주행 레일(32)에는 물품 반송 장치(100)의 이적재 동작을 위한 이적재 태그(790)가 제공될 수 있다. 그리고 호이스트 모듈(300)에 의한 기판 수납 용기의 픽 앤 플레이스 동작(이적재 동작)의 안정적인 작업을 위해 비히클(200)의 정확한 위치 설정이 필요하며, 이를 위해 이적재 태그(790)를 주행 레일(32)에 표시하기 전에 오토 티칭 지그(400;도 6 참고)를 이용한 정확한 티칭 작업이 선행되어야 한다.
도 5는 이적재 태그를 표시하는 방법을 설명하기 위한 플로우챠트이고, 도 6은 이적재 태그 표시를 위해 오토 티칭 지그를 이용한 티칭 작업을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 내지 도 6을 참조하면, 주행 레일에 이적재 태그를 표시하는 작업은 오토 티칭 지그(400)를 통해 비히클의 위치를 설정한 후에 이루어진다.
이적재 태그의 표시 과정을 설명하기에 앞서, 오토 티칭 지그를 도 6을 참조하면 설명한다. 오토 티칭 지그(400)는, 호이스트 모듈(300)의 그리퍼 유닛(320)에 장착 가능하도록 구성되는 상부 지그(410)와, 상부 지그(410)에 장착되며 수직 하방으로 레이저빔을 조사하기 위한 발광부(412)와, 로드 포트(12) 상에 장착 가능하도록 구성되는 하부 지그(420)와, 하부 지그(420)에 장착되며 레이저빔을 검출하기 위한 수광부(422)를 포함할 수 있다.
예를 들면, 상부 지그(410)는 기판 수납 용기와 동일한 형상을 가질 수 있다. 특히, 상부 지그(410)의 상부에는 그리퍼 유닛(320)에 의해 파지 가능하도록 구성된 플랜지가 구비될 수 있으며, 발광부(412)는 상부 지그(410)의 측면 부위에 장착될 수 있다.
하부 지그(420)는 로드 포트(12) 상에 놓여질 수 있으며, 하부 지그(420)의 하부에는 로드 포트(12)의 정렬핀들에 대응하는 정렬홈들(424)이 구비될 수 있다. 즉, 하부 지그(420)는 정렬핀들이 정렬홈들(424)에 삽입되도록 로드 포트(14) 상에 놓여질 수 있다. 특히, 하부 지그(420)의 하부에는 자기력을 이용하여 하부 지그(420)를 로드 포트(14) 상에 고정시키기 위한 영구자석들(426)이 장착될 수 있다. 이때, 로드 포트(14)에는 영구자석들(426)에 대응하는 제2 영구자석들(미도시)이 장착될 수 있다. 아울러, 수광부(422)는 하부 지그(420)의 측면 부위에 장착될 수 있으며 물품 반송 장치(100)가 로드 포트(14) 상부에 위치되는 경우 발광부(412)와 대응하도록 배치될 수 있다.
또한, 하부 지그(420) 상에는 상부 지그(410)가 하부 지그(420) 상에 놓여지는 위치를 정렬하기 위한 제2 정렬핀들(428)이 구비될 수 있으며, 상부 지그(410)의 하부에는 제2 정렬핀들(428)에 대응하는 제2 정렬홈들(414)이 구비될 수 있다. 예를 들면, 상부 지그(410)는 호이스트 모듈(300)에 의해 하강될 수 있으며 이어서 하부 지그(420) 상에 로드될 수 있다. 이때, 상부 지그(410)는 제2 정렬핀들(428)과 제2 정렬홈들(414)에 의해 하부 지그(420) 상의 기 설정된 로드 위치에 로드될 수 있다.
다시 도 5 및 도 6을 참조하면, 상부 지그(410)와 하부 지그(420)를 호이스트 모듈(300)과 로드 포트(14)에 각각 장착한 상태에서 물품 반송 장치(100)는 로드 포트(14)에 인접한 기 설정된 위치로 이동된다. 즉, 물품 반송 장치(100)는 로드 포트(14)와 인접한 주행 레일(32)에 설치된 임시 스톱 태그(미도시됨)를 감지하고 정지된다. 제어부(900)는 오토 티칭 지그(400)의 발광부(412)와 수광부(422)를 이용하여 로드 포트(14)에 대한 물품 반송 장치(100)의 상대 위치를 검출한다. 그리고 제어부(900)는 물품 반송 장치(100)의 상대 위치를 이용하여 비히클(200)의 위치를 교정하는 과정을 거친다. 오토 티칭 장치(400)를 이용한 물품 반송 장치(100)의 정렬이 완료되면, 태그 마킹 모듈(700)을 이용해 주행 레일(32)에 이적재 태그를 마킹한다. 이적재 태그 마킹이 완료되면 다음 로드 포트 상의 이적재 태그 마킹을 위한 작업을 반복하여 수행하게 된다.
상기와 같이, 본 발명에 따르면 이적재 태그를 정확한 위치에 마킹할 수 있다.
상술한 실시예에서, 방법은 일련의 단계 또는 블록으로써 순서도를 기초로 설명되고 있지만, 본 발명은 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당업자라면 순서도에 나타낸 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 발명의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
이상의 실시 예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시 예들도 본 발명의 범위에 속하는 것임을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.
100 : 물품 반송 장치 200 : 비히클
300 : 호이스트 모듈 800 : 차량 본체
320 : 그리퍼 유닛 330 : 승강 유닛
700 : 태그 마킹 모듈 900 : 제어부

Claims (5)

  1. 천장에 설치된 주행 레일을 따라 주행하는 비히클;
    상기 비히클에 연결되고, 물품 이송을 위한 호이스트 모듈;
    상기 비히클에 장착되고, 상기 주행 레일에 태그를 표시하는 태그 마킹 모듈; 및
    상기 태그 마킹 모듈 및 상기 비히클을 제어하는 제어부를 포함하는 물품 반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 태그 마킹 모듈은
    상기 주행 레일에 레이저 각인, 감열식 각인 또는 프린팅 방식으로 태그를 마킹하는 물품 반송 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 태그 마킹 모듈은
    상기 주행 레일에 주행 태그 및 이적재 태그를 선택적으로 표시하되,
    상기 이적재 태그는
    로드 포트에서의 오토 티칭 작업 후 상기 주행 레일에 표시하는 물품 반송 장치.
  4. 주행 레일에 태그를 표시하는 태그 마킹 모듈을 갖는 물품 반송 장치를 이용한 이적재 태그 마킹 방법에 있어서:
    수직 하방으로 레이저빔을 조사하기 위한 발광부가 장착된 상부 지그를 상기 물품 반송 장치의 호이스트 모듈에 장착하고, 상기 레이저빔을 검출하기 위한 수광부가 장착된 하부 지그를 로드 포트 상에 장착하는 단계;
    상기 물품 반송 장치를 상기 로드 포트 상부의 기 설정된 위치로 이동시키는 단계; 및
    상기 발광부와 상기 수광부를 이용하여 상기 로드 포트에 대한 상기 물품 반송 장치의 상대 위치를 검출하는 단계;
    상기 물품 반송 장치의 상대 위치를 이용하여 상기 이송 차량의 위치를 교정하는 단계; 및
    상기 물품 반송 장치가 정위치된 상태에서 상기 태그 마킹 모듈을 이용해 상기 주행 레일에 이적재 태그를 마킹하는 단계를 포함하는 이적재 태그 마킹 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 이적재 태그는
    레이저 각인, 감열식 각인 또는 프린팅 방식으로 상기 주행 레일에 마킹되는 이적재 태그 마킹 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117131884A (zh) * 2023-10-26 2023-11-28 季华实验室 Oht天车高精度自动定位系统、控制方法及相关设备

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