[go: up one dir, main page]

KR20220042883A - 차량의 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220042883A
KR20220042883A KR1020200126256A KR20200126256A KR20220042883A KR 20220042883 A KR20220042883 A KR 20220042883A KR 1020200126256 A KR1020200126256 A KR 1020200126256A KR 20200126256 A KR20200126256 A KR 20200126256A KR 20220042883 A KR20220042883 A KR 20220042883A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
preceding vehicle
state
driving
risk
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
KR1020200126256A
Other languages
English (en)
Inventor
변다예
정진수
최은영
성기석
유민상
함형진
양동일
김우진
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200126256A priority Critical patent/KR20220042883A/ko
Priority to US17/325,673 priority patent/US12151675B2/en
Priority to CN202110619311.6A priority patent/CN114312825A/zh
Publication of KR20220042883A publication Critical patent/KR20220042883A/ko
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/90—Driver alarms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 선행 차량의 주행 정보 및 주행 도로에 대한 정보를 획득하는 검출부와, 상기 선행 차량의 주행 정보를 기반으로 상기 선행 차량의 위험도를 판단하고, 상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 제어부를 포함하여, 선행 차량에 고장 또는 위험이 판단되는 경우, 선행 차량을 회피할 수 있는 대응로직을 제공할 수 있다.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
SAE(Society of Automotive Engineers)에서는 자율 주행 단계를 0단계에서 5단계로 나누어 구분하고 있다. 그 중 자율 주행 3단계는 차량 주행의 주체가 사람이 아닌 시스템으로, 시스템이 차량 제어와 주행 환경을 동시에 인식해서, 자율 주행을 수행할 수 있다. 이에, 자율 주행 3단계의 자율 주행 차량은 주행 환경을 정확하게 인식하는 것이 중요하며, 특히 안전한 도로 주행을 위해서는 선행 차량의 고장 여부 또는 위험도를 판단하는 것이 중요하다. 또한, 선행 차량의 자율 주행 법규 및 도로 교통 법규를 만족 여부 및 주행 상태를 인식하고 판단하여 주행 제작사 및 서비스 운영사에 데이터 공유를 하는 것이 중요하다. 따라서, 자율 주행 차량의 상용화를 위해 주행 환경을 정확하게 인식할 수 있는 기술 개발이 요구되는 실정이다.
본 발명의 일 목적은 자율 주행 차량이 선행 차량의 고장 여부 또는 위험도를 판단하여 주행 환경을 정확하게 인식하도록 하는 차량의 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 선행 차량의 주행 정보 및 주행 도로에 대한 정보를 획득하는 검출부 및 상기 선행 차량의 주행 정보를 기반으로 상기 선행 차량의 위험도를 판단하고, 상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 법규 및 거동 상태에 따라 선행 차량의 상태를 판단하고, 상기 선행 차량의 상태를 기반으로 상기 위험도를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 법규에 포함된 자율 주행 법규 및 도로 교통 법규와, 상기 거동 상태를 선택하여 상기 선행 차량의 상태를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량이 자율 주행 차량이고 상기 위험도를 판단하면, 상기 자율 주행 차량의 상태 정보를 서버로 전송하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 도로 교통 법규 및 거동 상태에 따라 선행 차량의 상태를 판단하고, 상기 선행 차량의 상태를 기반으로 상기 위험도를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량의 위험도가 주의 레벨이면, 운전자에게 경고를 출력하고, 상기 회피 제어 수행 여부를 선택하도록 안내할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량의 위험도가 위험 레벨이면, 상기 회피 제어를 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 자율 주행 법규에 포함된 상기 선행 차량의 차로 변경 수행 시간, 방향 지시등 방향 및 작동 시간, 비상 조향 기능 동작, 위험 최소화 운행 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 도로 교통 법규에 포함된 상기 선행 차량의 신호 위반 여부, 실선 차로 변경 여부, 차로에 지정된 주행 방향 미준수 여부 및 감속 시 제동등 동작 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 거동 상태에 포함되는 상기 선행 차량의 차로 이탈 여부, 소정 범위를 초과하는 급감속 또는 급가속, 차선 변경 시 방향지시등 미작동 여부 및 소정 시간 이내 소정 횟수 이상의 차로 변경 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 선행 차량의 주행 정보를 획득하는 단계와, 상기 선행 차량의 주행 정보를 기반으로 상기 선행 차량의 위험도를 판단하는 단계 및 상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 선행 차량의 위험도를 판단하는 단계는 상기 선행 차량이 법규 및 거동 상태에 따라 선행 차량의 상태를 판단하고, 상기 선행 차량의 상태를 기반으로 상기 위험도를 판단할 수 있다.
상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 법규에 포함된 자율 주행 법규 및 도로 교통 법규와, 상기 거동 상태를 선택하여 상기 선행 차량의 상태를 판단할 수 있다.
상기 선행 차량이 자율 주행 차량이고 상기 위험도를 판단하면, 상기 자율 주행 차량의 상태 정보를 서버로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 도로 교통 법규 및 거동 상태에 따라 선행 차량의 상태를 판단하고, 상기 선행 차량의 상태를 기반으로 상기 위험도를 판단할 수 있다.
상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 단계에서, 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 단계에서, 상기 선행 차량의 위험도가 주의 레벨이면, 운전자에게 경고를 출력하고, 상기 회피 제어 수행 여부를 선택하도록 안내하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 단계에서, 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 단계에서, 상기 선행 차량의 위험도가 위험 상태이면, 회피 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 자율 주행 법규에 포함된 상기 선행 차량의 차로 변경 수행 시간, 방향 지시등 방향 및 작동 시간, 비상 조향 기능 동작, 위험 최소화 운행 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단할 수 있다.
상기 도로 교통 법규에 포함된 상기 선행 차량의 신호 위반 여부, 실선 차로 변경 여부, 차로에 지정된 주행 방향 미준수 여부 및 감속 시 제동등 동작 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단할 수 있다.
상기 거동 상태에 포함된 상기 선행 차량의 차로 이탈 여부, 소정 범위를 초과하는 급감속 또는 급가속, 차선 변경 시 방향지시등 미작동 여부 및 소정 시간 이내 소정 횟수 이상의 차로 변경 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치 및 방법은 선행 차량에 고장 또는 위험이 판단되는 경우, 선행 차량을 회피할 수 있는 대응로직을 제공하며, 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우 선행 차량의 상태 정보를 서버로 전송하도록 하여 효율적으로 자율 주행 차량의 관리가 이루어지도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 주행 제어 장치(100)는 검출부(110), 통신부(120), 출력부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다. 본 발명의 장치(100)는 자율 주행 차량 내에 구비될 수 있다.
검출부(110)는 차량 주변의 정보를 검출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 검출부(110)는 차량의 전방에 주행 중인 선행 차량의 주행 정보를 검출할 수 있다. 일 예로, 검출부(110)는 센서와 카메라를 포함할 수 있다.
센서는 선행 차량, 차로를 감지할 수 있으며, 도로의 차선 마킹, 도로 지면에서 반사되는 신호를 감지하여 도로의 지면 정보나 차선 정보를 획득할 수 있다. 실시예에 따르면, 센서는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있다. 또한, 카메라는 차량의 전방의 영상을 획득할 수 있다.
통신부(120)는 차량 네트워크를 통해 차량 제어기들과 통신할 수 통신 모듈을 포함할 수 있으며, 통신 모듈은 CAN 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다. 통신부(120)는 검출부(110)로부터 획득된 정보를 제어부(140)로 전송할 수 있으며, 제어부(140)로부터 산출된 결과를 출력부(130)로 전송하 수 있다. 아울러, 통신부(120)는 서버와 무선 통신을 수행할 수 있으며, 검출부(110)가 획득된 정보를 서버로 전송할 수 있다. 통신부(120)는 주변 차량 및 주변 도로시설물과 통신(V2V 및 V2X)을 수행할 수 있으며, 신호등 정보와 같은 주변 도로 상황에 대한 정보를 제어부(140)로 전송할 수 있다.
출력부(130)는 제어부(140)의 결과를 이미지 또는 사운드로 출력할 수 있다. 이를 위하여, 출력부(130)는 표시 장치 또는 스피커로 구현될 수 있다.
제어부(140)는 각종 명령의 연산이나 실행이 수행 가능한 반도체 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(140)는 선행 차량의 주행 정보를 기반으로 선행 차량의 위험도를 판단하고, 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단할 수 있다.
먼저, 제어부(140)는 차량 주변의 선행 차량을 검출할 수 있다. 아울러, 제어부(140)는 검출된 선행 차량이 자율 주행 차량인지 여부를 판단할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 자율 주행 차량임을 나타내는 소정의 표시를 기반으로 선행 차량이 자율 주행 차량인지 여부를 판단할 수 있으며, 선행 차량과의 통신을 기반으로 자율 주행 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 것으로 판단하면, 자율 주행 차량이 준수해야 하는 자율 주행 법규, 도로 교통 법규 및 선행 차량의 거동 상태를 기반으로 선행 차량의 위험도를 판단할 수 있다.
이를 위하여 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 자율 주행 차량이 준수해야 하는 자율 주행 법규 중 차로 변경 시 준수되어야 하는 자율 주행 법규를 만족하는지 판단할 수 있다.
실시예에 따르면, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 상태에서 소정 시간 이내에 차로 변경 제어를 완료하는지 여부를 판단할 수 있다. 일 예로 제어부(140)는 선행 차량이 방향 지시등을 작동한 후, 5초 이내에 차선을 가로지르기 시작하여, 차선을 가로지른 후 5초 이내에 변경하려는 차로에 완전히 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 상태에서 소정 시간 이내에 차로 변경 제어를 완료하지 못한 경우, 선행 차량의 상태를 위험 상태로 판단할 수 있다. 제어부(140)는 상술한 자율 주행 법규를 기반으로 선행 차량의 상태를 판단할 수 있으며, 자율 주행 법규는 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니고, 향후 제정되는 자율 주행 법규들도 포함될 수 있다.
또한, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 상태에서 차로 변경 제어 시 방향 지시등이 지속적으로 작동하는지 여부와, 차로 변경이 이루어지는 방향으로 정상적으로 동작하는지 여부를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 상태에서 차로 변경 제어 시 방향 지시등이 지속적으로 동작하고, 차로 변경이 이루어지는 방향으로 정상적으로 동작하면, 방향 지시등의 제어가 정상적으로 이루어지는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(140)는 방향 지시등의 제어가 정상적으로 이루어지지 않으면 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 비상 조향 수행 시 차로 내에서만 차량의 거동이 이루어지는지 여부를 판단할 수 있으며, 비상 조향 이후 차량 정차시 비상등이 자동으로 점멸되는지, 차량 이동 시 비상등이 자동으로 소등되는지 여부를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 상태에서 비상 조향 수행이 비상 조향 수행 시 차로 내에서만 차량의 거동이 이루어지고, 비상 조향 이후 차량 정차시 비상등이 자동으로 점멸되며 차량 이동 시 비상등이 자동으로 소등되는 경우, 비상 조향이 정상적으로 제어되는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(140)는 비상 조향이 정상적으로 제어되지 않으면, 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 소정 속도(4m/s2) 이하의 감속도에서 위험 최소화 운행(MRM, Minimum Risk Maneuver)을 수행하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 위험 최소화 운행은 비상등을 점멸하며 주행 차로에 감속하며 정차하거나 갓길로 차로 변경하여 정차하는 제어를 포함할 수 있다. 제어부(140)는 소정 속도 이하의 감속도에서 위험 최소화 운행이 정상적으로 수행되지 않으면, 차량의 상태를 위험으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 도로 교통 법규를 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 도로 교통 법에 따른 신호를 위반하는지 여부, 실선 영역에서 차로 변경을 수행하는지 여부, 차로에 기 지정된 주행 방향 미준수 여부, 감속 시 제동등 동작 여부를 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 신호를 위반하는 경우, 차량의 상태를 위험 상태로 판단할 수 있으며, 실선 영역에서 차로 변경을 수행하는 경우 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있으며, 차로에 기 지정된 주행 방향을 미준수 하는 경우 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있으며, 감속 시 제동등 미동작의 경우 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 선행 차량의 거동 상태를 판단할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 선행 차량이 차로를 이탈하는지 여부, 소정 범위를 초과하는 급감속 또는 급가속하는지 여부, 차로 변경 시 방향지시등 미작동 여부, 소정 시간 이내 소정 횟수 이상의 차로 변경을 수행하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량이 차로를 이탈하는 경우, 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있고, 선행 차량이 소정 범위를 초과하는 급감속 또는 급가속을 수행하는 경우 차량의 상태를 위험 상태로 판단할 수 있고, 선행 차량이 차로 변경 시 방향지시등을 미작동한 경우 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있으며, 소정 시간 이내이 소정 횟수 이상 차로 변경을 수행하는 경우 차량의 상태를 주의 상태인 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 자율 주행 법규, 도로 교통 법규를 모두 준수하고, 차량의 거동 상태가 주의 상태 및 위험 상태가 아닌 정상 상태인 경우, 위험도를 정상 레벨로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 자율 주행 법규, 도로 교통 법규, 차량의 거동 상태의 항목 중 위험 상태가 하나 이상 판단되면, 선행 차량의 위험도를 위험 레벨로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 자율 주행 법규, 도로 교통 법규, 차량의 거동 상태의 항목 중 주의 상태가 둘 이상 판단되면, 선행 차량의 위험도를 주의 레벨로 판단할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 것으로 판단하면, 비자율 주행 차량이 준수해야 하는 교통 법규 및 선행 차량의 거동을 기반으로 선행 차량의 위험도를 판단할 수 있다.
이를 위하여 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 도로 교통 법규를 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 도로 교통 법에 따른 신호를 위반하는지 여부, 실선 영역에서 차로 변경을 수행하는지 여부, 차로에 기 지정된 주행 방향 미준수 여부, 감속 시 제동등 동작 여부를 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 신호를 위반하는 경우, 차량의 상태를 위험 상태로 판단할 수 있으며, 실선 영역에서 차로 변경을 수행하는 경우 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있으며, 차로에 기 지정된 주행 방향을 미준수 하는 경우 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있으며, 감속 시 제동등 미동작의 경우 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 선행 차량의 거동을 판단할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 선행 차량이 차로를 이탈하는지 여부, 소정 범위를 초과하는 급감속 또는 급가속하는지 여부, 차로 변경 시 방향지시등 미작동 여부, 소정 시간 이내 소정 횟수 이상의 차로 변경을 수행하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량이 차로를 이탈하는 경우, 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있고, 선행 차량이 소정 범위를 초과하는 급감속 또는 급가속을 수행하는 경우 차량의 상태를 위험 상태로 판단할 수 있고, 선행 차량이 차로 변경 시 방향지시등을 미작동한 경우 차량의 상태를 주의 상태로 판단할 수 있으며, 소정 시간 이내이 소정 횟수 이상 차로 변경을 수행하는 경우 차량의 상태를 주의 상태인 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 도로 교통 법규를 모두 준수하고, 차량의 거동 상태가 주의 상태 및 위험 상태가 아닌 정상 상태인 경우, 위험도를 정상 레벨로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 도로 교통 법규, 차량의 거동 상태의 항목 중 위험 상태가 하나 이상 판단되면, 선행 차량의 위험도를 위험 레벨로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 도로 교통 법규, 차량의 거동 상태의 항목 중 주의 상태가 둘 이상 판단되면, 선행 차량의 위험도를 주의 레벨로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량이 정상 레벨이 아니고, 선행 차량이 자율 주행 차량인 것으로 판단하고, 선행 차량 제작사 서버 또는 선행 차량의 자율주행 서비스 운영 서버로 직접 통신이 가능한 상태이면, 선행 차량의 제작사 서버 또는 선행 차량의 자율 주행 서비스 운영 서버로 선행 차량의 상태 정보를 전송할 수 있다. 만일, 제어부(140)가 선행 차량 제작사 서버 또는 자율주행 서비스 운영 서버로 직접 통신이 불가능한 상태인 경우, 자차량의 자율주행 제작사 서버 또는 자차량의 자율주행 서비스 운영 서버로 선행 차량의 상태 정보를 먼저 전송한 이후, 선행 차량 제작사 서버 또는 선행 차량의 자율주행 서비스 운영 서버로 전송할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량 스스로 상태를 판단 및 전송할 수 없는 경우에도 선행 차량의 상태 정보를 서버로 전송함으로써, 자율 주행 차량이라면 반드시 교통부에 보고 해야할 정보(비정상 주행 정보)를 전송하여 자율 주행 차량의 관리를 용이하게 할 수 있다.
아울러, 제어부(140)는 선행 차량의 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 선행 차량의 위험도가 주의 레벨인 것으로 판단하면, 운전자에게 경고를 출력하고, 회피 로직을 작동할 지 여부에 대한 선택권을 제공할 수 있다. 일 예로, 제어부(140)는 '선행 차량 주행에 대한 주의가 필요합니다.'라는 경고 메시지를 출력할 수 있으며, 경고 메시지 출력 이후 '회피 제어를 실행할까요?'라는 안내 메시지를 출력할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 선행 차량의 위험도가 위험 레벨인 경우, 선행 차량을 회피하기 위한 제어 로직을 수행하도록 할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 선행 차량의 위험도가 위험 레벨인 경우에는 운전자에게 회피 로직의 수행 여부를 안내하지 않고, 차량 스스로 회피 로직을 작동하도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 선행 차량에 대한 회피 로직으로 경로를 재설정하거나, 차로 내에서 선행 차량을 회피하도록 제어하거나, 목표 차간 거리를 변경하도록 하는 제어 로직을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 위험도가 주의 레벨로 판단되면, 경고를 출력하고, 운전자에 의해 선행 차량을 회피하기 위한 제어 로직의 작동이 선택되었는지 여부를 판단할 수 있다. 만일, 제어부(140)는 선행 차량을 회피하기 위한 제어 로직의 작동이 선택되지 않는 것으로 판단하면, 선행 차량 회피 로직을 미 수행할 수 있으며, 기존의 주행 제어가 유지되고 있다는 안내 메시지를 출력할 수 있다. 한편, 제어부(140)는 운전자에 의해 선행 차량을 회피하기 위한 제어 로직의 작동이 선택된 것으로 판단하면, 선행 차량 회피 로직을 수행하도록 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 차량의 고장 및 위험도 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 차량 주변의 선행 차량을 검출할 수 있다(S110). 아울러, 제어부(140)는 검출된 선행 차량이 자율 주행 차량인지 여부를 판단할 수 있다(S120). 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(140)는 자율 주행 차량임을 나타내는 소정의 표시를 기반으로 선행 차량이 자율 주행 차량인지 여부를 판단할 수 있으며, 선행 차량과의 통신을 기반으로 자율 주행 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
S120에서 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 것으로 판단하면(Y), 선행 차량이 자율 주행 차량이 준수해야 하는 자율 주행 법규를 준수하는지 판단할 수 있다(S130). 실시예에 따르면, S130에서 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 법규를 준수하지 않는 경우, 자율 주행 법규의 종류에 따라 선행 차량의 상태를 위험 상태 또는 주의 상태로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 도로 교통 법규를 준수하는지 여부를 판단할 수 있다(S140). 실시예에 따르면, S140에서 제어부(140)는 선행 차량이 도로 교통 법규를 준수하지 않는 경우, 도로 교통 법규의 종류에 따라 선행 차량의 상태를 위험 상태 또는 주의 상태로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 선행 차량의 거동 상태를 판단할 수 있다(S150). 일 실시예에 따르면, S150에서 제어부(140)는 선행 차량의 거동 상태를 기반으로 차량의 상태를 위험 상태 또는 주의 상태로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 S130 내지 S150에서 판단된 선행 차량의 상태를 기반으로 차량의 위험도를 판단할 수 있다(S180). S180에서 제어부(140)는 자율 주행 법규, 도로 교통 법규를 모두 준수하고, 차량의 거동 상태가 주의 상태 및 위험 상태가 아닌 정상 상태인 경우, 위험도를 정상 레벨로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 자율 주행 법규, 도로 교통 법규, 차량의 거동 상태의 항목 중 위험 상태가 하나 이상 판단되면, 선행 차량의 위험도를 위험 레벨로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 자율 주행 법규, 도로 교통 법규, 차량의 거동 상태의 항목 중 주의 상태가 둘 이상 판단되면, 선행 차량의 위험도를 주의 레벨로 판단할 수 있다.
한편, S120에서 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 것으로 판단하면(N), 도로 교통 법규를 만족하는지 여부를 판단할 수 있다(160). 실시예에 따르면, S160에서 제어부(140)는 선행 차량이 도로 교통 법규를 준수하지 않는 경우, 도로 교통 법규의 종류에 따라 선행 차량의 상태를 위험 상태 또는 주의 상태로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 선행 차량의 거동 상태를 판단할 수 있다(S170). 일 실시예에 따르면, S170에서 제어부(140)는 선행 차량의 거동 상태를 기반으로 차량의 상태를 위험 상태 또는 주의 상태로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 S160 내지 S170의 선행 차량의 상태를 기반으로 선행 차량의 위험도를 판단할 수 있다(S180). S180에서 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 도로 교통 법규를 모두 준수하고, 차량의 거동 상태가 주의 상태 및 위험 상태가 아닌 정상 상태인 경우, 위험도를 정상 레벨로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 도로 교통 법규, 차량의 거동 상태의 항목 중 위험 상태가 하나 이상 판단되면, 선행 차량의 위험도를 위험 레벨로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 도로 교통 법규, 차량의 거동 상태의 항목 중 주의 상태가 둘 이상 판단되면, 선행 차량의 위험도를 주의 레벨로 판단할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선행 차량의 고장 및 위험도 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
제어부(140)는 선행 차량의 상태가 정상 상태가 아닌 것으로 판단하면(S210), 선행 차량이 자율 주행 차량인지 여부를 판단할 수 있다(S220). S220에서 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량인 것으로 판단하면(Y), 선행 차량의 차사 서버로 선행 차량의 상태 정보를 전송할 수 있다(S230).
한편, S220에서 제어부(140)는 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 것으로 판단하면(N), 선행 차량의 위험도를 판단한다(S240). S240에서 제어부(140)는 선행 차량의 위험도가 주의 레벨인 것으로 판단하면, 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다(S250).
제어부(140)는 경고를 출력한 후, 선행 차량을 회피하기 위한 회피 로직을 작동할 지 여부에 대한 선택권을 제공할 수 있다(S260). 아울러, 제어부(140)는 운전자에 의해 선행 차량의 회피 로직의 작동이 선택되었는지 여부를 판단할 수 있다(S270). S270에서 제어부(140)는 운전자에 의해 선행 차량을 회피하기 위한 제어 로직의 작동이 선택되지 않은 것으로 판단하면(N), 선행 차량의 회피 로직을 미수행하도록 할 수 있다(S280). 한편, S270에서 제어부(140)는 운전자에 의해 선행 차량을 회피하기 위한 제어 로직의 작동이 선택된 것으로 판단하면(Y), 선행 차량의 회피 로직을 수행하도록 할 수 있다(S290).
한편, S240에서 제어부(140)는 선행 차량의 위험도가 위험 레벨인 것으로 판단하면(N), 선행 차량을 회피하기 위한 제어 로직을 수행하도록 할 수 있다(S290). S290에서 제어부(140)는 선행 차량에 대한 회피 로직으로 경로를 재설정하거나, 차로 내에서 선행 차량을 회피하도록 제어하거나, 목표 차간 거리를 변경하도록 하는 제어 로직을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차량의 주행 제어 장치 100
검출부 110
통신부 120
출력부 130
제어부 140

Claims (20)

  1. 선행 차량의 주행 정보 및 주행 도로에 대한 정보를 획득하는 검출부; 및
    상기 선행 차량의 주행 정보를 기반으로 상기 선행 차량의 위험도를 판단하고, 상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 법규 및 거동 상태에 따라 선행 차량의 상태를 판단하고, 상기 선행 차량의 상태를 기반으로 상기 위험도를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 법규에 포함된 자율 주행 법규 및 도로 교통 법규와, 상기 거동 상태를 선택하여 상기 선행 차량의 상태를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량이고 상기 위험도를 판단하면, 상기 자율 주행 차량의 상태 정보를 서버로 전송하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 도로 교통 법규 및 거동 상태에 따라 선행 차량의 상태를 판단하고, 상기 선행 차량의 상태를 기반으로 상기 위험도를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량의 위험도가 주의 레벨이면,
    운전자에게 경고를 출력하고, 상기 회피 제어 수행 여부를 선택하도록 안내하는 차량의 주행 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량의 위험도가 위험 레벨이면, 상기 회피 제어를 수행하도록 제어하는 차량의 주행 제어 장치.
  8. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 자율 주행 법규에 포함된 상기 선행 차량의 차로 변경 수행 시간, 방향 지시등 방향 및 작동 시간, 비상 조향 기능 동작, 위험 최소화 운행 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  9. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 도로 교통 법규에 포함된 상기 선행 차량의 신호 위반 여부, 실선 차로 변경 여부, 차로에 지정된 주행 방향 미준수 여부 및 감속 시 제동등 동작 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  10. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 거동 상태에 포함되는 상기 선행 차량의 차로 이탈 여부, 소정 범위를 초과하는 급감속 또는 급가속, 차선 변경 시 방향지시등 미작동 여부 및 소정 시간 이내 소정 횟수 이상의 차로 변경 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단하는 차량의 주행 제어 장치.
  11. 선행 차량의 주행 정보를 획득하는 단계;
    상기 선행 차량의 주행 정보를 기반으로 상기 선행 차량의 위험도를 판단하는 단계; 및
    상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 선행 차량의 위험도를 판단하는 단계는
    상기 선행 차량이 법규 및 거동 상태에 따라 선행 차량의 상태를 판단하고, 상기 선행 차량의 상태를 기반으로 상기 위험도를 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 법규에 포함된 자율 주행 법규 및 도로 교통 법규와, 상기 거동 상태를 선택하여 상기 선행 차량의 상태를 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량이고 상기 위험도를 판단하면, 상기 자율 주행 차량의 상태 정보를 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량이 아닌 경우, 도로 교통 법규 및 거동 상태에 따라 선행 차량의 상태를 판단하고, 상기 선행 차량의 상태를 기반으로 상기 위험도를 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 청구항 11에 있어서,
    상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 선행 차량의 위험도가 주의 레벨이면, 운전자에게 경고를 출력하고, 상기 회피 제어 수행 여부를 선택하도록 안내하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 위험도에 따라 회피 제어의 수행 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 선행 차량의 위험도가 위험 상태이면, 회피 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  18. 청구항 13에 있어서,
    상기 선행 차량이 자율 주행 차량인 경우, 상기 자율 주행 법규에 포함된 상기 선행 차량의 차로 변경 수행 시간, 방향 지시등 방향 및 작동 시간, 비상 조향 기능 동작, 위험 최소화 운행 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  19. 청구항 13에 있어서,
    상기 도로 교통 법규에 포함된 상기 선행 차량의 신호 위반 여부, 실선 차로 변경 여부, 차로에 지정된 주행 방향 미준수 여부 및 감속 시 제동등 동작 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
  20. 청구항 13에 있어서,
    상기 거동 상태에 포함된 상기 선행 차량의 차로 이탈 여부, 소정 범위를 초과하는 급감속 또는 급가속, 차선 변경 시 방향지시등 미작동 여부 및 소정 시간 이내 소정 횟수 이상의 차로 변경 여부 중 어느 하나 이상을 기반으로 상기 선행 차량의 상태를 판단하는 차량의 주행 제어 방법.
KR1020200126256A 2020-09-28 2020-09-28 차량의 주행 제어 장치 및 방법 Pending KR20220042883A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200126256A KR20220042883A (ko) 2020-09-28 2020-09-28 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US17/325,673 US12151675B2 (en) 2020-09-28 2021-05-20 Driving controller for determining a risk level of a vehicle and control method thereof
CN202110619311.6A CN114312825A (zh) 2020-09-28 2021-06-03 用于车辆的行驶控制器及行驶控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200126256A KR20220042883A (ko) 2020-09-28 2020-09-28 차량의 주행 제어 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220042883A true KR20220042883A (ko) 2022-04-05

Family

ID=80822305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200126256A Pending KR20220042883A (ko) 2020-09-28 2020-09-28 차량의 주행 제어 장치 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US12151675B2 (ko)
KR (1) KR20220042883A (ko)
CN (1) CN114312825A (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220042883A (ko) * 2020-09-28 2022-04-05 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
JP7567712B2 (ja) * 2021-07-30 2024-10-16 トヨタ自動車株式会社 運転診断装置及び運転診断方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015200224A2 (en) * 2014-06-23 2015-12-30 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
US9475500B2 (en) * 2014-11-12 2016-10-25 GM Global Technology Operations LLC Use of participative sensing systems to enable enhanced road friction estimation
US9832241B1 (en) * 2015-01-20 2017-11-28 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Broadcasting telematics data to nearby mobile devices, vehicles, and infrastructure
CA2976155C (en) * 2015-04-29 2021-05-04 Sol Mingso LI Systems and methods for programming, controlling and monitoring wireless networks
US9944291B2 (en) * 2015-10-27 2018-04-17 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
DE102015223429A1 (de) * 2015-11-26 2017-06-01 Robert Bosch Gmbh Überwachungssystem für ein autonomes Fahrzeug
KR101788183B1 (ko) * 2015-12-28 2017-10-20 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US10467488B2 (en) * 2016-11-21 2019-11-05 TeleLingo Method to analyze attention margin and to prevent inattentive and unsafe driving
FR3067830B1 (fr) * 2017-06-16 2023-10-06 Valeo Comfort & Driving Assistance Procede de transmission d'un rapport a un vehicule
US20190101924A1 (en) * 2017-10-03 2019-04-04 Uber Technologies, Inc. Anomaly Detection Systems and Methods for Autonomous Vehicles
KR102474355B1 (ko) 2017-10-30 2022-12-05 현대자동차 주식회사 차량 제어 통합 관리 시스템 및 이와 통신을 통해 연결된 중앙 인공지능 서버
US10620627B2 (en) * 2017-12-19 2020-04-14 PlusAI Corp Method and system for risk control in switching driving mode
US10894542B2 (en) * 2018-10-30 2021-01-19 International Business Machines Corporation Driving feedback based safety system
US11325606B2 (en) * 2019-01-02 2022-05-10 Qualcomm Incorporated Methods and systems for establishing cooperative driving engagements with vehicles having varying levels of autonomy
CN113841187A (zh) * 2019-05-28 2021-12-24 索尼集团公司 信号处理设备、信号处理方法、程序和成像设备
KR102323759B1 (ko) * 2019-11-27 2021-11-08 재단법인대구경북과학기술원 다개체제어시스템
KR20210070477A (ko) 2019-12-04 2021-06-15 현대자동차주식회사 차량 고장 판단 장치 및 방법
US11443624B2 (en) * 2020-03-23 2022-09-13 Toyota Motor North America, Inc. Automatic warning of navigating towards a dangerous area or event
KR20220042883A (ko) * 2020-09-28 2022-04-05 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US12151675B2 (en) 2024-11-26
CN114312825A (zh) 2022-04-12
US20220097691A1 (en) 2022-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102563708B1 (ko) 선행 차량 출발 알림 장치 및 방법
KR102417910B1 (ko) 군집 주행 제어 장치 및 방법
US11498577B2 (en) Behavior prediction device
EP3196089B1 (en) Vehicle safety assist system, vehicle comprising a vehicle safety assist system and a method for providing driver warning or performing autonomous braking
US10414398B2 (en) Vehicle travel control device that controls following of a vehicle
KR102285420B1 (ko) 차량의 순항 제어 시스템 및 그 제어 방법
US12194987B2 (en) Dangerous scene prediction device, dangerous scene prediction method, and dangerous scene prediction program
KR20190124119A (ko) 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
KR102417904B1 (ko) 군집 주행 제어 시스템, 장치 및 방법
EP3552911B1 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
EP3552909A1 (en) Apparatus and method for managing control authority transition in vehicle
US9805527B2 (en) Intelligent logging
JP7251629B2 (ja) 走行記憶システム、および走行記憶方法
CN111731277A (zh) 用于限制事故风险的方法和控制器以及存储介质
KR20220042883A (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 방법
KR20200017597A (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 방법
CN112810620A (zh) 覆盖相邻车道相对速度的运行设计域验证
CN116762116A (zh) 用于使用从交通控制设备接收的消息对v2x消息进行置信度评估的装置和方法
CN116686024A (zh) 用于针对从交通控制设备接收的消息进行置信度评估的装置和方法
KR20230026162A (ko) 자율주행차량 및 그의 주행 방법
KR20220072101A (ko) 주행 환경 기반 자율 주행 경로 변경 방법 및 장치
CN113771844A (zh) 用于车辆的安全驾驶控制系统、方法及存储介质
CN113785339A (zh) 对在道路交通中的危险情况的警报
CN115280397B (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序
JP7479226B2 (ja) 経路確認装置及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20200928

PG1501 Laying open of application