KR20220077848A

KR20220077848A - Apparatus for feedind insert

Info

Publication number: KR20220077848A
Application number: KR1020210141845A
Authority: KR
Inventors: 히로시 키타다; 치아키 나카가와; 아야코 미즈카미; 아키야 코바야시
Original assignee: 가부시키가이샤 자노메
Priority date: 2020-12-02
Filing date: 2021-10-22
Publication date: 2022-06-09
Anticipated expiration: 2041-10-22
Also published as: TWI821785B; JP7579688B2; JP2022087907A; TW202227215A; KR102630331B1; CN114589843B; CN114589843A

Abstract

[과제] 인서트 삽입 공구에 인서트를 나합시키고, 또한, 노치와 훅을 확실하게 계합시켜, 인서트 등의 손상을 방지하는 것이 가능한 인서트 공급 장치를 제안한다.
[해결 수단] 본 발명의 인서트 공급 장치(1A)는, 내측에 노치(N)를 갖는 코일형 인서트(I)를, 인서트(I)에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 노치(N)와 계합하는 훅(3b)을 갖는 인서트 삽입 공구(3)에 공급하는 장치로서, 훅(3b)이 노치(N)에 계합하기 전의 단계에서 인서트(I)의 외주면에 대하여 가압 상태가 되고, 훅(3b)이 노치(N)에 계합한 후의 단계에서 인서트(I)의 외주면과 이격 상태가 되는 가압부(14h)를 구비하는 것을 특징으로 한다.[Problem] An insert supply device capable of preventing damage to an insert or the like by screwing an insert into an insert inserting tool and securely engaging a notch and a hook is proposed.
[Solutions] The insert supply device 1A of the present invention is a hook ( A device for supplying an insert insertion tool 3 having 3b), in a step before the hook 3b engages the notch N, is pressed against the outer circumferential surface of the insert I, and the hook 3b is notched It is characterized in that it is provided with a pressing portion (14h) that is spaced apart from the outer peripheral surface of the insert (I) in the step after engaging in (N).

Description

Insert Feeder {APPARATUS FOR FEEDIND INSERT}

본 발명은, 내측에 노치를 갖는 인서트를 인서트 삽입 공구에 공급하는 인서트 공급 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an insert supply device for supplying an insert having a notch on the inside to an insert insertion tool.

예를 들면, 알루미늄 등의 경금속이나 수지와 같이 비교적 강도가 약한 모재에 대하여 나사로 부재를 체결하는 경우, 모재인 워크의 암나사부에 인서트를 사전에 설치해두는 경우가 있다. 이러한 인서트는 워크가 나사로부터 받는 부하를 경감시킬 수 있기 때문에, 나사 체결 시에 생기는 워크의 파손을 방지하고, 또한, 나사에 의한 체결력을 증가시키는 것이 가능하다.For example, when fastening a member with a screw to a base material with relatively weak strength such as a light metal such as aluminum or resin, an insert may be pre-installed in the female threaded portion of the work as a base material. Since such an insert can reduce the load on the workpiece from the screw, it is possible to prevent damage to the workpiece occurring at the time of screw fastening, and also to increase the fastening force by the screw.

종전부터 다종의 인서트가 사용되고 있으며, 그 하나로서, 마름모꼴 단면의 강재선을 코일형으로 권회함으로써 외측이 수나사형이 됨과 동시에 내측이 암나사형이 되고, 또한, 단부 부근의 내측에 노치라 부르는 오목형 걸림부가 마련된 코일형 인서트가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 이 인서트를 워크의 암나사부에 설치함에 있어서는, 특허문헌 1에 나타나 있는 바와 같이, 노치에 계합하는 훅을 구비함과 동시에 수나사형으로 형성된 인서트 삽입 공구가 사용된다. 인서트에 대하여 이 삽입 공구를 상대적으로 회전시키면, 인서트와 삽입 공구가 나합(螺合)됨과 동시에 노치에 훅이 계합하기 때문에, 인서트를 삽입 공구로 워크에 설치할 때, 삽입 공구에 대하여 인서트가 헛돌지 않아서, 이를 확실하게 워크에 설치할 수 있다.Many types of inserts have been used in the past, and as one of them, by winding a steel wire with a rhombic cross section in a coil shape, the outer side becomes male thread type and the inner side becomes female thread type, and also, a concave type jamming called a notch is inside the end near the end. The coil-type insert provided with the part is known (for example, refer patent document 1). In installing this insert into the female threaded part of a work, as shown in patent document 1, an insert insertion tool provided with the hook which engages in a notch and formed in the male thread type is used. When the inserting tool is rotated relative to the insert, the insert and the inserting tool are screwed together and the hook engages the notch at the same time. Therefore, it can be reliably installed on the workpiece.

이러한 인서트를 인서트 삽입 공구에 공급하는 장치로서, 예를 들면, 특허문헌 2와 같은 인서트 공급 장치가 알려져 있다. 인서트 공급 장치는 소정의 장소에 소정의 자세로 인서트를 제공하는 기능을 가짐과 동시에, 삽입 공구를 인서트에 대하여 상대적으로 회전시켰을 때에, 인서트가 삽입 공구와 함께 도는 것을 방지하기 위해, 인서트를 유지하는 기능을 갖는 것이 필요하다. 또한, 인서트가 스프링의 성질로 지름 방향 외측으로 휘어서 훅이 노치를 넘어가버리면, 노치와 훅과의 계합 불량이 생기기 때문에, 인서트가 지름 방향 외측으로 휘지 않도록 외측으로부터 지지하는 기능도 필요하다. 이 때문에, 특허문헌 2의 인서트 공급 장치에서는, 에스케이퍼(유지 원반(11))에 인서트의 외경보다 약간 작은 슬릿을 마련하고, 그곳에 인서트를 압입하도록 하여 유지하고 있다.As an apparatus for supplying such an insert to an insert insertion tool, an insert supply apparatus like patent document 2 is known, for example. The insert supply device has a function of providing an insert in a predetermined position at a predetermined posture, and at the same time, when the insertion tool is rotated relative to the insert, the insert is held in order to prevent the insert from rotating together with the insertion tool. It is necessary to have a function. In addition, if the insert is bent outward in the radial direction due to the nature of the spring and the hook goes over the notch, poor engagement between the notch and the hook occurs. For this reason, in the insert supply apparatus of patent document 2, a slit slightly smaller than the outer diameter of an insert is provided in the escaper (holding disk 11), and an insert is press-fitted there, and it hold|maintains.

일본 공개특허공보 특개2000-356212호Japanese Patent Laid-Open No. 2000-356212 일본 공개특허공보 특개2016-7695호Japanese Patent Laid-Open No. 2016-7695

그런데, 특허문헌 2의 인서트 공급 장치에서는, 슬릿에 인서트를 압입하기 위한 기구를 별도 마련해야만 한다. 또한, 삽입 공구에 나합시킨 인서트를 워크로 이동시킴에 있어서, 슬릿으로부터 인서트를 이탈시킬 때에는, 압입에 의한 유지력이 일회전하여 불필요한 저항력으로서 작용하기 때문에, 인서트나 슬릿을 손상시키거나, 노치와 훅과의 계합이 어긋나버리거나 하는 불량이 생길 우려가 있다.By the way, in the insert supply apparatus of patent document 2, the mechanism for press-fitting an insert into a slit must be provided separately. In addition, in moving the insert screwed into the insertion tool into the work, when the insert is removed from the slit, the holding force by the press-fit rotates once and acts as an unnecessary resistance force, so the insert or the slit is damaged, or the notch and hook There is a possibility that a defect such as disengagement of the relationship with the body may occur.

이러한 문제점을 감안하여, 본 발명은 인서트 삽입 공구에 인서트를 나합시킬 때에 인서트가 삽입 공구와 함께 도는 것을 방지하고, 또한, 노치와 훅이 확실하게 계합 가능함과 동시에, 인서트를 워크로 이동시킴에 있어서는, 인서트 등의 손상을 방지하는 것이 가능한 인서트 공급 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In view of this problem, the present invention prevents the insert from rotating together with the insertion tool when screwing the insert into the insert insertion tool, and ensures that the notch and the hook can engage reliably, and at the same time moving the insert to the work. An object of the present invention is to provide an insert supply device capable of preventing damage to the insert and the like.

본 발명은, 내측에 노치를 갖는 코일형 인서트를 상기 인서트에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써, 상기 노치와 계합하는 훅을 갖는 인서트 삽입 공구에 공급하기 위한 인서트 공급 장치로서, 상기 훅이 상기 노치에 계합하기 전의 단계에서 상기 인서트의 외주면에 대하여 가압 상태가 되고, 상기 훅이 상기 노치에 계합한 후의 단계에서 상기 인서트의 외주면과 이격 상태가 되는 가압부를 구비하는 것을 특징으로 한다.The present invention is an insert supply device for supplying an insert insertion tool having a hook engaging the notch by rotating a coil-type insert having a notch on the inside relative to the insert, wherein the hook engages the notch It is characterized in that it includes a pressing part that is pressed against the outer circumferential surface of the insert in the previous step, and is spaced apart from the outer circumferential surface of the insert in the step after the hook engages the notch.

이러한 인서트 공급 장치는, 상기 인서트가 재치되는 바닥부와, 상기 바닥부에 재치되는 상기 인서트의 외주면과 대향하는 측벽부와, 상기 가압부를 상기 측벽부에 대하여 접근 및 이반(離反)시키는 이동부를 구비하고, 상기 이동부는 상기 가압부를 상기 측벽부에 대하여 접근 및 이반시킴으로써, 상기 인서트의 외주면에 대한 가압 상태와 이격 상태를 바꾸는 것이 바람직하다.The insert supply device is provided with a bottom portion on which the insert is placed, a side wall portion facing an outer circumferential surface of the insert placed on the bottom portion, and a moving portion for approaching and separating the pressing portion with respect to the side wall portion. And, it is preferable to change the pressing state and the spaced state with respect to the outer circumferential surface of the insert by the moving part approaching and separating the pressing part with respect to the side wall part.

또한, 이러한 인서트 공급 장치는, 상기 가압부를 상기 인서트에 대하여 가압하였을 때에 생기는 상기 인서트의 외주면에 대한 가압력을 변경시키는 가압력 변경 수단을 구비하는 것이 바람직하다.Moreover, it is preferable that such an insert supply apparatus is provided with the pressing force changing means which changes the pressing force with respect to the outer peripheral surface of the said insert which is generated when the said press part is pressed with respect to the said insert.

그리고, 상기 인서트가 재치되는 바닥부와, 상기 바닥부에 재치되는 상기 인서트의 하단부를 회전 멈춤을 유지하는 유지부를 구비하는 것이 바람직하다.And, it is preferable to include a bottom portion on which the insert is placed, and a holding portion for maintaining rotation stop at a lower end portion of the insert placed on the bottom portion.

본 발명의 인서트 공급 장치는, 훅이 노치에 계합하기 전의 단계에서 인서트의 외주면에 대하여 가압 상태가 되고, 훅이 노치에 계합한 후의 단계에서 인서트의 외주면과 이격 상태가 되는 가압부를 구비하고 있기 때문에, 인서트 삽입 공구에 인서트를 나합시킬 때에 인서트가 삽입 공구와 함께 도는 것을 방지할 수 있다. 또한, 노치와 훅을 확실하게 계합시킬 수 있어, 인서트를 워크로 이동시킴에 있어서 인서트 등의 손상을 방지할 수 있다.The insert supply device of the present invention is pressurized against the outer circumferential surface of the insert in the step before the hook engages the notch, and has a pressing portion that is spaced apart from the outer circumferential surface of the insert in the step after the hook engages the notch. , it is possible to prevent the insert from turning together with the inserting tool when screwing the insert into the insert inserting tool. In addition, since the notch and the hook can be securely engaged, damage to the insert or the like can be prevented when the insert is moved to the work.

도 1은 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제1 실시형태를 구비하는 인서트 삽입 장치의 개략도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 인서트 공급 장치의 개략도이다.
도 3은 도 1에 나타낸 인서트 공급 장치와 인서트 삽입 장치의 블럭도이다.
도 4는 도 1에 나타낸 인서트 삽입 공구로 인서트를 픽업하는 모습을 나타낸 설명도이다.
도 5는 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제2 실시형태를 구비하는 인서트 삽입 장치의 개략도이다.
도 6은 도 5에 나타낸 인서트 공급 장치의 개략도이다.
도 7은 도 6에 나타낸 인서트 공급 장치와 인서트 삽입 장치의 블럭도이다.
도 8은 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제3 실시형태를 구비하는 인서트 삽입 장치에 관한 개략도이다.
도 9는 도 8에 나타낸 인서트 공급 장치의 개략도이다.
도 10은 도 8에 나타낸 인서트 삽입 장치의 블럭도이다.
도 11은 도 8에 나타낸 인서트 삽입 공구로 인서트를 픽업하는 모습을 나타낸 설명도이다.
도 12는 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제4 실시형태를 구비하는 인서트 삽입 장치에 관한 개략도이다.
도 13은 도 12에 나타낸 인서트 공급 장치의 개략도이다.
도 14는 도 12에 나타낸 인서트 삽입 장치와 인서트 삽입 장치의 블럭도이다.
도 15는 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제5 실시형태에 관한 개략도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is the schematic of the insert insertion apparatus provided with 1st Embodiment of the insert supply apparatus which concerns on this invention.
FIG. 2 is a schematic view of the insert feeding device shown in FIG. 1 ;
3 is a block diagram of the insert supply device and the insert insertion device shown in FIG. 1 .
Fig. 4 is an explanatory view showing a state in which an insert is picked up with the insert insertion tool shown in Fig. 1;
It is a schematic diagram of the insert insertion apparatus provided with 2nd Embodiment of the insert supply apparatus which concerns on this invention.
6 is a schematic view of the insert feeding device shown in FIG. 5 .
7 is a block diagram of the insert supply device and the insert insertion device shown in FIG.
It is a schematic diagram about the insert insertion apparatus provided with 3rd Embodiment of the insert supply apparatus which concerns on this invention.
Fig. 9 is a schematic view of the insert feeding device shown in Fig. 8;
10 is a block diagram of the insert insertion device shown in FIG.
Fig. 11 is an explanatory view showing a state in which an insert is picked up with the insert insertion tool shown in Fig. 8;
It is a schematic diagram regarding the insert insertion apparatus provided with 4th Embodiment of the insert supply apparatus which concerns on this invention.
13 is a schematic view of the insert feeding device shown in FIG. 12 ;
14 is a block diagram of the insert insertion device and the insert insertion device shown in FIG. 12 .
Fig. 15 is a schematic diagram relating to a fifth embodiment of an insert supply device according to the present invention.

이하, 도면을 참조하여, 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 일 실시형태에 대해서 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 편의상, 도면에 나타낸 우, 좌, 전, 후, 상, 하 및 X, Y, Z 방향으로 설명하기로 한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, with reference to drawings, one Embodiment of the insert supply apparatus which concerns on this invention is described. In addition, in the following description, for convenience, the right, left, front, rear, up, down, and X, Y, and Z directions shown in the drawings will be described.

도 1∼도 4는, 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제1 실시형태(인서트 공급 장치(1A))를 구비하는 인서트 삽입 장치(2A)를 나타내고 있다. 인서트 삽입 장치(2A)는, 인서트 공급 장치(1A) 외에, 인서트 삽입 공구(3) 및 인서트 삽입 공구(3)를 워크(W)에 대하여 3차원적으로 이동시키는 인서트 삽입 로봇(4)으로 구성된다.1 to 4 show an insert insertion device 2A provided with a first embodiment (insert supply device 1A) of the insert supply device according to the present invention. The insert inserting device 2A includes, in addition to the insert supply device 1A, an insert inserting tool 3 and an insert inserting robot 4 that moves the insert inserting tool 3 three-dimensionally with respect to the work W. do.

우선, 인서트 삽입 공구(3)에 대해서 설명한다. 도 1 및 도 4의 (a)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)는, 수나사부(3a)와 회전 드라이버부(3c)를 구비한다. 수나사부(3a)는, 인서트(I)의 내측에 마련된 암나사형 부분에 적합한 수나사 형상으로 되어 있으며, 또한, 인서트(I)의 내측에 마련한 오목형 노치(N)에 계합하는 형상의 훅(3b)이 선단에 마련되어 있다. 훅(3b)은, 인서트(I)에 대하여 지름 방향 내측 및 외측을 향해 이동 가능하며, 지름 방향 외측으로 부세(付勢)되어 있다. 그리고, 수나사부(3a)를 회전시키는 회전 모터(6a)와, 그 때의 토크를 검출하는 토크 센서(6b)가 회전 드라이버부(3c)에 마련되어 있다.First, the insert insertion tool 3 is demonstrated. As shown to Fig.1 and Fig.4 (a), the insert insertion tool 3 is equipped with the external screw part 3a and the rotation driver part 3c. The male threaded portion 3a has a male thread shape suitable for a female threaded portion provided on the inside of the insert I, and a hook 3b having a shape engaged with a concave notch N provided on the inside of the insert I. ) is provided at the tip. The hook 3b is movable radially inwardly and outwardly with respect to the insert I, and is biased radially outward. And the rotation motor 6a which rotates the external screw part 3a, and the torque sensor 6b which detects the torque at that time are provided in the rotation driver part 3c.

도 1에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 로봇(4)은 워크(W)를 X축 방향으로 이동시키는 X테이블(5)과, 인서트 삽입 공구(3)를 Z축 방향으로 이동시키는 Z유닛(7)과, Z유닛(7)을 Y축 방향으로 이동시키는 Y유닛(8)을 구비하고 있다.As shown in Fig. 1, the insert insertion robot 4 includes an X table 5 for moving a workpiece W in the X-axis direction, and a Z unit 7 for moving the insert insertion tool 3 in the Z-axis direction. and a Y unit 8 for moving the Z unit 7 in the Y-axis direction.

또한, 인서트 삽입 로봇(4)은, 도 3에 나타낸 로봇 제어부(9)를 구비하고 있다. 로봇 제어부(9)는, 상술한 X테이블(5), Z유닛(7) 및 Y유닛(8)에 마련되어 있는 X구동 모터(5a), Z구동 모터(7a), Y구동 모터(8a)와 전기적으로 접속된다. 또한, 로봇 제어부(9)에는 인서트 삽입 공구(3)의 회전 드라이버부(3c)에 마련되어 있는 회전 모터(6a) 및 토크 센서(6b)가 전기적으로 접속된다. 또한, 로봇 제어부(9)에는 작업자가 교시 데이터(티칭 데이터)를 입력할 때나 각종 조작을 실시할 때에 사용하는 교시·조작 장치(10)와, 입력된 교시 데이터나 인서트 삽입 장치(2A)를 동작시키는 프로그램을 기억시킨 프로그램·교시 데이터 기억부(11)가 전기적으로 접속된다.Moreover, the insert insertion robot 4 is equipped with the robot control part 9 shown in FIG. The robot control unit 9 includes an X drive motor 5a, a Z drive motor 7a, and a Y drive motor 8a provided in the X table 5, the Z unit 7 and the Y unit 8 described above. electrically connected. Moreover, the rotation motor 6a and the torque sensor 6b provided in the rotation driver part 3c of the insert insertion tool 3 are electrically connected to the robot control part 9. As shown in FIG. In addition, the robot control unit 9 operates the teaching/operating device 10 used when the operator inputs teaching data (teaching data) or performing various operations, and the input teaching data or insert inserting device 2A. A program/teach data storage unit 11 in which a program to be instructed is stored is electrically connected.

다음으로, 인서트 공급 장치(1A)에 대해서 설명한다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 인서트 공급 장치(1A)는 보울 피더(12), 직진 피더(13), 에스케이퍼(14), 인서트 누름 부재(15), 연결 부재(16), 탄성체(압축 스프링)(17), 에스케이퍼 회전 모터(18), 누름 부재 구동 모터(19)를 구비하고 있다.Next, the insert supply apparatus 1A is demonstrated. As shown in Fig. 2, the insert supply device 1A includes a bowl feeder 12, a straight feeder 13, an escaper 14, an insert pressing member 15, a connecting member 16, an elastic body (compression spring). (17), an escaper rotation motor 18, and a pressing member drive motor 19 are provided.

보울 피더(12)는, 그 내측에 산적된 인서트(I)를 수용하고, 진동시킴으로써, 인서트(I)를 직진 피더(13)에 공급한다. 또한, 직진 피더(13)는, 인서트(I)를 직진시키면서 소정의 자세 이외의 인서트(I)를 탈락시켜서 보울 피더(12)에 반환하는 기능을 갖고 있으며, 이로써, 인서트(I)의 자세를 갖추고 에스케이퍼(14)에 공급한다.The bowl feeder 12 supplies the insert I to the straight feeder 13 by accommodating and vibrating the inserts I stacked therein. Further, the straight feeder 13 has a function of dropping the insert I other than a predetermined posture while moving the insert I straight and returning it to the bowl feeder 12, thereby changing the posture of the insert I Equipped and supplied to the escaper (14).

에스케이퍼(14)는 원형 형상을 이루고 있으며, 그 외연부에는 둘레 방향으로 간격을 둔 복수의 절결부(14a)를 구비하고 있다. 에스케이퍼(14)는 에스케이퍼 회전 모터(18)에 의해서 소정의 방향으로 회전하고, 절결부(14a)가 직진 피더(13)와 대향하는 위치에서, 직진 피더(13)로부터 인서트(I)를 1개 받아, 대기 위치(제1 실시형태에서는 직진 피더(13)에 대하여 둘레 방향으로 180° 비켜난 위치)로 인서트(I)를 이동시킨다.The escaper 14 has a circular shape, and has a plurality of cutouts 14a spaced apart from each other in the circumferential direction at its outer edge. The escaper 14 rotates in a predetermined direction by the escaper rotation motor 18, and at a position where the cut-out 14a faces the straight feeder 13, the insert I from the straight feeder 13 is It receives one and moves the insert I to a stand-by position (the position shifted 180 degrees in the circumferential direction with respect to the straight feeder 13 in 1st Embodiment).

인서트 누름 부재(15)는, 본 명세서의 「가압부」에 해당하며, 절결부(14a)에 의해서 대기 위치로 이동한 인서트(I)의 외주면을 누르는 기능을 갖는다. 제1 실시형태에 있어서는, 인서트 누름 부재(15)를 구동시키는 누름 부재 구동 모터(19)에 대하여, 멈춤 나사 등에 의해서 연결 부재(16)가 설치되어 있다. 또한, 누름 부재 구동 모터(19)는 본 명세서의 「이동부」에 해당한다. 또한, 인서트 누름 부재(15)는 누름 부재 구동 모터(19)의 축부에 회전 가능하게 설치되고, 또한, E링 등에 의해서 빠지지 않도록 되어 있다. 그리고, 인서트 누름 부재(15)와 연결 부재(16)의 사이에는 탄성체(17)가 마련되어 있다. 이렇게 구성되는 인서트 누름 부재(15)는, 누름 부재 구동 모터(19)에 의해서 연결 부재(16)를 정방향 또는 역방향으로 회전시키면, 도 2에서 실선과 파선으로 나타내는 바와 같이, 인서트(I)에 대하여 접근 또는 이반하는 방향으로 이동한다. 여기서, 인서트 누름 부재(15)를 인서트(I)에 대하여 접근하는 방향으로 이동시켰을 때, 인서트 누름 부재(15)가 인서트(I)에 접촉한 후에도 누름 부재 구동 모터(19)를 회전시키면, 누름 부재 구동 모터(19)와 동시에 회전하는 연결 부재(16)에 의해서 탄성체(17)가 휘기 때문에, 그 휘는 양에 따른 탄성력에 의해, 인서트 누름 부재(15)를 인서트(I)의 외주면에 가압할 수 있다. 이와 같이, 제1 실시형태의 연결 부재(16), 탄성체(17), 누름 부재 구동 모터(19)는, 인서트 누름 부재(15)를 인서트(I)에 대하여 가압하였을 때에 생기는 인서트(I)의 외주면에 대한 가압력을 변경하는 기능을 가지며, 본 명세서의 「가압력 변경 수단」에 해당한다.The insert pressing member 15 corresponds to the "pressing part" of the present specification, and has a function of pressing the outer peripheral surface of the insert I moved to the standby position by the notch 14a. In the first embodiment, the connecting member 16 is provided with a set screw or the like with respect to the pressing member drive motor 19 that drives the insert pressing member 15 . In addition, the pressing member drive motor 19 corresponds to the "moving part" of this specification. In addition, the insert pressing member 15 is rotatably provided on the shaft portion of the pressing member drive motor 19, and is prevented from coming off by an E-ring or the like. An elastic body 17 is provided between the insert pressing member 15 and the connecting member 16 . The insert pressing member 15 configured in this way, when the connecting member 16 is rotated in the forward or reverse direction by the pressing member driving motor 19, as shown by the solid and broken lines in FIG. 2, with respect to the insert I Move in the direction of approach or departure. Here, when the insert pressing member 15 is moved in a direction approaching the insert (I), even after the insert pressing member 15 contacts the insert (I), if the pressing member driving motor 19 is rotated, the pressing Since the elastic body 17 is bent by the connecting member 16 rotating simultaneously with the member driving motor 19, the insert pressing member 15 is pressed against the outer circumferential surface of the insert I by the elastic force according to the amount of bending. can In this way, the connecting member 16, the elastic body 17, and the pressing member driving motor 19 of the first embodiment produce the insert I when the insert pressing member 15 is pressed against the insert I. It has a function of changing the pressing force with respect to the outer peripheral surface, and corresponds to the "pressing force changing means" of this specification.

그리고, 절결부(14a)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, X-Y 평면 상으로 연장되는 인서트(I)를 재치하는 바닥부(14b)와, 바닥부(14b)로부터 수직으로 기립하여, 바닥부(14b)에 재치된 인서트(I)의 외주면과 대향하는 측벽부(14c)를 구비하고 있다.And, as shown in FIG. 4, the cut-out part 14a rises perpendicularly from the bottom part 14b which mounts the insert I extended on an X-Y plane, and the bottom part 14b, and the bottom part ( It is provided with the side wall part 14c which opposes the outer peripheral surface of the insert I mounted in 14b).

또한, 인서트 공급 장치(1A)는 도 3에 나타낸 공급 장치 제어부(20)를 구비하고 있다. 공급 장치 제어부(20)는 상술한 에스케이퍼 회전 모터(18), 누름 부재 구동 모터(19)와 더불어, 보울 피더(12) 및 직진 피더(13)를 진동시키는 진동 장치(21)와 전기적으로 접속된다. 또한, 공급 장치 제어부(20)는 로봇 제어부(9)와도 접속되어 있다. 이로써, 인서트 공급 장치(1A)를 인서트 삽입 로봇(4)과 협동시킬 수 있다.Moreover, 1 A of insert supply apparatuses are equipped with the supply apparatus control part 20 shown in FIG. The supply device control unit 20 is electrically connected to the vibrating device 21 for vibrating the bowl feeder 12 and the straight feeder 13 together with the escaper rotation motor 18 and the pressing member driving motor 19 described above. do. In addition, the supply device control unit 20 is also connected to the robot control unit 9 . Thereby, the insert supply device 1A can cooperate with the insert insertion robot 4 .

이러한 인서트 삽입 장치(2A)는 도 4에 나타내는 순서로 인서트(I)를 인서트 삽입 공구(3)에 공급할 수 있다.2A of such an insert insertion device can supply the insert I to the insert insertion tool 3 in the order shown in FIG.

우선, 도 4의 (a)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)를, 로봇 제어부(9)에 의한 제어에 근거하여, 절결부(14a)에 의해 대기 위치로 이동한 인서트(I)의 바로 위로 이동시킨다. 다음으로, 인서트 누름 부재(15)를, 공급 장치 제어부(20)에 의한 제어에 근거하여, 인서트(I)의 외주면을 향해 이동시킨다. 이로써, 인서트(I)는 절결부(14a)의 바닥부(14b)에 재치된 상태에서, 그 외주면에 인서트 누름 부재(15)가 가압되며, 도 4의 (b)에 나타내는 바와 같이, 측벽부(14c)와 인서트 누름 부재(15)로 협지된다. 또한, 인서트 누름 부재(15)의 가압력은 측벽부(14c)와 인서트 누름 부재(15)에 대하여 인서트(I)가 전혀 헛돌지 않는 정도까지 강하게 하지 않아도 된다. 즉, 후술하는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)를 인서트(I)에 대하여 회전시켰을 때, 최종적으로 양자가 나합되면 되며, 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)를 인서트(I)에 대하여 회전시키면서 접촉시켰을 때, 측벽부(14c)와 인서트 누름 부재(15)에 대하여 인서트(I)가 약간의 저항을 갖고 헛도는 정도의 힘이면 된다.First, as shown in Fig. 4(a), the insert insertion tool 3 is moved to the standby position by the cut-out portion 14a based on the control by the robot control unit 9 of the insert I move it right up Next, the insert pressing member 15 is moved toward the outer peripheral surface of the insert I based on the control by the supply apparatus control part 20. As shown in FIG. Thereby, the insert pressing member 15 is pressed to the outer peripheral surface of the insert I in the state mounted on the bottom part 14b of the cut-out part 14a, and, as shown in FIG.4(b), the side wall part (14c) and the insert pressing member (15). In addition, the urging force of the insert pressing member 15 does not need to be strong to the extent that the insert I does not rotate with respect to the side wall portion 14c and the insert pressing member 15 at all. That is, as will be described later, when the male threaded portion 3a of the insert insertion tool 3 is rotated with respect to the insert I, the two should finally be engaged, and the male threaded portion 3a of the insert insertion tool 3 is When rotated and brought into contact with the insert (I), the insert (I) with respect to the side wall portion (14c) and the insert pressing member (15) has only a slight resistance and a force sufficient to turn in vain.

이어서, 도 4의 (c)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)를 회전시키면서, 아래쪽을 향해 이동시킨다. 그러면, 상술한 바와 같이, 인서트(I)의 외주면은, 측벽부(14c)와 인서트 누름 부재(15)로 협지되어 있기 때문에, 인서트(I)의 내측에서 암나사형 부분과 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)가 나합되어 간다. 또한, 인서트 삽입 공구(3)에 마련한 훅(3b)은, 부세되어 있는 탄성력에 저항하여 지름 방향 내측으로 이동하고 있기 때문에, 인서트(I)와 수나사부(3a)가 나합되어 갈 때에 방해가 되는 일은 없다.Next, as shown in FIG.4(c), it is made to move downward, rotating the male-threaded part 3a of the insert insertion tool 3. As shown in FIG. Then, as described above, since the outer peripheral surface of the insert I is sandwiched by the side wall portion 14c and the insert pressing member 15, the female threaded portion and the insert insertion tool 3 from the inside of the insert I. of the male thread part 3a is screwed together. In addition, since the hook 3b provided in the insert insertion tool 3 resists the elastic force applied and moves in the radial direction, it becomes an obstacle when the insert I and the male screw part 3a are engaged. no work

상술한 바와 같이, 인서트(I)의 외주면은, 측벽부(14c)와 인서트 누름 부재(15)로 눌려, 인서트(I)의 지름 방향 외측으로 휘는 것이 억제되고 있기 때문에, 인서트 삽입 공구(3)의 회전을 계속하면, 도 4의 (d)에 나타내는 바와 같이, 인서트(I)의 단부에 마련된 노치(N)에 훅(3b)을 확실하게 계합시킬 수 있다. 즉, 훅(3b)이 노치(N)에 계합한 후, 인서트 삽입 공구(3)가 다시 회전했다 하더라도, 인서트(I)의 지름 방향 외측으로 휘는 것이 억제되고 있기 때문에, 훅(3b)이 노치(N)를 넘어가버리는 불량을 방지할 수 있다. 따라서, 계합에 의해서 생기는 토크의 변화를 토크 센서(6b)로 검출함으로써, 노치(N)와 훅(3b)과의 계합을 검출하는 것은 물론, 예를 들면, 인서트 삽입 공구(3)를 회전시키기 시작하고나서 노치(N)에 훅(3b)이 계합하기까지의 예상 시간(예를 들면, 인서트 삽입 공구(3)의 회전 속도와 인서트(I)의 피치수로부터 산출되는 필요 계합 시간에 여유 시간을 가산한 시간) 동안, 인서트 삽입 공구(3)를 회전시킨다는 동작에 의해서 간접적으로 노치(N)와 훅(3b)과의 계합을 검출하는 것이 가능하다.As described above, the outer peripheral surface of the insert I is pressed by the side wall portion 14c and the insert pressing member 15 to suppress the radially outward bending of the insert I, so the insert insertion tool 3 If the rotation of is continued, as shown in Fig. 4(d), the hook 3b can be reliably engaged with the notch N provided at the end of the insert I. That is, even if the insert insertion tool 3 is rotated again after the hook 3b engages the notch N, since the radially outward bending of the insert I is suppressed, the hook 3b is not connected to the notch. Defects exceeding (N) can be prevented. Therefore, by detecting the change in torque caused by engagement with the torque sensor 6b, not only to detect the engagement between the notch N and the hook 3b, but also to rotate the insert insertion tool 3, for example. Estimated time from starting to engaging the hook 3b with the notch N (for example, the required engagement time calculated from the rotation speed of the insert insertion tool 3 and the number of pitches of the insert I) time), it is possible to detect the engagement between the notch N and the hook 3b indirectly by the operation of rotating the insert insertion tool 3 .

노치(N)와 훅(3b)과의 계합을 검출한 후, 로봇 제어부(9) 및 공급 장치 제어부(20)는, 도 4의 (e)에 나타내는 바와 같이, 누름 부재 구동 모터(19)를 역방향으로 회전시켜 인서트 누름 부재(15)를 인서트(I)의 외주면으로부터 이반시킨다. 그 후에는, 도 4의 (f)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)를 위쪽으로 이동시킨다. 이러한 순서로 대기 위치의 인서트(I)를 인서트 삽입 공구(3)로 픽업한 후에는, 도 1에 나타내는 워크(W)를 향해 이동시켜, 워크(W)에 마련한 암나사부에 인서트(I)를 설치한다.After detecting engagement between the notch N and the hook 3b, the robot control unit 9 and the supply device control unit 20, as shown in FIG. By rotating in the reverse direction, the insert pressing member 15 is separated from the outer peripheral surface of the insert (I). After that, as shown in FIG.4(f), the insert insertion tool 3 is moved upward. After picking up the insert (I) in the standby position with the insert insertion tool (3) in this order, it is moved toward the workpiece (W) shown in FIG. install

이와 같이, 제1 실시형태의 인서트 공급 장치(1A)에 따르면, 노치(N)에 훅(3b)을 계합시켜 인서트 삽입 공구(3)를 위쪽으로 이동시킬 때, 인서트(I)에 인서트 누름 부재(15)로부터의 힘은 작용하지 않기 때문에, 픽업 시에 인서트(I)의 손상이나 노치(N)와 훅(3b)과의 계합 어긋남을 방지할 수 있다.Thus, according to the insert supply apparatus 1A of 1st Embodiment, when the hook 3b is engaged with the notch N and the insert insertion tool 3 is moved upward, an insert pressing member is inserted into the insert I. Since the force from (15) does not act, it is possible to prevent damage to the insert I and misalignment between the notch N and the hook 3b during pickup.

다음으로, 도 5∼도 7을 참조하여 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제2 실시형태(인서트 공급 장치(1B))에 대해서 설명한다. 제2 실시형태의 인서트 공급 장치(1B)는, 상술한 인서트 삽입 공구(3) 및 인서트 삽입 로봇(4)을 구비하는 인서트 삽입 장치(2B)에 탑재되어 있다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 상기 인서트 삽입 장치(2A)와 공통되는 부분에 대해서는, 도면에 동일한 부호를 붙이고, 설명은 생략한다.Next, with reference to FIGS. 5-7, 2nd Embodiment (insert supply apparatus 1B) of the insert supply apparatus which concerns on this invention is demonstrated. The insert supply apparatus 1B of 2nd Embodiment is mounted in the insert insertion apparatus 2B provided with the insert insertion tool 3 and the insert insertion robot 4 mentioned above. In addition, in the following description, about the part common to the said insert insertion apparatus 2A, the same code|symbol is attached|subjected to a figure, and description is abbreviate|omitted.

제2 실시형태의 인서트 공급 장치(1B)는 도 6에 나타내는 바와 같이, 인서트 공급 팔레트(22), 인서트 누름 부재(23)로 구성된다.The insert supply apparatus 1B of 2nd Embodiment is comprised from the insert supply pallet 22 and the insert pressing member 23, as shown in FIG.

인서트 공급 팔레트(22)는 제2 실시형태에서는 Y축 방향으로 일렬로 나열되는 복수의 인서트 삽입 구멍(22a)과, 인서트 삽입 구멍(22a)의 후측에 위치함과 동시에, 이들 인서트 삽입 구멍(22a)의 일부를 절결하는 오목부(22b)를 구비하고 있다. 인서트 삽입 구멍(22a)에는 인서트(I)를 1개 수용할 수 있다. 또한, 인서트 삽입 구멍(22a)은, X-Y 평면 상으로 연장되는 인서트(I)를 재치하는 바닥부(22c)와, 바닥부(22c)로부터 수직으로 기립하여, 바닥부(22c)에 재치된 인서트(I)와 대향하는 측벽부(22d)를 구비하고 있다.The insert supply pallet 22 is located in the back of the some insert insertion hole 22a arranged in a line in the Y-axis direction in 2nd Embodiment, and the insert insertion hole 22a, and these insert insertion holes 22a ) is provided with a concave portion 22b that cuts out a part of it. One insert (I) can be accommodated in the insert insertion hole (22a). Further, the insert insertion hole 22a has a bottom portion 22c on which the insert I extending on the X-Y plane is placed, and an insert placed on the bottom portion 22c by standing upright from the bottom portion 22c. A side wall portion 22d opposed to (I) is provided.

인서트 누름 부재(23)는, 오목부(22b)에 배치되며, Y축 방향을 중심으로 하여 인서트 공급 팔레트(22)에 대하여 회전 가능하게 유지되고 있다. 인서트 누름 부재(23)는, 도 7에 나타낸 누름 부재 구동 모터(19)에 의해, 도 6의 부분 확대도에서 실선과 파선으로 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 구멍(22a)에 접근 또는 이반하는 방향으로 이동한다. 또한, 인서트 누름 부재(23)는, 본 명세서의 「가압부」에 해당한다.The insert pressing member 23 is arrange|positioned in the recessed part 22b, and is rotatably hold|maintained with respect to the insert supply pallet 22 centering on the Y-axis direction. The insert pressing member 23 approaches or separates from the insert insertion hole 22a by the pressing member driving motor 19 shown in FIG. Move. In addition, the insert pressing member 23 corresponds to the "pressing part" of this specification.

제2 실시형태의 인서트 삽입 장치(2B)에 있어서의 전기적인 구성은, 도 7에 나타낸 바와 같이, 앞서 설명한 인서트 삽입 장치(2A)와 동일하지만, 프로그램·교시 데이터 기억부(11)에는, 각 인서트 삽입 구멍(22a)의 위치를 대기 위치로서 기억시키고 있다.The electrical configuration of the insert insertion device 2B of the second embodiment is the same as that of the insert insertion device 2A described above, as shown in FIG. 7 , but in the program and teaching data storage unit 11, each The position of the insert insertion hole 22a is memorized as a standby position.

이렇게 구성되는 인서트 공급 장치(1B)에서 인서트(I)를 인서트 삽입 공구(3)에 공급함에 있어서는, 미리 인서트(I)를 인서트 삽입 구멍(22a)에 수용해두고, 프로그램·교시 데이터 기억부(11)에 기억시킨 인서트 삽입 구멍(22a)의 위치 정보에 근거하여, 인서트 삽입 공구(3)를 어느 하나의 바로 위로 이동시킨다. 또한, 누름 부재 구동 모터(19)에 의해서 인서트 누름 부재(23)를 인서트 삽입 구멍(22a)에 접근하는 방향으로 회전시켜, 바닥부(22c)에 재치된 인서트(I)의 외주면을 측벽부(22d)와 인서트 누름 부재(23)로 협지한다.In supplying the insert (I) to the insert insertion tool (3) in the insert supply device (1B) configured in this way, the insert (I) is previously accommodated in the insert insertion hole (22a), and the program/teaching data storage unit ( 11), the insert insertion tool 3 is moved directly above any one based on the position information of the insert insertion hole 22a. In addition, the insert pressing member 23 is rotated in a direction approaching the insert insertion hole 22a by the pressing member driving motor 19, and the outer peripheral surface of the insert I placed on the bottom part 22c is applied to the side wall part ( 22d) and the insert pressing member 23 .

그 후에는, 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)를 회전시키면서, 아래쪽을 향해 이동시킴으로써, 인서트(I)의 내측에서의 암나사형 부분과 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)를 나합시키며, 또한, 노치(N)에 훅(3b)을 계합시킬 수 있다. 또한, 노치(N)에 훅(3b)을 계합시킴에 있어서는, 앞서 설명한 인서트 삽입 장치(2B)와 마찬가지로, 노치(N)에 훅(3b)이 계합하기까지의 예상 시간 동안, 인서트 삽입 공구(3)를 회전시켜도 좋고, 토크 센서(6b)로 검지되는 토크 값이 바뀔 때까지 인서트 삽입 공구(3)를 회전시켜도 좋다.After that, by moving the male threaded part 3a of the insert insertion tool 3 downward while rotating, the female threaded part inside the insert I and the male threaded part 3a of the insert insertion tool 3 are In addition, it is possible to engage the hook (3b) in the notch (N). In addition, in engaging the hook 3b with the notch N, similarly to the insert insertion device 2B described above, during the expected time until the hook 3b engages the notch N, an insert insertion tool ( 3) may be rotated, or the insert insertion tool 3 may be rotated until the torque value detected by the torque sensor 6b changes.

노치(N)에 훅(3b)이 계합한 후에는, 누름 부재 구동 모터(19)를 역방향으로 회전시켜 인서트 누름 부재(23)를 인서트(I)의 외주면으로부터 이반시킨다. 그 후에는, 인서트 삽입 공구(3)를 위쪽으로 이동시킴으로써, 인서트 삽입 구멍(22a)에 수용한 인서트(I)를 픽업하고, 도 1에 나타내는 워크(W)를 향해 이동시켜, 워크(W)에 마련한 암나사부에 인서트(I)를 설치할 수 있다.After the hook 3b engages the notch N, the pressing member driving motor 19 is rotated in the reverse direction to separate the insert pressing member 23 from the outer peripheral surface of the insert I. After that, by moving the insert insertion tool 3 upward, the insert I accommodated in the insert insertion hole 22a is picked up, and it is moved toward the work W shown in FIG. 1, and the work W Insert (I) can be installed on the female threaded part provided in

또한, 제2 실시형태에서는, 각 인서트 삽입 구멍(22a)에 수용된 모든 인서트(I)를 1개의 인서트 누름 부재(23)로 누르도록 하였지만, 길이가 짧아지도록 분할한 복수의 인서트 누름 부재(23)로 인서트(I)를 누르도록 해도 된다. 또한, 상술한 인서트 누름 부재(23)는 누름 부재 구동 모터(19)에 의해서 직접적으로 회전하는 것이었지만, 상술한 탄성체(17)와 같이 탄성력을 갖는 부재를 인서트 누름 부재(23)의 내부에 배치하여, 인서트(I)의 외주면에 대한 인서트 누름 부재(23)의 가압력을 변경 가능하도록 해도 좋다.Further, in the second embodiment, all inserts I accommodated in each insert insertion hole 22a are pressed with one insert pressing member 23, but a plurality of insert pressing members 23 divided so as to shorten the length. You may make it press the insert (I). In addition, although the above-mentioned insert pressing member 23 was rotated directly by the pressing member driving motor 19, a member having an elastic force like the above-described elastic body 17 is disposed inside the insert pressing member 23 Therefore, you may make it possible to change the urging force of the insert pressing member 23 with respect to the outer peripheral surface of the insert I.

다음으로, 도 8∼도 11을 참조하여 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제3 실시형태(인서트 공급 장치(1C))에 대하여 설명한다. 제3 실시형태의 인서트 공급 장치(1C)는, 상술한 인서트 삽입 공구(3) 및 인서트 삽입 로봇(4)을 구비하는 인서트 삽입 장치(2C)에 탑재되어 있다.Next, with reference to FIGS. 8-11, 3rd Embodiment (insert supply apparatus 1C) of the insert supply apparatus which concerns on this invention is demonstrated. The insert supply apparatus 1C of 3rd Embodiment is mounted in the insert insertion apparatus 2C provided with the insert insertion tool 3 and the insert insertion robot 4 mentioned above.

제3 실시형태의 인서트 공급 장치(1C)는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 인서트 공급 팔레트(24)로 구성된다.The insert supply apparatus 1C of 3rd Embodiment is comprised from the insert supply pallet 24, as shown in FIG.

인서트 공급 팔레트(24)는, 제3 실시형태에서는 Y축 방향으로 일렬로 나열되는 복수의 구멍부(24a)를 구비하고 있다. 구멍부(24a)는, 아래쪽에서 X-Y 평면 상으로 연장되어 인서트(I)를 재치하는 바닥부(24b)와, 바닥부(24b)로부터 위쪽을 향해 연장되는 원통형의 하측 둘레벽부(24c)와, 하측 둘레벽부(24c)로부터 위쪽을 향해 지름 확대되는 확경부(24d)와, 확경부(24d)로부터 위쪽을 향해 연장되는 원통형의 상측 둘레벽부(24e)로 구성된다. 하측 둘레벽부(24c)의 내경은 인서트(I)의 외경과 거의 동일하며, 인서트(I)의 하단부는 하측 둘레벽부(24c)에 가볍게 감합된다. 이로써, 인서트 공급 팔레트(24)에 대하여 인서트(I)를 회전 멈춤을 유지할 수 있다. 한편, 상측 둘레벽부(24e)의 내경은 인서트(I)의 외경보다 크게 되어 있다. 또한, 하측 둘레벽부(24c)는 본 명세서의 「유지부」에 해당하고, 상측 둘레벽부(24e)는 본 명세서의 「가압부」에 해당한다.The insert supply pallet 24 is equipped with the some hole part 24a arranged in a line in the Y-axis direction in 3rd Embodiment. The hole portion 24a includes a bottom portion 24b extending from the lower side on the X-Y plane to place the insert I, and a cylindrical lower peripheral wall portion 24c extending upward from the bottom portion 24b, It is composed of an enlarged diameter portion 24d that is enlarged upward from the lower peripheral wall portion 24c, and a cylindrical upper peripheral wall portion 24e that extends upwardly from the enlarged diameter portion 24d. The inner diameter of the lower peripheral wall portion 24c is substantially the same as the outer diameter of the insert I, and the lower end of the insert I is lightly fitted to the lower peripheral wall portion 24c. Thereby, it is possible to maintain the rotation stop of the insert I with respect to the insert supply pallet 24 . On the other hand, the inner diameter of the upper peripheral wall portion 24e is larger than the outer diameter of the insert I. In addition, the lower peripheral wall part 24c corresponds to the "holding part" in this specification, and the upper peripheral wall part 24e corresponds to the "pressing part" in this specification.

인서트 공급 팔레트(24)는, 후술하는 바와 같이, 바닥부(24b)로부터 상측 둘레벽부(24e)에 이르는 부위(그 일부여도 됨)에서의 마찰 계수는 높은 편이 바람직하다. 이 때문에, 인서트 공급 팔레트(24)의 전체, 구멍부(24a)의 전체 또는 구멍부(24a)의 일부는 마찰 계수가 비교적 높아지는 소재(예를 들면, 고무나 경질 스펀지 등)로 형성하는 것이 바람직하다.As will be described later, the insert supply pallet 24 preferably has a higher coefficient of friction in a portion (which may be a part of it) from the bottom part 24b to the upper peripheral wall part 24e. For this reason, it is preferable to form the whole of the insert supply pallet 24, the whole of the hole part 24a, or a part of the hole part 24a with a material (for example, rubber or hard sponge, etc.) having a relatively high coefficient of friction. do.

또한, 인서트 공급 장치(1C)는 모터 등의 전기적인 구성 요소는 갖지 않기 때문에, 도 10에 나타내는 바와 같이, 상술한 공급 장치 제어부(20) 등(도 3 참조)은 불요로 하고 있다. 그리고, 인서트 삽입 장치(2C)에 있어서의 전기적인 구성은 도 3에 나타낸 인서트 삽입 장치(2A)와 동일하지만, 반면, 프로그램·교시 데이터 기억부(11)에는 각 구멍부(24a)의 위치를 대기 위치로서 기억시키고 있다.In addition, since 1 C of insert supply apparatuses do not have electrical components, such as a motor, as shown in FIG. 10, the above-mentioned supply apparatus control part 20 etc. (refer FIG. 3) are unnecessary. Incidentally, the electrical configuration of the insert insertion device 2C is the same as that of the insert insertion device 2A shown in Fig. 3, whereas the position of each hole portion 24a is provided in the program and teaching data storage unit 11. It is memorized as a standby position.

이러한 인서트 삽입 장치(2C)는 도 11에 나타내는 순서로 인서트(I)를 인서트 삽입 공구(3)에 공급할 수 있다. 도 11은, 구멍부(24a)에 수용되어 있는 인서트(I)를 인서트 삽입 공구(3)로 픽업하는 모습을, Y-Z 평면에서 절단하여 전방으로부터의 시점에서 나타낸 단면도이다.Such an insert insertion device 2C can supply the insert I to the insert insertion tool 3 in the order shown in FIG. 11 : is sectional drawing which cut in the Y-Z plane, and showed the state which picks up the insert I accommodated in the hole part 24a with the insert insertion tool 3 from the viewpoint from the front.

우선, 도 11의 (a)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)를 프로그램·교시 데이터 기억부(11)에 기억되어 있는 구멍부(24a)의 위치 및 로봇 제어부(9)에 의한 제어에 근거하여, 구멍부(24a)에 수용된 인서트(I)의 바로 위쪽으로 이동시킨다. 또한, 인서트(I)는 구멍부(24a)에 수용되어 있어서, 인서트(I)의 하단부는 인서트(I)를 바닥부(24b)에 재치한 상태에 있어서 하측 둘레벽부(24c)에 가볍게 감합되어 회전 멈춤이 유지되고 있다.First, as shown in Fig. 11(a), the insert insertion tool 3 is controlled by the position of the hole 24a stored in the program and teaching data storage unit 11 and the robot control unit 9. Based on it, it is moved directly above the insert I accommodated in the hole 24a. In addition, the insert (I) is accommodated in the hole portion (24a), and the lower end of the insert (I) is lightly fitted to the lower peripheral wall portion (24c) in a state where the insert (I) is placed on the bottom portion (24b), A rotation stop is maintained.

이어서, 도 11의 (b)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)를 회전시키면서, 아래쪽을 향해 이동시킨다. 상술한 바와 같이, 인서트(I)의 하단부는 하측 둘레벽부(24c)에 가볍게 감합되어 회전 멈춤이 유지되고 있기 때문에, 인서트(I)의 내측에서 암나사형 부분과 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)가 나합되어 간다. 여기서, 적어도 구멍부(24a)의 일부(바닥부(24b)나 상측 둘레벽부(24e))를 구성하는 부위를 고무나 경질 스펀지 등으로 형성해두면, 인서트(I)를 회전 중지시키는 기능이 더욱 효과적으로 발휘된다. 또한, 인서트 삽입 공구(3)에 마련한 훅(3b)은, 부세되어 있는 탄성력에 저항해서 지름 방향 내측으로 이동하고 있기 때문에, 인서트(I)와 인서트 삽입 공구(3)가 나합되어 갈 때에 방해가 되는 일은 없다. 또한, 인서트 삽입 공구(3)는 인서트(I)에 대하여 마지막까지 나합시키지 않고, 인서트 삽입 공구(3)를 인서트(I)에 나합시키는 범위는, 예를 들면 도시한 바와 같이, 상측 둘레벽부(24e)의 깊이(D) 정도로 한다.Next, as shown in FIG.11(b), it is made to move downward, rotating the male thread part 3a of the insert insertion tool 3. As shown in FIG. As described above, since the lower end of the insert I is lightly fitted to the lower peripheral wall portion 24c to maintain rotation stop, the female threaded portion and the male threaded portion of the insert insertion tool 3 inside the insert I. (3a) is coming together. Here, if the portion constituting at least a part of the hole portion 24a (the bottom portion 24b or the upper peripheral wall portion 24e) is made of rubber or a hard sponge, the function of stopping the rotation of the insert I is more effectively is performed In addition, since the hook 3b provided in the insert insertion tool 3 resists the elastic force applied and moves in the radial direction, there is no interference when the insert I and the insert insertion tool 3 are engaged. nothing happens In addition, the insert insertion tool 3 is not screwed with respect to the insert (I) until the end, and the range at which the insert insertion tool 3 is screwed with the insert (I) is, for example, as shown in the figure, the upper peripheral wall part ( 24e) of depth (D).

그 후에는, 인서트 삽입 공구(3)의 회전을 일시 정지시킴과 동시에, 도 11의 (c)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)를 위쪽으로 이동시켜서, 인서트(I)의 하단부를 하측 둘레벽부(24c)로부터 빼낸다. 상술한 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)는, 인서트(I)에 대하여 마지막까지 나합되어 있지 않으며, 하측 둘레벽부(24c)에 의해 회전 멈춤이 유지되고 있는 인서트(I)의 하단부에는 도달하지 않았다. 즉, 인서트(I)의 하단부는, 그 자체가 갖는 스프링의 성질에 의해서 지름 방향 내측을 향해 변형 가능하며, 또한, 하측 둘레벽부(24c)에 대하여 가볍게 감합되어 있을 뿐이기 때문에, 인서트 삽입 공구(3)를 위쪽으로 이동시킬 때의 인서트(I)나 구멍부(24a)의 손상을 방지할 수 있다.After that, while the rotation of the insert tool 3 is temporarily stopped, the insert tool 3 is moved upward as shown in Fig. 11C, and the lower end of the insert I is lowered. It is taken out from the peripheral wall part 24c. As described above, the insert insertion tool 3 is not engaged to the last with respect to the insert I, and has not reached the lower end of the insert I whose rotation stop is maintained by the lower peripheral wall portion 24c. . That is, the lower end of the insert (I) is deformable inward in the radial direction due to the nature of the spring itself, and is only lightly fitted with respect to the lower peripheral wall portion 24c, so the insert insertion tool ( It is possible to prevent damage to the insert I or the hole 24a when the 3) is moved upward.

이어서, 도 11의 (d)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)를 좌우 방향으로 소정량 이동시켜, 인서트(I)의 하단부를 상측 둘레벽부(24e)에 가압시킨다.Next, as shown in FIG.11(d), the insert insertion tool 3 is moved left-right direction by a predetermined amount, and the lower end of the insert I is pressed against the upper peripheral wall part 24e.

그 후에는, 도 11의 (e)에 나타내는 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)를 회전시킨다. 이 때, 인서트(I)는 가압된 상측 둘레벽부(24e)로부터 저항력을 받고 있기 때문에, 인서트(I)에 대하여 수나사부(3a)가 회전한다. 여기서, 상측 둘레벽부(24e)를 고무 등으로 형성할 때에는, 상측 둘레벽부(24e)로부터의 저항력을 보다 크게 할 수 있다. 또한, 상측 둘레벽부(24e)로부터의 저항력은 상측 둘레벽부(24e)에 대한 인서트 삽입 공구(3)의 가압량에 따라서도 바꿀 수 있다. 또한, 인서트(I)의 외주면이 상측 둘레벽부(24e)에 가압되어 있음으로 인해, 인서트(I)의 지름 방향 외측으로 휘는 것을 방지할 수 있기 때문에, 인서트(I)에 대하여 수나사부(3a)가 상대적으로 회전되어 가면, 인서트(I)의 단부에 마련된 노치(N)에 훅(3b)을 확실하게 계합시킬 수 있다.After that, as shown in FIG.11(e), the external thread part 3a of the insert insertion tool 3 is rotated. At this time, since the insert I receives a resistive force from the pressurized upper peripheral wall portion 24e, the external screw portion 3a rotates with respect to the insert I. Here, when the upper peripheral wall portion 24e is made of rubber or the like, the resistance force from the upper peripheral wall portion 24e can be made larger. In addition, the resistance force from the upper peripheral wall part 24e can be changed also according to the press amount of the insert insertion tool 3 with respect to the upper peripheral wall part 24e. In addition, since the outer peripheral surface of the insert I is pressed against the upper peripheral wall portion 24e, bending of the insert I in the radial direction outward can be prevented. When is relatively rotated, it is possible to reliably engage the hook (3b) with the notch (N) provided at the end of the insert (I).

또한, 상측 둘레벽부(24e)는, 인서트(I)의 하단부에 대하여 전체 둘레에 걸쳐 가압되고 있지는 않기 때문에, 노치(N)의 위치가 상측 둘레벽부(24e)에 대하여 둘레 방향으로 어긋나 있으면(예를 들면, 상측 둘레벽부(24e)에 대하여 노치(N)가 반대 측에 위치하고 있으면), 인서트(I)의 지름 방향 외측으로 휘는 것을 방지하는 효과를 충분히 발휘하지 못할 우려가 있다. 이 때문에, 인서트 삽입 공구(3)로 인서트(I)를 상측 둘레벽부(24e)에 가압할 때에는, 인서트 삽입 공구(3)의 회전에 의해서 인서트(I)도 소량 회전하도록(상측 둘레벽부(24e)에 대하여 인서트(I)가 약간의 저항을 갖고 헛돌도록) 가압량을 조정해둔다. 즉, 인서트(I)가 상측 둘레벽부(24e)에 대하여 약간 헛돌기 때문에, 인서트(I)가 지름 방향 외측으로 휘었다 하더라도, 인서트(I)의 외주면은 상측 둘레벽부(24e)에 대하여 주기적으로 가압되게 된다. 따라서, 상측 둘레벽부(24e)에 인서트(I)를 가압할 때의 당초 노치(N)의 둘레 방향 위치에 상관없이, 노치(N)와 훅(3b)을 확실하게 계합시킬 수 있다.In addition, since the upper peripheral wall part 24e is not pressed over the entire circumference with respect to the lower end of the insert I, if the position of the notch N is displaced in the circumferential direction with respect to the upper peripheral wall part 24e (eg For example, if the notch N is located on the opposite side to the upper peripheral wall portion 24e), there is a fear that the effect of preventing the insert I from bending outward in the radial direction may not be sufficiently exhibited. For this reason, when the insert I is pressed against the upper peripheral wall portion 24e with the insert insertion tool 3, the insert I also rotates a small amount by the rotation of the insert insertion tool 3 (upper peripheral wall portion 24e). ), adjust the amount of pressurization so that the insert (I) has some resistance and spins idle). That is, since the insert (I) is slightly idle with respect to the upper peripheral wall portion 24e, even if the insert (I) is bent outward in the radial direction, the outer peripheral surface of the insert (I) is periodically rotated with respect to the upper peripheral wall portion 24e. will be pressurized. Accordingly, the notch N and the hook 3b can be reliably engaged regardless of the circumferential position of the original notch N when the insert I is pressed against the upper peripheral wall portion 24e.

또한, 노치(N)에 훅(3b)을 계합시킴에 있어서는, 상술한 바와 같이, 인서트 삽입 공구(3)를 회전시키기 시작하고나서 노치(N)에 훅(3b)이 계합하기까지의 예상 시간(예를 들면, 인서트 삽입 공구(3)의 회전 속도와 인서트(I)의 피치수로부터 산출되는 필요 계합 시간에 여유 시간을 가산한 시간) 동안, 인서트 삽입 공구(3)를 회전시켜도 좋고, 토크 센서(6b)에 의한 토크 값에 근거하여, 노치(N)에 훅(3b)이 계합한 것을 검출 가능할 때까지 인서트 삽입 공구(3)를 회전시키도록 해도 좋다.In addition, in engaging the hook 3b with the notch N, as described above, the estimated time from starting to rotate the insert insertion tool 3 until the hook 3b is engaged with the notch N (For example, the time obtained by adding the slack time to the required engagement time calculated from the rotational speed of the insert insertion tool 3 and the number of pitches of the insert I), the insert insertion tool 3 may be rotated, and the torque Based on the torque value by the sensor 6b, you may make it rotate the insert insertion tool 3 until it can detect that the hook 3b engaged with the notch N.

그 후에는, 도 11의 (f)에 나타내는 바와 같이, 인서트(I)가 상측 둘레벽부(24e)로부터 이반하고, 또한 위쪽으로 이동하도록 인서트 삽입 공구(3)를 이동시킴으로써, 구멍부(24a)에 수용된 인서트(I)를 픽업할 수 있다. 즉, 노치(N)에 훅(3b)을 계합시켜서 인서트 삽입 공구(3)를 위쪽으로 이동시킬 때, 인서트(I)에 상측 둘레벽부(24e)로부터의 힘은 작용하지 않기 때문에, 제3 실시형태에 있어서도 픽업 시에 인서트(I)의 손상이나 노치(N)와 훅(3b)과의 계합 어긋남을 방지할 수 있다.After that, as shown in Fig. 11(f), the insert I is separated from the upper peripheral wall portion 24e, and by moving the insert insertion tool 3 so as to move upward, the hole portion 24a The insert (I) accommodated in the can be picked up. That is, when the insert insertion tool 3 is moved upward by engaging the hook 3b with the notch N, the force from the upper peripheral wall portion 24e does not act on the insert I, so the third implementation It is also possible to prevent damage to the insert (I) or misalignment between the notch (N) and the hook (3b) at the time of pickup.

다음으로, 도 12∼도 14를 참조하여 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치의 제4 실시형태(인서트 공급 장치(1D))에 대해서 설명한다. 제4 실시형태의 인서트 공급 장치(1D)는, 상술한 인서트 삽입 공구(3) 및 인서트 삽입 로봇(4)을 구비하는 인서트 삽입 장치(2D)에 탑재되어 있다.Next, with reference to FIGS. 12-14, 4th Embodiment (insert supply apparatus 1D) of the insert supply apparatus which concerns on this invention is demonstrated. The insert supply apparatus 1D of 4th Embodiment is mounted in the insert insertion apparatus 2D provided with the insert insertion tool 3 and the insert insertion robot 4 mentioned above.

도 13에 나타내는 바와 같이, 인서트 공급 장치(1D)는 상술한 인서트 공급 장치(1A)에 마련한 보울 피더(12), 직진 피더(13), 에스케이퍼(14), 에스케이퍼 회전 모터(18)를 구비하고 있다. 또한, 인서트 공급 장치(1A)에 마련되어 있던 누름 부재 구동 모터(19)(도 3 참조)는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 인서트 공급 장치(1D)에서는 불요로 하며, 공급 장치 제어부(20)에는, 에스케이퍼 회전 모터(18)와 진동 장치(21)가 전기적으로 접속되어 있다.As shown in FIG. 13 , the insert supply device 1D includes the bowl feeder 12 provided in the insert supply device 1A described above, the straight feeder 13 , the escaper 14 , and the escaper rotation motor 18 . are being prepared In addition, as shown in FIG. 14, the pressing member drive motor 19 (refer FIG. 3) provided in the insert supply apparatus 1A is unnecessary in the insert supply apparatus 1D, and the supply apparatus control part 20 , the escaper rotation motor 18 and the vibration device 21 are electrically connected.

제4 실시형태의 에스케이퍼(14)는, 도 13에 나타내는 바와 같이, 둘레 방향으로 간격을 두고 마련되는 절결부(14d)를 구비하고 있다. 절결부(14d)는 아래쪽에서 X-Y 평면 상으로 연장되어 인서트(I)를 재치하는 바닥부(14e)와, 바닥부(14e)로부터 위쪽을 향해 연장되는 원통형의 하측 둘레벽부(14f)와, 하측 둘레벽부(14f)로부터 X-Y 평면 상으로 연장되는 단차부(14g)와, 단차부(14g)로부터 위쪽을 향해 연장되는 반원통형의 상측 둘레벽부(14h)로 구성된다. 하측 둘레벽부(14f)의 내경은 인서트(I)의 외경과 거의 동일하며, 인서트(I)의 하단부는 하측 둘레벽부(14f)에 가볍게 감합된다. 이로써, 에스케이퍼(14)에 대하여 인서트(I)를 회전 멈춤을 유지할 수 있다. 한편, 반원통형이 되는 상측 둘레벽부(14h)의 내경은 인서트(I)의 외경보다 크게 되어 있다. 또한, 하측 둘레벽부(14f)는 본 명세서의 「유지부」에 해당하고, 상측 둘레벽부(14h)는 본 명세서의 「가압부」에 해당한다.As shown in FIG. 13, the escaper 14 of 4th Embodiment is equipped with the cutout part 14d provided at intervals in the circumferential direction. The cut-out portion 14d includes a bottom portion 14e extending from the lower side on the X-Y plane to place the insert I, a cylindrical lower peripheral wall portion 14f extending upward from the bottom portion 14e, and the lower side It is composed of a stepped portion 14g extending from the peripheral wall portion 14f on the X-Y plane, and a semi-cylindrical upper peripheral wall portion 14h extending upward from the stepped portion 14g. The inner diameter of the lower peripheral wall portion 14f is substantially the same as the outer diameter of the insert I, and the lower end of the insert I is lightly fitted to the lower peripheral wall portion 14f. Thereby, the rotation stop of the insert I with respect to the escaper 14 can be maintained. On the other hand, the inner diameter of the upper peripheral wall part 14h used as a semi-cylindrical shape is larger than the outer diameter of the insert I. In addition, the lower peripheral wall part 14f corresponds to the "holding part" in this specification, and the upper peripheral wall part 14h corresponds to the "pressing part" in this specification.

이렇게 구성되는 인서트 공급 장치(1D)에서 인서트(I)를 인서트 삽입 공구(3)에 공급함에 있어서는, 인서트 공급 장치(1A)와 마찬가지로, 보울 피더(12)의 내측에 산적된 인서트(I)를 수용한다. 수용된 인서트(I)는 직진 피더(13)에서 일렬로 나열되어 에스케이퍼(14)에 공급되고, 또한 절결부(14a)에 의해서 받은 1개의 인서트(I)가, 에스케이퍼(14)가 회전함으로써 직진 피더(13)에 대하여 둘레 방향으로 180° 어긋난 대기 위치로 이동한다.When supplying the insert (I) to the insert insertion tool (3) in the insert supply device (1D) configured in this way, as in the insert supply device (1A), the insert (I) stacked inside the bowl feeder (12) is Accept. The accommodated inserts I are arranged in a line from the straight feeder 13 and supplied to the escaper 14, and one insert I received by the cutout 14a is rotated by the escaper 14 It moves to the standby position shifted|deviated by 180 degrees with respect to the straight feeder 13 in the circumferential direction.

그 후에는, 도 11의 (a)∼(c)에 나타내는 순서와 동일하게, 인서트(I)에 대하여 인서트 삽입 공구(3)의 수나사부(3a)를, 상측 둘레벽부(14h)의 깊이(D) 정도까지 나합시킨다. 그리고, 도 11의 (d)∼(e)에 나타내는 순서와 동일하게, 인서트(I)의 하단부를 상측 둘레벽부(14h)에 가압하고, 또한 인서트 삽입 공구(3)를 회전시킴으로써 노치(N)에 훅(3b)을 계합시킨다. 그 후에는, 인서트(I)가 상측 둘레벽부(14h)로부터 이반하고, 또한 위쪽으로 이동하도록 인서트 삽입 공구(3)를 이동시킴으로써, 상측 둘레벽부(14h)로부터의 저항력을 받지 않고 절결부(14d)로부터 인서트(I)를 픽업할 수 있다.Thereafter, in the same manner as in the procedure shown in FIGS. D) Tighten up to the degree. And similarly to the procedure shown to Fig.11 (d) - (e), the lower end of the insert I is pressed against the upper peripheral wall part 14h, and by rotating the insert insertion tool 3 further, the notch N Engage the hook (3b) with After that, by moving the insert insertion tool 3 so that the insert I separates from the upper peripheral wall portion 14h and moves upward, the cut-out portion 14d is not received by the resistance force from the upper peripheral wall portion 14h. ) can pick up the insert (I).

이상, 본 발명을 구현화한 실시형태에 대해서 예시하였지만, 본 발명은 관련되는 특정 실시형태에 한정되는 것은 아니며, 상기 설명에서 특별히 한정하지 않는 한, 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 취지의 범위 내에서 각종 변형·변경이 가능하다. 또한, 상기 실시형태에 있어서의 효과는 본 발명으로부터 생기는 효과를 예시하는 것에 지나지 않으며, 본 발명에 따른 효과가 상기 효과에 한정되는 것을 의미하는 것은 아니다.As mentioned above, although the embodiment which embodied this invention was illustrated, this invention is not limited to the specific embodiment concerned, Unless it specifically limits in the said description, within the scope of the meaning of this invention described in a claim. Various modifications and variations are possible. In addition, the effect in the said embodiment is only illustrative of the effect which arises from this invention, and does not mean that the effect which concerns on this invention is limited to the said effect.

예를 들면, 도 8∼도 11에 나타낸 제3 실시형태의 인서트 공급 장치(1C)는, 인서트(I)의 하단부를 유지하는 하측 둘레벽부(24c)와, 인서트(I)의 외주면이 가압되는 상측 둘레벽부(24e)가, 1개의 구멍부(24a)로 구성되도록 하였지만, 도 15에 나타내는 제5 실시형태의 인서트 공급 장치(1E)와 같이 구성해도 좋다. 인서트 공급 장치(1E)는 인서트 공급 팔레트(25)를 구비하고 있으며, 인서트 공급 팔레트(25)에 마련된 복수의 구멍부(25a)에는, 상술한 바닥부(24b) 및 하측 둘레벽부(24c)와 동일한 바닥부와 하부 둘레벽부가 마련되어 있지만, 확경부(24d)나 상측 둘레벽부(24e)에 해당하는 부위는 생략되어 있다. 한편, 인서트 공급 장치(1E)에는, 인서트 공급 팔레트(25)에서 좌우 방향 단부에 반원통형이고, 내경이 인서트(I)의 외경보다 커지는 둘레벽부(25b)(본 명세서의 「가압부」에 해당함)가 마련되어 있다. 즉, 상측 둘레벽부(14h)와 마찬가지로, 둘레벽부(25b)에 인서트(I)의 외주면을 가압함으로써, 노치(N)에 훅(3b)을 계합시킬 수 있다.For example, in the insert supply device 1C of the third embodiment shown in FIGS. 8 to 11 , the lower peripheral wall portion 24c holding the lower end of the insert I and the outer peripheral surface of the insert I are pressed. Although the upper peripheral wall part 24e was comprised by the one hole part 24a, you may comprise like the insert supply apparatus 1E of 5th Embodiment shown in FIG. The insert supply apparatus 1E is provided with the insert supply pallet 25, and in the some hole part 25a provided in the insert supply pallet 25, the above-mentioned bottom part 24b and the lower peripheral wall part 24c and Although the same bottom part and lower peripheral wall part are provided, the site|part corresponding to the enlarged diameter part 24d and the upper peripheral wall part 24e is abbreviate|omitted. On the other hand, in the insert supply device 1E, the insert supply pallet 25 has a semi-cylindrical shape at the end in the left and right direction, and the inner diameter is larger than the outer diameter of the insert (I). ) is provided. That is, similarly to the upper peripheral wall portion 14h, the hook 3b can be engaged with the notch N by pressing the outer peripheral surface of the insert I against the peripheral wall portion 25b.

또한, 제1 실시형태의 인서트 공급 장치(1A)는, 인서트(I)의 외주면에 대한 인서트 누름 부재(15)의 가압력을 변경함에 있어서, 누름 부재 구동 모터(19)의 회전량을 제어하고, 이로써, 연결 부재(16)에 의해 압축되는 탄성체(17)의 휘는 양을 변화시켜서 가압력을 변경하도록 하였지만, 탄성체(17)를 생략하고 누름 부재 구동 모터(19)로 인서트 누름 부재(15)를 직접적으로 회전 가능하도록 하고, 누름 부재 구동 모터(19)를 구동시켰을 때의 전류치에 근거하여 가압력을 바꾸도록 구성해도 좋다. 또한, 누름 부재 구동 모터(19)를 비롯한 상기 모터를 다른 구동 수단(예를 들면, 에어 실린더)으로 치환 구동시킴과 동시에, 그 에어압을 변화시킴으로써 가압력을 바꿀 수도 있다.In addition, the insert supply device 1A of the first embodiment controls the rotation amount of the pressing member driving motor 19 in changing the pressing force of the insert pressing member 15 with respect to the outer peripheral surface of the insert I, Thereby, the amount of bending of the elastic body 17 compressed by the connecting member 16 was changed to change the pressing force, but the elastic body 17 was omitted and the insert pressing member 15 was directly connected with the pressing member driving motor 19. It may be configured to be rotatable by , and the pressing force may be changed based on a current value when the pressing member drive motor 19 is driven. Moreover, while driving the said motor including the press member drive motor 19 by substitution with another driving means (for example, an air cylinder), it is also possible to change a pressing force by changing the air pressure.

또한, 제3 실시형태의 인서트 공급 장치(1C)에서의 바닥부(24b) 및 하측 둘레벽부(24c)에 의해 원통 구멍 형상을 형성하였지만, 항상 원통 구멍 형상을 유지하는 구성이 아니어도 좋다. 예를 들면, 바닥부(24b)가 약간의 부하로 변형하는 판형 스펀지여도 좋고, 그 경우, 인서트(I)의 자체 무게와 더불어, 회전 공구에 의한 인서트(I)에 대한 접근에 의해 아래 방향의 작은 가압력이 가해짐으로써 스펀지가 변형되어 움푹한 곳이 생겨, 그 움푹한 곳이 하측 둘레벽부(24c)가 됨으로써, 결과적으로 인서트(I)의 하단부를 회전 멈춤을 유지하는 것이 가능하다.Moreover, although the cylindrical hole shape was formed by the bottom part 24b and the lower peripheral wall part 24c in 1 C of insert supply apparatuses of 3rd Embodiment, the structure which always maintains a cylindrical hole shape may not be sufficient. For example, the bottom part 24b may be a plate-shaped sponge that deforms with a slight load. When a small pressing force is applied, the sponge is deformed to form a dent, and the dent becomes the lower peripheral wall portion 24c, and as a result, it is possible to keep the lower end of the insert I from rotating.

또한, 제1∼제5 실시형태에 있어서, 계합부로서 노치를 갖는 인서트, 이른바 탱리스 인서트(tangless insert)라 부르는 인서트를 공급하는 공급 장치로서 설명하였지만, 본 발명과 관련되는 인서트 공급 장치를 공급할 수 있는 인서트는 이른바 탱리스 인서트에 한정하는 것은 아니며, 다른 형태의 인서트여도 좋다. 예를 들면, 일본 공개특허공보 특개2008-38937에서 제안되어 있듯이, 탱이라 부르는 계합부를 구비하고 있었다 하더라도, 삽입 공구의 계합부가 인서트의 계합부(탱)를 넘어가버릴 우려가 있는 인서트에 대하여 본 발명의 효과는 유효하게 작용한다.Further, in the first to fifth embodiments, description was made as a supply device for supplying an insert having a notch as an engaging portion, a so-called tangless insert, but the insert supply device according to the present invention can be supplied The available inserts are not limited to the so-called tangless inserts, and other types of inserts may be used. For example, as proposed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-38937, even if an engaging portion called a tang is provided, the present invention for an insert in which the engaging portion of the insertion tool may exceed the engaging portion (tang) of the insert. effect works effectively.

1A∼1E 인서트 공급 장치
3 인서트 삽입 공구
3b 훅
14b, 14e, 22c, 24b 바닥부
14c, 22d 측벽부
14f, 24c 하측 둘레벽부(유지부)
14h, 24e 상측 둘레벽부(가압부)
15, 23 인서트 누름 부재(가압부)
16 연결 부재(가압력 변경 수단)
17 탄성체(가압력 변경 수단)
19 누름 부재 구동 모터(이동부, 가압력 변경 수단)
25b 둘레벽부(가압부)
I 인서트
N 노치1A∼1E insert feeder
3 insert insert tool
3b hook
14b, 14e, 22c, 24b bottom
14c, 22d side wall
14f, 24c Lower peripheral wall part (holding part)
14h, 24e Upper peripheral wall part (pressing part)
15, 23 Insert pressing member (pressing part)
16 Connection member (means for changing the pressing force)
17 Elastic body (means for changing the pressing force)
19 Pressing member drive motor (moving part, means for changing the pressing force)
25b Peripheral wall part (pressing part)
I insert
N notch

Claims

An insert supply device for supplying a coiled insert having a notch on the inside to an insert insertion tool having a hook that engages the notch by rotating it relative to the insert, comprising:
In a step before the hook engages with the notch, it is pressed against the outer circumferential surface of the insert, and in a step after the hook engages the notch, it comprises a pressing part that is spaced apart from the outer circumferential surface of the insert insert feeder.

According to claim 1,
A bottom portion on which the insert is placed, a side wall portion facing the outer circumferential surface of the insert placed on the bottom portion, and a moving portion for approaching and separating the pressing portion with respect to the side wall portion,
The moving part, by approaching and separating the pressing part with respect to the side wall part, characterized in that for changing the pressing state and the separation state with respect to the outer peripheral surface of the insert, the insert supply device.

3. The method of claim 2,
and pressing force changing means for changing the pressing force on the outer peripheral surface of the insert generated when the pressing part is pressed against the insert.

According to claim 1,
An insert supply device, characterized in that it comprises a bottom portion on which the insert is placed, and a holding portion for maintaining the rotation stop of the lower end portion of the insert placed on the bottom portion.