KR20220093321A

KR20220093321A - 센서 지원을 갖는 v2x 통신

Info

Publication number: KR20220093321A
Application number: KR1020227014892A
Authority: KR
Inventors: 솬솬 우; 데비프라사드 푸트찰라; 홍 청; 댄 바실로브스키; 샤일레쉬 파틸; 아르주 카레어
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2019-11-15
Filing date: 2020-10-12
Publication date: 2022-07-05
Also published as: US20210152991A1; PH12022550928A1; TWI868237B; JP7635229B2; JP2023501481A; WO2021096624A1; BR112022008599A2; CN114731494A; US11910279B2; TW202123724A; EP4059239A1

Abstract

여기에 설명된 기법들은 V2X 디바이스에서 획득된 센서 정보에 기초하여 V2X 통신 범위의 향상된 결정을 제공한다. 실시형태에 따르면, V2X 디바이스는 검출된 객체에 대한 센서 정보를 획득하고, 검출된 객체의 하나 이상의 검출된 특성에 기초하여 V2X 디바이스에 의해 송신되는 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정할 수 있다. V2X 메시지 자체는 V2X 디바이스의 위치 및 결정된 통신 범위를 나타내는 정보뿐만 아니라 검출된 객체의 하나 이상의 검출된 특성에 관한 정보를 포함할 수 있다.

Description

센서 지원을 갖는 V2X 통신

차량-대-사물 (Vehicle-to-Everything: V2X) 은 차량들과 관련 엔티티들이 교통 환경에 대한 정보를 교환하기 위한 통신 표준이다. V2X는 V2X 가능 차량 간의 차량-대-차량(V2V) 통신, 차량과 인프라 기반 디바이스(예를 들어, 도로변 유닛 (RSU), 셀룰러 기지국, WiFi 액세스 포인트, 서버 등) 간의 차량-대-인프라 (V2I), 차량과 주변 사람(보행자, 자전거 타는 사람 및 기타 도로 사용자) 간의 차량-대-사람(V2P) 통신 등을 포함할 수 있다. 또한 V2X는 다양한 무선 라디오 주파수 (Radio Frequency: RF) 통신 기술들 중 임의의 것을 사용할 수 있다. 예를 들어, 셀룰러 V2X(CV2X)는 롱 텀 에볼루션 (LTE), 5세대 뉴라디오 (5G NR), 및/또는 3세대 파트너십 프로젝트 (3GPP) 에 의해 정의된 직접 통신 모드에서의 다른 셀룰러 기술들과 같은 셀룰러 기반 통신을 사용하는 V2X의 한 형태이다. V2X 메시지를 통신하는 데 사용되는 차량, RSU 또는 기타 V2X 엔티티의 컴포넌트 또는 디바이스는 일반적으로 V2X 디바이스 또는 V2X 사용자 장비(UE)로서 지칭된다.

통신의 효율적인 사용을 돕기 위해 V2X 디바이스는 송신된 V2X 메시지에 거리 기반 통신 제어를 적용하는 능력을 갖추고 있다. 즉, V2X 디바이스는 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하고, 그후 V2X 메시지를 송신하는 V2X 디바이스의 통신 범위 내의 모든 V2X 엔티티에 송신할 수 있다. 그러나 이 통신 범위의 결정은 현재 V2X 디바이스가 특정 기동 또는 동작에 반응하는 데 필요한 시간에 의해서만 결정된다. 이는 V2X 엔티티에 대해 반응 시간 이외의 요소가 중요할 수 있은 동적 상황에서 문제가 될 수 있다.

본 설명에 따른, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 예시적인 방법은 V2X 디바이스에서, 하나 이상의 센서에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성에 관한 센서 정보를 획득하는 단계; 객체의 하나 이상의 특성에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하는 단계; 및 장치로부터 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 단계를 포함한다. V2X 메시지는 V2X 디바이스의 위치 및 결정된 통신 범위를 나타내는 정보를 포함한다.

본 설명에 따른 예시적인 V2X 디바이스는 무선 통신 인터페이스, 메모리, 및 메모리 및 무선 통신 인터페이스와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세싱 유닛을 포함한다. 하나 이상의 프로세싱 유닛은 하나 이상의 센서에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성에 관한 센서 정보를 획득하고; 객체의 하나 이상의 특성에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하고; 및 무선 통신 인터페이스를 통해 V2X 메시지를 무선으로 송신하도록 구성된다. V2X 메시지는 V2X 디바이스의 위치 및 결정된 통신 범위를 나타내는 정보를 포함한다.

본 설명에 따르면, 다른 예시적인 디바이스는 하나 이상의 센서에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성에 관한 센서 정보를 획득하는 수단; 객체의 하나 이상의 특성에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하는 수단; 및 메시지를 무선으로 송신하는 수단을 포함한다. V2X 메시지는 디바이스의 위치 및 결정된 통신 범위를 나타내는 정보를 포함한다.

본 설명에 따른 예시적인 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체는 저장된 명령들을 가지며, 그명령들은 하나 이상의 프로세싱 유닛에 의해 실행될 때, 하나 이상의 프로세싱 유닛으로 하여금, 하나 이상의 센서에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성에 관한 센서 정보를 획득하게 하고; 객체의 하나 이상의 특성에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하게 하고; 및 메시지를 송신하게 한다. V2X 메시지는 V2X 디바이스의 위치 및 결정된 통신 범위를 나타내는 정보를 포함한다.

도 1 은 교통 교차로의 오버헤드 뷰를 제공하는 도면이다.
도 2 는 도 1 과 유사한 교차로 및 차량의 오버헤드 뷰를 제공하지만, 일부 실시형태에 따라 센서 정보에 기초하여 향상된 통신 범위가 어떻게 결정될 수 있는지를 추가로 보여주는 도면이다.
도 3 은 일 실시형태에 따른, 본 명세서에 설명된 바와 같은 향상된 통신 범위를 결정하기 위해 사용되는 컴포넌트들의 기본 아키텍처의 블록도이다.
도 4 는 V2X 디바이스의 일 실시형태의 블록도이다.
도 5 는 실시형태에 따른 V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 V2X 디바이스에서의 방법의 흐름도이다.
도 6 은 일 실시형태에 따른, 차량이 다양한 네트워크를 통해 다양한 디바이스, 차량 및 서버와 통신할 수 있은 시스템의 예시이다.
도 7 은 일 실시형태들에 따른, 차량의 기능 블록도이다.
도 8 은 본 명세서에 설명된 방식으로 사이드링크/CV2X 통신을 사용하여 통신할 수 있은, 일 실시형태에 따른 예시적인 차량의 사시도이다.
특정 예시적인 구현들에 따라, 다양한 도면에서 유사한 참조 부호는 유사한 엘리먼트들을 나타낸다. 또한, 엘리먼트의 다수의 인스턴스들은 하이픈 및 제 2 의 숫자 또는 문자가 엘리먼트에 대한 제1 의 숫자에 후속함으로써 표시될 수도 있다. 예를 들어, 엘리먼트 (110) 의다수의 인스턴스는 110-1, 110-2, 110-3 등 또는 110a, 110b, 110c 등으로 표시될 수 있다. 제1 의 숫자만을 사용하는 그러한 엘리먼트를 지칭할 때, 그 엘리먼트의 임의의 인스턴스가 이해되어야 한다 (예를 들어, 이전 예에서의 엘리먼트 (110) 는 엘리먼트들 110-1, 110-2 및 110-3 또는 엘리먼트들 110a, 110b 및 110c 를 지칭할 것이다).

이제 본 명세서의 일부를 형성하는 첨부 도면과 관련하여 몇가지 예시적인 실시형태들이 설명될 것이다. 본개시의 하나 이상의 양태가 구현될 수 있은 특정 실시형태들이 아래에서 설명되지만, 본개시의 범위 또는 첨부된 청구범위의 사상을 벗어나지 않으면서 다른 실시형태들이 사용될 수 있고 다양한 수정이 이루어질 수 있다.

본 명세서에서 언급되는 바와 같이, "V2X 디바이스", 차량" 및 엔티티"는 각각 V2X 메시지를 송수신할 수 있은 디바이스, 차량 및 엔티티를 의미한다. 마찬가지로 "비 V2X 차량" 및 비 V2X 엔티티"는 V2X 통신에 참여하지 않거나 참여할 수없는 차량 및 엔티티를 나타낸다. 많은 실시형태가 "V2X 차량" 및 "비 V2X 차량"을 설명했지만, 많은 실시형태가 보행자, 자전거 타는 사람, 도로 장해물, 장애물 및/또는 기타 교통 관련 객체 등과 같은 비차량 엔티티를 포함하도록 확장될 수 있음을 이해할 것이다. 본 명세서에서 일반적으로 언급되는 바와 같이, 본 명세서의 실시형태에서 설명된 바와 같은 센서에 의해 검출된 "객체"는 도로 위또는 근처에 있을 수 있은 검출된 차량 또는 비차량 객체를 지칭할 수 있다. 추가적으로, 본 명세서의 실시형태는 V2X 통신에 관한 것이지만, 대안적인 실시형태는 트래픽 관련 통신의 대안적인 형태에 관한 것일 수 있다는 것을 이해할 것이다. 당업자는 이러한 변형을 이해할 것이다.

V2X 통신에서 하나의 V2X 디바이스가 송신되는 데이터는 송신하는 V2X 디바이스의 일정 거리 내에 있는 V2X 디바이스에만 관련될 수 있다. 예를 들어 교차로를 횡단하려는 차량은 교차로에 대한 특정 근접도 내에서만 관련 데이터를 찾을 수 있다. 유사하게, 조정된 운전에 참여하는 차량의 경우, 기동의 영향을 받는 차량만이 관련 데이터를 찾을 수 있다.

언급한 바와 같이 (5G NR 하의) V2X는 원거리 기반 통신 제어를 지원한다. 보다 구체적으로, 지정된 거리(여기에서 "V2X 통신 범위" 또는 간단히 "통신 범위"라고 함) 내의 수신 V2X 디바이스가 송신 V2X 디바이스로부터 V2X 메시지를 수신하는 경우, 수신 V2X 디바이스는 지정된 범위 내에 있지만 메시지 디코딩에 실패한 경우 부정 확인응답 (NAK) 을송신할 것이다. 이것은 송신 V2X 디바이스가 메시지를 재송신하는 것을 허용한다. 이메커니즘을 통해 V2X의 수신 신뢰성이 지정된 범위 내에서 V2X 디바이스에 대해 증가되어 기본 V2X 통신에 의존하는 디바이스 기동에 대한 성능이 향상된다.

또한 V2X 가능 디바이스는 주변에 있는 비차량(및 기타 객체)뿐만 아니라 다른 V2X 차량의 위치 및 동작 상태를 알고 있을 수 있다. 전자의 경우, 이것은 다른 V2X 디바이스로부터의 메시지 또는 시그널링, 예를 들어 V2X 디바이스 또는 차량의 위치를 나타내는 제어 시그널링, 기본 안전 메시지 (Basic Safety Message: BSM) 또는 협력 인식 메시지 (Cooperative Awareness Message: CAM) 의수신에 의해 결정될 수 있다. 후자의 경우, 이것은 비 V2X 차량 및 기타 객체의 모션 상태 및/또는 기타 특성을 검출할 수 있은 온보드 센서에 의해 결정될 수 있다.　

여기에 제공된 실시형태는 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 동적으로 결정하기 위해 비 V2X 차량 및 다른 객체의 특성을 결정하기 위해 온보드 센서를 사용하는 V2X 디바이스의 이러한 능력을 활용한다. 일부 실시형태에서, 예를 들어, V2X 디바이스는 검출된 객체의 하나 이상의 특성을 결정하고 그하나 이상의 특성에 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 증가시켜 근처의 V2X 디바이스에 검출된 객체의 하나 이상의 특성을 알리는 것을 도울 수 있다. 이추가 정보는 사용자 안전을 보장하기 위해 고려해야 하는 모든 조건에 대해 근처의 V2X 디바이스에 경고할 수 있다. 실시형태는 첨부 도면을 참조하여 아래에서 설명된다.

도 1은 승객의 안전을 보장하는 것을 돕도록 차량(110)에 의해 사용될 수 있은 유용한 정보를 제공하기 위해 V2X 통신이 (집합적으로 및 일반적으로 차량 (110) 으로 여기서 지칭되는) 차량(110-1, 110-2, 110-3 및 110-4)에 의해 사용될 수 있은 방법을 설명하는 것을 돕도록 제공되는 교통 교차로(100)의 오버헤드 뷰를 제공하는 다이어그램이다. 도 1 은 본 명세서에 제공된 다른 도면과 마찬가지로 비제한적인 예로서 제공된다는 것이 이해될 것이다. 당업자가 이해할 수 있은 바와 같이, V2X 통신이 유용할 수 있은 시나리오의 수는 이 예를 훨씬 넘어서 확장된다. 참조 시나리오에는 더 많거나 더 적은 수의 차량, 다양한 유형의 차량 뿐아니라, 비차량 엔티티 (V2X 통신이 가능할 수도 있고 불가능할 수도 있는 RSU, 교통 약자 (Vulnerable Road User: VRU), 도로 장해물 및 기타 객체 등) 가 포함될 수 있다.

여기서, 각 차량(110)은 교차로(100)에 접근하고 있다. 차량이 교차로(100)에 접근함에 따라, 교차로(100)를 통한 안전한 네비게이션을 보장하는 것을 돕기 위해, 각 차량(110)이 다른 차량 각각의 속도, 방향 및 위치를 아는 것이 도움이 될수 있다. 궁극적으로, 교차로(100)는 전용 RSU 와 또는 차량들 (110) 자체 사이에서 V2X 통신을 사용하여 차량의 횡단을 관리할 수 있다. 그러나, 이러한 관리 없이도, 다른 차량(110)의 특성에 대한 이러한 인식은 차량(예를 들어, 자율 및/또는 반자율 차량) 및/또는 그 운전자가 교차로(100)를 통해 안전하게 네비게이팅하는 데 도움이 될 수 있다.

도 1 에서, 송신 차량(110-1)이 보낸 V2X 메시지의 통신 범위(120)가 도시되어 있다. (그러나, 통신 범위(120)는 예시로서 도시되어 있고 반드시 일정한 비율로 표시되는 것은 아니라는 점에 유의할 수 있다.) 즉, 차량(110-1)은 송신 차량(110-1)의 특성(위치, 속도, 방향 등)을 주변 차량(110)에 알리기 위해 V2X 메시지(예를 들어, BSM, CAM 등)를 송신할 수 있는 V2X 디바이스를 포함한다. 언급된 바와 같이, 통신 범위(120)는 일반적으로 디바이스가 원하는 기동 또는 행동에 반응하는 데 필요한 시간에 의해 결정된다. 이 반응 시간은 송신 차량(110-1)의 속도, 위치까지의 거리(예를 들어, 송신 차량(110-1)에서 교차로(100)까지의 거리), 및 다른 V2X 차량과의 협력 기동의 경우, 차량 간 속도 및 거리의 함수이다. 어떤 경우에는 반응 시간이 몇초 정도일 수 있지만 상황에 따라 다른 경우에는 더길거나 짧을 수 있다. 따라서, 통신 범위(120)는 각각의 상황을 동적으로 수용한다.

송신 차량(110-1)에 의해 전송된 V2X 메시지는 통신 범위(120)의 표시를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 범위는 메시지에서 반송될 수 있거나, 메시지 송신을 수반하는 하위 계층 시그널링에 의해 표시될 수 있다. 언급된 바와 같이, 메시지가 성공적으로 통신되는 것을 돕기 위해 V2X는 거리 기반 하이브리드 자동 반복 요청 (Hybrid Automatic Repeat Request: HARQ) 피드백의 사용을 구현하여, 통신 범위(120) 내의 차량들(110)이 그것들이 패킷을 디코딩할 수 없음을 표시하고, V2X 메시지의 재송신을 촉구하는 것을 가능하게 한다. 예를 들어, 도 1 에서, 수신 차량(110-2)이 V2X 디바이스를 포함하고, 통신 범위(120)의 표시(예를 들어, 송신 차량(110-1)로부터 전송된 V2X 메시지에 대한 제어 시그널링)를 디코딩할 수 있지만, V2X 메시지에 포함된 정보의 패킷을 디코딩할 수 없는 경우, 수신 차량(110-2)은 V2X 메시지를 재전송하도록 송신 차량(110-1)을 촉구하기 위해 NAK를 송신할 수 있다. V2X 메시지를 수신하는 통신 범위(120) 밖에 있는 다른 차량(예를 들어, 차량 110-3 및 110-4)은 V2X 메시지를 무시하도록 선택할 수 있다.

도 2는 도 1 과 유사한 교차로 및 차량의 오버헤드 뷰를 제공하지만, 일부 실시형태에 따라 센서 정보에 기초하여 향상된 통신 범위 (210) 가 어떻게 결정될 수 있은지를 보여주는 도면이다. 향상된 통신 범위(210)는 송신 차량(110-1)에 의해 결정될 수 있고, 송신 차량(110-1)이 인식하고 있으면 주변의 V2X 디바이스에게 유익할 수 있은 검출된 객체의 하나 이상의 특성에 관한 센서 정보를 획득하는 경우를 포함하여 임의의 다양한 시나리오에서 유리할 수 있다. V2X 가능 차량은 일반적으로 많은 양의 센서 데이터에 액세스하고, 따라서 송신 차량(110-1)은 검출된 객체의 다양한 특성 중임의의 것을 결정할 수 있을 수 있다.

도 2 에서, 검출된 객체는 검출된 차량(110-5)을 포함한다. 일부 실시형태에 따르면, 검출된 차량(110-5)은 비 V2X 차량을 포함할 수 있거나, 현재 비활성화된 V2X 디바이스를 포함할 수 있다. 어떤 경우에도, 송신 차량(110-1)은, 센서 데이터를 사용하여, 검출된 차량(110-5)이 V2X 메시지를 송신하고 있지 않음을 결정할 수 있을 수 있다. 이센서 데이터는 향상된 통신 범위(210)를 결정하기 위해 송신 차량(110-1)에 의해 사용될 수 있다.

기본적인 예로서, 송신 차량(110-1)은 검출된 차량(100-5)의 하나 이상의 특성에 관한 센서 데이터를 획득할 수 있다. 하나 이상의 특성(아래에서 더자세히 논의됨)에 기초하여, 송신 차량(110-1)은 향상된 통신 범위(210)에 대한 거리를 결정할 수 있어, 수신 차량(예를 들어, 110-3)이 송신 차량(110-1)에 의한 액션들에 대해 더 큰 반응 시간 (따라서 110-5 에대한 적절한 반응 시간) 을 가지는 것을 가능하게 한다. 일부 실시형태에서, 검출된 차량(110-5)의 하나 이상의 특성이 향상된 통신 범위(210)를 결정하기 위해 송신 차량(110-1)에 의해 사용될 수 있을 뿐만 아니라, 송신 차량(110-1)은 V2X 메시지에서 이러한 특성을 송신하여 다른 V2X 디바이스에 이러한 특성을 경고할 수 있다. 따라서, 이러한 실시형태에서 송신 차량(110-1)은 비 V2X 차량의 V2X 관련 정보를 효과적으로 중계할 수 있다.

언급된 바와 같이, 송신 차량(110-1)은 V2X 디바이스를 포함하기 때문에, 그것은 많은 양의 센서 데이터에 액세스할 수 있다. 센서 데이터는 하나 이상의 카메라, LIDAR, 레이더 등과 같은 송신 차량(110-1) 자체에 위치한 하나 이상의 센서로부터 획득될 수 있다. 즉, 센서 데이터는 송신 차량(110-1)의 센서로부터의 데이터로 반드시 제한되지는 않을 수 있다.

일부 실시형태에 따르면, 송신 차량(110-1)은 다른 V2X 디바이스로부터 수신한 센서 정보를 이용할 수 있다. 예를 들어, 검출된 차량(110-5)은 송신 차량(110-1)에 의해 수신된 하나 이상의 V2X 메시지에서 센서 정보(또는 그로부터 유도된 검출된 차량(110-5)의 검출된 특성)를 송신하는 다른 차량(110-6)의 하나 이상의 센서에 의해 검출될 수 있다. 그 다음, 송신 차량(110-1)은 다른 V2X 디바이스(예를 들어, V2X 가능인 경우, 차량(110-3))가 검출된 차량 (110-5) 에 대한 정보를 수신할 수 있도록 향상된 통신 범위(210)를 사용하여 검출된 차량(110-5)에 관한 새로운 메시지를 송신하기 위해 이 정보를 사용할 수 있다. 따라서, 송신 차량(110-1)은 검출된 차량(110-5)에 대한 정보를 다른 차량(110-6)으로부터 전송된 메시지를 수신하지 못했을 수 있는 V2X 디바이스로 중계한다. 센서 정보는 반드시 차량에 탑재된 센서로 제한되지 않을 수 있다. 센서 정보는 RSU, VRU 등과 같은 비차량 V2X 디바이스에 의해 중계될 수 있다.

검출된 차량(110-5)의 특성은 향상된 통신 범위(210)를 결정하기 위해 송신 차량(110-1)에 의해 사용되며, 이전에 나타낸 바와 같이 송신 차량(110-1)으로부터 전송된 V2X 메시지에 포함될 수 있다. 이러한 특성은 검출된 차량(110-5)을 검출하는 데 사용되는 센서의 유형에 따라 달라질 수 있다. 이러한 특성은 일반적으로 검출된 차량 위치 및 모션 상태에 관한 정보를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 이들은 검출된 차량의 절대 및/또는 상대 위치(예를 들어, 송신 차량(110-1), 교차로(100) 등에 대해), 속도(또는 속력 및/또는 방향 성분을 별도로), 가속도 등을 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 다른 검출된 특성은 차량 유형, 하나 이상의 검출된 가시적 특징 등을 포함할 수 있다.

다른 상황에서, 송신 차량(110-1)은 비차량 검출 객체에 대한 센서 정보에 기초하여 향상된 통신 범위(210)를 결정할 수 있다. 이러한 객체에는 예를 들어 VRU(보행자, 자전거 타는 사람 등), 도로 장해물 등이 포함될 수 있다. 그러한 경우에, 유사한 정보가 향상된 통신 범위(210)를 결정하기 위해 사용될 수 있고 및/또는 송신 차량(110-1)으로부터 전송된 V2X 메시지에 포함될 수 있다. 다시 말하지만, 이 정보에는 검출된 객체의 위치 및 모션 상태가 포함될 수 있습니다. 일부 실시형태에서, 객체 유형과 같은 다른 정보도 사용될 수 있다.

원하는 기능에 따라, 송신 차량(110-1)은 다양한 방식으로 향상된 통신 범위(210)를 결정하기 위해 검출된 차량(110-5)의 검출된 하나 이상의 특성을 사용할 수 있다. 일반적으로, 향상된 통신 범위(210)는 송신 차량(110-1)의 위치 및 모션 상태에 기초하여 초기 통신 범위(예를 들어, 도 1 에 도시된 통신 범위(120))로 시작하고, 그후 검출된 하나 이상의 특성이 특정 조건을 충족하는지 여부에 기초하여 증가될 수 있다.

예를 들어, 검출된 차량(110-5)의 위치는 특정 조건 하에서 향상된 통신 범위(210)를 결정하는 데 사용될 수 있다. 일부 실시형태에서, 향상된 통신 범위(210)는 송신 차량(110-1)에 대한 초기 통신 범위에 송신 차량(110-1)과 검출된 차량(110-5) 사이의 거리(220)를 더한 것에 기초하여 간단히 결정될 수 있다. (송신 차량(110-1) 이외의) 다른 객체에 대한 검출된 차량(110-5)의 위치가 또한 고려될 수 있다. 이전에 언급된 바와 같이, 예를 들어 초기 통신 범위(120)는 교차로에 대한 송신 차량(110-1)의 근접성에 부분적으로 기초할 수 있다(예를 들어, 통신 범위(120)는 교차로에 접근하는 다른 차량(110-3 및 이 V2X 메시지를 수신하는 것을 보장하는 것을 돕도록 확장될 수 있다). 실시형태에 따르면, 송신 차량(110-1)은 향상된 통신 범위 (210) 를 결정할 때 교차로(100)(또는 건설 구역, 위험 구역, 또는 유사하게 확장된 통신 범위를 보증할 수 있은 다른 교통 특징)에 대한 검출된 차량(110-5)의 근접성을 고려할 수 있다. 이와 같이, 송신 차량(110-1)은 교차로(100)(또는 다른 교통 특징)의 위치에 관한 맵 및/또는 다른 정보를 이용할 수 있다. 유사하게, 송신 차량(110-1)은 RSU 에 대한 검출된 차량(110-5)의 근접성을 고려할 수 있으며, 그후 RSU는 교차로(100)에 대한 횡단보도, 신호등 변경 등에 대한 센서 측정 및/또는 계획 (또는 기타 트래픽 특징) 을 조정할 수 있다.

일부 실시형태에서, 속도는 또한 원하는 기능에 따라 다양한 방식으로 고려될 수 있다. 예를 들어, 송신 차량(110-1)과 검출된 차량(110-5)이 도 2 에 도시된 바와 같이 위치한다면 (동일 방향으로 주행, 검출된 차량(110-5)가 송신 차량(110-1) 앞에 있음), 검출된 차량(110-5)의 속도는 검출된 차량(110-5)이 송신 차량(110-1)보다 느린 속도로 주행하고 있다면, 향상된 통신 범위(210)의 거리에 영향을 미치지 않을 수 있다. 한편, 검출된 차량(110-5)이 더 빠른 속도로 주행하고 있는 경우, 향상된 통신 범위(210)의 거리가 증가할 수 있다. 여기서도, 차량들 사이의 거리(220)가 작용하여, 검출된 차량(110-5)의 상대 속도 및 위치가 고려될 수 있다. 검출된 차량(110-5)이 송신 차량(110-1)과 반대 방향으로 그리고/또는 교차로(100)에서 멀어지는 방향으로 이동하고 있는 경우(예를 들어, 차량(110-6)의 방식으로 위치하여 이동함), 그것은 향상된 통신 범위 (210) 의 거리에 영향을 미치지 않을 수 있다.

일부 실시형태에서, 송신 차량(110-1) 및/또는 검출된 차량(110-5)의 이동 방향은 향상된 통신 범위(210)를 결정할 때 고려될 수 있다. 예를 들어, 송신 차량(110-1) 또는 검출된 차량(110-5)이 특정 방향으로 주행하는 경우, 향상된 통신 범위(210)는 후방보다는 송신 차량(110-1) 또는 검출된 차량(110-5)의 전방에서 더 멀리 있을 수 있다. 따라서, 향상된 통신 범위(210)는 송신 차량(110-1) 주위에 원을 형성하지 않을 수 있고(예를 들어, 대신 타원형을 형성), 및/또는 송신 차량(110-1)이 향상된 통신 범위 (210) 의 중앙에 위치하지 않을 수 있다. 더욱이, 일부 실시형태에 따르면, 이 향상된 통신 범위(210)의 경계는 또한 V2X 메시지 내에서 통신될 수 있고, 및/또는 빔포밍은 통신 범위 내에서 V2X 메시지의 적절한 통신을 보장하기 위해 수행될 수 있다.

도 3은 일 실시형태에 따른, 본 명세서에 설명된 바와 같은 향상된 통신 범위 (210) 를 결정하기 위해 사용되는 컴포넌트들의 기본 아키텍처의 블록도이다. 이러한 컴포넌트들은 애플리케이션 계층(320) 및 무선 계층(330) 을 갖는 V2X 디바이스(310), 센서 프로세싱 유닛(340), 및 하나 이상의 센서(350)를 포함한다. 당업자가 인정할 바와 같이, 도 3 에 도시된 그 컴포넌트들은 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트를 포함할 수 있고 아래에 표시된 바와 같이 상이한 디바이스들에 의해 실행될 수 있다.

V2X 디바이스(310)는 센서 정보를 획득하고, 이에 기초하여 향상된 통신 범위를 결정하고, 향상된 통신 범위를 갖는 V2X 메시지를 송신하는 데 사용되는 디바이스 또는 컴포넌트를 포함할 수 있다. 이와 같이, V2X 디바이스(310)는 송신 차량(예를 들어, 이전에 기술된 바와 같이, 도 1 및 도 2 의 차량(110-1)) 에 위치 및/또는 통합될 수 있다. 즉, 일부 실시형태는 차량용 V2X 디바이스로 제한되지 않을 수 있다. 따라서, V2X 디바이스(310)는 (예를 들어, RSU, VRU 등에서) 비차량, V2X 가능 디바이스를 포함할 수 있다.

V2X 디바이스(310)는 도 4 에 도시되고 이하에 기술된 것과 같은 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트를 포함할 수 있다. 이러한 컴포넌트는 도 3 에 도시된 애플리케이션 계층(320) 및 무선 계층(330)을 실행할 수 있은 컴포넌트를 포함한다. 예를 들어, 애플리케이션 계층은 V2X 디바이스(310)의 프로세싱 유닛(들)(410), DSP(420), 및/또는 메모리(460)에 의해 실행되는 소프트웨어 애플리케이션에 의해 구현될 수 있고, 무선 계층(330)은 V2X 디바이스(310)의 무선 통신 인터페이스(430)에서 실행되는 소프트웨어(예를 들어, 펌웨어) 에 의해 구현될 수 있다.

V2X 디바이스(310)와 별개로 도시되어 있지만, 센서 프로세싱 유닛(340) 및/또는 센서(들)(350)는 일부 실시형태에 따라 V2X 디바이스(310)에 통합될 수 있다. 예를 들어, 센서(들)(350)은 V2X 디바이스(310)의 센서(들)(440)을 포함할 수 있고/있거나 센서 프로세싱 유닛(340)은 V2X 디바이스 (310) 의프로세싱 유닛(들)(410) 및/또는 DSP(420)에 의해 구현될 수 있다. 다시, V2X 디바이스(310)의 이들 및 다른 소프트웨어 및 하드웨어 컴포넌트에 관한 추가 설명이 도와 관련하여 후속적으로 제공된다.

요컨대, 애플리케이션 계층(320)은 센서 기반 통신 범위(예를 들어, 도 2 의 향상된 통신 범위(210))가 센서 프로세싱 유닛(340)을 통해 제공되는 센서(들)(350)(예를 들어, 카메라, 레이더, LIDAR 등을 포함함)로부터의 입력에 기초하여 결정될 수 있은 계층일 수 있다. 센서 프로세싱 유닛(340)은 센서(들)(350)로부터 센서 데이터를 수신 및 프로세싱함으로써 센서 데이터에 대한 중앙 허브로서 작용하는 범용 또는 특수 목적 프로세서를 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 예를 들어, 센서 프로세싱 유닛(340)은 고차 정보를 결정하기 위해 센서(들)(350)로부터 센서 데이터를 수신하고 융합할 수 있을 수 있다. 따라서, 일부 실시형태에서, 센서 프로세싱 유닛(340)은 V2X 디바이스(310)의 애플리케이션 계층(320)에 센서(들)(350)에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성(객체 유형, 위치, 속도, 가속도 등)을 제공할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 원시 센서 데이터가 이러한 결정을 내릴 수 있은 V2X 디바이스(310)에 제공될 수 있다. 따라서, 일부 실시형태에서, 센서 프로세싱 유닛(340)의 기능은 언급된 바와 같이 V2X 디바이스(310)에 통합될 수 있다. 일부 실시형태에서, 언급된 바와 같이, 센서(들)(350)는 V2X 디바이스(310)와 별개의 차량 또는 디바이스에 위치 및/또는 통합될 수 있다. 일부 실시형태에서, 센서 프로세싱 유닛(340) 역시 별도의 차량 또는 디바이스에 위치할 수 있다. 그러한 경우에, 센서(들)(350)와 센서 프로세싱 유닛(340) 사이의 통신, 및/또는 센서 프로세싱 유닛(340)과 V2X 디바이스(310) 사이의 통신은 무선 통신 수단을 통할 수 있다.

애플리케이션 계층(320)은 무선 계층(330) 과 센서(들)(350) 사이에서 중개자 역할을 하고 이다. 언급된 바와 같이, 그것은 센서 프로세싱 유닛(340)을 통해 제공된 센서 데이터에 기초하여, 무선 계층(330)을 통해 V2X 디바이스(310)로부터 전송된 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정할 수 있다. V2X 메시지를 송신하도록 구성된 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트의 물리 계층을 포함하는 무선 계층(330)에서, 결정된 통신 범위는 원하는 범위를 기반으로 하는 하이브리드 자동 반복 요청 (HARQ) 피드백 거리로서 구현될 수 있다. 당업자가 이해할 수 있은 바와 같이, HARQ 피드백 거리를 나타내는 파라미터는 V2X 메시지 자체에 포함될 수 있거나; 또는, HARQ 피드백 거리를 나타내는 파라미터는 사이드링크 제어 정보와 같은 V2X 메시지를 수반하거나 표시하는 시그널링에 포함될 수 있다. 따라서, 일부 실시형태에서, 결정된 통신 범위는 V2X 메시지 또는 대응하는 시그널링에 HARQ 피드백 거리를 나타내는 파라미터를 포함함으로써 구현될 수 있다.

그러나, HARQ 피드백 거리는 결정된 통신 범위와 동일하지 않을 수 있음에 유의할 수 있다. 일부 실시형태들에서, 예를 들어, HARQ 피드백 거리는 일부 마진을 수용하기 위해 결정된 통신 범위보다 약간 더 클 수 있다. 따라서, 일부 실시형태는 결정된 통신 범위를 HARQ 피드백 거리로 변환하거나 매핑하기 위한 기법들을 이용할 수 있다. 여기에는 예를 들어 결정된 통신 범위를 특정 백분율 또는 최소 거리만큼 증가시키는 것이 포함될 수 있다. 다른 예에서, HARQ 피드백 거리의 표시는 제한이 있고(예를 들어, 제한된 수의 양자화된 거리들만이 표시될 수 있음); 결정된 통신 범위는 양자화된 거리들 중 하나로 매핑된다.

일부 실시형태에 따르면, 무선 계층(330)은 또한 애플리케이션 계층(320)에 의해 결정되고 무선 계층에 전달된 통신 범위에 기초하여 적절한 변조 및 코딩 방식 (Modulation and Coding Scheme: MCS)를 결정하는 데 사용될 수 있다. 당업자가 이해할 수 있은 바와 같이, 무선 계층(330)은 V2X 메시지를 송신하기 위해 상이한 차수의 MCS를 사용할 수 있다. 일반적으로 더정교한 코딩 방식(MCS의 더높은 차수)은 더 짧은 범위에서 사용될 수 있는 반면, 원하는 범위가 더 길면 더 기본적인 코딩 방식이 사용된다. 적절한 MCS 선택은 효율적인 스펙트럼 사용을 보장하는 것을 돕는데 사용될 수 있다.

도 4 는 디바이스(310)의 일 실시형태의 블록도이며, 이는 위에서 설명된 바와 같이 이용될 수 있다. 일부 실시형태에서, V2X 디바이스(310)는 차량의 내비게이션 및/또는 자동 주행과 관련된 하나 이상의 시스템을 관리하고 다른 온보드 시스템 및/또는 다른 교통 엔티티와 통신하는 데 사용되는 차량 컴퓨터 시스템을 포함하거나 이에 통합될 수 있다. 일부 실시형태들에서, V2X 디바이스(310)는 차량(또는 엔티티)의 다른 컴포넌트들/디바이스들과 통신가능하게 결합될 수 있은 차량(또는 다른 V2X 엔티티) 상의 독립형 디바이스 또는 컴포넌트를 포함할 수 있다.

언급된 바와 같이, V2X 디바이스(310)는 도 3 에 예시된 애플리케이션 계층(320) 및 무선 계층(330)을 구현할 수 있고, 또한 이후에 기술되는 도 5 의 방법(500)의 기능 중하나 이상을 수행할 수도 있다. 도 4 는 다양한 컴포넌트의 일반화된 예시를 제공하기 위한 것일 뿐이며, 이들 중일부 또는 전부가 적절하게 활용될 수 있다. 일부 경우에, 도 4 에 의해 예시된 컴포넌트는 단일 물리적 디바이스에 국한될 수 있고/있거나 예를 들어 차량의 서로 다른 물리적 위치에 위치할 수 있은 다양한 네트워킹된 디바이스들 사이에 분산될 수 있다.

버스 (405) 를통해 전기적으로 커플링될 수 있은 (또는 그렇지 않으면 적절하게 통신하고 있을 수도 있는) 하드웨어 엘리먼트들을 포함하는 V2X 디바이스 (310) 가도시된다. 하드웨어 요소는 하나 이상의 범용 프로세서, 하나 이상의 특수 목적 프로세서(예를 들어, 디지털 신호 처리(DSP) 칩, 그래픽 가속 프로세서, 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC) 등), 및/또는 다른 프로세싱 구조 또는 수단을 제한없이 포함할 수 있은 프로세싱 유닛(들) (410) 을포함할 수 있다. 도 4 에 도시된 바와 같이, 일부 실시형태는 원하는 기능에 따라 별도의 디지털 신호 프로세서(DSP)(420)를 가질 수 있다. (도 3 에 도시되고 이전에 설명된 바와 같은) 센서 프로세싱 유닛(340) 이장치(310)에 통합되는 실시형태들에서, 프로세싱 유닛(들)(410)은 센서 프로세싱 유닛(340)을 포함할 수 있다.

V2X 디바이스(310)는 또한 사용자 인터페이스와 관련된 디바이스(예를 들어, 터치 스크린, 터치패드, 마이크, 버튼(들), 다이얼(들), 스위치(들) 등) 및/또는 내비게이션, 자동 주행 등과 관련된 디바이스를 포함할 수 있는 하나 이상의 입력 디바이스 (470) 를 포함할 수 있다. 유사하게, 하나 이상의 출력 디바이스(415)는 (예를 들어, 디스플레이, 발광 다이오드(들)(LED(들)), 스피커(들) 등을 통해) 사용자와, 및/또는 내비게이션, 자동 주행 등에 관한 디바이스와 상호작용하는 것과 관련될 수 있다.

V2X 디바이스 (310) 는 또한, 모뎀, 네트워크 카드, 적외선 통신 디바이스, 무선 통신 디바이스 및/또는 (블루투스® 디바이스, IEEE 802.11 디바이스, IEEE 802.15.4 디바이스,Wi-Fi 디바이스, WiMax 디바이스, WAN 디바이스 및/또는 여러 셀룰러 디바이스 등과 같은) 칩셋 등을 제한 없이 포함할 수 있은 무선 통신 인터페이스 (430) 을 포함할 수도 있다. (이러한 통신의 예는 도 6 에 제공되고, 이하에 더 상세히 설명된다.) 무선 통신 인터페이스(430)는 V2X 디바이스(310)가 다른 V2X 디바이스와 통신하는 것을 가능하게 할 수 있고, (이전에 언급된 바와 같이) 도에 예시된 무선 계층(330)을 구현하는 데 사용될 수 있어 결정된 통신 범위로 V2X 메시지를 전송할 수 있다. 무선 통신 인터페이스(430)를 사용한 통신은 무선 신호(434)를 전송 및/또는 수신하는 하나 이상의 무선 통신 안테나(들)(432)를 통해 수행될 수 있다.

V2X 디바이스 (310) 는 또한, 센서(들) (440) 를포함할 수 있다. 센서(440)는 제한 없이 하나 이상의 관성 센서 및/또는 다른 센서(예를 들어, 가속도계(들), 자이로스코프(들), 카메라(들), 자력계(들), 고도계(들), 마이크로폰(들), 근접 센서(들), 광센서(들), 기압계(들) 등)을 포함할 수 있다. 센서(440)는 예를 들어 위치, 속도, 가속도 등과 같은 차량의 특정 실시간 특성을 결정하는 데 사용될 수 있다. 도 4 에 도시된 센서(들) (440) 는 객체를 검출하는 데 사용되는 센서 데이터가 V2X 디바이스(310)를 갖는 차량(또는 다른 V2X 엔티티)에 병치되는 센서로부터 수신되는 경우, 센서(들)(350)(도 3에 도시된 바와 같음)를 포함할 수 있다.

V2X 디바이스(310)의 실시형태는 또한 안테나(482)(안테나(432)와 동일할 수 있음)를 사용하여 하나 이상의 GNSS 위성으로부터 신호(484)를 수신할 수 있는 글로벌 네비게이션 위성 시스템 (Global Navigation Satellite System: GNSS) 수신기(480)를 포함할 수 있다. GNSS 신호 측정에 기반한 포지셔닝은 V2X 디바이스의 현재 위치를 결정하는 데 활용될 수 있으며, 검출된 객체의 위치를 결정하는 기준으로 더 사용될 수 있다. GNSS 수신기(480)는 GPS(Global Positioning System) 및/또는 유사한 위성 시스템과 같은 GNSS 시스템의 GNSS 위성으로부터 기존의 기술을 사용하여 V2X 디바이스(310)의 위치를 추출할 수 있다.

V2X 디바이스(310)는 메모리(460)를 더포함할 수 있고/있거나 이와 통신할 수 있다. 메모리 (460) 는, 제한없이, 로컬 및/또는 네트워크 액세스가능 스토리지, 디스크 드라이브, 드라이브 어레이, 광학 저장 디바이스, 솔리드-스테이트 저장 디바이스, 예컨대, 프로그래밍가능, 플래시 업데이트가능 등등일 수 있은 판독 전용 메모리 ("ROM") 및/또는 랜덤 액세스 메모리 ("RAM") 를포함할 수 있다. 그러한 저장 디바이스들은 다양한 파일 시스템들, 데이터베이스 구조들 등을 한정없이 포함하는 임의의 적절한 데이터 스토어들을 구현하도록 구성될 수도 있다.

V2X 디바이스(310)의 메모리(460)는 또한 운영 체제, 장치 드라이버, 실행 가능한 라이브러리, 및/또는 다양한 실시형태에 의해 제공되는 컴퓨터 프로그램을 포함할 수 있고/있거나 방법을 구현하고 및/또는 여기에 설명된 대로 시스템을 구성하도록 설계될 수 있은 하나 이상의 응용 프로그램과 같은 기타 코드를 포함하는, 소프트웨어 요소(도 4에 도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 메모리(460)에 저장되고 프로세싱 유닛(들)(410)에 의해 실행되는 소프트웨어 애플리케이션은 도 3 에 도시되고 이전에 설명된 애플리케이션 계층(320)을 구현하는데 사용될 수 있다. 더욱이, 여기에 논의된 방법(들)과 관련하여 설명된 하나 이상의 절차는 이하에 기술되는 도 5 의 방법(500)에 예시된 기능을 포함하는 V2X 디바이스(310)(및/또는 V2X 디바이스(310) 내의 프로세싱 유닛(들)(410) 또는 DSP(420))에 의해 실행 가능한 메모리(460)의 코드 및/또는 명령으로 구현될 수 있다. 한양태에서, 그런 코드 및/또는 명령들은 설명된 방법에 따라 하나 이상의 동작을 수행하도록 범용 컴퓨터(또는 다른 장치)를 구성 및/또는 적응시키는 데 사용될 수 있다.

도 5는 실시형태에 따른 V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 V2X 디바이스에서의 방법 (500) 의흐름도이다. 대안적인 실시형태는 도 5 에 예시된 블록에 설명된 기능을 결합, 분리, 또는 달리 변경함으로써 기능면에서 변경될 수 있다. 도 5 에 예시된 블록들 중하나 이상의 기능을 수행하기 위한 수단은 도 4 에 도시되고 상술된 V2X 디바이스(310)와 같은 V2X 디바이스의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트를 포함할 수 있다.

블록(510)에서, 기능은 V2X 디바이스에서 하나 이상의 센서에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성에 관한 센서 정보를 획득하는 것을 포함한다. 이전에 설명된 실시형태에서 나타낸 바와 같이, 객체는 그속성이 근처의 V2X 디바이스의 결정을 알릴 수 있은 임의의 트래픽 관련 객체를 포함할 수 있다. 이것은 예를 들어 제2 차량, 도로 장해물 또는 VRU 를포함할 수 있다. 또한, 하나 이상의 특성은 객체의 위치, 객체의 이동 방향, 객체의 가속도, 객체의 속도, 또는 객체의 객체 유형, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다.

블록(510)에서 기능을 수행하기 위한 수단은 버스(405), 프로세싱 유닛(들)(410), 센서(들)(440), 메모리(460), 무선 통신 인터페이스(430)와 같은 V2X 디바이스의 하나 이상의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트, 및/또는 도에 도시되고 이전에 설명된 바와 같은 V2X 디바이스(310)의 다른 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트를 포함할 수 있다.

블록(520)에서, 기능은 객체의 하나 이상의 특성에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하는 것을 포함한다. 도 2 를 참조하여 설명된 바와 같이, 예를 들어, 검출된 객체의 위치 및 속도는 통신 범위(향상된 통신 범위(210))를 결정하는데 사용될 수 있다. 추가로 언급되는 바와 같이, 이러한 결정은 V2X 디바이스(310)의 애플리케이션 계층(320)에서 이루어질 수 있다. 따라서, 블록(520)에서 기능을 수행하기 위한 수단은 버스(405), 프로세싱 유닛(들)(410), 메모리(460)와 같은 V2X 디바이스의 하나 이상의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트, 및/또는 도 3 에 도시되고 이전에 설명된 바와 같은 V2X 디바이스(310)의 다른 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트를 포함할 수 있다.

블록(530)에서, 기능은 V2X 디바이스로부터 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 것을 포함하고, 여기서 V2X 메시지는 차량의 위치 및 결정된 통신 범위를 나타내는 정보를 포함한다. 일부 실시형태에서, V2X 메시지는 객체의 하나 이상의 특성을 추가로 포함할 수 있다. 차량의 위치 및 결정된 통신 범위는 수신 V2X 디바이스들이 자신의 위치를 기반으로 그것들이 송신 V2X 디바이스의 결정된 범위 내에 위치하는지 여부를 결정하는 것을 가능하게 할수 있다. V2X 메시지는 V2X 디바이스의 무선 계층(예를 들어, 도 3 의 무선 계층(330))에 의해 송신될 수 있다. 그리고 언급된 바와 같이, 결정된 통신 범위는 HARQ 피드백 거리로서 V2X 메시지 또는 그의 수반되는 시그널링에 반영될 수 있다. 따라서, 일부 실시형태에서, 결정된 통신 범위를 나타내는 정보는 HARQ 피드백 거리를 포함한다.

블록(530)에서 기능을 수행하기 위한 수단은 버스(405), 프로세싱 유닛(들)(410), 메모리(460), 무선 통신 인터페이스(430)와 같은 V2X 디바이스의 하나 이상의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트, 및/또는 도에 도시되고 이전에 설명된 바와 같은 V2X 디바이스(310)의 다른 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트를 포함할 수 있다.

방법(500)의 대안적인 실시형태는 원하는 기능에 따라 추가 또는 대안적인 기능을 포함할 수 있다. 일부 실시형태에서, 검출된 객체가 V2X 메시지를 전송하지 않는다는 초기 결정이 있을 수 있으며, 이에 의해 V2X 디바이스가 대신에 검출된 객체의 하나 이상의 특성을 송신하는 것을 허용할 수 있다. 그러한 경우에, 방법(500)은 임계 시간 주기(예를 들어, 객체가 V2X 가능한 경우 객체로부터의 V2X 메시지가 예상되는 시간 윈도우) 내에 객체가 V2X 메시지를 전송하지 않았다고 결정하는 단계를 더포함할 수 있다. 또한, 이러한 실시형태에서, 객체의 하나 이상의 특성에 관한 센서 정보를 획득하는 것은 객체가 임계 시간 주기 내에 V2X 메시지를 송신되지 않는다는 결정에 응답할 수 있다.

실질적인 변경들이 특정 요건들에 따라 실시될 수도 있음이 당업자에게 명백할 것이다. 예를 들어, 맞춤형 하드웨어도 사용될 수 있고/있거나 특정 요소가 하드웨어, 소프트웨어(애플릿 등과 같은 휴대용 소프트웨어 포함) 또는 둘다에서 구현될 수 있다. 또한, 네트워크 입/출력 장치와 같은 다른 컴퓨팅 장치에 대한 연결이 사용될 수 있다.

도 6 내지 도 8 은 일부 실시형태에 따른, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정을 위해 여기에 제공된 기법들을 구현하는 데 사용할 수 있은 V2X 통신과 관련된 시스템, 구조적 디바이스, 차량 컴포넌트 및 기타 장치, 컴포넌트 및 시스템의 예시이다.

도 6은 일 실시형태에 따른, 차량이 다양한 네트워크를 통해 다양한 디바이스, 차량 및 서버와 통신할 수 있은 시스템의 예시이다. 일 실시형태에서, V2X 차량 A(680)는 링크(623)를 통해 V2X 또는 다른 무선 통신 송수신기를 사용하여 V2X 또는 다른 방식으로 통신 송수신기 가능 차량 B(690)와 통신할 수 있으며, 예를 들어, 일 실시형태에서, 차선 변경 또는 교차로 통과에 대한 차량간 상대적 포지셔닝, 협상을 수행하고, GNSS 측정, 차량 상태, 차량 위치 및 차량 능력, 측정 데이터 및/또는 계산된 상태와 같은 V2X 데이터 요소를 교환하고, V2X 능력 데이터 요소에서 커버되지 않을 수도 있는 다른 V2X 차량 상태 단계들을 교환한다. 실시형태에서, 차량 A(680)는 또한 네트워크를 통해, 예를 들어 기지국(620)으로/로부터 무선 신호(622/624)를 통해 및/또는 액세스 포인트(630)로/로부터 무선 신호(632)를 통해, 또는 하나 이상의 통신 가능 RSU(들)(625) 을 통해 차량 B (690) 와통신할 수 있으며, 이들 중임의의 것은 특히 차량 B(690)가 공통 프로토콜에서 차량 A (680) 과직접 통신할 수없는 실시형태에서 차량 B(690)와 같은 다른 차량에 의한 사용을 위해 통신, 정보 및/또는 변환 프로토콜을 중계할 수 있다. 일 실시형태에서, RSU(들)는 다양한 유형의 노변 비컨, 교통 및/또는 차량 모니터, 교통 제어 장치, 및 위치 비컨을 포함할 수 있다.

일 실시형태에서, RSU(들)(625)는 무선 메시지, 예를 들어 기본 안전 메시지 (BSM) 또는 협력 인식 메시지 (CAM) 또는 다른 V2X 메시지를 차량 A(680) 및/또는 차량 B(690)로/로부터, 기지국(620) 및/또는 액세스 포인트(630)로부터 송수신하기 위해 무선 송수신기(625E)를 동작시키도록 구성된 프로세서(625A)를 가질 수 있다. 예를 들어, 무선 송수신기(625E)는 무선 통신 네트워크를 통해 통신하기 위해 (예를 들어, 사이드링크 통신을 사용하는) 차량과의 V2X 통신과 같은 여러 프로토콜들에서, 및/또는 다양한 WAN(Wide Area Network), WLAN(Wireless Local Area Network), 및/또는 PAN(Personal Area Network) 프로토콜을 사용하여 무선 메시지를 전송 및/또는 수신할 수 있다. 일 실시형태에서 RSU(들)(625)는 무선 송수신기(625E) 및 메모리에 통신 가능하게 결합된 하나 이상의 프로세서(625A)를 포함할 수 있고, 트래픽 제어 유닛(625C)으로서 수행하고/하거나 환경 및 노변 센서 정보(625D)을 제공 및/또는 처리하거나 그와 차량 사이의 GNSS 상대 위치에 대한 위치 참조로서 작용하기 위한 명령 및/또는 하드웨어를 포함할 수 있다. 일 실시형태에서, RSU(들)(625)는 네트워크 인터페이스(625B)(및/또는 무선 송수신기(625E))를 포함할 수 있으며, 이는 일 실시형태에서 트래픽 최적화 서버(665), 차량 정보 서버(655), 및/또는 환경 데이터 서버(640) 와같은 외부 서버와 통신할 수 있다. 일 실시형태에서, 무선 송수신기(625E)는 무선 통신 링크를 통해 무선 BTS(Base Transceiver Subsystem), 노드 B 또는 eNodeB(evolved NodeB) 또는 차세대 NodeB(gNodeB)로부터 무선 신호를 전송 또는 수신함으로써 무선 통신 네트워크를 통해 통신할 수 있다. 일 실시형태에서, 무선 송수신기(들)(625E)는 WAN, WLAN 및/또는 PAN 송수신기의 다양한 조합을 포함할 수 있다. 일 실시형태에서, 로컬 송수신기는 또한 Bluetooth® 송수신기, ZigBee 송수신기, 또는 다른 PAN 송수신기일 수 있다. 로컬 송수신기, WAN 무선 송수신기 및/또는 모바일 무선 송수신기는 WAN 송수신기, 액세스 포인트(AP), 펨토셀, 홈기지국, 소형 셀기지국, 홈노드 B(HNB), 홈또는 차세대 NodeB(gNodeB) 를포함할 수 있고 무선 근거리 통신망(WLAN, 예를 들어, IEEE 802.11 네트워크), 무선 개인 영역 네트워크(PAN, 예를 들어, 블루투스 네트워크) 또는 셀룰러 네트워크(예를 들어, LTE 네트워크 또는 다음 단락에서 논의되는 것과 같은 기타 무선 광역 네트워크)에 대한 액세스를 제공할 수 있다. 이들은 무선 링크를 통해 RSU(들)(625)와 통신할 수 있은 네트워크의 예일 뿐이며 청구된 주제는 이와 관련하여 제한되지 않음을 이해해야 한다.

RSU(들)(625)는 위치, 상태, GNSS 및 기타 센서 측정값, 및 측정값, 센서 측정값, 속도, 방향, 위치, 정지 거리, 우선 순위 또는 비상 상태와 같은 차량 A(680) 및/또는 차량 B(690)로부터 능력 정보 및 기타 차량 관련 정보를 수신할 수 있다. 일 실시형태에서, 노면 정보/상태, 날씨 상태, 및 카메라 정보와 같은 환경 정보는 점대점 또는 브로드캐스트 메시징을 통해 수집되고 차량과 공유될 수 있다. RSU(들)(625)는 무선 송수신기(625E)를 통해 차량 A(680) 및/또는 차량 B(690), 환경 및 도로변 센서(625D)로부터의 수신된 정보, 및 예를 들어 트래픽 제어 및 최적화 서버(665)로부터의 네트워크 정보 및 제어 메시지를 이용하여 교통 흐름을 조정 및 지시하고 차량 A(680) 및 차량 B(690)에 환경, 차량, 안전 및 안내 메시지를 제공할 수 있다.

프로세서(625A)는 일 실시형태에서 백홀을 통해 네트워크(670)에 연결될 수 있고 일 실시형태에서 도시 또는 도시의 일부 또는 일지역에서과 같은 영역에서 트래픽 흐름을 모니터링하고 최적화하는 중앙 집중식 트래픽 제어 및 최적화 서버(665)과 같은 다양한 중앙 집중식 서버와 통신하고 조정하는 데 사용될 수 있은 네트워크 인터페이스(625B)를 동작시키도록 구성될 수 있다. 네트워크 인터페이스(625B)는 또한 차량 데이터의 크라우드 소싱, RSU(들)(625)의 유지보수, 및/또는 다른 RSU(들)(625) 또는 다른 용도와의 조정을 위해 RSU(들)(625)에 대한 원격 액세스를 위해 이용될 수도 있다. RSU(들)(625)는 위치 데이터, 정지 거리 데이터, 도로 상태 데이터, 식별 데이터 및 주변 차량 및 환경의 상태 및 위치와 관련된 데이터 및 기타 정보과 같은 차량 A(680) 및 차량 B(690)와 같은 차량으로부터 수신된 데이터를 처리하도록 구성될 수 있은 트래픽 제어 유닛(625C)을 동작시키도록 구성된 프로세서(625A)를 가질 수 있다. RSU(들)(625)는 온도, 날씨, 카메라, 압력 센서, 도로 센서(예를 들어, 자동차 검출용), 사고 검출, 이동 감지, 속도 검출 및 기타 차량 및 환경 모니터링 센서를 포함할 수 있은 환경 및 노변 센서 (625D) 로부터 데이터를 획득하도록 구성된 프로세서(625A)를 가질 수 있다.

일 실시형태에서, 차량 A(680)는 또한 예를 들어, 일 실시형태에서 WAN 및/또는 Wi-Fi 네트워크에 액세스하기 위해 및/또는 일 실시형태에서 모바일 장치(600)로부터 센서 및/또는 위치 측정치를 획득하기 위해, 블루투스, Wi-Fi 또는 Zigbee와 같은 개인 네트워크 및 근거리 통신을 사용하여 또는 V2X(예를 들어, CV2X/사이드링크 통신) 또는 다른 차량 관련 통신 프로토콜을 통해 모바일 장치(600)와 통신할 수 있습니다. 일 실시형태에서, 차량 A(680)는 WAN 기지국(620)과 같은 WAN 네트워크를 통한 WAN 관련 프로토콜을 사용하여 또는 직접 피어 투 피어로 또는 Wi-Fi 액세스 포인트를 통해 Wi-Fi를 사용하여 모바일 장치(600)와 통신할 수 있다. 차량 A(680) 및/또는 차량 B(690)는 다양한 통신 프로토콜을 사용하여 통신할 수 있다. 일 실시형태에서, 차량 A(680) 및/또는 차량 B(690)는, 예를 들어 V2X, GSM(Global System for Mobile Communications), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), 코드분할 다중접속(CDMA), HRPD(High Rate Packet Data), Wi-Fi, 블루투스, WiMAX, LTE, 5G 뉴라디오 접속 기술(NR) 통신 프로토콜 등과 같은 다양하고 다수의 무선 통신 모드를 지원할 수 있다.

실시형태에서, 차량 A는 기지국(620)을 통해 WAN 프로토콜을 사용하여 WAN 네트워크를 통해 또는 Wi-Fi와 같은 무선 LAN 프로토콜을 사용하여 무선 LAN 액세스 포인트(630)와 통신할 수 있다. 차량은 또한 예를 들어 WLAN, PAN(Bluetooth 또는 ZigBee와 같은), 디지털 가입자 회선 (DSL) 또는 패킷 케이블을 사용하여 무선 통신을 지원할 수 있다.

차량 A(680) 및/또는 차량 B(690)는 일 실시형태에서 위치 결정, 시간 획득 및 시간 유지보수를 위해 GNSS 위성(610)으로부터 GNSS 신호(612)를 수신하기 위한 GNSS 수신기(480)와 같은 하나 이상의 GNSS 수신기를 포함할 수 있다. 다양한 GNSS 시스템은 GNSS 수신기(480) 또는 다른 수신기를 사용하여 단독으로 또는 조합하여 지원되어 베이두, 갈릴레오, GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System) 및/또는 GPS(Global Positioning System) 및 Satellite System) 및 또는 IRNSS(Indian Regional Navigation Satellite System)와 같은 다양한 지역 항법 시스템으로부터 신호를 수신할 수 있다. 일예에서, 하나 이상의 RSU(들)(625), 하나 이상의 무선 LAN 액세스 포인트(630) 또는 하나 이상의 기지국(620)과 같은 비컨에 의존하는 것과 같은 다른 무선 시스템이 이용될 수 있다. 다양한 GNSS 신호(612)는 위치, 속도, 차량 A(680)와 차량 B(690) 사이와 같은 다른 차량에 대한 근접성을 결정하기 위해 차량 센서와 함께 활용될 수 있다.

일 실시형태에서, 차량 A 및/또는 차량 B는 일 실시형태에서 GNSS, WAN, Wi-Fi 및 기타 통신 수신기 및/또는 송수신기를 또한 가질 수 있은 모바일 장치(600)에 의해 제공되는 바와 같이 GNSS를 사용하여 적어도 부분적으로 결정된 GNSS 측정 및/또는 위치에 액세스할 수 있다. 일 실시형태에서, 차량 A(680) 및/또는 차량 B(690)는 GNSS 측정(예를 들어, 의사 거리 측정, 도플러 측정 및 위성 ID) 및/또는 GNSS 수신기(480)가 실패하거나 임계 레벨 미만의 위치 정확도를 제공하는 경우 폴백으로서 모바일 장치(600)에 의해 제공되는 GNSS를 사용하여 적어도 부분적으로 결정된 위치에 액세스할 수 있다.

차량 A(680) 및/또는 차량 B(690)는 차량 정보 서버(655), 경로 서버(645), 위치 서버(660), 맵 서버(650) 및 환경 데이터 서버(640)와 같은 네트워크 상의 다양한 서버에 액세스할 수 있다.

차량 정보 서버(655)는 안테나 위치, 차량 크기 및 차량 성능과 같은 다양한 차량을 설명하는 정보를 제공할 수 있으며, 차량이 제시간에 멈출 수 있은지 또는 가속할 수 있은지 여부, 차량이 자율 주행되는지, 자율주행 가능한지, 통신 가능한지 여부와 같은 주변 차량과 관련된 기동에 관한 결정을 내리는 데 사용될 수 있다. 일 실시형태에서, 차량 정보 서버(655)는 또한 차량 크기, 모양, 능력, 식별, 소유권, 점유, 및/또는 결정된 위치 지점(예를 들어, GNSS 수신기의 위치) 및 결정된 위치 지점에 대한 자동차 경계의 위치에 관련하여 정보를 제공할 수 있다.

경로 서버(645)는 현재 위치 및 목적지 정보를 수신하고 차량에 대한 경로 정보, 맵 데이터, 대체 경로 데이터 및/또는 교통 및 거리 상태 데이터를 제공할 수 있다.

일 실시형태에서, 위치 서버(660)는 위치 결정 능력, 송신기 신호 획득 지원(예를 들어, GNSS 위성 궤도 예측 정보, 시간 정보 근사 위치 정보 및/또는 대략적인 시간 정보), Wi-Fi 액세스 포인트 및 기지국의 식별 및 위치를 포함하는 것과 같은 송수신기 알마낙, 및 일부 실시형태에서 속도 제한, 트래픽 및 도로 상태/건설 상태와 같은 경로에 대한 추가 정보를 제공할 수 있다. 맵 서버(650)는 도로 위치, 도로를 따른 관심 지점, 도로를 따른 주소 위치, 도로 크기, 도로 속도 제한, 교통 상황 및/또는 도로 상태(젖은, 미끄러운, 눈/얼음 등), 도로 상태(개방, 공사중, 사고 등)와 같은 맵 데이터를 제공할 수 있다. 환경 데이터 서버(640)는 일 실시형태에서 날씨 및/또는 도로 관련 정보, 교통 정보, 지형 정보, 및/또는 도로 품질 및 속도 정보 및/또는 기타 적절한 환경 데이터를 제공할 수 있다.

일 실시형태에서, 도 6 의 차량(680, 690) 및 모바일 장치(600)는 무선 LAN 액세스 포인트(630)과 같은 다양한 네트워크 액세스 포인트 또는 네트워크(670)를 통한 무선 WAN 기지국(620)를 통해 네트워크(670)를 통해 통신할 수 있다. 차량(680, 690) 및 모바일 장치(600)는 또한 일부 실시형태에서 블루투스, 지그비 및 뉴 라디오 표준과 같은 네트워크(670)를 통하지 않고 직접 통신하기 위해 다양한 단거리 통신 메커니즘을 사용하여 디바이스 간, 차량 간, 디바이스 대 차량 및 차량 대 디바이스 간에 직접 통신할 수 있다.

도 7 은 일 실시형태에 따른, 차량 (700) 의 기능 블록도를 포함한다. 상술된 바와 같이, 차량 (700) 은 V2X 디바이스 (310) 를 포함할 수 있다. 이에 따라, 도 7 에 도시된 블록들을 실행하기 위한 예시의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들이 도 4 에 도시되어 있다.

도 7 에 도시된 바와 같이, 차량 (700) 은 차량 외부 센서 (702), 차량 내부 센서 (704), 차량 능력들 (706), (환경으로부터, 다른 차량들로부터, RSU(들)로부터, 시스템 서버들로부터) 다른 차량의 위치 및 GNSS 측정 정보 (708) 와 같은 외부 무선 정보 (708) 및/또는 (현재 및/또는 미래의 모션 상태들을 기술하는) 차량 모션 상태 (710) 로부터 차량 및 환경 정보를 수신할 수 있다. 수신된 차량, 센서, 및 환경 정보는, 일 실시형태에서, 외부 객체 감지 및 분류, 예측 및 계획, 및 기동 실행을 제공할 뿐아니라 GNSS 데이터 엘리먼트 값들을 포함하는 V2X 또는 다른 무선 데이터 엘리먼트 값들을 결정 및 업데이트하고, 무선 통신 인터페이스 (430) 를 통해 결정된 데이터 엘리먼트들을 포함하는 메시징을 송신하도록 연결 및 구성된 (도 4 에 도시된) 하나 이상의 프로세서(들) (410), DSP(들) (420), 및 메모리 (460) 에서 프로세싱될 수 있다. 메시징 및 데이터 엘리먼트들은 여러 수단들, 프로토콜들 및 표준들을 통해, 예를 들어 SAE 또는 유럽 전기통신 표준 협회 (ETSI) CV2X 메시지 및/또는 무선 통신 인터페이스 (430) 에 의해 지원되는 다른 무선 V2X 프로토콜을 통해 전송 및 수신될 수 있다.

차량간 상대 위치 결정 블록 (728) 은 관심 영역 내의 차량들의 상대 위치를 결정하기 위해 사용될 수 있다. 일 실시형태에서, GNSS 데이터는 다른 차량들 또는 디바이스들과 연관된 상대 위치의 정확성을 결정하고 및/또는 검증하고 및/또는 증가시키기 위해 차량들 또는 RSU 들과 같은 다른 디바이스들과 교환된다. 일 실시형태에서, 관심 영역 내의 차량들 (또는 다른 디바이스들) 을 결정하는 것은 다른 차량들 다른 디바이스들로부터의 메시지들에서 수신된 브로드캐스트된 위도 및 경도와 같은 브로드캐스트된 위치 정보 및 차량 (700) 이 차량간의 대략 범위 및/또는 대략 상대 위치를 결정하기 위한 위치 정보를 이용할 수 있다.

일 실시형태에서, 서버들 (655, 645, 660, 650, 및 640) 과 같은 다른 차량 관련 입력 소스들은 차량 정보, 라우팅, 위치 원조, 맵 데이터 및 환경 데이터와 같은 정보를 제공하고 기동 실행 (726) 을 결정하기 위해 차량간 기동 조정 (724) 과 결합하여 사용되는 다른 입력들, 예를 들어 도로 위치 데이터, 맵 데이터, 주행 조건 데이터 및 다른 차량 관련 데이터 입력들에 대한 입력을 제공하고 및/또는 그것들을 보완하며 및/또는 그것들과 결합하여 사용될 수 있다. 일 실시형태에서, 맵 데이터는 도로 위치에 대한 노변 유닛들의 위치들을 포함할 수 있으며, 여기서 차량은 특히 다른 시스템들이 예를 들어 낮은 가시성 날씨 조건들 (눈, 비, 모래폭풍 등) 로 인해 실패할 수 있는 상황들에서 노면에 대한 포지셔닝을 결정하기 위해 맵 데이터와 결합하여 RSU 와의 사이의 상대적 포지셔닝을 이용할 수 있다. 일 실시형태에서, 맵 서버 (650) 로부터의 맵 데이터는 복수의 차량들에 대한 고신뢰성 절대 위치 및 도로/맵에 대한 상대 위치를 결정하기 위해 이웃 차량들로부터 및/또는 RSU(들) (625) 로부터의 상대적 및/또는 절대적 데이터와 결합하여 이용될 수 있다. 예를 들어, 차량 A (680) 가 차량 A (680) 와 통신하는 다른 차량들보다 높은 정확성/높은 신뢰성 위치를 갖는 경우, 차량 B (690) 는 비록 차량 B (690) 의 시스템들이 특정의 상황 또는 환경에서 고도로 정확한 위치를 계산할 수 없을지라도, 차량 B (690) 에 대한 고도로 정확한 위치를 결정하기 위해 차량 B (690) 로 전송된 차량 A (680) 로부터의 고도로 정확한 상대 위치 및 고도로 정확한 위치에 대한 GNSS 정보를 사용할 수 있다. 이러한 상황에서, 고도로 정확한 위치 결정 시스템을 갖는 차량 A 의 존재는 계속되는 상대 위치 정보와 함께 하나 이상의 고도로 정확한 위치들을 공유함으로써 모든 주변의 차량들에게 이익이 된다. 더욱이, 맵 서버 (650) 로부터의 맵 데이터가 정확하다고 가정하면, 차량 A (680) 로부터 차량 B (690) 와 같은 주변 차량들로 고도로 정확한 위치 데이터를 전파하는 능력은 그 주변 차량들이 또한 심지어 그렇지 않으면 문제의 신호/위치 환경에 있는 맵 데이터에 대한 그들의 상대 위치를 정확하게 결정하는 것을 가능하게 한다. 차량 정보 서버 (655) 는 차량 A (680)상의 GNSS 수신기와, 예를 들어 차량 B (690) 사이의 상대 위치 뿐아니라 차량 A (680) 및 차량 B (690) 의 가장 가까운 지점들 사이의 거리를 결정하기 위해 차량 A 또는 다른 차량들에 의해 이용될 수 있는 크기, 형상, 및 안테나 위치와 같은 차량 정보를 제공할 수 있다. 일 실시형태에서, 교통 제어 및 최적화 서버 (665) 로부터의 교통 정보는 (일 실시형태에서) 경로 서버 (645) 와 결합하여 사용되는 전체 경로 선택 및 재라우팅 (rerouting) 을 결정하기 위해 이용될 수 있다. 일 실시형태에서, 환경 데이터 서버 (640) 는 차량간 기동 조정 블록 (724) 및 기동 실행 블록 (726) 에서의 결정들 및 결정 기준들에 또한 영향을 미칠 수 있는 도로 조건들, 블랙 아이스, 눈, 도로상의 물기 및 다른 환경 조건들에 대한 입력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 얼음 또는 비 조건들에서, 차량 (700) 은 인접한 차량들로부터 증가된 차량간 거리를 실행하고 및/또는 요청할 수 있거나 블랙 아이스 및 괴어 있는 물과 같은 도로 장해물 조건들을 피하는 경로 옵션들을 선택할 수 있다.

블록 (728) 은 (다시, 도 4 에 도시된 바와 같은) 프로세서 (410) 및/또는 DSP (420) 및 메모리 (460) 를 사용하는 것과 같이 여러 전용 또는 범용 하드웨어 및 소프트웨어를 사용하거나 또는 일 실시형태에서 전용 센서 프로세싱 및/또는 차량 메시징 코어들과 같은 특수화된 하드웨어 블록들에서 구현될 수 있다. 일부 실시형태들에 따르면, 근처의 차량들의 위치는 예를 들어 왕복 시간 (Round-Trip-Time), 도달 시간 (Time Of Arroval: TOA) 과 같은 신호 기반 타이밍 측정, 차량들에 대한 브로드캐스트 신호의 신호 강도, 및/또는 이웃 차량으로부터의 브로드캐스트된 위도 및 경도 및 차량의 현재 위치에 기초하여 결정된 거리와 같은 여러 수단을 통해 결정될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 근처의 차량들의 위치는 LIDAR (LIght Detection And Ranging), RADAR (RAdio Detection And Ranging), SONAR, 및 카메라 측정들과 같은 센서 측정들로부터 결정될 수 있다. 일 실시형태에서, 블록들 (702, 704, 706, 708 및/또는 710) 의 일부 또는 전부는 예를 들어 성능을 향상시키고 측정 레이턴시를 감소시키기 위해 전용 프로세싱 코어들을 가질 수 있다. 일 실시형태에서, 블록들 (702, 704, 706, 708 및/또는 710) 의 일부 또는 전부는 블록 (728) 과 프로세싱을 공유할 수 있다.

차량 외부 센서 (702) 는 일부 실시형태들에서 카메라, LIDAR, RADAR, 근접 센서, 비 센서, 날씨 센서, GNSS 수신기 (480) 및 예를 들어 다른 차량들, 디바이스들 및 일 실시형태에서 맵 서버 (650), 경로 서버 (645), 차량 정보 서버 (655), 환경 데이터 서버 (640), 위치 서버 (600) 와 같은 서버들로부터, 및/또는 차량 A (680)과 같은 차량 내에 또는 그것의 근처에 존재할 수 있는 모바일 디바이스 (600) 와 같은 연관된 디바이스들로부터 수신될 수 있는 맵 데이터, 환경 데이터, 위치, 경로 및/또는 다른 차량 정보와 같은 센서들과 함께 사용되는 수신 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 일 실시형태에서, 모바일 디바이스 (600) 는 GNSS 측정들의 추가의 소스를 제공할 수 있거나, 모션 센서 측정의 추가의 소스을 제공할 수 있거나, WAN, Wi-Fi 또는 다른 네트워크에 대한 통신 포털로서, 및 서버들 (640, 645, 650, 655, 660, 및/또는 665) 과 같은 여러 정보 서버들에 대한 게이트웨이로서 네트워크 액세스를 제공할 수 있다.

차량 (700) 은 하나 또는 복수의 카메라들을 포함할 수 있다는 것이 이해된다. 일 실시형태에서, 카메라는 전방 대향, 측방 대향, 후방 대향 또는 (회전가능 카메라와 같이) 뷰에 있어서 조정가능할 수 있다. 도 8 에 도시된 바와 같이, 예를 들어, 동일한 평면을 마주하는 다수의 카메라들 (806) 이 존재할 수 있다. 예를 들어, 카메라들 (806) 및 808 의 범퍼 장착 카메라는 2 개의 전방 대향 카메라들, 즉 하부 객체들 및/또는 주차 목적으로 (범퍼 장착과 같은) 하위 관점에 포커싱된 것 및 교통, 다른 차량, 보행자 및 더 멀리 떨어진 객체를 추적하기 위해 상위 관점에 포커싱된 것을 포함할 수 있다. 일 실시형태에서, 여러 뷰들은 스티치될 수 있고 및/또는 다른 차량들 및 외부 엔티티들 및 객체들의 추적을 최적화하기 위해 및/또는 서로에 대해 센서 시스템들을 교정하기 위해 다른 차량들로부터의 V2X 입력과 같은 다른 입력들에 대해 상관될 수 있다. LIDAR (804) 는 루프 장착되고 회전할 수 있거나 (전방 대향, 후방 대향, 측방 대향과 같이) 특정의 관점에 포커싱될 수 있다. LIDAR (804) 는 고체 상태 또는 기계적일 수 있다. 근접 센서는 초음파, RADAR 기반, 광 기반 (예를 들어, 적외선 범위 발견에 기초함), 및/또는 용량성 (금속 본체들의 표면 터치 지향 또는 용량성 검출) 일 수 있다. 비 및 날씨 센서는 대기압 센서, 습기 검출기, 비 센서, 및/또는 광 센서와 같은 여러 감지 능력 및 기술을 포함할 수 있고 및/또는 다른 이미 존재하는 센서 시스템을 활용할 수 있다. GNSS 수신기는 차량의 루프의 후방의 핀 안테나 어셈블리에와 같이 루프 장착형, 후드 또는 대시 장착형이거나 다르게는 차량의 외부 또는 내부 내에 배치될 수 있다.

일 실시형태에서, 차량 내부 센서 (704) 는 타이어 압력 센서와 같은 휠 센서 (812), 브레이크 패드 센서, 브레이크 상태 센서, 스피드미터 및 다른 스피드 센서, 헤딩 센서, 및/또는 마그네토미터 및 지자기 나침반과 같은 배향 센서, 오도미터 및 휠 틱 센서와 같은 거리 센서, 가속도계 및 자이로와 같은 관성 센서 뿐아니라 상술된 센서들을 사용하는 관성 포지셔닝 결과들, 및 개별적으로 결정될 수 있거나 가속도계, 자이로 및/또는 경사 센서와 같은 다른 센서 시스템을 사용하여 결정된 요, 피치 및/또는 롤 센서를 포함할 수 있다.

차량 내부 센서 (704) 및 차량 외부 센서 (702) 는 공유 또는 전용 프로세싱 능력을 가질 수 있다. 예를 들어, 센서 시스템 또는 서브시스템은 가속도계, 자이로, 마그네토미터 및/또는 다른 감지 시스템들로부터의 측정들 및 다른 입력들에 기초하여 요, 피치, 롤, 헤딩, 속도, 가속도 능력 및/또는 거리, 및/또는 정지 거리와 같은 차량 상태 값들을 결정하는 센서 프로세싱 코어 또는 코어들을 가질 수 있다. 상이한 감지 시스템들은 서로 통신하여 측정 값들을 결정하거나 블록 (728) 으로 값들을 전송하여 차량 위치를 결정할 수 있다. 내부 및 외부 센서로부터의 측정들로부터 유도된 차량 상태 값들은 범용 또는 애플리케이션 프로세서를 사용하여 다른 센서 시스템들로부터의 차량 상태 값들 및/또는 측정들과 추가로 결합될 수 있다. 예를 들어, 블록들 (728 및/또는 724) 은 무선 통신 인터페이스 (430) 를 이용하여 또는 다른 통신 송수신기를 통해 전송될 수 있는 V2X 메시징을 위한 데이터 엘리먼트 값을 결정하기 위해 전용 또는 중앙 집중 프로세서상에서 구현될 수 있다. 일 실시형태에서, 센서는 V2X 또는 다른 메시징 능력을 통해 다른 차량 및/또는 시스템과 공유된 메시징 단계들로서 및/또는 차량 동작을 제어하거나 다르게는 영향을 미치기 위해 사용될 수 있는, 능력 데이터 엘리먼트들 및 상태 데이터 엘리먼트들을 포함하는 결합된 차량 상태 값들을 유도하기 위해 결합 및 해석되는 각 코어로부터의 차량 상태 값을 출력하기 위해 원시 결과에 대한 전용 코어 프로세싱에 의해 동작되는 관련된 시스템들, 예를 들어 LIDAR, RADAR, 모션, 휠 시스템 등으로 분리될 수 있다. 이들 메시징 능력들은 일 실시형태에서 무선 통신 인터페이스 (430) 및 안테나(들) (432) 에 의해 지원되는 것들과 같은 다양한 무선 관련, 광 관련 또는 다른 통신 표준들에 기초할 수 있다.

일 실시형태에서, 차량 능력들 (706) 은 정지, 제동, 가속도 및 회전 반경, 및 자율 및/또는 비자율 상태 및/또는 능력 또는 능력들에 대한 성능 추정들을 포함할 수 있다. 능력 추정들은 일 실시형태에서 메모리로 로딩될 수 있는 저장된 추정들에 기초할 수 있다. 이들 추정들은 특정 차량에 대한 또는 하나 이상의 차량들에 걸친 평균에 대한 실험적 퍼포먼스 넘버 (performance number), 및/또는 주어진 퍼포먼스 피겨 (figure) 에 대한 하나 이상의 모델들에 기초할 수 있다. 다수의 모델에 대한 퍼포먼스 추정들이 평균화되거나 다르게는 결합되는 경우, 그것들은 유사하거나 공통인 특징들에 기초하여 선택될 수 있다. 예를 들어, 유사하거나 동일한 중량 및 동일하거나 유사한 구동렬을 갖는 챠랑은 제동/정지 거리, 회전 반경, 및 가속 성능과 같은 구동 성능 관련 추정들에 대한 성능 추정들을 공유할 수 있다. 차량 성능 추정은 또한 예를 들어 네트워크 상의 차량 데이터 서버로부터 무선 네트워크를 통해 외부 V2X 입력(들) (708) 을 사용하여 획득될 수 있다. 이것은 특히 무선 가능하지 않고 차량 정보를 직접 제공할 수 없는 차량들에 대한 정보를 획득하는데 도움이된다. 일 실시형태에서, 차량 능력들 (706) 은 또한 타이어 마모, 타이어 브랜드 능력, 브레이크 패드 마모, 브레이크 브랜드 및 능력, 및 엔진 상태와 같은 차량 컴포넌트 상태에 의해 영향을 받을 수 있다. 일 실시형태에서, 차량 능력들 (706) 은 또한 속도, 헤딩 (heading) 과 같은 전체 차량 상태에 의해 및 도로 표면, 도로 상태 (습윤, 건조, 미끄러움/견인), 날씨 (바람붐, 비옴, 눈옴, 블랙 아이스, 매끄러운 도로 등) 와 같은 외부 요인에 의해 영향을 받을 수 있다. 많은 경우들에, 마모, 또는 다른 시스템 열화, 및 날씨, 도로 표면, 도로 상태 등과 같은 외부 요인들은 성능 추정을 감소시키거나 유효화하거나 향상시키는데 이용될 수 있다. 일부 실시형태들에서, 차량 정지 거리 및/또는 거리 당 가속 시간을 측정하는 것과 같은 실제 측정된 차량 성능은 실제 차량 구동 관련 성능에 기초하여 측정되고 및/또는 추정될 수 있다. 일 실시형태에서, 더 최근에 측정된 성능은 측정들이 모순되는 경우 더 비중있게 가중되거나 옛 측정들에 비해 선호도가 주어질 수 있다. 유사하게, 일 실시형태에서, 예를 들어 차량 외부 센서들 (702) 및/또는 차량 내부 센서들 (704) 을 통해 차량에 의해 현재 검출되는 것과 동일한 유형의 날씨에서 또는 동일한 유형의 도로 표면 상에서와 같은 유사한 조건들 동안 취해진 측정들은 능력을 결정하는데 있어서 더 무겁게 가중되고 및/또는 선호도가 주어질 수 있다.

V2X 차량 감지, 예측, 계획 실행 (712) 은 입력 블록들 (702, 704, 706, 708 및 710) 로부터의 데이터를 상관시키고, 입증하고 및/또는 결합하기 위해 센서 융합 및 객체 분류 블록 (716) 을 부분적으로 이용하여 외부 객체 감지 및 분류 블록 (714) 을 통해 블록들 (702, 704, 706, 708 및 710) 로부터의 정보의 수신 및 프로세싱을 핸들링한다. 블록 (714) 외부 객체 감지 및 분류는 객체가 존재한다고 결정하고, 객체들의 유형 (자동차, 트럭, 자전거, 모터사이클, 보행자, 동물 등) 을 결정하고 및/또는 이동 상태, 근접성, 헤딩, 및/또는 차량에 대한 위치, 크기, 위협 수준, 및 취약성 우선권 (예를 들어, 보행자는 도로 쓰레기에 비해 더 높은 취약성 우선권을 가질 것이다) 과 같은 차량에 대한 객체 상태를 결정한다. 일 실시형태에서, 블록 (714) 은 다른 차량에 대한 상대적 포지셔닝을 결정하기 위해 다른 차량으로부터의 GNSS 측정 메시지를 이용할 수 있다. 블록 (714) 으로부터의 이러한 출력은 블록 (720) 을 통해 검출된 객체 및 차량 및 그들의 연관된 궤적을 결정하고 블록 (722) 에서 차량 기동 및 경로 계획을 결정하는 예측 및 계획 블록 (718) 에 제공될 수 있고, 그것의 출력들은 직접 또는 V2X 차량간 협상 블록 (724) 을 통해 블록 (726) 차량 기동 실행에서 이용되며, 이는 다른 차량으로부터 수신된 기동 계획, 위치 및 상태를 통합하고 설명할 것이다. V2X 차량간 협상은 이웃 차량들의 상태를 설명하고 차량 우선순위, 차량 능력들 (예를 들어, 충돌을 피하기 위해 정지, 감속 또는 가속하는 능력), 및 일부 실시형태들에서, 날씨 조건 (비옴, 안개낌, 눈, 바람), 도로 조건 (건조, 습윤, 얼음, 미끄러움) 과 같은 여러 조건들에 기초하여 이웃하거나 다르게는 영향받은 차량들 사이의 협상 및 조정을 가능하게 한다. 이들은 예를 들어 교차로에 접근하는 자동차들 사이의 교차로를 통과할 타이밍 및 순서에 대한 협상, 인접한 자동차들 사이의 차선 변경에 대한 협상, 주차 공간에 대한 협상, 단일 차선 도로 상의 지향성 주행에 대한 액세스 또는 다른 차량을 통과시키기 위한 협상을 포함한다. 차량간 협상은 또한 약속 시간, 목적지 거리 및 목적지에 도달하기 위한 추정된 경로 시간, 및 일부 실시형태들에서, 약속의 유형 및 약속의 중요성과 같은 시간 기반 및/또는 거리 기반 요인들을 포함할 수 있다.

도 8 은 이전에 기술된 실시형태들에서의 방식으로 사이드링크/CV2X 통신을 사용하여 통신할 수 있는, 일 실시형태에 따른 예시의 차량 (800) 의 사시도이다. 여기서, 도 4 및 이전의 실시형태들과 관련하여 논의된 컴포넌트들의 일부가 도시된다. 도시되고 이전에 논의된 바와 같이, 차량 (800) 은 후방 뷰 미러 장착 카메라 (806), 전방 펜더 장착 카메라 (미도시), 측면 미러 장착 카메라 (미도시), 및 후방 카메라 (미도시, 그러나 통상 트렁크, 해치 또는 후방 범퍼 상에) 와 같은 카메라(들) 을 가질 수 있다. 차량 (800) 은 또한 객체들을 검출하고 이들 객체들까지의 거리를 측정하기 위한 LIDAR (804) 를 가질 수 있다; LIDAR (804) 는 종종 루프 장착되지만, 다수의 LIDAR 유닛들 (804) 이 존재하는 경우, 그것들은 차량의 전방, 후방 및 측면 주변에 배향될 수 있다. 차량 (800) 은 GNSS 수신기 (470) (통상 표시된 바와 같이 루프의 후방의 샤크 핀 유닛에 위치됨) 와 같은 다른 여러 위치 관련 시스템, 여러 무선 통신 인터페이스 (예를 들어, WAN, WLAN, V2X; 통상 샤크 핀에 위치되지만 반드시 그럴 필요는 없음) (802), (통상 전방 범퍼의) RADAR (808), 및 SONAR (810) (존재한자면, 통상 차량의 양 측면에 위치됨) 를 가질 수 있다. 타이어 압력 센서, 가속도계, 자이로, 및 휠 회전 검출 및/또는 카운터들과 같은 여러 휠 (812) 및 구동렬 센서들이 또한 존재할 수 있다. 일 실시형태에서, LIDAR, RADAR, 카메라, GNSS, 및 SONAR 와 같은 여러 센서를 통해 결정된 거리 측정들 및 상대 위치들은 센서로부터 다른 차량까지의 또는 2 개의 상이한 센서들 (예를 들어 2 개의 GNSS 수신기들) 사이의 거리 또는 벡터가 각 차량 상의 센서의 위치를 설명하기 위해 증분적으로 증가되도록 상이한 차량들의 표면들 사이의 거리 및 상대 위치를 결정하기 위해 자동차 크기 및 형상 정보 및 센서의 위치에 관한 정보와 결합될 수 있다. 따라서, 2 개의 GNSS 수신기들 사이의 정확한 GNSS 거리 및 벡터는 GNSS 수신기에 대한 여러 자동차 표면들의 상대 위치에 기초하여 수정될 필요가 있을 것이다. 예를 들어, 후방 차의 전방 범퍼와 앞선 차의 후방 범퍼 사이의 거리를 결정함에 있어서, 그 거리는 GNSS 수신기와 뒤따르는 차의 전방 범퍼 사이의 거리, 및 전방 차의 GNSS 수신기와 후방 차의 후방 범퍼 사이의 거리에 기초하여 조정될 필요가 있을 것이다. 예를 들어, 전방 차의 후방 범퍼와 뒤따르는 차의 전방 범퍼 사이의 거리는 2 개의 GNSS 수신기들 사이의 상대 거리 마이너스 후방 차의 GNSS 수신기 대 전방 범퍼 거리 및 마이너스 전방 차의 GNSS 수신기 대 후방 범퍼 거리이다. 이러한 리스트는 제한하는 것으로 의도되지 않고 도 8 은 V2X (400) 을 포함하는 차량의 실시형태에서 여러 센서들의 예시적인 위치를 제공하도록 의도되는 것이 실현된다.

첨부된 도면을 참조하면, 메모리를 포함할 수 있은 컴포넌트는 비일시적 머신 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 "머신 판독 가능 매체" 및 컴퓨터 판독 가능 매체"라는 용어는 머신이 특정 방식으로 작동하게 하는 데이터를 제공하는 것에 참여하는 모든 저장 매체를 지칭한다. 위에 제공된 실시형태에서, 다양한 머신 판독 가능 매체는 실행을 위해 프로세싱 유닛 및/또는 다른 장치(들)에 명령어/코드를 제공하는 데 관련될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 머신 판독 가능 매체는 이러한 명령/코드를 저장 및/또는 운반하는 데 사용될 수 있다. 많은 구현에서, 컴퓨터 판독가능 매체는 물리적 및/또는 유형의 저장 매체이다. 이러한 매체는 비-휘발성 매체들, 휘발성 매체들, 및 송신 매체들을 포함하지만 이에 제한되지 않는, 다수의 형태들을 취할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 일반적인 형태는 예를 들어 자기 및/또는 광학 매체, 홀들의 패턴을 갖는 임의의 다른 물리적 매체, RAM, 프로그램 가능 ROM(PROM), 소거 가능 프로그램가능 ROM(EPROM), FLASH-EPROM, 다른 메모리 칩또는 카트리지, 이하 설명되는 반송파, 또는 컴퓨터가 명령 및/또는 코드를 읽을 수 있은 기타 매체를 포함한다.

여기서 논의된 방법들, 시스템들, 및 디바이스들은 예들이다. 다양한 실시형태들은 다양한 절차들 또는 컴포넌트들을 적절하게 생략, 치환, 또는 부가할 수도 있다. 예를 들어, 특정 실시형태들과 관련하여 설명된 특징들은 여러 다른 실시형태들에서 결합될 수도 있다. 실시형태들의 상이한 양태들 및 엘리먼트들이 유사한 방식으로 결합될 수도 있다. 여기에 제공된 도면의 다양한 컴포넌트는 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 또한, 기술은 진화하고, 따라서, 엘리먼트들의 다수는 본개시의 범위를 이들 특정의 예들에 한정하지 않는 예들이다.

원칙적으로 일반적인 사용의 이유들을 위해, 그러한 신호들을 비트들, 정보, 값들, 엘리먼트들, 심볼들, 캐릭터들, 변수들, 용어들, 수들, 수치들 등으로 지칭하는 것이 때때로 편리하다는 것이 입증되었다. 하지만, 이들 또는 유사한 용어 모두는 적절한 물리량들과 연관되어야 하고, 단지 편리한 라벨들임을 이해해야 한다. 위의 논의들로부터 명백한 바와 같이 특별히 달리 언급되지 않으면, 본 명세서 전반에 걸쳐, "프로세싱하는 것", 산출하는 것", 계산하는 것", 결정하는 것", 확인하는 것", 식별하는 것", "연관시키는 것", "측정하는 것", "수행하는 것" 등과 같은 용어를 활용하는 논의들은 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스와 같은 특정 장치의 액션들 및 프로세스들을 지칭함이 인식된다. 따라서, 본 명세서의 문맥에 있어서, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스는 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스의 메모리들, 레지스터들, 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 송신 디바이스들, 또는 디스플레이 디바이스들 내에서 물리 전자적, 전기적, 또는 자기적 양들로서 통상 표현된 신호들을 조작하거나 변환이 가능하다.

본 명세서에서 사용되는 바와 같은 용어들 "및 그리고 "또는" 은, 그러한 용어들이 사용되는 문맥에 적어도 부분적으로 의존하도록 또한 기대되는 다양한 의미들을 포함할 수도 있다. 통상적으로, A, B 또는 C 와같이 리스트를 연관시키도록 사용된다면 "또는" 은함유적 의미로 여기서 사용되는 A, B, 및 를 의미할 뿐아니라 배타적 의미로 여기서 사용되는 A, B 또는 C 를의미하도록 의도된다. 부가적으로, 본 명세서에서 사용되는 바와 같은 용어 "하나 이상" 은임의의 특징, 구조, 또는 특성을 단수로 기술하는데 사용될 수도 있거나, 특징들, 구조들 또는 특성들의 일부 조합을 기술하는데 사용될 수도 있다. 하지만, 이는 단지 예시적인 예일 뿐. 본청구물은 이러한 예에 한정되지 않음을 유의해야 한다. 또한, A, B 또는 C와 같은 목록을 연관시키는 데 사용되는 경우 용어 "~ 중적어도 하나"은 A, 등와 같은 A, B 및/또는 C의 임의의 조합을 의미하는 것으로 해석될 수 있습니다.

수개의 실시형태들을 설명했을 때, 다양한 변형들, 대안적인 구성들, 및 균등물들이 본 개시의 사상으로부터 일탈함없이 사용될 수도 있다. 예를 들어, 상기 엘리먼트들은 더 큰시스템의 컴포넌트일 뿐일 수도 있으며, 여기서, 다른 룰들이 우선권을 인수하거나 그렇지 않으면 여러 실시형태들의 어플리케이션을 변형할 수도 있다. 또한, 다수의 단계들이, 상기 엘리먼트들이 고려되기 전, 그동안, 또는 그이후에 착수될 수도 있다. 이에 따라, 상기 설명은 본개시의 범위를 한정하지 않는다.

Claims

차량-대-사물 (V2X) 디바이스에서의 V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법으로서,
상기 V2X 디바이스에서, 하나 이상의 센서들에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성들에 관한 센서 정보를 획득하는 단계;
상기 객체의 상기 하나 이상의 특성들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 V2X 메시지에 대한 상기 통신 범위를 결정하는 단계; 및
상기 V2X 디바이스로부터, 상기 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 단계로서, 상기 V2X 메시지는,
상기 V2X 디바이스의 위치, 및
결정된 상기 통신 범위
를 나타내는 정보를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 단계를 포함하는, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 객체의 하나 이상의 특성들에 관한 센서 정보를 획득하는 단계는 상기 객체가 임계 시간 주기 내에 V2X 메시지를 송신하지 않았다고 결정하는 것에 응답적인, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 결정된 통신 범위를 나타내는 정보는 하이브리드 자동 반복 요청 (HARQ) 피드백 거리를 포함하는, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 통신 범위는 상기 V2X 디바이스의 애플리케이션 계층에 의해 결정되고;
상기 결정된 통신 범위는 상기 애플리케이션 계층으로부터 상기 V2X 디바이스의 무선 계층으로 제공되며;
상기 HARQ 피드백 거리는 상기 무선 계층에 의해 결정되는, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 객체의 하나 이상의 특성들은,
상기 객체의 위치,
상기 객체의 이동의 방향,
상기 객체의 가속도,
상기 객체의 속도, 또는
상기 객체의 객체 유형,
또는 이들의 임의의 조합을 포함하는, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 V2X 메시지에 대한 상기 통신 범위를 결정하는 단계는 또한 상기 V2X 디바이스의 이동의 방향에 적어도 부분적으로 기초하는, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 객체는,
제 2 차량,
도로 장해물, 또는
교통 약자 (VRU)
를 포함하는, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 V2X 메시지는 상기 객체의 상기 하나 이상의 특성들을 나타내는 정보를 더 포함하는, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 V2X 메시지에 대한 상기 통신 범위를 결정하는 단계는 상기 V2X 디바이스의 하나 이상의 특성들에 더 기초하는, V2X 메시지에 대한 통신 범위의 센서 기반 결정의 방법.
차량-대-사물 (V2X) 디바이스로서,
무선 통신 인터페이스;
메모리; 및
상기 메모리 및 상기 무선 통신 인터페이스와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함하고,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은,
하나 이상의 센서들에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성들에 관한 센서 정보를 획득하고;
상기 객체의 상기 하나 이상의 특성들에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하며; 및
상기 무선 통신 인터페이스를 통해, 상기 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 것으로서, 상기 V2X 메시지는,
상기 V2X 디바이스의 위치, 및
결정된 상기 통신 범위
를 나타내는 정보를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 무선으로 송신하도록 구성되는, V2X 디바이스.
제 10 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 또한, 상기 객체가 임계 시간 주기 내에 V2X 메시지를 송신하지 않았다고 결정하는 것에 응답하여 상기 객체의 상기 하나 이상의 특성들에 관한 상기 센서 정보를 획득하도록 구성되는, V2X 디바이스.
제 10 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 상기 결정된 통신 범위를 나타내는 정보에, 하이브리드 자동 반복 요청 (HARQ) 피드백 거리를 포함하도록 구성되는, V2X 디바이스.
제 12 항에 있어서,
상기 무선 통신 인터페이스는 무선 계층을 실행하도록 구성되고 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 애플리케이션 계층을 실행하도록 구성되며, 여기서
상기 통신 범위는 상기 애플리케이션 계층에 의해 결정되고;
상기 결정된 통신 범위는 상기 애플리케이션 계층으로부터 상기 무선 계층으로 제공되며;
상기 HARQ 피드백 거리는 상기 무선 계층에 의해 결정되는, V2X 디바이스.
제 10 항에 있어서,
상기 객체의 하나 이상의 특성들은,
상기 객체의 위치,
상기 객체의 이동의 방향,
상기 객체의 가속도,
상기 객체의 속도, 또는
상기 객체의 객체 유형,
또는 이들의 임의의 조합을 포함하는, V2X 디바이스.
제 10 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 상기 V2X 디바이스의 이동의 방향에 적어도 부분적으로 더 기초하여 상기 V2X 메시지에 대한 상기 통신 범위를 결정하도록 구성되는, V2X 디바이스.
제 10 항에 있어서,
상기 객체는,
제 2 차량,
도로 장해물, 또는
교통 약자 (VRU)
를 포함하는, V2X 디바이스.
제 10 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 또한 상기 V2X 메시지에 상기 객체의 상기 하나 이상의 특성들을 나타내는 정보를 포함하도록 구성되는, V2X 디바이스.
제 10 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 상기 V2X 디바이스의 하나 이상의 특성들에 더 기초하여 상기 V2X 메시지에 대한 상기 통신 범위를 결정하도록 구성되는, V2X 디바이스.
디바이스로서,
하나 이상의 센서들에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성들에 관한 센서 정보를 획득하는 수단;
상기 객체의 상기 하나 이상의 특성들에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하는 수단; 및
상기 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 수단으로서, 상기 V2X 메시지는,
상기 디바이스의 위치, 및
결정된 상기 통신 범위
를 나타내는 정보를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 수단을 포함하는, 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 센서 정보를 획득하는 수단은 상기 객체가 임계 시간 주기 내에 V2X 메시지를 송신하지 않았다는 결정에 응답하여 상기 센서 정보를 획득하도록 구성되는, 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 수단은 상기 결정된 통신 범위를 나타내는 정보에 하이브리드 자동 반복 요청 (HARQ) 피드백 거리를 포함시키는 수단을 더 포함하는, 디바이스.
제 21 항에 있어서,
무선 계층 및 애플리케이션 계층을 실행하는 수단을 더 포함하고,
상기 통신 범위는 상기 애플리케이션 계층에 의해 결정되고;
상기 결정된 통신 범위는 상기 애플리케이션 계층으로부터 상기 무선 계층으로 제공되며;
상기 HARQ 피드백 거리는 상기 무선 계층에 의해 결정되는, 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 객체의 하나 이상의 특성들은,
상기 객체의 위치,
상기 객체의 이동의 방향,
상기 객체의 가속도,
상기 객체의 속도, 또는
상기 객체의 객체 유형,
또는 이들의 임의의 조합을 포함하는, 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 V2X 메시지에 대한 상기 통신 범위를 결정하는 수단은 상기 디바이스의 이동의 방향에 적어도 부분적으로 더 기초하여 상기 V2X 메시지에 대한 상기 통신 범위를 결정하는 수단을 포함하는, 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 객체는,
제 2 차량,
도로 장해물, 또는
교통 약자 (VRU)
를 포함하는, 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 V2X 메시지를 무선으로 송신하는 수단은 상기 V2X 메시지에 상기 객체의 상기 하나 이상의 특성들을 나타내는 정보를 포함시키는 수단을 더 포함하는, 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 V2X 메시지에 대한 상기 통신 범위를 결정하는 수단은 상기 디바이스의 하나 이상의 특성들에 더 기초하여 상기 통신 범위를 결정하는 수단을 포함하는, 디바이스.
명령들이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
상기 명령들은, 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들로 하여금,
하나 이상의 센서들에 의해 검출된 객체의 하나 이상의 특성들에 관한 센서 정보를 획득하게 하고;
상기 객체의 상기 하나 이상의 특성들에 적어도 부분적으로 기초하여 V2X 메시지에 대한 통신 범위를 결정하게 하며; 및
상기 V2X 메시지를 송신하게 하는 것으로서, 상기 V2X 메시지는,
V2X 디바이스의 위치, 및
결정된 상기 통신 범위
를 나타내는 정보를 포함하는, 상기 V2X 메시지를 송신하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
제 28 항에 있어서,
상기 명령들은, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 실행될 때, 또한 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들로 하여금,
상기 객체가 임계 시간 주기 내에 V2X 메시지를 송신하지 않았다고 결정하는 것에 응답하여 상기 센서 정보를 획득하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
제 28 항에 있어서,
상기 명령들은, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 실행될 때, 또한 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들로 하여금,
상기 결정된 통신 범위를 나타내는 정보에 하이브리드 자동 반복 요청 (HARQ) 피드백 거리를 포함시키게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.