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KR20230015640A - 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20230015640A
KR20230015640A KR1020210097026A KR20210097026A KR20230015640A KR 20230015640 A KR20230015640 A KR 20230015640A KR 1020210097026 A KR1020210097026 A KR 1020210097026A KR 20210097026 A KR20210097026 A KR 20210097026A KR 20230015640 A KR20230015640 A KR 20230015640A
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South Korea
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vehicle
collision
sensor
time
parked
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KR1020210097026A
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Inventor
이지용
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주식회사 에이치엘클레무브
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Publication date
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Priority to US17/866,961 priority patent/US12337836B2/en
Priority to CN202210879103.4A priority patent/CN115703463A/zh
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Abstract

본 개시는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 차량의 전방 하단에 부착된 센서의 회전 각도를 조절함으로써, 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 차량의 감지 영역을 확장하고 사각 지대로 인해 발생 가능한 충돌 위험 상황을 미리 예측하여 충돌 사고를 미연에 방지할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법를 제공할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTRIOLIING THE VEHICLE}
본 실시예들은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 들어 수요자들은 차량의 성능과 안전에 대하여 많은 관심을 가지고 있다. 차량의 성능, 운전자의 편의 및 안전에 대한 요구가 높아짐에 따라, 차량을 제어하여 운전자의 차량 운전을 보조하는 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)에 대한 연구 및 개발이 지속적으로 진행되고 있는 추세이다. 여기서, 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)은 차량용 센서 및 카메라 등에서 감지한 외부 환경정보를 바탕으로 운전자로 하여금 적절한 조치를 취하게 하거나, 자동적으로 차량을 제어하여 보다 안전한 운전 환경을 구축함으로써 차량사고에 의한 피해를 최소화 혹은 차단하는 다양한 시스템을 의미한다. 특히, ADAS 센서는 자율주행자동차의 실현을 목표로 하면서, 운전자의 안전 확보 및 편의성 제고라는 목적을 수행하기 위해 근간이 되는 첨단 운전자 보조 시스템의 필수 요소로, 향후 폭발적인 시장 성장이 예상되고 있다.
또한, ADAS 센서의 Detection & Prediction 기술은 해를 거듭할수록 고도화되어 현재에 이르러 자율 주행을 논할 수 있을 정도의 성능까지 근접하였다. 그러나, 이러한 기술은 특정 Object가 FOV(Field of view) 내에 존재하는 경우에만 적용될 수 있다. 특히, ADAS 센서들의 장착 위치가 차량의 범퍼 또는 Windshield에 장착됨에 따라 사각지대에 있는 Object를 사전에 감지할 수 없다. 이로 인해, 차량 사이에서 뛰어 나오는 Object에 대한 사전 대비가 불가능하며, 감지 시점이 너무 늦을 경우에는 충돌 사고 발생이 불가피하다는 문제점이 발생한다.
따라서 기존 ADAS 센서가 감지할 수 없었던 영역을 모니터링하고, 충돌 위험상황을 미리 예측하여 사고를 미연에 예방하는 차량 제어 장치 및 방법이 필요하다.
이러한 배경에서, 본 실시예들은 차량 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
일 측면에서, 본 실시예들은 차량 제어 장치에 있어서, 차량의 제 1 센서를 이용하여 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측에 주정차 차량이 위치하는지 감지하는 위치 감지부, 주정차 차량이 위치하는 측면으로 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 각도 조절부 및 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정하고, 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치를 제공할 수 있다.
다른 측면에서, 본 실시예들은 차량 제어 방법에 있어서, 차량의 제 1 센서를 이용하여 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측에 주정차 차량이 위치하는지 감지하는 위치 감지 단계, 주정차 차량이 위치하는 측면으로 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 각도 조절 단계 및 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정하고, 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어하는 제어 단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 실시예들에 의하면, 차량의 감지 영역을 확장하여 사각지대로 인해 발생 가능한 충돌 사고를 미연에 방지할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작을 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주정차 차량의 위치를 감지하는 동작을 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 타겟을 설정하고 충돌 예상 시간을 산출하는 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌 예상 시간에 따라 알림 및 감속을 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법에 대한 흐름도이다.
본 개시는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치(100)는, 차량의 제 1 센서를 이용하여 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측에 주정차 차량이 위치하는지 감지하는 위치 감지부(110)와 주정차 차량이 위치하는 측면으로 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 각도 조절부(120) 및 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정하고, 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어하는 제어부(130)를 포함할 수 있다.
일 예에 따라 위치 감지부(110)는 차량의 제 1 센서를 이용하여 차량으로부터 일정 거리 이내에 위치한 타차량을 감지할 수 있다. 또한, 위치 감지부(110)는 차량의 제 1 센서를 이용하여 획득한 타차량의 상대속도에 기초하여 감지된 타차량이 주정차 차량에 해당되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 차량의 전방, 전측방 및 후측방에 존재하는 물체를 감지할 수 있다. 또한, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 차량과 감지된 물체와의 거리, 상대속도 및 상대 가속도에 관한 정보를 획득할 수 있다. 구체적인 예를 들면, 위치 감지부(110)는 카메라를 이용해 타차량을 감지하고, 레이더를 이용해 타차량의 상대속도를 확인하여 주정차 차량인지 여부를 결정할 수 있다.
여기서, 제 1 센서는 차량의 전방을 감지하기에 적합한 위치에 설치된 카메라, 적외선 카메라, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 초음파 등을 포함하는 1개 이상의 다양한 공지의 센서로 구성될 수 있다. 또한, 제 1 센서는 차량의 전방을 감지하기 위해 룸미러(Room Mirror), 그릴, 전조등 주변 등에 설치된 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다른 일 예에 따라 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측에 주정차 차량이 위치하는지 감지할 수 있다. 예를 들어, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 감지된 주정차 차량 중에서 차량으로부터 가장 가까운 주정차 차량을 결정할 수 있다. 그리고 위치 감지부(110)는 가장 가까운 주정차 차량이 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측 중 어느 측면에 위치하는지 감지할 수 있다
일 예에 따라 각도 조절부(120)는 주정차 차량이 위치하는 측면으로 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 각도 조절부(120)는 차량의 주행 방향과 주정차 차량의 위치에 기초하여 제 2 센서가 회전하도록 회전 각도를 조절할 수 있다. 구체적인 예를 들면, 각도 조절부(120)는 차량의 주행 방향을 기준으로 가장 가까운 주정차 차량이 좌측에 위치한다고 감지되면, 제 2 센서가 좌방향으로 회전하도록 회전 각도를 조절할 수 있다. 반면에, 각도 조절부(120)는 차량의 주행 방향을 기준으로 가장 가까운 주정차 차량이 우측에 위치한다고 감지되면, 제 2 센서가 우방향으로 회전하도록 회전 각도를 조절할 수 있다.
여기서, 제 2 센서는 제 1 센서 이외의 별도의 센서로, 전방 하단 및 전측방 하단을 감지하기에 적합하도록 차량의 전방 하단에 부착된 카메라, 적외선 카메라, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 초음파 등의 다양한 공지의 센서일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 제 2 센서는 회전 각도를 조절할 수 있도록 설치될 수 있다. 구체적으로 제 2 센서는 회전 각도를 조절하기 위해 모터 등을 이용할 수 있으나, 회전 각도를 조절할 수 있는 장치에 해당하는 것이라면 어느 것이든 가능할 수 있다.
다른 일 예에 따라, 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 시야각(Field of view, FOV)에 기초하여 회전 각도의 임계 범위를 설정하고, 주정차 차량을 기준으로 차량의 이동에 따라 임계 범위 내에서 회전 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 시야각이 100도 이상이라고 할 때, 제 2 센서의 회전 각도의 임계 범위를 45도 이내로 설정할 수 있다. 따라서, 각도 조절부(120)는 차량이 주정차 차량을 앞서기 전까지는 제 2 센서를 45도 내에서 회전시키면 주정차 차량의 하부 모니터링이 가능할 수 있다. 다만, 이는 일 예로 이에 한정되지는 않는다.
일 예에 따라, 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단 공간 내 움직임을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 설정된 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 제 2 센서의 정보를 이용하여 일정한 알고리즘 또는 로직을 수행하여 다양한 상황에 따른 타겟과의 충돌 위험도를 판단할 수 있다. 그리고 제어부(130)는 타겟과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 알람을 제공하는 방법을 다변화하며, 필요 시에는 자동으로 감속 또는 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제어부(130)는 전자 제어 유닛(Electric Control Unit,ECU)또는 마이크로 제어 유닛(Micro Control Unit,MCU)등일 수 있다.
다른 일 예에 따라, 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 설정된 타겟의 횡방향 속도, 차량과 설정된 타겟의 종방향 거리 및 횡방향 거리를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 획득한 횡방향 속도, 종방향 거리 및 횡방향 거리에 기초하여 타겟과의 충돌 예상 시간(Time to collision, TTC)을 산출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 획득한 횡방향 속도, 종방향 거리 및 횡방향 거리 중 적어도 하나를 이용하여 제 1 충돌 예상 시간과 제 2 충돌 예상 시간을 포함하는 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다. 여기서, 제 1 충돌 예상 시간은 차량의 속도에 대한 종방향 거리의 비율일 수 있고, 제 2 충돌 예상 시간은 횡방향 속도에 대한 횡방향 거리와 횡방향 속도의 차이값의 비율일 수 있다.
또 다른 일 예에 따라, 제어부(130)는 산출된 타겟과의 충돌 예상 시간에 기초하여 알림 또는 감속을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 1 기준 시간 보다 작다고 판단되면, 차량에게 알림을 제공하도록 제어할 수 있다. 구체적인 예를 들면, 제어부(130)는 판단 결과에 따라 차량에 영상 경고(visible warning), 오디오 경고(audible warning), 진동 경고(haptic warning) 등을 사용하여 알람을 제공하도록 제어할 수 있다. 또는, 제어부(130)는 운전자가 충돌 위험을 인지 정도에 따라 경보 조합 또는 경보량을 변경하여 알람을 제공하도록 제어할 수 있다.
다른 예를 들어, 제어부(130)는 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 2 기준 시간 보다 작다고 판단되면, 차량이 부분 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 구체적인 예를 들면, 제어부(130)는 판단 결과에 따라, 전체 제동력이 1g으로 정의할 때, 약 0.2g의 부분 제동 명령을 브레이크 장치에 전달하여 차량이 부분 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 이러한 제동력은 차량의 설계 방식이나 차량의 종류 등에 따라 변경될 수 있고, 이에 한정되지 않는다. 다만, 부분 제동은 브레이크 장치의 긴급 제동보다는 작은 크기의 제동력을 의미할 수 있다. 구체적인 다른 예를 들면, 제어부(130)는 충돌 예상 시간과 제 2 기준 시간의 차이에 기초하여 제동력을 변경시켜 부분 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 제어부(130)는 충돌 예상 시간과 제 2 기준 시간의 차이에 따라 복수의 구간으로 구분하고, 구간에 따라 각각 0.2g, 0.4g, 0.6g 등으로 적용하여 다단으로 부분 제동을 수행하도록 제어할 수도 있다. 즉, 제어부(130)는 산출된 충돌 예상 시간이 줄어듬에 따라 제동력을 증가시켜 부분 제동을 수행하도록 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 제어부(130)는 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 3 기준 시간 보다 작다고 판단되면, 차량이 긴급 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 구체적인 예를 들면, 제어부(130)는 판단 결과에 따라, 전체 제동력이 1g으로 정의할 때, 약 1g의 긴급 제동 명령을 브레이크 장치에 전달하여 차량이 긴급 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 여기서 긴급 제동은 완전 제동(full braking)을 의미할 수 있다. 한편 제어부(130)는 부분 제동 또는 긴급 제동을 수행하면서 알람 제공을 유지할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 동작을 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
도 2 를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 위치 감지부(110)는 주정차 차량을 감지할 수 있다(S210). 일 예로, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 차량으로부터 일정 거리 이내에 위치한 타차량을 감지하고, 감지된 타차량의 상대속도에 기초하여 타차량이 주정차 차량에 해당되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 차량의 전방 또는 전측방에 위치한 전방차량 중에서 미리 설정된 일정 거리 이내에 위치하는 전방차량을 타차량으로 감지할 수 있다. 또한, 위치 감지부(110)는 미리 설정된 일정 거리 이내가 아니라도 차량의 속도에 따라 최소확보거리 내에 있는 전방차량은 타차량으로 감지할 수도 있다. 그리고, 위치 감지부(110)는 차량의 속도 별로 설정된 일정 거리 이내에 있는 타차량을 우선하여 주정차 차량에 해당되는지 여부를 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 타차량의 상대 속도 정보와 차량의 속도 정보에 기초하여 타차량이 주차 또는 정차 상태의 차량인지 여부를 결정할 수 있다. 그리고, 위치 감지부(110)는 주정차 차량이 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측 중 어느 측면에 위치하는지 감지할 수 있다. 주정차 차량의 위치를 감지하는 동작에 관한 상세한 내용은 도 3을 참조하여 후술한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다(S220). 일 예로, 각도 조절부(120)는 주정차 차량이 위치하는 측면으로 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 시야각에 기초하여 회전 각도의 임계 범위를 설정하고, 주정차 차량을 기준으로 차량의 이동에 따라 설정된 임계 범위 내에서 회전 각도를 조절할 수 있다. 구체적인 예를 들면, 각도 조절부(120)는 차량의 바로 옆에 위치한 주정차 차량까지 모니터링 할 수 있도록 제 2 센서의 회전 각도의 임계 범위를 설정할 수 있다. 여기서 회전 각도의 임계 범위는 180도에서 제 2 센서의 시야각을 감한 각도를 2로 나눈 값으로 설정할 수 있다. 또한, 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 시야각 내에 주정차 차량이 위치하면 제 2 센서의 회전 각도를 기존의 각도로 유지할 수 있다. 반면에, 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 시야각 밖에 주정차 차량이 위치하면 해당 주정차 차량의 위치를 기준으로 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다. 한편, 각도 조절부(120)는 차량의 주행 속도에 기초하여 제 2 센서를 회전시키는 회전 속도를 조절할 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단을 모니터링 할 수 있다(S230). 일 예로, 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 차량의 하단에 부착된 제 2 센서를 이용하여 전측방에 위치한 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 감지할 수 있다. 구체적으로, 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단에 존재하는 물체와의 각도, 거리, 상대 속도, 상대 가속도 등을 감지하여 해당 물체가 움직이는 물체인지 판단할 수 있다. 그리고 제어부(130)는 주정차 차량의 하단에 존재하는 물체가 움직이는 물체라고 판단되면 타겟으로 설정할 수 있다.
제어부(130)는 타겟에 기초하여 알림 또는 감속 제어할 수 있다(S240). 일 예로, 제어부(130)는 설정된 타겟의 횡방향 속도, 차량과 설정된 타겟의 종방향 거리 및 횡방향 거리에 기초하여 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 충돌 예상 시간을 제 1 기준 시간, 제 2 기준 시간 또는 제 3 기준 시간과 비교하여 알림 또는 감속하도록 제어할 수 있다. 타겟을 설정하고 충돌 예상 시간을 산출하는 동작에 관한 상세한 내용은 도 5 및 도 6을 참조하여 후술한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 주정차 차량의 위치를 감지하는 동작을 예시적으로 나타낸 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 위치 감지부(110)는 차량의 전방, 전측방, 후측방을 모니터링할 수 있다(S310). 일 예로, 위치 감지부(110)는 차량의 전방 또는 전측방을 모니터링하기에 적합한 위치에 설치된 제 1 센서를 이용하여 차량의 주행 도로 또는 전방의 물체를 모니터링할 수 있다. 또는, 위치 감지부(110)는 차량의 후방을 모니터링하기에 적합한 위치에 설치된 제 1 센서를 이용하여 차량의 후방에 존재하는 물체를 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 위치 감지부(110)는 1 개 이상의 센서로 구성되는 제 1 센서가 일정하게 정해진 구역을 각각 모니터링할 수 있다. 그리고, 제 1 센서는 차량에 일반적으로 부착되는 센서로 제 2 센서를 제외한 모든 센서를 의미할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 위치 감지부(110)는 주정차 차량이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다(S320). 일 예로, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 차량의 전방 또는 전측방에 위치한 일정 거리 이내의 타차량을 감지할 수 있다. 그리고, 위치 감지부(110)는 감지된 타차량이 주차 또는 정차된 차량인지에 따라 주정차 차량이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 획득한 타차량의 상대 속도와 자차량의 속도로 주정차 차량에 해당되는지 여부를 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 위치 감지부(110)는 제 1 센서를 이용하여 차량이 주행중인 주행 도로의 좌우 차선 위치 또는 보도블록, 연석 등 객체와의 거리에 기초하여 타차량이 주행 차로가 아닌 도로 변에 주차된 차량인지 여부를 결정할 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 위치 감지부(110)는 차량의 주행 방향을 기준으로 주정차 차량의 위치를 감지할 수 있다(S330). 일 예로, 위치 감지부(110)는 주정차 차량이 존재한다고 판단되면, 차량의 주행 방향을 기준으로 주정차 차량의 위치를 감지할 수 있다. 반면에, 위치 감지부(110)는 주정차 차량이 존재하지 않는다고 판단되면, 다시 차량의 전방 또는 전측방에 타차량을 감지하기 위해 차량의 전방, 전측방 및 후측방을 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 주정차 차량이 다수인 경우에 있어서, 위치 감지부(110)는 차량으로부터 가장 가까운 주정차 차량을 1 순위로 결정하고, 결정된 주정차 차량이 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측 중 어느 측면에 위치하는지 감지할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다(S340). 일 예로, 각도 조절부(120)는 주정차 차량이 위치하는 측면으로 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 시야각에 기초하여 회전 각도의 임계 범위를 설정하고, 주정차 차량을 기준으로 차량의 이동에 따라 설정된 임계 범위 내에서 회전 각도를 조절할 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 각도 조절부(120)가 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 동작을 구체적으로 설명할 수 있다. 일 예로, 각도 조절부(120)는 주정차 차량이 위치하는 측면으로 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 위치 감지부(110)가 차량(410)이 현재 주행 중인 주행 도로에 바로 인접한 우측 도로 변의 주정차 차량(420)을 감지할 수 있다. 그러면, 각도 조절부(120)는 차량(410)의 제 2 센서(400)가 우측 도로 변의 주정차 차량(420) 하단을 모니터링할 수 있는지 여부에 따라 제 2 센서(400)의 회전 각도를 유지하거나 우측 방향으로 회전하도록 조절할 수 있다. 반면에, 위치 감지부(110)가 차량(410)이 현재 주행 중인 주행 도로에 인접한 좌측 도로 변의 주정차 차량(430)을 감지할 수 있다. 그러면, 각도 조절부(120)는 차량(410)의 제 2 센서(400)가 우측 도로 변의 주정차 차량(430) 하단을 모니터링할 수 있는지 여부에 따라 제 2 센서(400)의 회전 각도를 유지하거나 좌측 방향으로 회전하도록 조절할 수 있다. 구체적인 예를 들면, 주정차 차량(420)이 차량(410)의 제 2 센서(400)의 기존 위치에서 시야갹 내에 위치하면, 각도 조절부(120)는 제 2 센서(400)의 회전 각도를 유지할 수 있다. 또는 주정차 차량(420)이 차량(410)의 제 2 센서(400)의 기존 위치에서 시야갹 밖에 위치하면, 각도 조절부(120)는 제 2 센서(400)의 시야각 내에 해당 주정차 차량(420)이 위치하도록 제 2 센서(400)의 회전 각도를 유지할 수 있다.
다른 예를 들어, 각도 조절부(120)는 차량(410)이 주정차 차량(420,430)을 기준으로 앞서 나갈 때까지 제 2 센서(400)의 회전 각도를 조절할 수 있다. 구체적으로, 각도 조절부(120)는 회전 각도의 임계 범위를 설정하고 설정된 임계 범위 내에서 회전 각도를 조절함으로써, 차량(410)이 주정차 차량(420,430)을 기준으로 앞에 위치하는 경우는 감지하지 않을 수 있다.
또 다른 예를 들어, 각도 조절부(120)는 임계 범위 내에서 제 2 센서(400)의 회전 각도를 조절함에 있어서, 차량(410)의 이동 속도에 기초하여 주정차 차량(420.430)이 제 2 센서(400)의 시야각 내에 위치하도록 회전하는 속도를 제어할 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 타겟을 설정하고 충돌 예상 시간을 산출하는 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 각도 조절부(120)는 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다(S340). 일 예로, 각도 조절부(120)는 주정차 차량이 좌측에 위치하면, 차량의 하단에 부착된 제 2 센서가 좌측으로 회전하도록 회전 각도를 조절할 수 있다. 그리고, 각도 조절부(120)는 주정차 차량이 우측에 위치하면, 차량의 하단에 부착된 제 2 센서가 우측으로 회전하도록 회전 각도를 조절할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단을 모니터링할 수 있다(S510). 일 예로, 제어부(130)는 제 2 센서의 시야각 내에 주정차 차량이 들어오도록 회전 각도가 조절되고, 제 2 센서를 통해 획득한 정보에 기초하여 해당 주정차 차량의 하단을 모니터링할 수 있다. 제 2 센서는 차량의 하단에 부착되어 있어 주정차 차량의 하단을 모니터링하기에 적합할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 움직이는 물체를 타겟으로 설정할 수 있다(S520). 일 예로, 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단에서 움직이는 물체를 인식하면, 인식된 움직이는 물체를 타겟으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량이 위치하는 측면에서 객체의 위치, 움직임 등을 감지하여 움직이는 물체를 인식하면, 인식된 움직이는 물체를 타겟으로 설정하여 집중적으로 모니터링할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 타겟이 설정되면, 종방향 거리, 횡방향 거리 및 횡방향 속도를 획득할 수 있다(S530). 일 예로, 제어부(130)는 제 2 센서를 이용하여 모니터링된 정보로부터 설정된 타겟을 기준으로 차량과의 종방향 거리 및 횡방향 거리를 획득하고, 타겟의 횡방향 속도를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 필요에 따라서 제 1 센서를 같이 이용하여 측정된 정보로부터 종방향 거리, 횡방향 거리 및 횡방향 속도를 획득할 수도 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다(S540). 일 예로, 제어부(130)는 차량과 설정된 타겟과의 충돌 예상 시간을 산출하여 차량과의 충돌 가능성 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 획득한 타겟의 횡방향 속도, 종방향 거리 및 횡방향 거리 중 적어도 하나를 이용하여 제 1 충돌 예상 시간과 제 2 충돌 예상 시간을 포함하는 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 제 1 충돌 예상 시간을 차량의 속도에 대한 종방향 거리의 비율로 산출할 수 있다. 그리고 제어부(130)는 제 2 충돌 예상 시간을 횡방향 속도에 대한 횡방향 거리와 횡방향 속도의 차이값의 비율로 산출할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 제 2 충돌 예상 시간을 횡방향 속도에 대한 횡방향 거리와 횡방향 이동 거리의 차이값의 비율로 산출할 수 있다. 이 때, 횡방향 이동 거리는 1초간 타겟이 횡방향으로 움직인 이동 거리로 타겟의 횡방향 속도(630)을 이용하여 계산할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 알림 및 감속 제어를 할 수 있다(S550). 일 예로, 제어부(130)는 충돌 예상 시간이 미리 설정된 제 1 기준 시간보다 작다고 판단되면, 차량에 알림을 제공하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 충돌 예상 시간이 미리 설정된 제 2기준 시간보다 작다고 판단되면 차량이 부분 제동을 수행하도록 제어하고, 미리 설정된 제 3 기준 시간보다 작다고 판단되면 차량이 긴급 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 한편, 제어부(130)는 제동을 수행하면서 알람을 함께 제공하도록 제어할 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌 예상 시간에 따라 알림 및 감속을 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)가 충돌 예상 시간에 따라 알림 및 감속을 제어하는 구체적인 동작을 설명할 수 있다. 일 예로, 제어부(130)는 제 1 충돌 예상 시간을 차량의 속도에 대한 종방향 거리(620)의 비율로 산출할 수 있다. 여기서, 종방향 거리(620)는 차량과 타겟(600)과의 상대적 거리(relative lateral distance)일 수 있다. 다른 일 예로, 제어부(130)는 제 2 충돌 예상 시간을 횡방향 속도(630)에 대한 횡방향 거리(610)와 횡방향 속도(630)의 차이값의 비율로 산출할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 제 2 충돌 예상 시간을 횡방향 속도(630)에 대한 횡방향 거리(610)와 횡방향 이동 거리의 차이값의 비율로 산출할 수 있다. 구체적으로, 횡방향 거리(610)는 차량과 타겟(600)과의 상대적 거리(relative longitudinal distance)일 수 있고, 횡방향 속도(630)는 타겟(600)이 차량 쪽으로 이동하는 횡방향의 속도(Lateral velocity)일 수 있다. 또한, 횡방향 이동 거리는 1초간 타겟이 횡방향으로 움직인 이동 거리로 타겟의 횡방향 속도(630)을 이용하여 계산할 수 있다.
여기서, 타겟(600)은 제 2 센서(400)를 이용하여 주정차 차량(420)의 하단에서 감지된 움직이는 물체일 수 있다. 다만, 움직이는 물체가 차량 반대쪽으로 이동하는 경우는 타겟(600)에서 제외할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 산출된 타겟(600)과의 충돌 예상 시간(Time to collision, TTC)을 이용하여 충돌 가능성을 판단하고, 차량의 알림 또는 감속을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 산출된 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 1 기준 시간보다 작다고 판단되면 차량에 알림을 제공하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제 1 기준 시간은 2초로 설정될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 다른 예를 들어, 제어부(130)는 산출된 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 2 기준 시간보다 작다고 판단되면 차량이 부분 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 충돌 예상 시간과 제 2 기준 시간의 차이에 기초하여 제동력을 변경시켜 부분 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제 2 기준 시간은 1.5초로 설정될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 또 다른 예를 들어, 제어부(130)는 산출된 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 3 기준 시간보다 작다고 판단되면 차량이 긴급 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제 3 기준 시간은 0.8초로 설정될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(130)는 충돌 예상 시간을 이용한 판단 결과, 충돌이 예상되면 AEB (Autonomous Emergency Braking) 및 ACC (Adaptive Cruise Control) 중 어느 하나를 통한 감속을 수행하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 부분 제동 또는 긴급 제동을 통한 감속을 수행할 때, 차량과 후방 타차량 사이의 거리, 차량과 후방 타차량의 속도 및 후방 타차량의 감속도를 기초로 차량의 감속도를 결정하여 감속을 수행하도록 제어할 수 있다. 다만, 제어부(130)는 제동에도 불구하고 타겟과의 충돌이 예상되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering)을 수행하도록 제어할 수도 있다. 또는, 제어부(130)는 감속으로 인해 후방 타차량과 충돌이 예상되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링을 수행하도록 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(130)는 충돌이 예상되면 차량에 알림을 제공하고, 타겟 또는 후방의 타차량에도 알림을 제공하도록 제어할 수 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 차량 제어 장치가 수행할 수 있는 차량 제어 방법에 대해서 설명한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 개시의 차량 제어 방법은 주정차 차량이 위치하는지 감지하는 위치 감지 단계를 포함할 수 있다(S710). 일 예로, 차량 제어 장치는 차량의 제 1 센서를 이용하여 차량으로부터 일정 거리 이내에 위치한 타차량을 감지할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치는 차량의 제 1 센서를 이용하여 획득한 타차량의 상대속도에 기초하여 감지된 타차량이 주정차 차량에 해당되는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치는 제 1 센서를 이용하여 차량의 전방, 전측방 및 후측방에 존재하는 물체를 감지할 수 있고, 차량과 감지된 물체와의 거리, 상대속도 및 상대 가속도에 관한 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 제 1 센서는 차량의 전방을 감지하기에 적합한 위치에 설치된 카메라, 적외선 카메라, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 초음파 등을 포함하는 1개 이상의 다양한 공지의 센서로 구성될 수 있다. 또한, 제 1 센서는 차량의 전방을 감지하기 위해 룸미러(Room Mirror), 그릴, 전조등 주변 등에 설치된 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다른 일 예로, 차량 제어 장치는 제 1 센서를 이용하여 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측에 주정차 차량이 위치하는지 감지할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치는 제 1 센서를 이용하여 감지된 주정차 차량 중에서 차량으로부터 가장 가까운 주정차 차량을 결정할 수 있다. 그리고 차량 제어 장치는 가장 가까운 주정차 차량이 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측 중 어느 측면에 위치하는지 감지할 수 있다.
차량 제어 방법은 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 각도 조절 단계를 포함할 수 있다(S720). 일 예로, 차량 제어 장치는 주정차 차량이 위치하는 측면으로 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치는 차량의 주행 방향과 주정차 차량의 위치에 기초하여 제 2 센서가 회전하도록 회전 각도를 조절할 수 있다. 여기서, 제 2 센서는 제 1 센서 이외의 별도의 센서로, 전방 하단 및 전측방 하단을 감지하기에 적합하도록 차량의 전방 하단에 부착된 카메라, 적외선 카메라, 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 초음파 등의의 다양한 공지의 센서일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 제 2 센서는 회전 각도를 조절할 수 있도록 구성될 수 있다. 구체적으로 제 2 센서는 회전 각도를 조절하기 위해 모터 등을 이용할 수 있으나, 회전 각도를 조절할 수 있는 장치에 해당하는 것이라면 어느 것이든 가능할 수 있다.
다른 일 예로, 차량 제어 장치는 제 2 센서의 시야각(Field of view,FOV)에 기초하여 회전 각도의 임계 범위를 설정하고, 주정차 차량을 기준으로 차량의 이동에 따라 임계 범위 내에서 회전 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치는 제 2 센서의 시야각이 100도 이상이라고 할 때, 제 2 센서의 회전 각도의 임계 범위를 45도 이내로 설정할 수 있다. 따라서, 차량 제어 장치는 차량이 주정차 차량을 앞서기 전까지는 제 2 센서를 45도 내에서 회전시키면 주정차 차량의 하부 모니터링이 가능할 수 있다. 다만, 이는 일 예로 이에 한정되지는 않는다.
차량 제어 방법은 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어하는 제어 단계를 포함할 수 있다(S730). 일 예로, 차량 제어 장치는 제 2 센서를 이용하여 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치는 설정된 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어할 수 있다.
다른 일 예로, 차량 제어 장치는 설정된 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어할 수 있다. 또한, 차량 제어 장치는 획득한 횡방향 속도, 종방향 거리 및 횡방향 거리에 기초하여 타겟과의 충돌 예상 시간(Time to collision, TTC)을 산출할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치는 획득한 횡방향 속도, 종방향 거리 및 횡방향 거리 중 적어도 하나를 이용하여 제 1 충돌 예상 시간과 제 2 충돌 예상 시간을 포함하는 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다. 여기서, 제 1 충돌 예상 시간은 차량의 속도에 대한 종방향 거리의 비율일 수 있고, 제 2 충돌 예상 시간은 횡방향 속도에 대한 횡방향 거리와 횡방향 속도의 차이값의 비율일 수 있다.
또 다른 일 예로, 차량 제어 장치는 산출된 타겟과의 충돌 예상 시간에 기초하여 알림 또는 감속을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치는 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 1 기준 시간 보다 작다고 판단되면, 차량에게 알림을 제공하도록 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 차량 제어 장치는 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 2 기준 시간 보다 작다고 판단되면, 차량이 부분 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 차량 제어 장치는 제 1 충돌 예상 시간 및 제 2 충돌 예상 시간이 제 3 기준 시간 보다 작다고 판단되면, 차량이 긴급 제동을 수행하도록 제어할 수 있다. 한편, 차량 제어 장치는 부분 제동 또는 긴급 제동을 수행하면서 알람 제공을 유지할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 개시에 의하면, 충돌 사고를 미연에 방지할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다. 특히 차량의 전방 하단에 부착된 센서의 회전 각도를 조절함으로써, 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 차량의 감지 영역을 확장하고 사각 지대로 인해 발생 가능한 충돌 위험 상황을 미리 예측하여 충돌 사고를 미연에 방지할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법를 제공할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (14)

  1. 차량의 제 1 센서를 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측에 주정차 차량이 위치하는지 감지하는 위치 감지부;
    상기 주정차 차량이 위치하는 측면으로 상기 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 각도 조절부; 및
    상기 제 2 센서를 이용하여 상기 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정하고, 상기 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 감지부는,
    상기 제 1 센서를 이용하여 상기 차량으로부터 일정 거리 이내에 위치한 타차량을 감지하고, 감지된 상기 타차량의 상대 속도에 기초하여 상기 타차량이 상기 주정차 차량에 해당되는지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 각도 조절부는,
    상기 제 2 센서의 시야각(Field of view,FOV)에 기초하여 상기 회전 각도의 임계 범위를 설정하고, 상기 주정차 차량을 기준으로 상기 차량의 이동에 따라 상기 임계 범위 내에서 상기 회전 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 2 센서를 이용하여 상기 타겟의 횡방향 속도, 상기 차량과 상기 타겟의 종방향 거리 및 횡방향 거리를 획득하고, 상기 타겟과의 충돌 예상 시간(Time to collision, TTC)을 산출하여 상기 차량의 알람 또는 감속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 횡방향 속도, 상기 종방향 거리 및 상기 횡방향 거리 중 적어도 하나를 이용하여 제 1 충돌 예상 시간과 제 2 충돌 예상 시간을 포함하는 상기 충돌 예상 시간을 산출하되,
    상기 제 1 충돌 예상 시간은 상기 차량의 속도에 대한 상기 종방향 거리의 비율이고, 상기 제 2 충돌 예상 시간은 상기 횡방향 속도에 대한 상기 횡방향 거리와 상기 횡방향 속도의 차이값이 비율인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 충돌 예상 시간 및 상기 제 2 충돌 예상 시간이 제 1 기준 시간 보다 작다고 판단되면, 상기 차량에 알림을 제공하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 충돌 예상 시간 및 상기 제 2 충돌 예상 시간이 제 2 기준 시간 보다 작다고 판단되면 상기 차량이 부분 제동을 수행하도록 제어하고,
    상기 제 1 충돌 예상 시간 및 상기 제 2 충돌 예상 시간이 제 3 기준 시간 보다 작다고 판단되면 상기 차량이 긴급 제동을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 차량의 제 1 센서를 이용하여 상기 차량의 주행 방향을 기준으로 좌측 또는 우측에 주정차 차량이 위치하는지 감지하는 위치 감지 단계;
    상기 주정차 차량이 위치하는 측면으로 상기 차량의 하단에 부착된 제 2 센서의 회전 각도를 조절하는 각도 조절 단계; 및
    상기 제 2 센서를 이용하여 상기 주정차 차량의 하단을 모니터링하여 움직이는 물체를 타겟으로 설정하고, 상기 타겟에 기초하여 알림 또는 감속을 제어하는 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 위치 감지 단계는,
    상기 제 1 센서를 이용하여 상기 차량으로부터 일정 거리 이내에 위치한 타차량을 감지하고, 감지된 상기 타차량의 상대 속도에 기초하여 상기 타차량이 상기 주정차 차량에 해당되는지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 각도 조절 단계는,
    상기 제 2 센서의 시야각(Field of view,FOV)에 기초하여 상기 회전 각도의 임계 범위를 설정하고, 상기 주정차 차량을 기준으로 상기 차량의 이동에 따라 상기 임계 범위 내에서 상기 회전 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 단계는,
    상기 제 2 센서를 이용하여 상기 타겟의 횡방향 속도, 상기 차량과 상기 타겟의 종방향 거리 및 횡방향 거리를 획득하고, 상기 타겟과의 충돌 예상 시간(Time to collision, TTC)을 산출하여 상기 차량의 알림 또는 감속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어 단계는,
    상기 횡방향 속도, 상기 종방향 거리 및 상기 횡방향 거리 중 적어도 하나를 이용하여 제 1 충돌 예상 시간과 제 2 충돌 예상 시간을 포함하는 상기 충돌 예상 시간을 산출하되,
    상기 제 1 충돌 예상 시간은 상기 차량의 속도에 대한 상기 종방향 거리의 비율이고, 상기 제 2 충돌 예상 시간은 상기 횡방향 속도에 대한 상기 횡방향 거리와 상기 횡방향 속도의 차이값의 비율인 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어 단계는,
    상기 제 1 충돌 예상 시간 및 상기 제 2 충돌 예상 시간이 제 1 기준 시간 보다 작다고 판단되면, 상기 차량에 알림을 제공하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어 단계는,
    상기 제 1 충돌 예상 시간 및 상기 제 2 충돌 예상 시간이 제 2 기준 시간 보다 작다고 판단되면 상기 차량이 부분 제동을 수행하도록 제어하고,
    상기 제 1 충돌 예상 시간 및 상기 제 2 충돌 예상 시간이 제 3 기준 시간보다 작다고 판단되면 상기 차량이 긴급 제동을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
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