KR20210078546A - 운전자 보조 시스템을 테스트하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트 환경에서 테스트하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 각각 소정의 교통 시나리오를 특징화하고 해당 교통 시나리오를 제한 조건에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 파라미터를 포함하는 교통 시나리오 설명을 결정한다. 상기 교통 시나리오 설명은 적어도 하나의 파라미터가 소정의 포맷으로 저장되어 있는 교통 시나리오 파일에 저장한다. 사용자 입력 및/또는 소정 기준을 토대로 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택한다. 또한 상기 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명 및 적어도 하나의 파라미터에 대한 적어도 하나의 선결정 수치를 기반으로 테스트 사례를 생성한다. 상기 테스트 사례는 적어도 하나의 파라미터의 적어도 하나의 선결정 수치와 관련하여 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당하고, 운전자 보조 시스템을 시운전할 수 있는 테스트 환경을 생성하는데 적합하다. 상기 생성된 테스트 사례를 이용하여 시운전을 실시할 수 있다.
Description
본 발명은 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트 환경에서 테스트하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근의 차량에는 특정 주행 상황에서 운전자를 지원하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)이 점차 더 많이 장착되고 있다. 지원 범위는 발생할 수 있는 관련 정보의 단순한 표시(예. 차선 변경 보조장치에 의한 경고 알림)로부터 일부 자율적인 개입(예. 잠김 방지 브레이크 시스템에 의해 휠 축에 가해지는 토크 조절)을 거쳐 차량 제어시 완전 또는 적어도 일부 자율적인 개입(예. 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC)에 의한 적응형 속도 조절)에 이르기까지 다양하다.
이러한 운전자 보조 시스템의 기초가 되는 것은 일반적으로 센서 데이터, 예를 들어 현재 주행 상황을 파악할 수 있는 초음파 센서, 레이더 센서 또는 카메라로부터 제공되는 신호로서 이에 대한 반응으로 운전자 보조 시스템의 기능을 수행할 수 있다. 특히 차량 제어에 (자율적으로) 개입하는 운전자 보조 시스템은 센서 데이터를 토대로 현재의 주행 상황을 가장 확실하게 확인할 수 있어야 한다.
일반적으로 주행 상황에 대응하는 소정의 규칙 또는 기준은 정해져 있고 이를 충족하면 기지의(known) 주행 상황에 있는 것으로 판단할 수 있다. 이때 규칙 또는 기준이 충족하게 되면 예를 들어 운전자 보조 시스템의 작동이 유도된다. 예를 들어 자기(ego) 차량의 전방에 있고 운전자 보조 시스템을 장착한 인접 차량이 동일 차선으로 끼어드는 교통 시나리오를 통해서 인접 차량까지 주행 방향에 대해 수직으로 센서가 감지하는 횡방향 거리가 줄어들고 최종적으로 인접한 차량이 자기 차량 바로 앞에 있으면 그 값은 적어도 실질적으로 0임을 알 수 있다.
이러한 운전자 보조 시스템, 특히 기지의 교통 시나리오에서 그의 반응을 테스트하기 위해서, 테스트할 운전자 보조 시스템에 기지의 교통 시나리오를 특징화하는 센서 데이터를 제공할 수 있다. 운전자 보조 시스템을 신뢰성 있게 테스트하기 위해서는 일반적으로 경우에 따라 교통 시나리오의 약간의 변화라도 특징화하는 많은 센서 데이터를 필요로 한다.
이를 위해 WO 2017/210222 A1에는 운전자 보조 시스템을 검증하기 위한 시뮬레이션 시나리오를 자동으로 생성하는 것이 공지되어 있다. 이러한 시뮬레이션 시나리오의 다수는 특히 기록된 시나리오의 변화를 통해 생성될 수 있는데, 이러한 변화는 비슷하게 기록된 시나리오 간 차이를 분리하여 생성된 데이터 스트림을 토대로 한다.
본 발명의 과제는 운전자 보조 시스템의 테스트를 더욱 개량하여, 특히 단순하게 및/또는 보다 융통성 있게 수행하기 위한 것이다.
상기 과제는 독립항에 따른 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트 환경에서 테스트하기 위한 방법 및 장치에 의해 해결된다. 본 발명의 유리한 실시형태들은 종속항의 요지이다.
본 발명의 제1 양태는 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트 환경에서 테스트하기 위한 방법, 특히 컴퓨터 지원 방법으로서: (i) 각각 소정의 교통 시나리오, 특히 컷인(cut-in) 기동 또는 컷아웃(cut-out) 기동을 특징화하고 해당 교통 시나리오를 제한 조건에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 파라미터를 포함하는 교통 시나리오 설명(scenario description)을 결정하되, 상기 교통 시나리오 설명을 바람직하게는, 특히 각각 적어도 하나의 파라미터가 소정의 포맷, 특히 범용 포맷으로 저장되어 있는 교통 시나리오 파일에 저장하는 단계; (ii) 사용자 입력, 특히 상기 적어도 하나의 파라미터의 입력 또는 상기 적어도 하나의 파라미터에 대해 사용자에 의해 입력된 적어도 하나의 수치 또는 수치 범위 및/또는 소정 기준을 토대로 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택하는 단계; 및 (iii) 상기 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명 및 적어도 하나의 파라미터에 대한 적어도 하나의 선결정 수치, 특히 사용자에 의해 입력된 수치를 기반으로 테스트 사례를 생성하되, 상기 테스트 사례는 적어도 하나의 파라미터의 적어도 하나의 선결정 수치와 관련하여 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오 및 바람직하게는 추가 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당하고, 운전자 보조 시스템을 시운전할 수 있는 테스트 환경을 생성하는데 적합한 단계를 포함하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에서 제한 조건은 특히 교통 상황, 날씨, 테스트할 운전자 보조 시스템을 구비한 차량(이하, 테스트 차량) 및/또는 다른 도로 사용자의 초기 속도, 도로 구조 또는 도로 형태, 테스트 차량으로부터 하나 이상의 다른 도로 사용자까지의 거리, 테스트 차량의 구성 및/또는 예를 들어 트레일러 등의 적재 차량과 같은 다른 도로 사용자를 의미한다. 제한 조건은 특히 운전자 보조 시스템에 의한 운전자 보조 시스템 장착 차량 제어에 영향을 미치는 것으로 생각되는 모든 요인일 수 있다.
본 발명에서 테스트 사례(test case)는 특히 스크립트(script), 예를 들어 운전자 보조 시스템을 테스트할 수 있는 도로 사용자에 의한 일련의 동작을 의미한다. 테스트 사례는 예를 들어 운전자 보조 시스템을 테스트하기 위한 시뮬레이션을 수행할 수 있도록 하는 토대가 되는 스크립트(script)일 수 있다.
본 발명에서 테스트 환경은 특히 교통 시나리오의 구체적인 (가상) 실현을 달성하는 시뮬레이션의 콘텐츠를 의미한다. 다시 말해, 테스트 환경은 예를 들어 적어도 다른 도로 사용자(경우에 따라서 테스트 차량 자체도 포함)가 소정의 방식으로 이동, 특히 소정의 동작을 수행하는 테스트 차량의 시뮬레이션된 환경일 수 있다.
본 발명에서 소정의 포맷은 특히 소정의 (데이터) 구조를 의미한다. 소정의 포맷은 예를 들어 소정 방식, 예를 들어 여러 파라미터의 소정의 배치 또는 순서 및/또는 교통 시나리오 파일에서 적어도 하나의 파라미터의 소정의 코딩에 해당할 수 있다. 예를 들어 여러 파라미터를 표, 특히 2차원 또는 3차원, 경우에 따라서 다차원 행렬로 저장하는 것을 생각할 수 있다.
본 발명에서 교통 시나리오 설명의 결정은 특히 예를 들어 실제 또는 시뮬레이션된 테스트시 기록하는 것을 의미한다. 교통 시나리오 설명의 결정은 또한 예를 들어 데이터베이스 등으로부터 판독하는 것일 수 있다.
본 발명은 특히 바람직하게는 각각 소정의 교통 시나리오를 특징화하고 바람직하게는 소정의, 특히 범용 포맷으로 존재하는 다수의 교통 시나리오 설명으로부터 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택하는 접근방식을 기반으로 하고 이를 토대로 운전자 보조 시스템의 테스트에 적합한 테스트 환경을 생성하기 위해 적어도 하나의 테스트 사례를 생성한다. 상기 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오는 바람직하게는 컷인 기동(끼어들기 기동) 또는 컷아웃 기동(이탈 기동)과 같은 특정 교통 시나리오에 해당한다. 상기 교통 시나리오 설명은 각각의 교통 시나리오를 통상적으로 일반적인 형태로 설명하는 것이 바람직하고, 이때 상기 기동의 구체적인 실행은 교통 시나리오 설명에 의해 특정되지 않는다. 한편 상기 테스트 사례는 바람직하게는 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당한다.
이와 관련하여, 상기 적어도 하나의 교통 시나리오 설명은 사용자 입력을 토대로 토대로, 예를 들어 적어도 하나의 파라미터 또는 교통 시나리오의 제한 조건에 맞게 조정, 특히 결정하는 하나 이상의 파라미터에 대한 입력 수치 또는 수치 범위의 제공에 의해 선택될 수 있을 뿐 아니라, 상기 적어도 하나의 테스트 사례는 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명으로부터 생성될 수 있다. 예를 들어 상기 파라미터를 교통 시나리오에서 변수로 사용할 수 있다.
예를 들어 사용자는 테스트 차량, 즉 운전자 보조 시스템이 장착된 차량이 사용자가 선택한 일정한 속도로 제1 차선에서 직진 주행하고 인접한 제2 차선에서는 다른 차량이 추월하고 사용자가 선택한 테스트 차량까지의 거리에서 제1 차선에 끼어드는 것을 입력할 수 있다. 이후, 이러한 입력을 토대로 사용자 입력이 특징화하는 구체적인 교통 시나리오를 실현 가능하게 하는 교통 시나리오 설명을 선택하기 위해서 특정 포맷의 교통 시나리오 설명이 포함된 교통 시나리오 파일이 저장된 데이터베이스를 검색할 수 있다. 그런 다음, 상기 사용자가 입력한 파라미터 및/또는 제한 조건을 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명을 사용할 수 있는, 예를 들어 수학 함수에서의 수치를 사용하여 하나 이상의 테스트 사례를 생성함으로써 시뮬레이션을 수행할 수 있고, 그 결과 운전자 보조 시스템을 테스트할 수 있다.
특히 다수의 교통 시나리오 설명으로부터 사용자 입력을 통해 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택할 수 있기 때문에 테스트 환경의 생성을 위해 경우에 따라 시나리오 또는 기동에 따른 복잡한 데이터 기록을 준비할 필요가 없다. 따라서 본 발명에 따르면, 운전자 보조 시스템을 테스트하기 위한 시운전을 특히 복잡하지 않으면서 빠르고/또는 여러 번 수행할 수 있다. 특히 상기 교통 시나리오 설명은 소정의 포맷, 바람직하게는 범용 포맷으로 저장할 수 있기 때문에 광범위한 교통 시나리오에 접근이 가능하다.
전반적으로 본 발명은 운전자 보조 시스템의 테스트를 더욱 개량하여, 특히 단순하게 및/또는 보다 융통성 있게 수행할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시형태 및 각각 명시적으로 배제하지 않는 한 임의로 서로 조합할 수 있고 후술하는 본 발명의 양태와 조합할 수 있는 그의 추가 실시형태를 설명하기로 한다.
바람직한 실시형태에서, 상기 방법은 생성된 테스트 사례를 이용하여 시운전을 수행하는 단계를 더 포함한다. 그 결과, 상기 운전자 보조 시스템을 특히 특별하게 조정된 교통 시나리오를 기반으로 신뢰성 있게 테스트할 수 있다.
또 다른 바람직한 실시형태에서, 상기 방법은 (i) 적어도 하나의, 특히 실제 교통 시나리오를 특징화하는 적어도 하나의 데이터 기록을 결정하는 단계 및 (ii) 해당 교통 시나리오를 제한 조건, 특히 상기 교통 시나리오 관련 자기 차량의 초기 속도에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 결정된 데이터 기록에서 적어도 하나의 파라미터를 확인하는 단계를 더 포함한다. 본 발명에서 자기 차량은 특히 실제 교통 시나리오의 진행을 관찰할 수 있는 차량을 의미한다.
이어서, 상기 적어도 하나의 데이터 기록에서 적어도 하나의 파라미터의 확인을 통해 특히 신뢰할 수 있는 방식으로 사용자 입력을 토대로 다수의 교통 시나리오 설명으로부터 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택할 수 있다. 따라서 특히 상기 확인된 파라미터를 기반으로 적어도 하나의 교통 시나리오, 예를 들어 결정된 데이터 기록에 해당하는 교통 시나리오를 특징화하고 이에 따라 확인된 파라미터를 포함하는 모든 교통 시나리오 설명을 선택할 수 있다. 즉, 이러한 방식으로 상기 운전자 보조 시스템의 테스트와 관련하여 가능한 교통 시나리오의 수를 증가시킬 수 있다.
이때 상기 적어도 하나의 데이터 기록은 바람직하게는, 예를 들어 자기 차량의 (실제) 차량 주변을 감지하기 위해 센서부에 의해 생성되는 센서 데이터 스트림을 토대로 결정되고, 특히 상기 센서 데이터 스트림으로부터 추출된다. 상기 센서 데이터 스트림은 예를 들어 자기 차량의 주변을 분류하도록, 즉 예를 들어 다른 도로 사용자, 교통 표지판, 장애물 등과 같은 객체를 인식 및 표시(label)하도록 처리될 수 있다. 다음, 상기 처리된 센서 데이터 스트림으로부터 적어도 하나의 데이터 기록을 생성할 수 있다. 다시 말해, 상기 적어도 하나의 결정된 데이터 기록은 바람직하게는 실제 차량 주변 감지시 생성되고 추가 메타 정보(meta information), 즉 미가공(raw) 데이터로부터 유도되어 센서 데이터 스트림에 포함된 순수한 물리적 정보 이상의 정보를 포함한 처리된 센서 데이터를 토대로 한다. 특히, 상기 메타 정보는 해당 교통 시나리오를 제한 조건에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 파라미터를 확인할 수 있게 한다.
또 다른 바람직한 실시형태에서, 상기 적어도 하나의 파라미터의 확인은 적어도 하나의 결정된 데이터 기록을 특징화하는 적어도 하나의 교통 시나리오의 연속적인 장면에서 분류된 차량 주변을 비교하여 수행한다. 이때, 본 발명에서 분류된 차량 주변은 특히 순수한 물리적 정보를 넘어서는 차량의 주변에 대한 설명을 의미한다. 바람직하게는 상기 제공된 데이터 기록이 특징화하는 분류된 차량 주변은 특히 분류된 차량 주변을 다양한 시점에서 비교할 수 있게 하는 메타 정보를 포함할 수 있다. 이때 상기 분류된 차량 주변은 바람직하게는 적어도 하나의 결정된 데이터 기록이 특징화하는 적어도 하나의 교통 시나리오의 개별 장면에서 인식 및 표시된(labeled) 객체를 확인할 수 있고 상기 연속 장면에서 예를 들어 이들의 위치, 이들의 속도, 이들의 구성 등을 서로 비교할 수 있는 토대가 되는 메타 정보를 포함한다. 그 결과, 상기 적어도 하나의 파라미터를 특히 신뢰성 있게 및/또는 자동화된 방식으로 확인할 수 있다.
바람직하게는 상기 적어도 하나의 결정된 데이터 기록이 특징화하는 적어도 하나의 교통 시나리오의 각각의 장면에서 분류된 차량 주변으로부터 차량 주변의 요소, 즉 예를 들어 다른 도로 사용자와 같은 차량 주변에서 확인된 객체의 상태를 도출하고 시간에 따른 연속 장면에서 서로 비교, 특히 서로 차감한다. 이때 본 발명에서 차량 주변 요소의 상태는 특히 자기 차량에 대한 요소를 특징화하는 적어도 하나의 물리적 변수, 예를 들어 요소의 속도, 요소의 위치, 요소의 구성 등을 포함한다.
상기 연속 장면에서 요소의 상태가 변경되면, 상기 적어도 하나의 파라미터를 상태의 변경을 야기하는 물리적 변수로서 식별하는 것이 바람직하다. 그 결과, 상기 적어도 하나의 파라미터를 특히 쉽게 확인할 수 있다.
예를 들어 또 다른 도로 사용자의 속도 및 크기를 제1 장면에서 분류된 차량 주변으로부터 제공받아 후속 제2 장면에서 상기 도로 사용자의 속도 또는 크기와 비교할 수 있다. 일반적으로 도로 사용자의 속도는 교통 시나리오 과정에서 변경되므로 파라미터로서 식별할 수 있다. 이에 반해, 도로 사용자의 크기는 통상적으로 변경되지 않아 파라미터로서 식별되지 않는다.
또 다른 바람직한 실시형태에서, 상기 방법은 상기 결정된 데이터 기록 또는 결정된 데이터 기록들을 토대로 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 생성하되, 상기 교통 시나리오 설명은 소정의 교통 시나리오를 특징화하고 상기 적어도 하나의 확인된 파라미터를 소정의 포맷으로 저장하는 단계를 더 포함한다. 이때 상기 적어도 하나의 확인된 파라미터를 소정의 포맷으로, 특히 교통 시나리오 파일에 저장하는 것은 바람직하게는 표준화된 포맷 또는 표준화된 교통 시나리오 설명의 생성에 해당한다. 즉, 상기 적어도 하나의 확인된 파라미터를 소정의 포맷으로 저장함으로써 적어도 하나의 결정된 데이터 기록이 특징화하는 적어도 하나의 해당 교통 시나리오의 표준화된 정의가 저장된다. 그 결과, 센서 데이터 스트림으로부터 추출된 적어도 하나의 데이터 기록을 교통 시나리오 설명으로서 특히 범용 형태로 제공할 수 있고, 이어서 적어도 하나의 테스트 사례의 생성을 위해 선택할 수 있다.
또 다른 바람직한 실시형태에서, 상기 방법은 상기 생성된 교통 시나리오 설명, 특히 교통 시나리오 파일을 교통 시나리오 데이터베이스에 저장하되 추가 교통 시나리오 파일도 상기 교통 시나리오 데이터베이스에 저장하는 단계를 더 포함한다. 여기서 상기 교통 시나리오 데이터베이스는 바람직하게는 No-SQL 데이터베이스로서 구성되고 상기 적어도 하나의 결정된 데이터 기록이 특징화하는 적어도 하나의 교통 시나리오의 표준화된 정의를 포함한다. 상기 생성된 교통 시나리오 설명을 데이터베이스 저장을 통해 많은 수의, 특히 실제 교통 시나리오가 테스트 사례 생성에 토대가 될 수 있다.
또 다른 바람직한 실시형태에서, 상기 방법은 (i) 시운전 데이터베이스로부터 선결정 수치를 결정하는 단계 및/또는 (ii) 특히 사용자 인터페이스를 통해 사용자 입력으로부터 상기 선결정 수치를 결정하는 단계 중 적어도 하나를 포함한다. 예를 들어 운전자 보조 시스템의 선행 테스트에서 중요한 것으로서 입증된 적어도 하나의 파라미터에 대한 적어도 하나의 수치 또는 수치 범위를 시운전 데이터베이스로부터 판독하여 적어도 하나의 테스트 사례를 생성하기 위해 사용할 수 있다. 선택적으로 또는 추가로, 사용자는 사용자 입력시, 특히 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택하기 위한 입력시 적어도 하나의 파라미터에 대한 적어도 하나의 수치 또는 수치 범위를 제공할 수 있다. 그 결과, 테스트 사례를 자동으로 또한 신속하게 생성할 수 있고/또는 사용자는 테스트 사례 생성 및 이에 따른 운전자 보조 시스템 테스트에 대해 높은 수준으로 제어할 수 있다.
본 발명의 제2 양태는 교통 시나리오 설명을 결정하기 위한 수단을 포함하는 테스트 환경에서 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트하기 위한 장치로서, 바람직하게는 상기 교통 시나리오 설명이 각각 소정의 교통 시나리오, 특히 컷인 기동 또는 컷아웃 기동을 특징화하고 해당 교통 시나리오를 제한 조건에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 파라미터를 포함하는 장치에 관한 것이다. 상기 교통 시나리오 설명을 결정하기 위한 수단은 또한 바람직하게는 적어도 하나의 파라미터가 소정의 포맷, 특히 범용 포맷으로 저장되어 있는 교통 시나리오 파일에 교통 시나리오 설명을 특히 각각 저장하도록 구성된다. 이때 상기 교통 시나리오 설명을 결정하기 위한 수단은 특히 인터페이스 또는 센서부로서 구성될 수 있다. 또한 상기 장치는 바람직하게는 사용자의 입력 및/또는 소정 기준을 토대로 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택하기 위한 수단을 포함하며, 상기 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택하기 위한 수단은 특히 데이터 처리부의 제1 모듈로서, 예를 들어 적절한 소프트웨어로서 구성할 수 있다. 또한 상기 장치는 바람직하게는 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명 및 적어도 하나의 파라미터와 바람직하게는 추가 교통 시나리오 설명에 대한 적어도 하나의 선결정 수치를 기반으로 테스트 사례를 생성하기 위한 수단을 포함하며, 상기 테스트 사례는 바람직하게는 적어도 하나의 파라미터의 적어도 하나의 선결정 수치와 관련하여 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오 및 바람직하게는 추가 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당하고 운전자 보조 시스템을 시운전할 수 있는 테스트 환경을 생성하는데 적합하다. 상기 테스트 사례를 생성하기 위한 수단은 특히 데이터 처리부의 제2 모듈로서, 예를 들어 적절한 소프트웨어로서 구성될 수 있다.
본 발명의 의미에서 수단은 하드웨어 및/또는 소프트웨어 기술로 구성될 수 있고 특히 바람직하게는 메모리 및/또는 버스 시스템 데이터- 또는 신호가 연결된, 특히 디지털 처리-, 특히 마이크로처리장치(CPU) 또는 이러한 및/또는 하나 이상의 프로그램 또는 프로그램 모듈을 포함할 수 있다. 이를 위해, 상기 CPU는 메모리 시스템에 저장된 프로그램에서 시행되는 명령을 처리하고 데이터 버스로부터 입력 신호를 감지하고/또는 출력 신호를 데이터 버스에 출력하도록 구성될 수 있다. 저장 시스템은 하나 이상의, 특히 다양한 저장 매체, 특히 광학, 자기, 고체 및/또는 다른 비휘발성 매체를 포함할 수 있다. 상기 프로그램은 본원에 기재된 방법을 구현하거나 실행할 수 있도록 구성되어 CPU가 이러한 방법의 단계들을 수행할 수 있고 특히 피스톤 엔진을 제어 및/또는 모니터링할 수 있다.
바람직한 실시형태에서, 상기 장치는 교통 시나리오 설명이 각각의 교통 시나리오 설명을 특징화하는 교통 신호를 제한 조건에 맞게 조정할 수 있는 각각 소정의 포맷, 특히 범용 포맷으로 제공되는 적어도 하나의 파라미터를 포함하는 교통 시나리오 파일의 형태로 저장되거나 저장될 교통 시나리오 데이터베이스를 포함한다.
또 다른 바람직한 실시형태에서, 상기 장치는 또한 사용자가 적어도 하나의 교통 시나리오 설명, 특히 교통 시나리오 데이터베이스에 저장된 교통 시나리오 설명으로부터 선택을 위해 입력할 수 있는 입력부를 포함한다.
또 다른 바람직한 실시형태에서, 상기 장치는 생성된 테스트 사례를 이용하여 시운전을 수행하도록 구성된 시뮬레이션부를 포함한다. 이를 위해 상기 시뮬레이션부는 예를 들어 MATLAB/Simulink, IPG CarMaker, PreScan, SUMO SCANer 또는 Virtual Test Drive(VTD)와 같은 시뮬레이션 환경을 가질 수 있다.
본 발명의 제1 양태 및 이의 유리한 실시예와 관련하여 설명한 특징 및 장점들이 적어도 기술적으로 의미가 있는 경우에 본 발명의 제2 양태 및 이들의 유리한 실시예에 적용되며 그 반대 또한 마찬가지이다.
본 발명의 추가 특징, 장점 및 이용 가능성은 도면을 참조하여 후술하는 설명으로부터 명백해지며, 도면 전체에서 동일한 참조 부호는 본 발명의 동일하거나 서로 대응되는 요소에 대해 사용되고 있다. 도면은 적어도 부분적으로 개략적인 것으로:
도 1은 본 발명에 따른 장치의 바람직한 실시형태를 도시하고 있고;
도 2는 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시형태를 도시하고 있고;
도 3은 교통 시나리오 설명의 일례를 도시하고 있다.
본 발명의 추가 특징, 장점 및 이용 가능성은 도면을 참조하여 후술하는 설명으로부터 명백해지며, 도면 전체에서 동일한 참조 부호는 본 발명의 동일하거나 서로 대응되는 요소에 대해 사용되고 있다. 도면은 적어도 부분적으로 개략적인 것으로:
도 1은 본 발명에 따른 장치의 바람직한 실시형태를 도시하고 있고;
도 2는 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시형태를 도시하고 있고;
도 3은 교통 시나리오 설명의 일례를 도시하고 있다.
도 1은 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트 환경에서 테스트하기 위한 본 발명에 따른 장치(100)의 바람직한 실시형태를 도시하고 있다. 장치(100)는 각각 소정의 교통 시나리오를 특징화하는 교통 시나리오 설명이 저장된 교통 시나리오 데이터베이스(2), 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 저장된 교통 시나리오 설명 중 적어도 하나를 선택하기 위한 입력부(3), 상기 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당하는 테스트 사례를 상기 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명을 기반으로 제공하기 위한 데이터 처리부(4) 및 상기 생성된 테스트 사례, 특히 상기 테스트 사례를 토대로 생성된 테스트 환경을 이용하여 시운전을 수행하기 위한 시뮬레이션부(5)를 포함하고 있다.
상기 교통 시나리오 설명은 바람직하게는 각각 일반적인 방식으로 특정 교통 시나리오, 예를 들어 컷인 기동 또는 컷아웃 기동을 특징화한다. 다시 말해, 상기 교통 시나리오 설명은 바람직하게는 각각 교통 시나리오, 특히 교통 시나리오에 관여하는 차량의 적어도 하나의 구체적인 운전 기동을 추상적인 형태로 표현한다.
이때 상기 교통 시나리오 설명은 교통 시나리오 파일의 형태로 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 저장되는 것이 바람직하다. 상기 교통 시나리오 설명의 바람직한 일반적인 특성 때문에 교통 시나리오 파일은 각각 특징화된 (특정) 교통 시나리오와 관계없이 소정의 포맷, 특히 범용 포맷으로 저장될 수 있다. 이를 통해, 예를 들어 각각의 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오의 확인 및/또는 파라미터화가 가능하거나 적어도 단순화된다.
이를 위해 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 저장된 교통 시나리오 설명은 예를 들어 교통 시나리오에 포함된 도로 사용자의 속도 및/또는 위치와 같은 적어도 하나의 파라미터를 포함할 수 있으며, 이에 의해 해당 교통 시나리오는 제한 조건에 맞게 조정될 수 있다. 상기 적어도 하나의 파라미터는 바람직하게는 교통 시나리오 파일에 포함된다. 특히 상기 교통 시나리오 파일의 소정 포맷은 교통 시나리오 파일에 적어도 하나의 파라미터를 저장하는 적어도 하나의 파라미터의 소정 포맷에 해당할 수 있다. 즉, 상기 교통 시나리오 파일의 소정 포맷은 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 적어도 하나의 파라미터를 저장하는 구조에 의해 특정되거나 구성될 수 있다. 이를 통해 상기 교통 시나리오의 파라미터화가 가능해진다.
상기 교통 시나리오 파일에 각각 포함된 적어도 하나의 파라미터를 통해 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택할 수도 있다. 예를 들어 사용자는 입력부(3)를 통해 테스트 사례 제공시 고려해야 할 적어도 하나의 파라미터를 특정하거나 구체화할 수 있다. 특히 사용자가 입력부(3)를 통해 적어도 하나의 파라미터에 대한 적어도 하나의 수치 또는 수치 범위를 입력하여 데이터베이스에서 해당 파라미터를 포함하거나 해당 파라미터의 입력 수치 또는 수치 범위를 허용할 수 있는 이러한 교통 시나리오 설명을 선택할 수 있도록 하는 것을 생각할 수도 있다.
이를 위해, 입력부(3)는 예를 들어 사용자가 특히 적어도 하나의 파라미터에 대해 적어도 하나의 교통 시나리오 설명을 선택하기 위해 표시할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다. 따라서 입력부(3)는 바람직하게는 사용자 인터페이스의 역할을 한다.
데이터 처리부(4)는 바람직하게는 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명을 기반으로 테스트 사례를 생성하기 위한 적어도 하나의 파라미터에 대한 적어도 하나의 선결정 수치를 고려하도록 구성되되, 상기 적어도 하나의 선결정 수치는 예를 들어 입력부(3)에 의해 제공될 수 있다. 상기 적어도 하나의 파라미터에 대한 적어도 하나의 수치를 특정함으로써, 선택된, 바람직하게는 일반적이거나 추상적인 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오가 구체화될 수 있어 테스트 사례가 바람직하게는 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당하게 된다.
데이터 처리부(4)에 의해 생성된 테스트 사례에 따라 시뮬레이션부(5)는 바람직하게 운전자 보조 시스템이 시운전될 수 있는 테스트 환경을 생성할 수 있다. 예를 들어 생성된 테스트 사례를 토대로 시뮬레이션부(5)는 테스트 사례에 의해 구체화된 교통 시나리오에서 운전자 보조 시스템의 반응을 테스트하는 가상의 차량 주변, 특히 동적 차량 주변을 시뮬레이션할 수 있다. 각각 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오의 파라미터화를 통해 운전자 보조 시스템은 예를 들어 다양한 기상 조건, 다양한 도로 구간, 다양한 차량 속도, 다른 차량의 유무 등과 같은 다양한 조건에서 적절하게 테스트할 수 있다.
도 2는 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트 환경(6)에서 테스트하기 위한 본 발명에 따른 방법(1)의 바람직한 실시형태를 도시하고 있다. 단계(S1)에서, 바람직하게는 센서부에 의해 실제 차량 주변을 감지할 때 생성되는 센서 데이터 스트림(7)을 처리한다. 센서 데이터 스트림(7)은 특히 적어도 하나의 교통 시나리오를 특징화하는 파라미터화 가능한 데이터 기록을 생성하고 데이터베이스(2)에 특히 일반적인 교통 시나리오 설명으로서 저장될 수 있도록 처리될 수 있다. 이어서, 상기 교통 시나리오 설명은 운전자 보조 시스템을 테스트하기 위한 테스트 환경(6)을 생성할 수 있는 하나 이상의 테스트 사례를 생성하기 위한 기초로서 사용된다.
단계(S1)에서, 예를 들어 센서 데이터 스트림(7)에 의해 매핑된 차량 주변을 분류함으로써 센서 데이터 스트림(7)을 처리, 특히 분석한다. 예를 들어, 실제 (구체적인) 교통 시나리오의 개별 장면에 해당하고 센서 데이터 융합을 통해 얻은 차량 주변의 개별 스냅 샷에서 차량 주변 요소를 인식 및 표시(label)할 수 있다. 따라서 바람직하게는 차량 주변의 센서 감지에 기반하여 순수한 물리적 정보를 넘어서는 소위 메타 정보(meta information)가 생성된다. 예를 들어 이러한 상황에서 다른 도로 사용자 또는 교통 표지판과 같이 차량 주변에서 인식되는 객체의 목록을 생성할 수 있다. 센서 데이터 스트림(7)의 이러한 처리는 예를 들어 소정의 상황을 인식 및 표시하는 규칙 기반의 접근 방법에 의해 실행될 수 있다.
즉, 센서 데이터 스트림(7)을 토대로 예를 들어 센서부가 장착된 자기 차량 주변의 객체를 표시하는 주변 모델을 생성하는 것이 바람직하다.
추가 단계(S2a)에서, 이렇게 처리한 센서 데이터 스트림(7)을 토대로, 특히 객체 목록과 같은 생성된 메타 정보로부터 센서부에 의해 감지된 적어도 하나의 교통 시나리오를 특징화하는 적어도 하나의 데이터 기록을 결정할 수 있다. 예를 들어, 개별 교통 시나리오에 해당하는 처리된 센서 데이터는 인식된 소정의 상황에 의해 확인되고 센서 데이터 스트림(7)으로부터 선택적으로 추출될 수 있다. 이를 시나리오 마이닝(scenario mining)이라고도 한다.
추가 단계(S2b)에서, 적어도 하나의 결정된 데이터 기록에 대한 적어도 하나의 파라미터를 확인하는 것이 바람직하며, 이에 의해 적어도 하나의 결정된 데이터 기록이 특징화하는 적어도 하나의 교통 시나리오를 제한 조건, 예를 들어 날씨, 자기 차량의 속도 등에 맞게 조정할 수 있다. 다시 말해, 상기 적어도 하나의 결정된 데이터 기록이 특징화하는 적어도 하나의 교통 시나리오는 파라미터화할 수 있다.
상기 적어도 하나의 파라미터는 예를 들어 분류된 차량 주변, 즉 적어도 하나의 데이터 기록으로부터 인식된 객체(예를 들어 다른 도로 사용자)와 같은 차량 주변 요소의 상태를 결정하고 적어도 하나의 데이터 기록이 특징화하는 교통 시나리오의 연속 장면에서 서로 비교함으로써 확인될 수 있다. 이때, 상기 차량 주변 요소의 상태는 예를 들어 속도, 위치, 구성 등과 같은 물리적 변수에 의해 정의될 수 있다. 특히 예를 들어 속도 또는 위치 변화와 같은 교통 시나리오의 시간에 따른 연속 장면에서 요소의 상태가 변할 때 적어도 하나의 파라미터를 확인하는 것이 바람직하다.
상기 교통 시나리오 설명은 바람직하게는 단계(S2a)에서 결정된 데이터 기록과 단계(S2b)에서 확인된 적어도 하나의 파라미터에 의해 정의되므로, 단계(S2a 및 S2b)는 교통 시나리오 설명의 결정으로서 이해될 수 있고 단계(S2c)에서 조합될 수 있다. 선택적으로 또는 추가로, 이러한 교통 시나리오 설명은 또한 다른 방식으로, 예를 들어 NCAP, DVP 및/또는 사고 데이터베이스(미도시)와 같은 다른 데이터베이스로부터 결정할 수 있다.
추가 단계(S3)에서, 이렇게 파라미터화된 적어도 하나의 교통 시나리오와 함께 적어도 하나의 데이터 기록이 교통 시나리오 파일에 특히 일반적인 교통 시나리오 설명으로서 저장되고 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 저장된다. 특히 상기 적어도 하나의 확인된 파라미터는 교통 시나리오 파일에 소정 포맷, 특히 범용 포맷으로 저장될 수 있다.
추가 단계(S4)에서, 상기 결정되어 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 저장된 교통 시나리오 설명 중 적어도 하나를 예를 들어 입력부(3)를 통한 사용자의 입력에 의해 선택할 수 있다. 예를 들어 사용자는 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오를 제한 조건에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 파라미터를 특정할 수 있다.
상기 사용자 입력과 관련이 있거나 선택된 적어도 하나의 교통 시나리오 설명은 교통 시나리오 설명 및 또 다른 단계(S6)에서 적어도 하나의 파라미터에 대한 특히 사용자 입력에 의한 적어도 하나의 소정의 수치를 기반으로 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당하는 적어도 하나의 테스트 사례를 생성하는 데이터 처리부에서 사용할 수 있다. 상기 생성된 적어도 하나의 테스트 사례를 이용하여 운전자 보조 시스템을 테스트하기 위한 테스트 환경을 생성할 수 있다.
이때 사용자는 사용자 입력을 통해 운전자 보조 시스템의 테스트에 영향을 미칠 수 있으며, 특히 예를 들어 사용자는 적어도 하나의 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오에 대한 제한 조건을 제공하고, 특히 교통 시나리오의 진행, 예를 들어 교통 상황의 해결을 위해 특정함으로써 운전자 보조 시스템의 테스트를 구성할 수 있다. 이를 위해 사용자는 예를 들어 적어도 하나의 테스트 사례의 토대로서 제공되는 해당 파라미터를 선택할 수 있다. 특히 사용자가 입력을 통해 직접 관련이 있는 교통 시나리오 설명을 선택하고 예를 들어 해당 파라미터의 적어도 하나의 파라미터의 수치 또는 수치 범위를 수정하는 것을 생각할 수 있다.
추가 단계(S5)에서, 이렇게 수정한 교통 시나리오 설명을 경우에 따라 생성된 테스트 사례와 함께 교통 시나리오 데이터베이스에 저장할 수 있으며, 추후에 특히 더 빠른 테스트 사례 생성을 위해 선택할 수 있다.
추가 단계(S7)에서, 상기 생성된 적어도 하나의 테스트 사례로부터 운전자 보조 시스템을 테스트하기 위한 테스트 환경(6), 예를 들어 가상 차량 주변을 시뮬레이션부(5)에 의해 생성한다. 이를 위해 시뮬레이션부(5)는 MATLAB/Simulink, IPG CarMaker, PreScan, SUMO SCANer 또는 Virtual Test Drive(VTD)와 같은 시뮬레이션 환경을 포함할 수 있다. 상기 교통 시나리오 설명이 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 소정 포맷, 특히 범용 포맷으로 교통 시나리오 파일로서 저장되고 이에 따라 테스트 사례 또한 표준화된 포맷, 예를 들어 OpenSCENARIO 포맷으로 생성될 수 있기 때문에 테스트 환경(6)은 사용한 시뮬레이션 환경과 관계없이 생성될 수 있다.
실시예는 단순히 일례일 뿐 어떤 방식으로든 보호범위, 용도 및 구조를 한정하려는 의도가 아님을 명심해야 한다. 한편, 상술한 설명은 적어도 하나의 실시예의 구현을 위한 실마리를 당업자에게 제공하며, 특히 설명된 구성요소의 기능 및 배치와 관련하여 청구범위 및 이와 동등한 특징 조합으로부터 알 수 있는 바와 같이 청구범위를 벗어나지 않는 한 다양한 변경이 가능하다.
도 3은 교통 시나리오 설명(11)에 대한 일례를 개략적으로 도시하고 있다. 도시된 교통 시나리오 설명(12)은 특정 교통 시나리오의 일반적인 설명, 특히 도시된 예에서 컷인 기동(끼어들기 기동)과 같은 운전 기동에 해당하는 것이 바람직하고, 교통 시나리오와 관련하여 자기 차량(8)은 화살표로 표시된 바와 같이 제1 차선(9a)으로부터 전방을 주행하는 차량(10) 후방에서 인접한 제2 차선(9b)로 끼어든다. 해당 교통 시나리오 설명(12)을 기반으로 예를 들어 운전자 보조 시스템, 예를 들어 적응형 크루즈 컨트롤(ACC)은 끼어들기 전 및/또는 후에 반응을 테스트할 수 있다.
교통 시나리오를 특징화하는 이러한 교통 시나리오 설명(12)은 다양한 방식으로 결정될 수 있다. 예를 들어 NCAP, DVP 및/또는 사고 데이터베이스로부터 교통 시나리오 설명을 로딩할 수 있다. 선택적으로 또는 추가로, 교통 시나리오를 특징화하는 센서 데이터는 예를 들어 해당 시뮬레이션을 수행하거나 또는 차량 주변을 감지하기 위한 센서부가 장착된 자기 차량(8)이 테스트 드라이브를 완료하고 상기 센서부에 의해 생성된 센서 데이터 스트림으로부터 교통 시나리오에 해당하는 부분을 센서 데이터로서 추출함으로써 수집할 수 있다.
컷인 기동과 관련하여 상기 센서 데이터 스트림은 예를 들어 전방에서 주행하는 차량(10)이 차선(9a, 9b) 변경시 예를 들어 LIDAR 센서와 같은 센서부의 센서 유닛의 감지 영역(11)의 중간에서 갑자기 감지되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 상기 상황은 컷인 기동을 위한 트리거(trigger)로서 이해될 수 있으며, 바람직하게는 다른 적절한 트리거와 함께 센서 데이터 스트림으로부터 센서 데이터를 추출하기 위해 사용할 수 있다.
이어서, 이렇게 추출한 센서 데이터를 기반으로 교통 시나리오의 제한 조건을 결정하는 파라미터, 예를 들어 자기 차량(8)과 전방 주행하는 차량(10)의 속도, 컷인 기동의 시작 및/또는 종료시 전방 주행하는 차량(10)으로부터 자기 차량(8)까지의 거리, 차량(8, 10)이 각각 이용하는 차선(9a, 9b) 등을 확인할 수 있다. 이렇게 확인된 파라미터는 컷인 기동이 진행되도록 설정하는 것이 바람직하다.
이때 상기 파라미터는 특히 파라미터에 의해 정의되고 교통 시나리오 진행 중, 특히 교통 시나리오의 시작과 종료시 발생하는 2대의 차량(8, 10)의 다양한 상태를 서로 비교, 특히 차감함으로써 확인할 수 있다.
이렇게 확인된 파라미터는 예를 들어 NCAP, DVP 및/또는 사고 데이터베이스의 다른 교통 시나리오 파일과 함께 교통 시나리오 데이터베이스를 구성하는 교통 시나리오 파일에 적어도 교통 시나리오 설명(12)의 일부로서 저장되는 것이 바람직하다. 이때 상기 교통 시나리오 파일에는 바람직하게는 교통 시나리오에 저장된 교통 시나리오 설명(12)을 컷인 기동에 해당하는 것으로 인식하는 표지(tag)가 제공된다.
자기 차량(8)(이하, 테스트할 운전자 보조 시스템이 장착되어 있기 때문에 테스트 차량이라 함)의 운전자 보조 시스템을 테스트할 수 있는 테스트 환경을 생성할 수 있는 토대가 되는 테스트 사례를 생성하기 위해서, 상술한 바대로 결정된 컷인 기동의 교통 시나리오 설명(12)은 예를 들어 해당 표지에 의해 인식된 모든 교통 시나리오 설명(12)을 검색하는 사용자 입력에 의해 선택할 수 있다. 선택된 교통 시나리오 설명(12)의 파라미터에 대한 수치도 마찬가지로 예를 들어 사용자 입력에 의해 또는 파라미터 데이터베이스의 검색에 의해 특정될 수 있다. 그 결과, 선택된 교통 시나리오 설명(12)이 특징화하는 컷인 기동은 바람직하게는 파라미터 및/또는 예를 들어 사용자 입력에 의한 소정의 다른 기준에 의해 정의된 제한 조건에 맞게 조정된다.
예를 들어, 실제로 컷인 기동이 감지되었을 때 테스트 차량(8)의 속도, 특히 낮아진 횡방향 속도에 대한 수치가 특정될 수 있다. 이에 따라 테스트 사례가 특징화하는 컷인 기동의 실행은 더 느리게 진행되거나 더 오랫동안 계속된다. 이러한 방식으로, 다른 파라미터에 대해서도 적어도 하나의 수치 또는 수치 범위를 특정하여 컷인 기동을 한 번 이상 실행할 수 있다. 따라서 하나의 교통 시나리오 설명(12)을 기반으로 여러 다양한 테스트 사례를 쉽게 큰 비용 없이 생성할 수 있다.
1
방법
S1-S7 단계
2 교통 시나리오 데이터베이스
3 입력부
4 데이터 처리부
5 시뮬레이션부
6 테스트 환경
7 센서 데이터 스트림
8 자기 차량 또는 테스트 차량
9a, 9b 차선
10 다른 차량
11 감지 영역
12 교통 시나리오 설명
100 장치
S1-S7 단계
2 교통 시나리오 데이터베이스
3 입력부
4 데이터 처리부
5 시뮬레이션부
6 테스트 환경
7 센서 데이터 스트림
8 자기 차량 또는 테스트 차량
9a, 9b 차선
10 다른 차량
11 감지 영역
12 교통 시나리오 설명
100 장치
Claims (8)
- 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트 환경(6)에서 테스트하기 위한 방법(1)으로서:
- 교통 시나리오 설명들(12)을 결정하는 단계(S2c) - 각각의 교통 시나리오 설명은 특정한 교통 시나리오, 특히 컷인 기동 또는 컷아웃 기동을 특징화하고 해당 교통 시나리오를 제한 조건에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 파라미터를 포함하고, 바람직하게는, 특히 교통 시나리오 설명들(12)의 각각을 적어도 하나의 파라미터가 선정의된 포맷, 특히 범용 포맷으로 저장되어 있는 교통 시나리오 파일에 저장함 -;
- 사용자 입력 및/또는 선결정 기준을 토대로 적어도 하나의 교통 시나리오 설명(12)을 선택하는 단계(S4); 및
- 상기 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명(12) 및 적어도 하나의 파라미터와 추가 교통 시나리오 설명에 대한 적어도 하나의 선결정 수치를 기반으로 테스트 사례를 생성하는 단계(S6)를 포함하고,
상기 테스트 사례는, 적어도 하나의 파라미터의 적어도 하나의 선결정 수치와 관련하여 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명(12)이 특징화하는 교통 시나리오 및 바람직하게는 추가 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당하고, 운전자 보조 시스템을 시운전할 수 있는 테스트 환경(6)을 생성하는데 적합한, 차량용 운전자 보조 시스템 테스트 방법(1). - 제1항에 있어서,
상기 생성된 테스트 사례를 이용하여 시운전을 수행하는 단계(S7)를 더 포함하는 차량용 운전자 보조 시스템 테스트 방법(1). - 제1항 또는 제2항에 있어서,
- 적어도 하나의, 특히 실제 교통 시나리오를 특징화하는 적어도 하나의 데이터 기록을 결정하는 단계(S2a); 및
- 해당 교통 시나리오를 제한 조건, 특히 상기 교통 시나리오 관련 자기 차량의 초기 속도에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 결정된 데이터 기록에서 적어도 하나의 파라미터를 확인하는 단계(S2b)를 더 포함하는 차량용 운전자 보조 시스템 테스트 방법(1). - 제3항에 있어서,
상기 적어도 하나의 파라미터는 분류된 차량 주변을 상기 적어도 하나의 결정된 데이터 기록이 특징화하는 적어도 하나의 교통 시나리오의 시간에 따른 연속 장면에서 비교함으로써 확인되는, 차량용 운전자 보조 시스템 테스트 방법(1). - 제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 결정된 데이터 기록 또는 결정된 데이터 기록들을 토대로 적어도 하나의 교통 시나리오 설명(12)을 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 교통 시나리오 설명(12)은 특정한 교통 시나리오를 특징화하고, 상기 적어도 하나의 확인된 파라미터는 선정의된 포맷으로 저장되는, 차량용 운전자 보조 시스템 테스트 방법(1). - 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 생성된 교통 시나리오 설명(12), 특히 교통 시나리오 파일을 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 저장하되, 추가 교통 시나리오 파일도 교통 시나리오 데이터베이스(2)에 저장하는 단계(S3)를 더 포함하는, 차량용 운전자 보조 시스템 테스트 방법(1). - 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
- 시운전 데이터베이스로부터 선결정 수치를 결정하는 단계; 및/또는
- 특히 사용자 인터페이스를 통해 사용자 입력으로부터 상기 선결정 수치를 결정하는 단계를 더 포함하는, 차량용 운전자 보조 시스템 테스트 방법(1). - 차량용 운전자 보조 시스템을 테스트 환경(6)에서 테스트하기 위한 장치(100)로서:
- 교통 시나리오 설명들(12)을 결정하고, 바람직하게는 특히 교통 시나리오 설명들(12)의 각각을 적어도 하나의 파라미터가 선정의된 포맷, 특히 범용 포맷으로 저장되어 있는 교통 시나리오 파일에 저장하기 위한 수단, 특히 인터페이스 또는 센서부 - 각각의 교통 시나리오 설명은 특정한 교통 시나리오, 특히 컷인 기동 또는 컷아웃 기동을 특징화하고 해당 교통 시나리오를 제한 조건에 맞게 조정할 수 있는 적어도 하나의 파라미터를 포함함 -;
- 사용자의 입력 및/또는 선결정 기준을 토대로 적어도 하나의 교통 시나리오 설명(12)을 선택하기 위한 수단, 특히 데이터 처리부의 제1 모듈; 및
- 상기 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명(12) 및 적어도 하나의 파라미터와 바람직하게는 추가 교통 시나리오 설명에 대한 적어도 하나의 선결정 수치를 기반으로 테스트 사례를 생성하기 위한 수단, 특히 데이터 처리부의 제2 모듈을 포함하고,
상기 테스트 사례는, 적어도 하나의 파라미터의 적어도 하나의 선결정 수치와 관련하여 적어도 하나의 선택된 교통 시나리오 설명이 특징화하는 교통 시나리오 및 바람직하게는 추가 교통 시나리오의 구체적인 실현에 해당하고, 운전자 보조 시스템을 시운전할 수 있는 테스트 환경(6)을 생성하는데 적합한, 차량용 운전자 보조 시스템 테스트 장치(100).
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