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KR20220023528A - Apparatus and method for controlling platooning information of vehicle - Google Patents

Apparatus and method for controlling platooning information of vehicle Download PDF

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KR20220023528A
KR20220023528A KR1020200105370A KR20200105370A KR20220023528A KR 20220023528 A KR20220023528 A KR 20220023528A KR 1020200105370 A KR1020200105370 A KR 1020200105370A KR 20200105370 A KR20200105370 A KR 20200105370A KR 20220023528 A KR20220023528 A KR 20220023528A
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KR
South Korea
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driving
group
control
lane
platoon
Prior art date
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Ceased
Application number
KR1020200105370A
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Korean (ko)
Inventor
박세영
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
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Priority to US17/318,650 priority patent/US20220058955A1/en
Priority to CN202110624264.4A priority patent/CN114167853A/en
Priority to DE102021114838.3A priority patent/DE102021114838A1/en
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Abstract

본 발명은 군집 주행 제어 장치 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는, 선두 차량과 추종 차량들이 군집 주행 중 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황이 발생 시 군집 대열을 분리하여 신규 군집 대열을 생성하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함하고, 상기 프로세서는, 군집 주행 대열 내에 장애물이 존재하는 경우, 상기 장애물의 후방에 주행중인 추종 차량들의 차로 내 회피가 가능한지를 판단하여, 차로 내 회피 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.The present invention relates to a method for controlling a platoon driving, and the platoon driving control device according to an embodiment of the present invention separates the platoon when a situation in which a platoon separation driving is required while a lead vehicle and a follower vehicle is driving in a platoon occurs. a processor for generating a new swarm queue; and a storage unit in which data and algorithms driven by the processor are stored, wherein the processor determines whether in-lane avoidance of following vehicles traveling behind the obstacle is possible when an obstacle exists in the group driving queue. , and performing in-vehicle avoidance control.

Description

차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING PLATOONING INFORMATION OF VEHICLE}Apparatus and method for controlling platooning of a vehicle

본 발명은 군집 주행 제어 장치 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 중 군집 분리 요인 발생 시 군집 주행 차량의 독립 주행 제어 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a group driving, and more particularly, to a technology for controlling independent driving of a group driving vehicle when a group separation factor occurs during group driving.

군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 추종 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다. Platooning is a technology that performs autonomous driving in a state in which a plurality of vehicles are arranged in a line at a specified interval. During the platooning, a leading vehicle, which is a vehicle positioned at the forefront of the platooning, may control one or more following vehicles following the leading vehicle.

선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다. The lead vehicle may maintain an interval between the plurality of vehicles included in the platoon driving queue, and may exchange behavior and situation information of the plurality of vehicles included in the platoon driving queue using inter-vehicle communication.

본 발명의 실시예는 군집 자율 주행 중 군집 분리 조건을 판단하여 돌발 상황에서 주행 안전을 확보하고 원활한 교통 흐름을 유지할 수 있는 군집 주행 제어 장치 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a method for controlling a group driving that can determine a group separation condition during group autonomous driving to secure driving safety in an unexpected situation and maintain a smooth traffic flow.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는, 선두 차량과 추종 차량들이 군집 주행 중 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황이 발생 시 군집 대열을 분리하여 신규 군집 대열을 생성하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함하고, 상기 프로세서는, 군집 주행 대열 내에 장애물이 존재하는 경우, 상기 장애물의 후방에 주행중인 추종 차량들의 차로 내 회피가 가능한지를 판단하여, 차로 내 회피 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.A platoon driving control apparatus according to an embodiment of the present invention includes: a processor for generating a new platoon by separating the platoon when a situation in which a platoon separation driving is required occurs while a lead vehicle and a follower vehicle are driving in a platoon; and a storage unit in which data and algorithms driven by the processor are stored, wherein the processor determines whether in-lane avoidance of following vehicles traveling behind the obstacle is possible when an obstacle exists in the group driving queue. , and performing in-vehicle avoidance control.

일 실시 예에 있어서, 상기 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황은, 군집 주행 중 선행 차량의 적재물 이탈로 인한 군집 주행 대열 내 장애물 발생, 군집 주행 대열 내의 차량의 고장, 및 군집 주행 대열이 주행하고 있는 차로로 차선 변경을 시도하는 주변 차량 발생 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the situation in which the platoon separation driving is required is the occurrence of an obstacle in the platoon driving group due to the departure of the load of the preceding vehicle during platoon driving, a breakdown of the vehicle in the platoon driving group, and a lane in which the platoon driving group is running It may include including at least one or more of occurrences of surrounding vehicles attempting to change lanes to the road.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물의 위치 및 크기를 기반으로 상기 차로 내 회피 제어가 가능한지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining whether the in-lane avoidance control is possible based on the location and size of the obstacle.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차로 내 회피 제어가 불가능한 경우, 차선 변경이 가능한지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining whether a lane change is possible when the in-lane avoidance control is impossible.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차선 변경이 가능한 경우 횡제어가 필요한 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining whether lateral control is required when the lane change is possible.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차로 내 가감속 제어를 통해 회피 제어가 불가능하거나 장애물로 인해 차속이 미리 정한 속도 미만으로 감소하는 경우, 상기 횡제어가 필요한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining that the lateral control is necessary when avoidance control is impossible through in-vehicle acceleration/deceleration control or when the vehicle speed decreases to less than a predetermined speed due to an obstacle.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 횡제어가 필요한 경우 상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하는 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, when the lateral control is required, the processor may include determining whether an existing grouping group exists in a lane in the lateral control direction.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하면 상기 기존 군집 대열을 신규 군집 주행 대열에 포함시키는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include adding the existing grouping ranks to the new grouping driving ranks when there is an existing grouping rank in the lane in the lateral control direction.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하지 않으면, 상기 신규 군집 주행 대열이 차선 변경을 수행하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include, when an existing grouping group does not exist in the lane in the lateral control direction, the new group driving group performing a lane change.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차선 변경이 불가능한 경우, 가감속 제어를 통해 차선 변경이 가능한 시점에 횡제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, when the lane change is impossible, the processor may include performing the lateral control at a time when the lane change is possible through acceleration/deceleration control.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차선 변경이 가능하나 횡제어가 필요하지 않은 경우, 가감속 제어를 통해 차선 변경이 가능한 시점에 횡제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, when the lane change is possible but the lateral control is not required, the processor may include performing lateral control at a time when the lane change is possible through acceleration/deceleration control.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 군집 주행 차량 중 고장 발생으로 인해 군집 대열이 분리되는 경우, 상기 고장이 발생한 차량을 군집 대열에서 제외시키는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include excluding the vehicle in which the failure occurs from the group when the group group is separated due to the occurrence of a failure among the group driving vehicles.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물이 차지하는 차로수에 따라 분리되는 군집 주행 대열의 크기를 결정하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the processor may include determining the size of the group driving queue divided according to the number of lanes occupied by the obstacle.

본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 방법은 선두 차량과 추종 차량들이 군집 주행 중 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황의 발생을 판단하는 단계;A group driving control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of: determining occurrence of a situation in which a group driving is required while a lead vehicle and a follower vehicle are driving in a group;

상기 군집 대열 분리 주행 주행이 필요한 경우 군집 대열을 분리하여 신규 군집 대열을 생성하는 단계; 및 장애물로 인해 상기 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황이 발생한 경우 상기 장애물의 후방에 주행중인 추종 차량들의 차로 내 회피가 가능한지를 판단하여, 차로 내 회피 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.generating a new platoon by separating the platoon when the platoon separation driving driving is required; and performing in-lane avoidance control by determining whether in-lane avoidance of the following vehicles traveling behind the obstacle is possible when a situation in which the group separation driving is required due to an obstacle occurs.

일 실시 예에 있어서, 상기 차로 내 회피 제어를 수행하는 단계는, 상기 장애물의 위치 및 크기를 기반으로 상기 차로 내 회피 제어가 가능한지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In an embodiment, the performing the in-lane avoidance control may include determining whether the in-lane avoidance control is possible based on the location and size of the obstacle.

일 실시 예에 있어서, 상기 차로 내 회피 제어가 불가능한 경우, 차선 변경이 가능한지를 판단하는 단계; 및 상기 차선 변경이 가능한 경우 횡제어가 필요한 지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, when the in-lane avoidance control is impossible, determining whether a lane change is possible; and determining whether lateral control is required when the lane change is possible.

일 실시 예에 있어서, 상기 횡제어가 필요한 지를 판단하는 단계는, 차로 내 가감속 제어를 통해 회피 제어가 불가능하거나 장애물로 인해 차속이 미리 정한 속도 미만으로 감소하는 경우, 상기 횡제어가 필요한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.In an embodiment, the determining whether the lateral control is necessary includes determining that the lateral control is necessary when avoidance control is impossible through in-lane acceleration/deceleration control or when the vehicle speed decreases below a predetermined speed due to an obstacle may include doing

일 실시 예에 있어서, 상기 횡제어가 필요한 경우 상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하는 지를 판단하는 단계; 상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하면 상기 기존 군집 대열을 신규 군집 주행 대열에 포함시키는 단계; 및 상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하지 않으면, 상기 신규 군집 주행 대열이 차선 변경을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment, when the lateral control is required, determining whether there is an existing group in the lane in the lateral control direction; adding the existing grouping ranks to the new grouping driving ranks when there is an existing grouping rank in the lane in the lateral control direction; and if there is no existing grouping group in the lane in the lateral control direction, the new group driving group performing a lane change.

일 실시 예에 있어서, 상기 차선 변경이 불가능한 경우 또는 상기 횡제어가 불가능한 경우 가감속 제어를 통해 차선 변경이 가능한 시점에 횡제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, when the lane change is impossible or when the lateral control is impossible, the method may further include performing lateral control at a time point at which a lane change is possible through acceleration/deceleration control.

일 실시 예에 있어서, 상기 신규 군집 대열을 생성하는 단계는, 상기 장애물이 차지하는 차로수에 따라 분리되는 군집 주행 대열의 크기를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In an embodiment, the generating of the new grouping group may include determining the size of the grouped driving group divided according to the number of lanes occupied by the obstacle.

본 기술은 군집 자율 주행 중 군집 분리 조건을 판단하여 돌발 상황에서 주행 안전을 확보하고 원활한 교통 흐름을 유지할 수 있다. This technology can ensure driving safety in unexpected situations and maintain smooth traffic flow by judging the conditions for group separation during group autonomous driving.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition, various effects directly or indirectly identified through this document may be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 신규 군집 추가 및 독립 주행 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle system including a group driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example screen for adding a new group and controlling independent driving during group driving according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a group driving control method according to an embodiment of the present invention.
4 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the component from other components, and the essence, order, or order of the component is not limited by the term. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

본 발명은 군집 주행 중 내부 요인 또는 외부요인에 따라 군집 분리가 필요한 상황이 발생 시 군집 대열을 분리하여 독립 주행 제어를 수행하는 기술을 개시한다. The present invention discloses a technology for performing independent driving control by separating a group of groups when a situation requiring group separation occurs according to an internal factor or an external factor during group driving.

이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4 .

군집 주행 그룹에 포함된 선두 차량(LV: leading vehicle) 및 추종 차량(FV: following vehicle)은 도로 상에서 군집 주행을 수행할 수 있다. 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 지정된 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 주행하는 동안, 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 운전자의 조작에 따라 차간 거리를 증가시킬 수도 있고, 감소시킬 수도 있다. A leading vehicle (LV) and a following vehicle (FV) included in the platoon driving group may perform platoon driving on a road. The lead vehicle LV and the follower vehicle FV may drive while maintaining a specified distance. While driving, the lead vehicle LV or the following vehicle FV may adjust the distance between the lead vehicle LV and the following vehicle FV. The leading vehicle LV or the following vehicle FV may increase or decrease the inter-vehicle distance according to the driver's manipulation.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle system including a group driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다. Referring to FIG. 1 , an apparatus 100 for controlling group driving according to an embodiment of the present invention may be implemented inside a vehicle. In this case, the group driving control device 100 may be integrally formed with the internal control units of the vehicle, or may be implemented as a separate device and connected to the control units of the vehicle by a separate connection means.

도 2를 참조하면, 차량 시스템은 군집 주행 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 인터페이스 장치(300), 방향 지시등(500), 비상점멸 표시기(600), 조향 제어 장치(700), 제동 제어 장치(800), 및 엔진 제어 장치(900)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the vehicle system includes a group driving control device 100 , a sensing device 200 , an interface device 300 , a turn indicator light 500 , an emergency flashing indicator 600 , a steering control device 700 , and braking. It may include a control device 800 , and an engine control device 900 .

군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 차량들의 군집 주행 중 장애물 발생 등으로 인한 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황이 발생 시 군집 대열을 분리하여 신규 군집 주행 대열을 생성하여 군집 주행을 계속 수행하도록 한다. 이때, 장애물 후방에서 주행중인 추종 차량들 중 가장 맨 앞에 위치하는 추종 차량이 신규 군집 주행 대열의 새로운 선두 차량이 된다.The platoon driving control device 100 separates the platoon group when a situation in which platoon separation driving is required due to the occurrence of obstacles during platoon driving of platoon driving vehicles occurs, separates the platoon rank, and creates a new platoon driving queue to continue platoon driving. In this case, the first following vehicle among the following vehicles running behind the obstacle becomes the new leading vehicle in the new group driving line.

이어 새로운 선두차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 장애물 등을 회피 제어한다. 이때, 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황은, 군집 주행 중 선행 차량의 적재물 이탈로 인한 군집 주행 대열 내 장애물 발생, 군집 주행 대열 내의 차량의 고장, 및 군집 주행 대열이 주행하고 있는 차로로 차선 변경을 시도하는 주변 차량 발생 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.Then, the group driving control device 100 of the new lead vehicle avoids and controls obstacles and the like. At this time, the situation requiring separate driving in the platoon is the occurrence of obstacles in the platoon driving group due to the departure of the load of the preceding vehicle during platoon driving, a breakdown of vehicles in the platoon driving group, and an attempt to change lanes to the lane in which the platoon driving group is running. It may include at least one or more of the generation of surrounding vehicles.

상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.The group driving control apparatus 100 according to the present embodiment operating as described above may be implemented in the form of an independent hardware device including a memory and a processor for processing each operation, and may be implemented in other forms such as a microprocessor or a general-purpose computer system. It may be driven in a form included in a hardware device.

군집 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(processor;130)를 포함할 수 있다. The group driving control apparatus 100 may include a communication unit 110 , a storage unit 120 , and a processor 130 .

통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 내 네트워크 통신 기술, 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 이용하여 V2I 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 또한, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.The communication unit 110 is a hardware device implemented with various electronic circuits to transmit and receive signals through a wireless or wired connection. Alternatively, V2I communication may be performed using short-range communication technology. Here, as the vehicle network communication technology, in-vehicle communication may be performed through CAN (Controller Area Network) communication, LIN (Local Interconnect Network) communication, Flex-Ray communication, or the like. In addition, as wireless communication technology, wireless Internet technology may include wireless LAN (WLAN), WiBro (Wireless Broadband, Wibro), Wi-Fi (Wi-Fi), Wimax (World Interoperability for Microwave Access, Wimax), etc. there is. In addition, the short-range communication technology may include Bluetooth, ZigBee, Ultra Wideband (UWB), Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), and the like.

일 예로서, 통신부(110)는 군집 대열 내 차량들 간에 군집 주행 정보를 공유할 수 있다. 이때, 군집 주행 정보는 군집 주행 대열 이탈, 신규 군집 주행 대열의 생성, 차량의 위치, 속도, 목적지 정보 등을 포함할 수 있다.As an example, the communication unit 110 may share platoon driving information between vehicles in the platoon. In this case, the group driving information may include departure from the group driving group, generation of a new group driving rank, vehicle location, speed, destination information, and the like.

저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과, 통신부(110)에 의해 수신한 군집 대열 내 차량들의 차량 정보, 및 프로세서(130)에 의해 획득된 데이터, 프로세서(130)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. The storage unit 120 stores the sensing result of the sensing device 200 , vehicle information of vehicles in the group received by the communication unit 110 , and data acquired by the processor 130 , necessary for the processor 130 to operate. Data and/or algorithms and the like may be stored.

일 예로서, 저장부(120)는 내비게이션 등을 통해 수신된 차량의 위치 정보 및 전방 도로의 정보, 전방 신호등의 위치 정보 등이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(120)는 V2X 통신을 통해 수신된 전방 차량의 측위 정보, 차량 속도 정보 등이 저장될 수도 있다. 또한, 저장부(120)는 센싱 장치(200)에 의해 검출된 전방 장애물, 예를 들어, 전방 차량의 정보가 저장될 수도 있다.As an example, the storage unit 120 may store location information of a vehicle, information on a road ahead, location information of a front traffic light, etc. received through a navigation system or the like. Also, the storage unit 120 may store positioning information, vehicle speed information, and the like of the front vehicle received through V2X communication. Also, the storage unit 120 may store information on a front obstacle detected by the sensing device 200 , for example, a vehicle in front.

또한, 저장부(120)는 센싱 장치(200)에 의해 획득된 장애물의 위치 및 크기 정보, 주변 차량의 위치 및 속도 정보 등이 저장될 수 있고, 독립 주행 제어를 위한 명령 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수도 있다.In addition, the storage unit 120 may store location and size information of obstacles acquired by the sensing device 200, location and speed information of surrounding vehicles, and the like, and may include commands and/or algorithms for independent driving control. may be stored.

저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.The storage unit 120 includes a flash memory type, a hard disk type, a micro type, and a card type (eg, SD card (Secure Digital Card) or XD card (eXtream Digital) Card)), RAM (Random Access Memory), SRAM (Static RAM), ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM), magnetic memory (MRAM) , a magnetic RAM), a magnetic disk, and an optical disk type memory may include at least one type of storage medium.

프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(130)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.The processor 130 may be electrically connected to the communication unit 110 , the storage unit 120 , and the like, may electrically control each component, and may be an electrical circuit executing software commands, whereby various It can perform data processing and calculations. The processor 130 may be, for example, an electronic control unit (ECU), a micro controller unit (MCU), or other sub-controller mounted in a vehicle.

프로세서(130)는 선두 차량과 추종 차량들이 군집 주행 중 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황이 발생 시 군집 대열을 분리하여 신규 군집 주행 대열을 생성하는The processor 130 is configured to generate a new platoon driving queue by separating the platoon when a situation arises where the lead vehicle and the following vehicles require separate driving in the platoon while driving in a platoon.

프로세서(130)는 군집 주행 대열 내에 장애물이 존재하는 경우, 장애물의 후방에 주행중인 추종 차량들의 차로 내 회피가 가능한지를 판단하여, 차로 내 회피 제어를 수행할 수 있다.When an obstacle exists in the group driving rank, the processor 130 may determine whether in-lane evasion of the following vehicles traveling behind the obstacle is possible, and may perform in-lane evasion control.

프로세서(130)는 장애물의 위치 및 크기를 기반으로 차로 내 회피 제어가 가능한지를 판단할 수 있다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 신규 군집 추가 및 독립 주행 제어 예시 화면을 나타내는 도면이다.The processor 130 may determine whether in-vehicle avoidance control is possible based on the location and size of the obstacle. 2 is a diagram illustrating an example screen for adding a new group and controlling independent driving during group driving according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면 장애물의 위치가 주행 차로의 일측에 치우쳐 있고, 장애물의 크기가 작아 장애물 옆으로 차량이 차로 내에서 주행 가능 한 경우 차로 내 회피 제어가 가능하다. 또한 프로세서(130)는 장애물이 차지하는 차로수에 따라 분리되는 군집 주행 대열의 크기를 결정할 수 있다. 도 2에서 장애물이 1차로만 차지하는 경우 신규 군집 주행 대열은 장애물의 후방의 추종 차량들을 포함하는 1열로 구성될 수 있다. 또한 장애물이 1차로만 차지하는 경우, 차로내 회피 불가능하나 우측 차로로 차선이 가능한 경우와 차로 내 회피 불가능하고 차선 변경 불가한 경우를 도시한다. Referring to FIG. 2 , when the location of the obstacle is biased toward one side of the driving lane and the size of the obstacle is small, the vehicle can be driven in the lane next to the obstacle, in-lane avoidance control is possible. In addition, the processor 130 may determine the size of the group driving queue divided according to the number of lanes occupied by obstacles. In FIG. 2 , when the obstacle occupies only the first row, the new platoon driving line may be configured in one row including vehicles following the obstacle. In addition, when the obstacle occupies only one lane, a case in which evasion in the lane is impossible but a lane is possible in the right lane, and a case in which evasion in the lane is impossible and a lane change is impossible are shown.

그러나 장애물이 1차로와 2차로를 모두 차지하는 경우, 신규 군집 주행 대열은 1열과 2열 모두 포함될 수 있다. 즉 도 2와 같이, 신규 군집 주행 대열은 장애물 후방의 추종 차량들을 포함하는 2열의 신규 군집 주행 대열이 생성될 수 있으며, 각 1열씩 2개의 신규 군집 주행 대열이 생성될 수도 있다. However, if the obstacle occupies both the first and second lanes, the new platoon driving line may include both the first and second columns. That is, as shown in FIG. 2 , in the new platoon driving queue, two new platoon driving queues including following vehicles behind the obstacle may be created, and two new platoon driving queues may be created in each row.

프로세서(130)는 도 2와 같이 장애물의 크기가 크거나 장애물의 위치가 차로 중앙에 위치하여 차로 내 회피 제어가 불가능한 경우, 옆 차선에 주변 차량이 존재하는 지를 기반으로 차선 변경이 가능한지를 판단한다. 프로세서(130)는 옆 차선에 주변 차량이 존재하지 않는 경우 차선 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다.As shown in FIG. 2 , when the size of the obstacle is large or the position of the obstacle is located in the center of the lane, so that avoidance control in the lane is impossible, the processor 130 determines whether a lane change is possible based on whether nearby vehicles exist in the next lane. . The processor 130 may determine that a lane change is possible when there is no surrounding vehicle in the next lane.

프로세서(130)는 차선 변경이 가능한 경우 횡 제어가 필요한지를 판단할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 차로 내 가감속 제어를 통해 회피 제어가 불가능하거나 장애물로 인해 차속이 미리 정한 속도 미만으로 감소하는 경우, 횡제어가 필요한 경우로 판단할 수 있다.The processor 130 may determine whether lateral control is required when a lane change is possible. That is, when avoidance control is impossible through in-lane acceleration/deceleration control or when the vehicle speed decreases to less than a predetermined speed due to an obstacle, the processor 130 may determine that lateral control is required.

프로세서(130)는 횡제어가 필요한 경우 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하는 지를 판단하고, 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하면 기존 군집 대열을 신규 군집 주행 대열에 포함시킨다.When lateral control is required, the processor 130 determines whether there is an existing platoon in the lane in the lateral control direction, and if there is an existing platoon in the lane in the lateral control direction, the existing platoon is included in the new platoon driving sequence.

반면 프로세서(130)는 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하지 않으면, 신규 군집 주행 대열이 차선 변경을 수행하여 장애물을 회피하도록 한다. On the other hand, if there is no existing grouping group in the lane in the lateral control direction, the processor 130 causes the new group driving group to change lanes to avoid obstacles.

프로세서(130)는 차선 변경이 불가능한 경우 또는 차선 변경이 가능하나 횡제어가 필요하지 않은 경우, 가감속 제어를 통해 차선 변경이 가능한 시점에 횡제어를 수행하도록 한다. When it is impossible to change a lane or when a lane change is possible but lateral control is not required, the processor 130 performs lateral control at a time when a lane change is possible through acceleration/deceleration control.

프로세서(130)는 군집 주행 차량 중 고장 발생으로 인해 군집 대열이 분리되는 경우, 고장이 발생한 차량을 군집 대열에서 제외시킬 수 있다.When the group group is separated due to the occurrence of a failure among the group driving vehicles, the processor 130 may exclude the vehicle in which the failure occurs from the group group.

센싱 장치(200)는 차량 외부의 정보를 센싱하는 차량 외부정보 센서, 차량 내부 정보를 획득하는 차량 내부정보 센서를 포함할 수 있다. 센싱 장치(200)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.The sensing device 200 may include an external vehicle information sensor that senses information outside the vehicle, and a vehicle internal information sensor that acquires information inside the vehicle. The sensing device 200 may include one or more sensors that detect an obstacle located around the vehicle, for example, a preceding vehicle, and measure a distance and/or a relative speed of the obstacle.

센싱 장치(200)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다. The sensing device 200 may include a plurality of sensors to detect an object external to the vehicle, and the position of the external object, the speed of the external object, the moving direction of the external object, and/or the type of the external object (eg, vehicle, pedestrian) , bicycles or motorcycles) can be obtained. To this end, the sensing device 200 may include an ultrasonic sensor, a radar, a camera, a laser scanner and/or a corner radar, a lidar, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, a torque measuring sensor and/or a wheel speed sensor, a steering angle sensor, etc. can

인터페이스 장치(300)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.The interface device 300 may include an input means for receiving a control command from a user and an output means for outputting an operation state and result of the device 100 .

여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.Here, the input means may include a key button, and may include a mouse, a joystick, a jog shuttle, a stylus pen, and the like. In addition, the input means may include a soft key implemented on the display.

출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.The output means may include a display, and may include an audio output means such as a speaker. In this case, when a touch sensor such as a touch film, a touch sheet, or a touch pad is provided in the display, the display operates as a touch screen, and the input means and the output means are integrated.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.In this case, the display includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (Flexible Display). , a field emission display (FED), and a three-dimensional display (3D display) may include at least one.

일 예로서, 출력수단은 군집 주행 정보를 표시할 수 있다. 이때, 군집 주행 정보는 군집 대열 생성, 군집 대열 해제 등의 군집 주행 변경 사항, 신규 군집 주행 대열 생성, 전방의 장애물 정보, 회피 경로, 차선 변경 경로 등의 정보를 포함할 수 있다.As an example, the output means may display group driving information. In this case, the platoon driving information may include information such as platoon driving changes such as platoon generation and platoon release, new platoon driving queue generation, forward obstacle information, avoidance path, lane change path, and the like.

방향 지시등(500)은 차선 변경 시 군집 주행 제어 장치(100)에 의해 제어되어 점등된다. 즉 변경하고자 하는 방향의 방향 지시등이 점등된다.The turn indicator 500 is controlled by the group driving control device 100 to turn on when changing a lane. That is, the direction indicator of the direction to be changed is turned on.

비상 점멸 표시기(600)는 위험 상황 등에서 비상등을 점멸하여 추종 차량에게 주의를 줄 수 있다.The emergency flashing indicator 600 may flash an emergency light in a dangerous situation, etc. to give attention to the following vehicle.

조향 제어 장치(700)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠과 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.The steering control apparatus 700 may be configured to control a steering angle of a vehicle, and may include a steering wheel, an actuator linked to the steering wheel, and a controller for controlling the actuator.

제동 제어 장치(800)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.The brake control device 800 may be configured to control braking of the vehicle, and may include a controller for controlling the brake.

엔진 제어 장치(900)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.The engine control device 900 may be configured to control driving of an engine of the vehicle, and may include a controller for controlling the speed of the vehicle.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도로서, 군집 주행 분리 상황 발생을 판단하고 신규 군집 주행 대열을 생성하여 독립적으로 주행 하도록 제어하는 방법을 도시한다. Hereinafter, a group driving control method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 3 . 3 is a flowchart illustrating a method for controlling platoon driving according to an embodiment of the present invention, and shows a method of determining the occurrence of a platoon driving separation situation, generating a new platoon driving group, and controlling the driving group to drive independently.

이하에서는 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 추종 차량에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다. 군집 분리 주행 상황 발생 시 현재 군집 대열의 선두 차량을 제외한 모든 추종 차량들이 신규 군집 주행 대열의 선두차량이 될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the group driving control apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 3 . In addition, in the description of FIG. 3 , the operation described as being performed by the device may be understood as being controlled by the processor 130 of the platoon driving control device 100 mounted on the following vehicle. When a platoon separation driving situation occurs, all following vehicles except for the current leader vehicle in the platoon may become the leading vehicle in the new platoon driving group.

도 3을 참조하면 추종 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 상시 준비 상태를 유지한다(S101). Referring to FIG. 3 , the apparatus 100 for controlling the group driving of the following vehicle always maintains a ready state ( S101 ).

추종 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 센싱 장치(200)를 통해 주변 장애물을 계속 감지하고 군집 분리 주행 상황 발생 여부(신규 군집 주행 대열 생성 필요 여부)를 판단할 수 있다(S102).The platoon driving control apparatus 100 of the following vehicle may continue to detect surrounding obstacles through the sensing device 200 and determine whether a platoon separation driving situation occurs (whether or not a new platoon driving line is required) (S102).

이때, 군집 분리 주행 상황은 차량 내부 요인 또는 차량 외부 요인에 따른 신규 군집 형성 필요 상황을 의미한다. 예를 들어, 차량 내부 요인은 군집 주행 대열 중 선행 차량의 적재물 이탈 등 군집 내 장애물 발생, 군집 주행 대열에 속한 특정 차량의 주행 문제 발생 등을 포함할 수 있다. 또한 차량 외부 요인은 군집 주행 대열이 주행중인 차로로 주변 차량의 차선 변경, 기타 외부 요인에 의한 장애물 발생 등을 포함할 수 있다.In this case, the group separation driving situation means a situation in which a new group formation is required according to a vehicle internal factor or a vehicle external factor. For example, the vehicle internal factor may include occurrence of obstacles in the group, such as departure of a load of a preceding vehicle in the group driving group, occurrence of a driving problem of a specific vehicle belonging to the group driving group, and the like. In addition, the vehicle external factor may include a lane change of a neighboring vehicle to a lane in which the group driving group is driving, and the occurrence of an obstacle due to other external factors.

이처럼 군집 주행 제어 장치(100)는 주변 차량이 군집 대열이 주행중인 차로로 급 차선 변경을 시도하거나, 군집 주행 대열 내에 적재물 등의 장애물이 존재하여 군집 주행을 일률 제어하기 어렵거나 교통 흐름에 불리한 경우 군집 분리 주행 상황 (신규 군집 주행 대열 생성이 필요한 경우)으로 판단할 수 있다. As such, the platoon driving control device 100 makes it difficult to uniformly control platoon driving because neighboring vehicles attempt to suddenly change lanes to a lane in which the platoon is running, or there is an obstacle such as a load in the platoon driving queue. It can be judged as a platoon separation driving situation (when it is necessary to create a new platoon driving queue).

신규 군집 주행 대열 생성이 필요한 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 장애물의 위치 및 장애물의 크기에 따라 신규 군집 주행 대열을 생성할 수 있다. When it is necessary to generate a new group driving line, the apparatus 100 for controlling the group driving may generate a new group driving line according to the location of the obstacle and the size of the obstacle.

즉 군집 주행 제어 장치(100)는 도 2와 같이 장애물의 위치를 기준으로 후방에 위치한 차량열을 신규 군집 주행 대열에 포함할 수 있다. 또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 도 2와 같이 장애물이 차지하는 차로 수에 따라 1열 또는 N열을 신규 군집 주행 대열로 설정할 수 있다.That is, the platoon driving control apparatus 100 may include the vehicle row located at the rear with respect to the position of the obstacle in the new platoon driving queue as shown in FIG. 2 . Also, as shown in FIG. 2 , the unit driving control apparatus 100 may set column 1 or column N as a new group driving line according to the number of lanes occupied by obstacles.

신규 군집 주행 대열 생성 후, 군집 주행 제어 장치(100)는 차로 내 회피 제어가 가능한지를 판단하고(S104), 차로 내 회피 제어가 가능한 경우 차로 내 회피 제어를 수행한다(S105). 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 장애물이 차로의 일부에 위치하고, 장애물의 크기가 작아 차로 내에 장애물이 존재하지 않는 영역으로 차량이 주행 가능한 경우, 차로 내 회피 제어가 가능한 경우로 판단할 수 있다. 즉 군집 주행 제어 장치(100)는 차로 내 회피 제어가 가능한 경우 해당 차량 열만 차로 내 횡제어가 필요한 상황으로 판단하여 전방 충돌 방지 보조/회피 조향 보조 기능(FCAw(Forward Collision-Avoidance Assist)/ESA(Emergency Steer Assist)) 등을 통해 횡제어를 수행할 수 있다.After generating a new platoon driving queue, the platoon driving control device 100 determines whether in-lane evasion control is possible (S104), and if in-lane evasion control is possible, performs in-lane evasion control (S105). In this case, when the obstacle is located in a part of the road and the vehicle can travel in an area where the obstacle does not exist in the road due to the small size of the obstacle, it may be determined that the in-lane avoidance control is possible. . That is, the platoon driving control device 100 determines that only the corresponding vehicle row requires in-lane lateral control when in-lane avoidance control is possible, and the forward collision avoidance assist/avoidance steering assist function (FCAw (Forward Collision-Avoidance Assist)/ESA (Forward Collision-Avoidance Assist)/ESA ( Emergency Steer Assist)) can perform lateral control.

반면, 차로 내 회피 제어가 불가능한 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 차선 변경이 가능한지를 판단할 수 있다(S106). 즉 군집 주행 제어 장치(100)는 장애물의 크기가 커서 차로 내에 장애물이 존재하지 않는 영역으로 차량이 주행 불가능한 경우, 장애물이 차로 중앙에 위치하여 차로 내에 장애물이 존재하지 않는 영역으로 차량이 주행 불가능한 경우, 차로 내 회피 제어가 불가능한 경우로 판단할 수 있다.On the other hand, when in-lane avoidance control is impossible, the group driving control apparatus 100 may determine whether a lane change is possible ( S106 ). That is, the group driving control device 100 determines that the vehicle cannot be driven to an area where no obstacles exist in the lane because the size of the obstacle is large, and when the obstacle is located in the center of the lane and the vehicle cannot be driven to an area where there are no obstacles in the lane. , it can be determined as a case where in-lane avoidance control is impossible.

또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 옆 차로에 주행중인 차량 또는 장애물이 존재하지 않은 경우 차선 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다.In addition, the group driving control apparatus 100 may determine that a lane change is possible when there is no vehicle or obstacle driving in the adjacent lane.

군집 주행 제어 장치(100)는 차선 변경이 가능한 경우 횡제어가 필요한지 여부를 판단할 수 있다(S107). 군집 주행 제어 장치(100)는 HDA(Highway driving assist) 2의 차로 변경 보조 제어 기능을 이용하여 횡제어를 수행할 수 있다.The group driving control apparatus 100 may determine whether lateral control is required when a lane change is possible (S107). The group driving control apparatus 100 may perform lateral control using a lane change assistance control function of Highway Driving Assist (HDA) 2 .

군집 주행 제어 장치(100)는 차로 내 가감속만으로 회피 제어가 불가능하거나 장애물로 인해 기존 주행 속도 대비 미리 정한 기준 속도 이상 떨어지는 경우, 횡제어가 필요한 상황으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 30 km/h 이상 감속 시 횡제어가 필요한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 군집 주행 제어 장치(100)는 비정상적인 교통 상황을 회피하는 방안으로 횡제어가 필요하다고 판단할 수 있다.The platoon driving control apparatus 100 may determine that lateral control is required when evasion control is impossible only by accelerating and decelerating within the lane or when the speed falls by more than a predetermined reference speed compared to the existing driving speed due to an obstacle. For example, when decelerating more than 30 km/h, it may be determined that lateral control is necessary. In addition, the group driving control apparatus 100 may determine that lateral control is necessary as a way to avoid an abnormal traffic situation.

횡제어가 필요하다고 판단된 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 횡제어로 이동하는 방향의 차로에 기존 군집 주행 대열이 존재하는 지를 판단한다(S108).When it is determined that lateral control is necessary, the platoon driving control apparatus 100 determines whether there is an existing platoon driving group in the lane in the direction moving to lateral control (S108).

군집 주행 제어 장치(100)는 횡제어로 이동하는 방향의 차로에 기존 군집 주행 대열이 존재하지 않으면 신규 군집 주행 대열이 차선 변경을 수행하도록 제어한다(S109).The platoon driving control apparatus 100 controls the new platoon driving group to change lanes when there is no existing platoon driving group in the lane in the direction of lateral control (S109).

군집 주행 제어 장치(100)는 횡제어로 이동하는 방향의 차로에 기존 군집 주행 대열이 존재하면 해당 군집 주행 대열을 신규 군집 주행 대열에 추가하고, 차선 변경 가능 여부를 다시 판단할 수 있다(S106). 이때, 주행 안전을 위해 동시에 차선 변경 가능한 차량 열을 제한할 수 있다. 예를 들어 차선 변경 시, 동시에 최대 2열까지만 횡제어가 가능하도록 할 수 있다.The platoon driving control apparatus 100 may add the platoon driving queue to the new platoon driving queue if there is an existing platoon driving queue in the lane in the direction of moving in lateral control, and determine again whether a lane change is possible (S106) . In this case, it is possible to limit the number of vehicles capable of changing lanes at the same time for driving safety. For example, when changing lanes, lateral control can be enabled for up to two rows at the same time.

한편 상기 과정 S106에서 차선 변경이 불가능한 경우 또는 상기 과정 S108에서 횡제어가 필요하지 않은 것으로 판단되면, 군집 주행 제어 장치(100)는 신규 군집 주행 대열이 기설정된 차간 거리를 유지하며 주행하도록 제어하고, 차간 거리 현재값과 설정값을 비교한다(S110). 즉 군집 주행 제어 장치(100)는 차로 내 회피가 불가능하고 차선 변경이 불가능한 경우 해당 차량 열을 가감속 제어를 수행하면서 주변 상황을 모니터링하여 차선 변경이 가능한 시점에 횡제어를 수행할 수 있다.On the other hand, if it is impossible to change a lane in step S106 or if it is determined that lateral control is not necessary in step S108, the platoon driving control device 100 controls the new platoon driving group to drive while maintaining a preset inter-vehicle distance, The current value of the inter-vehicle distance and a set value are compared ( S110 ). That is, when avoidance in a lane is impossible and lane change is impossible, the platoon driving control device 100 may perform lateral control at a time when lane change is possible by monitoring surrounding conditions while performing acceleration/deceleration control on the corresponding vehicle train.

군집 주행 제어 장치(100)는 차간 거리 현재값이 설정값보다 작으면 차량을 감속시키고(S111), 차간 거리 현재값이 설정값보다 크면 차량을 가속시킨다(S112).The platoon driving control apparatus 100 decelerates the vehicle when the current inter-vehicle distance value is less than the set value (S111), and accelerates the vehicle when the current inter-vehicle distance value is greater than the set value (S112).

이와 같이, 본 발명은 장애물 위치, 횡제어 필요 여부 등 실제 주행 조건에 따라 군집 주행 분리 상황을 판단하고, 빠른 시간내에 신규 군집 주행 대열을 생성하여 군집 주행 대열을 분리하여 장애물을 회피제어함으로써 주행 안전을 확보하고 원활한 교통 흐름을 유지하도록 할 수 있다.As described above, the present invention determines the platoon separation situation according to actual driving conditions, such as the location of obstacles and whether lateral control is required, and creates a new platoon driving group within a short time to separate the platoon driving group to avoid obstacles and control driving safety. to ensure smooth traffic flow.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.4 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the computing system 1000 includes at least one processor 1100 , a memory 1300 , a user interface input device 1400 , a user interface output device 1500 , and storage connected through a bus 1200 . 1600 , and a network interface 1700 .

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or the storage 1600 . The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Accordingly, steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware, a software module executed by the processor 1100 , or a combination of the two. A software module resides in a storage medium (ie, memory 1300 and/or storage 1600 ) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, a CD-ROM. You may.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100 , the processor 1100 capable of reading information from, and writing information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integrated with the processor 1100 . The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (20)

선두 차량과 추종 차량들이 군집 주행 중 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황이 발생 시 군집 대열을 분리하여 신규 군집 주행 대열을 생성하는 프로세서; 및
상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함하고,
상기 프로세서는,
군집 주행 대열 내에 장애물이 존재하는 경우,
상기 장애물의 후방에 주행중인 추종 차량들의 차로 내 회피가 가능한지를 판단하여, 차로 내 회피 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.a processor for generating a new platoon driving group by separating the platoon when a situation requiring separation of the platoon occurs while the leading vehicle and the following vehicles are driving in a platoon; and
and a storage unit in which data and algorithms driven by the processor are stored,
The processor is
If there are obstacles in the platoon,
The platoon driving control apparatus of claim 1, wherein the in-lane avoidance control is performed by determining whether in-lane avoidance of the following vehicles traveling behind the obstacle is possible. 청구항 1에 있어서,
상기 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황은,
군집 주행 중 선행 차량의 적재물 이탈로 인한 군집 주행 대열 내 장애물 발생, 군집 주행 대열 내의 차량의 고장, 및 군집 주행 대열이 주행하고 있는 차로로 차선 변경을 시도하는 주변 차량 발생 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The situation in which the group class separation driving is required is,
At least one or more of the occurrence of obstacles in the platoon driving group due to the departure of the load of the preceding vehicle during platoon driving, breakdown of vehicles in the platoon driving group, and occurrence of neighboring vehicles attempting to change lanes to the lane in which the platoon driving group is running A platoon driving control device, characterized in that. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 장애물의 위치 및 크기를 기반으로 상기 차로 내 회피 제어가 가능한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor is
The group driving control device, characterized in that it is determined whether the avoidance control within the lane is possible based on the position and size of the obstacle. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차로 내 회피 제어가 불가능한 경우, 차선 변경이 가능한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor is
and determining whether a lane change is possible when the in-lane avoidance control is impossible. 청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차선 변경이 가능한 경우 횡제어가 필요한 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.5. The method according to claim 4,
The processor is
The group driving control device, characterized in that it is determined whether lateral control is required when the lane change is possible. 청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
차로 내 가감속 제어를 통해 회피 제어가 불가능하거나 장애물로 인해 차속이 미리 정한 속도 미만으로 감소하는 경우, 횡제어가 필요한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.5. The method according to claim 4,
The processor is
A platoon driving control device, characterized in that it is determined that lateral control is necessary when avoidance control is impossible through in-lane acceleration/deceleration control or when the vehicle speed is reduced below a predetermined speed due to an obstacle. 청구항 5에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 횡제어가 필요한 경우 상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.6. The method of claim 5,
The processor is
When the lateral control is required, the platoon driving control apparatus characterized in that it is determined whether there is an existing platoon in the lane in the lateral control direction. 청구항 7에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하면 상기 기존 군집 대열을 신규 군집 주행 대열에 포함시키는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.8. The method of claim 7,
The processor is
The platoon driving control apparatus according to claim 1, wherein when an existing grouping group exists in the lane in the lateral control direction, the existing grouping group is included in the new grouping driving rank. 청구항 7에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하지 않으면, 신규 군집 주행 대열이 차선 변경을 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.8. The method of claim 7,
The processor is
The platoon driving control apparatus according to claim 1, wherein, when an existing grouping group does not exist in the lane in the lateral control direction, the new group driving group performs a lane change. 청구항 4에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차선 변경이 불가능한 경우, 가감속 제어를 통해 차선 변경이 가능한 시점에 횡제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.5. The method according to claim 4,
The processor is
When it is impossible to change the lane, the platoon driving control apparatus according to claim 1, wherein the lateral control is performed at a time when a lane change is possible through acceleration/deceleration control. 청구항 5에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차선 변경이 가능하나 횡제어가 필요하지 않은 경우,
가감속 제어를 통해 차선 변경이 가능한 시점에 횡제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.6. The method of claim 5,
The processor is
If the above lane change is possible but lateral control is not required,
A platoon driving control device, characterized in that the lateral control is performed when a lane change is possible through acceleration/deceleration control. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
군집 주행 차량 중 고장 발생으로 인해 군집 대열이 분리되는 경우,
상기 고장이 발생한 차량을 군집 대열에서 제외시키는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor is
If the platoon is separated due to a breakdown among platooning vehicles,
The platoon driving control device, characterized in that the vehicle in which the failure has occurred is excluded from the group. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 장애물이 차지하는 차로수에 따라 분리되는 군집 주행 대열의 크기를 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor is
The group driving control device according to claim 1, wherein the size of the group driving group divided according to the number of lanes occupied by the obstacle is determined. 선두 차량과 추종 차량들이 군집 주행 중 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황의 발생을 판단하는 단계;
상기 군집 대열 분리 주행 주행이 필요한 경우 군집 대열을 분리하여 신규 군집 주행 대열을 생성하는 단계; 및
장애물로 인해 상기 군집 대열 분리 주행이 필요한 상황이 발생한 경우 상기 장애물의 후방에 주행중인 추종 차량들의 차로 내 회피가 가능한지를 판단하여, 차로 내 회피 제어를 수행하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.determining the occurrence of a situation in which the leading vehicle and the following vehicles are required to drive in groups while driving in groups;
generating a new platoon driving group by separating the platoon group when the group driving group is required to separate driving; and
When a situation requiring separation of the group driving is generated due to an obstacle, determining whether in-lane evasion of the following vehicles driving behind the obstacle is possible, and performing in-lane evasion control
Group driving control method comprising a. 청구항 14에 있어서,
상기 차로 내 회피 제어를 수행하는 단계는,
상기 장애물의 위치 및 크기를 기반으로 상기 차로 내 회피 제어가 가능한지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.15. The method of claim 14,
The step of performing avoidance control in the lane comprises:
and determining whether the in-lane avoidance control is possible based on the location and size of the obstacle. 청구항 14에 있어서,
상기 차로 내 회피 제어가 불가능한 경우, 차선 변경이 가능한지를 판단하는 단계; 및
상기 차선 변경이 가능한 경우 횡제어가 필요한 지를 판단하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.15. The method of claim 14,
determining whether a lane change is possible when the in-lane avoidance control is impossible; and
determining whether lateral control is required when the lane change is possible;
Group driving control method further comprising a. 청구항 16에 있어서,
상기 횡제어가 필요한 지를 판단하는 단계는,
차로 내 가감속 제어를 통해 회피 제어가 불가능하거나 장애물로 인해 차속이 미리 정한 속도 미만으로 감소하는 경우, 상기 횡제어가 필요한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.17. The method of claim 16,
The step of determining whether the lateral control is necessary,
The platoon driving control method, characterized in that it is determined that the lateral control is necessary when avoidance control is impossible through in-lane acceleration/deceleration control or when the vehicle speed is reduced below a predetermined speed due to an obstacle. 청구항 16에 있어서,
상기 횡제어가 필요한 경우 상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하는 지를 판단하는 단계;
상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하면 상기 기존 군집 대열을 신규 군집 주행 대열에 포함시키는 단계; 및
상기 횡제어 방향의 차로에 기존 군집 대열이 존재하지 않으면, 상기 신규 군집 주행 대열이 차선 변경을 수행하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.17. The method of claim 16,
determining whether there is an existing group in the lane in the lateral control direction when the lateral control is required;
adding the existing grouping ranks to the new group driving ranks when there is an existing grouping rank in the lane in the lateral control direction; and
If there is no existing grouping group in the lane in the lateral control direction, the new group driving group performing a lane change;
Group driving control method further comprising a. 청구항 18에 있어서,
상기 차선 변경이 불가능한 경우 또는 상기 횡제어가 불가능한 경우 가감속 제어를 통해 차선 변경이 가능한 시점에 횡제어를 수행하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.19. The method of claim 18,
When the lane change is impossible or when the lateral control is impossible, performing lateral control at a time when a lane change is possible through acceleration/deceleration control;
Group driving control method further comprising a. 청구항 14에 있어서,
상기 신규 군집 주행 대열을 생성하는 단계는,
상기 장애물이 차지하는 차로수에 따라 분리되는 군집 주행 대열의 크기를 결정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.15. The method of claim 14,
The step of creating the new platoon driving line comprises:
Determining the size of the group driving queue divided according to the number of lanes occupied by the obstacle
Group driving control method comprising a.
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