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KR20210047896A - 이동단말기 및 그 제어방법 - Google Patents

이동단말기 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20210047896A
KR20210047896A KR1020217008117A KR20217008117A KR20210047896A KR 20210047896 A KR20210047896 A KR 20210047896A KR 1020217008117 A KR1020217008117 A KR 1020217008117A KR 20217008117 A KR20217008117 A KR 20217008117A KR 20210047896 A KR20210047896 A KR 20210047896A
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camera
front image
mobile terminal
vehicle
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정두경
이기형
이재호
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 차량에 거치된 상태에서 증강 현실 내비게이션 화면을 제공하는 이동 단말기에 있어서, 전방 영상을 획득하는 적어도 하나의 카메라; 디스플레이; 및 상기 전방 영상을 캘리브레이션하고, 적어도 하나의 AR(Augmented Reality) 그래픽 객체 및 상기 캘리브레이션 된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면이 상기 디스플레이에 표시되도록, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하는 이동 단말기에 관한 것이다.

Description

이동단말기 및 그 제어방법
본 발명은 이동단말기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근 차량에 매립되는 내비게이션보다, 이동 단말기를 이용한 내비게이션이 더 활성화되고 있다. 사용자가 차량에 탑승하지 않는 경우에는 이동 단말기를 가방이나 주머니에 소지하고 다니다가, 차량에 탑승할 때는 차량에 거치하여 내비게이션으로 이용하고 있다.
한편, 최근에는 증강 현실 내비게이션에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 이동 단말기에 증강 현실 내비게이션을 구현하기 위한 연구도 이루어지고 있다.
그러나, 이동 단말기는 차량에 거치할 때마다 이동 단말기의 위치나 자세가 변경되어, 카메라로 촬영되는 영상이 일정하지 않은 문제가 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, AR 그래픽 객체와 캘리브레이션된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면을 표시하는 이동 단말기를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, AR 그래픽 객체와 캘리브레이션된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면을 표시하는 이동 단말기의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기는, 차량에 거치된 상태에서 증강 현실 내비게이션 화면을 제공하는 이동 단말기에 있어서, 전방 영상을 획득하는 적어도 하나의 카메라; 디스플레이; 및 상기 전방 영상을 캘리브레이션하고, 적어도 하나의 AR(Augmented Reality) 그래픽 객체 및 상기 캘리브레이션 된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면이 상기 디스플레이에 표시되도록, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 전방 영상에서 차량의 적어도 일부가 위치하는 제1 영역을 크로핑하고, 상기 차량의 적어도 일부는, 본네트, 루프, A 필러, 대시 보드 및 거치대 중 적어도 어느 하나를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 카메라는, 상기 전방 영상을 획득하는 제1 카메라; 및 상기 제1 카메라에 비해 광각 영상을 획득하는 제2 카메라;를 포함하고 상기 프로세서는, 상기 전방 영상에서 검출 가능한 소실점(vanishing point)을 지나는 수평선 및 상기 소실점을 지나는 수직선 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 상기 전방 영상의 상하좌우의 밸런스를 판단하고, 상기 밸런스에 기초하여, 상기 광각 영상의 활용여부를 결정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 카메라는, 상기 전방 영상을 획득하는 제1 카메라; 및 상기 제1 카메라에 비해 광각 영상을 획득하는 제2 카메라;를 포함하고 상기 프로세서는, 상기 전방 영상에서 검출된 제1 오브젝트에 대응되는 상기 전방 영상의 일지점에 제1 AR 그래픽 객체를 오버레이하되, 상기 전방 영상에서 상기 제1 AR 그래픽 객체의 위치에 기초하여, 상기 광각 영상의 활용여부를 결정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 전방 영상에서 검출 가능한 좌우 방향의 소실선(vanishing line)을 상기 내비게이션 화면의 상하 방향 가운데에 위치시킨다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제1 센싱 데이터를 생성하는 자이로스코프 센서; 및 제2 센싱 데이터를 생성하는 가속도 센서;를 더 포함하고, 상기 제1 센싱 데이터 및 상기 제2 센싱 데이터에 기초하여, 거치 기울기값을 판단하고, 상기 내비게이션 화면에 상기 거치 기울기값을 보상한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 홈 버튼 입력 신호 및 다른 애플리케이션 실행 입력 신호 중 적어도 어느 하나를 수신하는 경우, 상기 카메라를 비활성화하고, 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 백그라운드로 구동한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 차량의 정지 상태 정보를 획득하는 경우, 상기 카메라를 비활성화하고, 전방 영상과 AR 그래픽 객체가 제외된 내비게이션 화면이 표시되도록 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 차량의 정지 상태 이후 차량의 이동 상태 정보를 획득하는 경우, 상기 카메라를 활성화하고, 상기 카메라의 비활성화 이전의 캘리브레이션 데이터에 기초하여, 활성화된 카메라로부터 획득된 전방 영상을 캘리브레이션한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 이동 단말기를 차량에 거치하는 경우, 별도의 설정 없이도 캘리브레이션되는 전방 영상에 기초한 증강 현실 내비게이션 화면을 제공하는 효과가 있다.
둘째, 이동 단말기를 차량에 거치할 때마다, 이동 단말기의 자세를 조정하거나 수동으로 캘리브레이션을 수행하지 않아도 되는 효과가 있다.
셋째, 사용자가 여러 종류의 차량을 탑승하는 경우에도 매번 설정을 하는 번거러움을 해소하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기의 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 화면을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 화면을 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플로우 차트이다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 소실선, 본네트 라인 및 센터 라인을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 크로핑 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 크로핑 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9a 내지 도 11d는 본 발명의 실시예에 따른 광각 영상 이용 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12a 내지 도 12b는 본 발명의 실시예에 따른 소실선 조정 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기 설치 기울기값 보상 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14a 내지 도 14c는 본 발명의 실시예에 따라 특정 상황에서 이동 단말기의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라 도보 모드의 경우 이동 단말기의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 좌측은 차량의 전진 주행 방향의 좌측을 의미하고, 우측은 차량의 전진 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 단말기의 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 이동 단말기(100)는, 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등이 포함될 수 있다.
이동 단말기(100)는, 차량에 거치된 상태로 증강 현실 내비게이션 화면을 제공할 수 있다. 이동 단말기(100)는, 디스플레이(151)가 차량의 캐빈을 향하고, 적어도 하나의 카메라(121)가 차량의 전방을 향하도록 차량 내부에 거치될 수 있다.
이동 단말기(100)는, 무선 통신부(110) 적어도 하나의 카메라(121), 자이로스코프 센서(143), 가속도 센서(144), 디스플레이(151), 메모리(170), 적어도 하나의 프로세서(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
이동 단말기(100)는, 방송 수신 모듈, 이동 통신 모듈, 무선 인터넷 모듈, 근거리 통신 모듈 및 위치 정보 모듈을 포함하는 무선 통신부를 더 포함할 수 있다. 이동 단말기(100)는, 마이크로폰, 사용자 입력부를 포함하는 입력부를 더 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(121)는, 입력부의 하위 구성으로 분류될 수 있다. 이동 단말기(100)는, 근접 센서, 조도 센서를 포함하는 센싱부를 더 포함할 수 있다. 이동 단말기(100)는, 음향 출력부, 햅틱 모듈, 광출력부를 포함하는 출력부를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 디스플레이(151)는, 출력부의 하위 구성으로 분류될 수 있다. 이동 단말기(100)은, 다른 장치와의 전원 또는 데이터를 교환하기 위한 인터페이스부를 더 포함할 수 있다.
무선 통신부(110)는, 이동 단말기(100)와 무선 통신 시스템 사이, 이동 단말기(100)와 다른 이동 단말기(100) 사이, 또는 이동 단말기(100)와 외부서버 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 무선 통신부(110)는, 이동 단말기(100)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신부(110)는, 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced, 5G) 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다.
카메라(121)는, 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리할 수 있다. 처리된 화상 프레임은 디스플레이부(151)에 표시되거나 메모리(170)에 저장될 수 있다. 카메라(121)는 카메라 센서(예를 들어, CCD, CMOS 등), 포토 센서(또는 이미지 센서) 및 레이저 센서 중 적어도 어느 하나를 포함한다.
카메라(121)는, 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다. 획득된 차량의 전방 영상은 메모리(170)에 저장되거나 프로세서(180)에 전송될 수 있다. 카메라(121)는, 프로세서(180)에서 생성되는 제어 신호에 기초하여 활성화되거나 비활성화될 수 있다.
카메라(121)는, 제1 카메라 및 제2 카메라를 포함할 수 있다.
제1 카메라는, 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다. 제1 카메라는 제2 카메라에 비해 협각 영상을 획득할 수 있다. 제1 카메라는 제2 카메라 주변에 배치될 수 있다. 제1 카메라는, 프로세서(180)에서 생성되는 제어 신호에 기초하여 활성화되거나 비활성화될 수 있다.
제2 카메라는, 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라는 비활성화된 상태에서, 프로세서(180)의 요청 신호에 따라 활성화되어 전방 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라는, 제1 카메라에 비해 광각 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라는, 프로세서(180)에서 생성되는 제어 신호에 기초하여 활성화되거나 비활성화될 수 있다.
자이로스코프 센서(gyroscope sensor)(143)는, 이동 단말기(100)가 이동 단말기(100)의 각속도를 측정할 수 있다. 자이로스코프 센서(143)는, 측정된 각속도에 기초하여, 제1 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
가속도 센서(acceleration sensor)(144)는, 이동 단말기(100)의 가속도를 측정할 수 있다. 가속도 센서(144)는, 측정된 가속도에 기초하여, 제2 센싱 데이터를 생성할 수 있다.
디스플레이(151)는, 이동 단말기(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 디스플레이부(151)는 이동 단말기(100)에서 구동되는 응용 프로그램의 실행화면 정보, 또는 이러한 실행화면 정보에 따른 UI(User Interface), GUI(Graphic User Interface) 정보를 표시할 수 있다.
디스플레이부(151)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 디스플레이부(151)는 이동 단말기(100)의 구현 형태에 따라 2개 이상 존재할 수 있다. 이 경우, 이동 단말기(100)에는 복수의 디스플레이부들이 하나의 면에 이격되거나 일체로 배치될 수 있고, 또한 서로 다른 면에 각각 배치될 수도 있다.
디스플레이부(151)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(151)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(151)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 프로세서(180)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다. 이처럼, 디스플레이부(151)는 터치센서와 함께 터치 스크린을 형성할 수 있으며, 이 경우에 터치 스크린은 사용자 입력부로 기능할 수 있다.
메모리(170)는, 이동 단말기(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다. 메모리(170)는 이동 단말기(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 이동 단말기(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 이동 단말기(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 전화 착신, 발신 기능, 메시지 수신, 발신 기능)을 위하여 출고 당시부터 이동 단말기(100)상에 존재할 수 있다. 한편, 응용 프로그램은, 메모리(170)에 저장되고, 이동 단말기(100) 상에 설치되어, 프로세서(180)에 의하여 상기 이동 단말기의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
메모리(170)는 프로세서(180)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 폰북, 메시지, 정지영상, 동영상 등)을 임시 저장할 수도 있다. 상기 메모리(170)는 상기 터치 스크린 상의 터치 입력시 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(170)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 이동 단말기(100)는 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(170)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
프로세서(180)는, 카메라(121), 자이로스코프 센서(143), 가속도 센서(144), 디스플레이(151), 메모리(170) 및 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(180)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 프로세서(180)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다.
프로세서(180)는, 이동 단말기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(180)는 위에서 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
프로세서(180)는, 차량의 전방 영상을 수신할 수 있다.
프로세서(180)는, 전방 영상을 캘리브레이션할 수 있다.
프로세서(180)는, 전방 영상을 크로핑(cropping)함으로써, 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 전방 영상에는 내비게이션 화면 구성에 불필요한 영역들이 존재할 수 있다. 프로세서(180)는, 이러한 불필요한 영역들을 제거할 수 있다. 프로세서(180)는, 전방 영상에서 차량의 적어도 일부가 위치하는 제1 영역을 크로핑할 수 있다. 여기서, 차량의 적어도 일부는, 본네트, 루프, A 필러, 대시 보드 및 거치대 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(180)는, 히스토그램을 이용한 영상 처리에 기초하여, 제1 영역을 크로핑할 수 있다.
프로세서(180)는, 크로핑된 영역에, 내비게이션 관련 정보를 출력할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(180)는, 크로핑된 영역에, 시간 정보, 위치 정보, 주행중인 도로의 정보, 출발지 정보, 출발 시간 정보, 목적지 정보, 목적지까지 남은 거리 정보, 목적지까지 남은 시간 정보 및 도착 예정 시간 정보 중 적어도 어느 하나를 표시할 수 있다.
프로세서(180)는, 광각 영상을 이용함으로써, 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 프로세서(180)는, 제1 카메라에 의해 획득된 전방 영상에서 검출 가능한 소실점(vanishing point)을 지나는 수평선 및 상기 소실점을 지나는 수직선 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 전방 영상의 상하좌우의 밸런스를 판단할 수 있다. 프로세서(180)는, 전방 영상의 상하좌우의 밸런스에 기초하여, 제2 카메라에 의해 획득되는 광각 영상의 활용여부를 결정할 수 있다. 프로세서(180)는, 제1 카메라에 의해 획득된 전방 영상에서 검출된 제1 오브젝트에 대응되는 전방 영상의 일지점에 제1 AR 그래픽 객체를 오버레이할 수 있다. 프로세서(180)는, 전방 영상에서 제1 AR 그래픽 객체의 위치에 기초하여, 광각 영상의 활용여부를 결정할 수 있다.
프로세서(180)는, 전방 영상에서 검출 가능한 소실선(vanishing line)의 위치를 조정함으로써 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 프로세서(180)는, 전방 영상에서 검출 가능한 좌우 방향의 소실선(vanishing line)을 내비게이션 화면의 상하 방향의 가운데에 위치시킬 수 있다.
프로세서(180)는, 이동 단말기(100)의 거치 기울기값을 보상함으로써 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 프로세서(180)는, 자이로스코프 센서(143)로부터 수신된 제1 센싱 데이터 및 가속도 센서(144)로부터 수신된 제2 센싱 데이터에 기초하여, 거치 기울기값을 판단할 수 있다. 프로세서(180)는, 내비게이션 화면에 거치 기울기값을 보상할 수 있다. 프로세서(180)는, 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터를 칼만필터를 이용하여 보상할 수 있다. 실시예에 따라, 프로세서(180)는, 지자기 센서 및 온도 센서에서 수신되는 데이터에 더 기초하여 거치 기울기값을 판단할 수 있다. 실시예에 따라, 프로세서(180)는, 중력 센서로부터 수신되는 제3 센싱 데이터에 기초하여, 거치 기울기값을 판단하고, 보상할 수 있다.
프로세서(180)는, 증강 현실 내비게이션 화면이 디스플레이(151)에 표시되도록, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동할 수 있다. 증강 현실 내비게이션 화면은, 적어도 하나의 AR(Augmented Reality) 그래픽 객체 및 캘리브레이션된 전방 영상을 포함할 수 있다.
프로세서(180)는, 사용자 입력부를 통해, 홈 버튼 입력 신호 및 다른 애플리케이션 실행 입력 신호 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다. 이경우, 프로세서(180)는, 전방 영상 획득이 중단되도록 카메라(121)를 비활성화할 수 있다. 프로세서(180)는, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 백그라운드로 구동할 수 있다. 이와 같은 제어를 통해, 불필요하게 전방 영상을 획득하여 처리하면서 발생되는 배터리 낭비 및 프로세싱 파워의 낭비를 막을 수 있다.
프로세서(180)는, 전방 영상을 처리하거나 차량으로부터 신호를 수신함으로써, 차량의 정지 상태 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(180)는, 차량의 정지 상태 정보를 획득하는 경우, 카메라(121)를 비활성화할 수 있다. 이경우, 프로세서(180)는, 전방 영상과 AR 그래픽 객체가 제외된 내비게이션 화면이 표시되도록 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동할 수 있다. 프로세서(180)는, 전방 영상을 처리하거나 차량으로부터 신호를 수신함으로써, 차량의 정지 상태 이후 차량의 이동 상태 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(180)는, 차량의 정지 상태 이후 차량의 이동 상태 정보를 획득하는 경우, 카메라(121)를 활성화할 수 있다. 프로세서(180)는, 카메라(121)의 비화성화 이전의 캘리브레이션 데이터에 기초하여, 활성화된 카메라로부터 획득된 전방 영상을 캘리브레이션할 수 있다.
프로세서(180)는, 무선 통신부(110)를 통해, 서버로부터 신호, 정보 및 데이터 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다. 프로세서(180)는, 서버로부터 증강 현실 내비게이션 애플리케이션 데이터를 수신할 수 있다.
프로세서(180)는, 서버로부터 길안내 정보를 수신하고, 길안내 정보에 기초하여 내비게이션 애플리케이션을 구동할 수 있다. 길안내 정보는 맵 데이터 및 AR 그래픽 객체를 포함할 수 있다.
프로세서(180)는, 서버로부터 맵 데이터를 수신할 수 있다. 맵 데이터는, SD(standard definition) 맵 데이터 및 HD(high definition) 맵 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(180)는, 특정 시점에 전체 맵 데이터를 다운로드하여 메모리(170)에 저장하여 이용할 수 있다. 프로세서(180)는, 기 설정된 주가로 전체 맵 데이터 중 일부의 데이터만 다운로드하여, 메모리(170)에 저장 후 일시적으로 이용할 수 있다. 이용 완료된 맵 데이터는 삭제될 수 있다. 프로세서(180)는, 서버로부터 AR 그래픽 객체(예를 들면, AR 인디케이터) 데이터를 수신할 수 있다.
프로세서(180)는, 설정된 경로에 기초하여 전체 맵 데이터 중 일부의 데이터만 다운로드하여, 메모리(170)에 저장 후 일시적으로 이용할 수 있다. 프로세서(180)는, 사용자에 의해 입력된 목적지에 의해 생성된 경로에 대응되는 맵 데이터를 수신하고, 수신된 맵 데이터를 메모리(170)에 저장할 수 있다. 프로세서(170)는, 맵 데이터와 함께 경로에 대응되는 AR 그래픽 객체를 수신하고, 수신된 AR 그래픽 객체를 메모리(170)에 저장할 수 있다. 프로세서(170)는, 메모리(170)에 저장된 맵 데이터 및 AR 그래픽 객체를 이용한 후 삭제할 수 있다.
프로세서(180)는, 서버로부터 수신된 길안내 정보에 기초하여 내비게이션 구동 중에 길안내 정보가 업데이트 되는 경우, 업데이트된 길안내 정보를 수신하여 내비게이션 애플리케이션을 구동할 수 있다. 프로세서(180)는, 업데이트된 길안내 정보에 따라, 기 설정된 경로를 변경할 수 있다.
프로세서(180)는, 실시간으로 주행 예상 경로에 대응되는 길안내 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(180)는, 통신 세기에 따라 주행 예상 경로 포함된 구간 에 해당되는 길안내 정보의 수신량을 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(180)는, 통신 세기가 제1 기준값 이상인 경우, 상대적으로 긴 구간에 해당되는 길안내 정보를 수신할 수 있다.
실시예에 따라 후술하는 복수의 서피스(내비게이션 맵 서피스, AR 카메라 서피스, AR GUI 서피스 및 내비게이션 GUI 서피스)는 서버에서 생성될 수 있다. 프로세서(180)는, 복수의 서피스를 서버로부터 수신하여 내비게이션 화면을 구성할 수 있다. 프로세서(180)는, 통신 세기에 따라 수신하는 서피스(surface)의 개수를 조정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(180)는, 통신 세기가 약한 경우, 내비게이션 GUI 서피스만 수신하다가 통신 세기가 점점 강해지면 AR GUI 서피스를 추가로 수신할 수 있다.
프로세서(180)는, 서버에서 처리된 AR 그래픽 정보를 수신하고, 수신된 AR 그래픽 정보에 기초하여 AR 인디케이터를 출력할 수 있다. 증강현실 내비게이션 애플리케이션에 의해 기 설정된 POI(Point of interest)가 존재하는 경우, 프로세서(180)는, AR 길안내시, AR 인디케이터를 부가적으로 표시할 수 있다. 프로세서(180)는, POI 정보를 서버로부터 실시간으로 수신할 수 있다. 프로세서(180)는, POI 정보 수신시, POI에 대응하는 AR 인디케이터를 함께 수신할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 프로세서(180)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원공급부(190)는 배터리를 포함하며, 배터리는 충전 가능하도록 이루어지는 내장형 배터리가 될 수 있으며, 충전 등을 위하여 단말기 바디에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 전원공급부(190)는 연결포트를 구비할 수 있으며, 연결포트는 배터리의 충전을 위하여 전원을 공급하는 외부 충전기가 전기적으로 연결되는 인터페이스(160)의 일 예로서 구성될 수 있다.
다른 예로서, 전원공급부(190)는 상기 연결포트를 이용하지 않고 무선방식으로 배터리를 충전하도록 이루어질 수 있다. 이 경우에, 전원공급부(190)는 외부의 무선 전력 전송장치로부터 자기 유도 현상에 기초한 유도 결합(Inductive Coupling) 방식이나 전자기적 공진 현상에 기초한 공진 결합(Magnetic Resonance Coupling) 방식 중 하나 이상을 이용하여 전력을 전달받을 수 있다.
한편, 이동 단말기(100)는, 프로세서(180)에 의해 구동될 때, 복수의 단계들을 실행하는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 복수의 단계는, 전방 영상을 수신하는 단계, 상기 전방 영상을 캘리브레이션하는 단계 및 적어도 하나의 AR 그래픽 객체 및 상기 캘리브레이션 된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면이 디스플레이에 표시되도록, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 단계를 포함할 수 있다. 복수의 단계는 도 5를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 화면을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 화면을 생성하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(180)는, 내비게이션 엔진(Navigation Engine)(210), AR 엔진(Augmented Reality Engine)(220) 및 내비게이션 애플리케이션(Navigation Application)(230)을 포함할 수 있다.
내비게이션 엔진(210)은, 맵 데이터 및 GPS 데이터를 수신할 수 있다. 내비게이션 엔진(210)은, 맵 데이터 및 GPS 데이터에 기초하여 맵 매칭을 수행할 수 있다. 내비게이션 엔진(210)은, 루트 플레닝(route planning)을 수행할 수 있다. 내비게이션 엔진(210)은, 맵을 디스플레이하고, 루트 가이던스(route guidance)를 수행할 수 있다. 내비게이션 엔진(210)은, 루트 가이던스 정보를 내비게이션 애플리케이션(230)에 제공할 수 있다. 한편, 내비게이션 엔진(210)은, 내비게이션 컨트롤러(211)를 포함할 수 있다. 내비게이션 컨트롤러(211)는, 맵 매칭 데이터, 맵 디스플레이 데이터, 루트 가이던스 데이터를 수신할 수 있다. 내비게이션 컨트롤러(211)는, AR 엔진(220)에 루트 데이터, POI(point of interest) 데이터 등을 제공할 수 있다. 내비게이션 콘트롤러(211)는, 내비게이션 애플리케이션(230)에 루트 가이던스 데이터 및 맵 디스플레이 프레임을 제공할 수 있다.
AR 엔진(220)은, 어답터(adaptor)(221) 및 렌더러(renderer)(222)를 포함할 수 있다. 어답터(221)는 카메라(121)로부터 전방 영상 데이터, 자이로스코프 센서(143)로부터 제1 센싱 데이터, 가속도 센서(144)로부터 제2 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 실시예에 따라, 어답터는, 지자기 센서, 온도 센서 및 중력 센서 중 적어도 어느 하나로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
캘리브레이션 팩터 데이터 베이스(calibration factor DB)에서 제공되는 데이터에 기초하여, 전방 영상에 대한 캘리브레이션을 수행할 수 있다. AR 엔진(220)은, 전방 영상 데이터 및 루트 데이터에 기초하여, 오브젝트 검출을 수행할 수 있다. AR 엔진(220)은, 예측 및 보간(Prediction & Interpolation)을 수행할 수 있다.
렌더러(222)은, 루트 데이터, POI 데이터 및 예측 및 보간 결과 데이터에 기초하여 렌더링을 수행할 수 있다. 렌더러(222)는, 내비게이션 애플리케이션(230)에 AR GUI(graphical user interface) 프레임 및 AR 카메라 프레임을 제공할 수 있다.
내비게이션 애플리케이션(230)은, 증강 현실 내비게이션 화면을 생성할 수 있다. 도 3에 예시된 바와 같이, 증강 현실 내비게이션 화면은, 내비게이션 맵 서피스(310), AR 카메라 서피스(320), AR GUI 서피스(330) 및 내비게이션 GUI 서피스(340)를 포함할 수 있다. 내비게이션 애플리케이션(230)은, 내비게이션 컨트롤러(211)에서 제공받은 맵 디스플레이 프레임에 기초하여, 내비게이션 맵 서피스(310)를 생성할 수 있다. 내비게이션 애플리케이션(230)은, 렌더러(222)로부터 제공받은 AR 카메라 프레임에 기초하여, AR 카메라 서피스(320)를 생성할 수 있다. 내비게이션 애플리케이션(230)은, 렌더러(222)로부터 제공받은 AR GUI 프레임에 기초하여, AR GUI 서피스(330)를 생성할 수 있다. 내비게이션 애플리케이션(230)은, 내비게이션 컨트롤러(211)로부터 제공받은 루트 가이던스 데이터에 기초하여, 내비게이션 GUI 서피스(340)를 생성할 수 있다.
도 4를 참조하면, 내비게이션 애플리케이션(230)이 시작되면(S410), 내비게이션 애플리케이션(230)에서 내비게이션 맵 서피스(310), AR 카메라 서피스(320), AR GUI 서피스(330) 및 내비게이션 GUI 서피스(340)를 생성할 수 있다(S420). 내비게이션 애플리케이션(230)은, AR 카메라 서피스(320)의 파라미터와 AR GUI 서피스(330)의 파라미터를 AR 엔진(220)에 제공할 수 있다(S430). AR 엔진(220)은, 카메라 서버(171)에 전방 영상 데이터를 수신하기 위해 콜백(callback) 함수를 등록할 수 있다(S440). 카메라 서버(171)는, 메모리(170)에 포함되는 개념으로 이해될 수 있다. AR 엔진(220)은, 전방 영상 데이터를 수신하여 크로핑할 수 있다(S450). 내비게이션 애플리케이션(230)은, AR 카메라 서피스(320)에 크로핑된 전방 영상을 표시할 수 있다(S460). AR 엔진(230)은, AR을 수행할 수 있다(S470). 내비게이션 애플리케이션(230)은, 크로핑된 전방 영상에 기초하여, AR GUI 서피스(330)에 AR GUI를 표시할 수 있다(S480).
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플로우 차트이다.
도 4 및 도 5를 참조하여, 이동 단말기의 동작 방법(S500)에 대해 설명한다. 이동 단말기(100)는, 차량에 거치된 상태에서 증강 현실 내비게이션 화면을 제공할 수 있다.
프로세서(180)는, 차량 전방 영상을 수신할 수 있다(S510). 카메라(121)는, 차량 전방 영상을 촬영할 수 있다. 프로세서(180)는, 카메라(121)에 의해 촬영된 차량 전방 영상을 수신할 수 있다. S510 단계는, S511 단계, S512 단계 및 S513 단계를 포함할 수 있다.
프로세서(180)는, AR GUI 서피스(330) 및 AR 카메라 서피스(320)를 생성할 수 있다(S511). 프로세서(180)는, 카메라(121) 컨트롤을 획득하여, 차량 전방 영상을 수신할 수 있다(S512). 프로세서(180)는, 카메라(121)로부터의 차량 전방 영상을 AR GUI 서피스(330) 및 AR 카메라 서피스(320)에 표시할 수 있다(S513).
프로세서(180)는, 차량 전방 영상을 캘리브레이션할 수 있다(S520). S520 단계는, S521 단계, S522 단계, S523 단계, S524 단계, S525 단계 및 S526 단계를 포함할 수 있다.
캘리브레이션이 시작되는 경우(S521), 프로세서(180)는, 차량 전방 영상에서, 소실선(vanishing line), 본네트 라인 및 센터 라인을 검출하고 추출할 수 있다(S522, S523). S523 단계에서 추출된 소실선, 본네트 라인, 센터 라인에 대한 데이터는 캘리브레이션 팩터 DB(172)에 저장될 수 있다. 캘리브레이션 팩터 DB(172)는, 메모리(170)에 포함될 수 있다. 프로세서(180)는, 카메라(121)의 높이 및 기울기를 계산할 수 있다(S524). 예를 들면, 프로세서(180)는, 센싱 데이터(예를 들면, 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터)에 기초하여, 카메라(121)의 높이 및 기울기를 계산할 수 있다(S524). 프로세서(180)는, S523 단계 및 S524 단계에서 획득된 데이터에 기초하여, 차량 전방 영상에 대한 캘리브레이션을 수행할 수 있다(S525). 프로세서(180)는, 캘리브레이션을 종료할 수 있다(S526).
캘리브레이션을 수행하는 단계(S525)는, 프로세서(180)가, 상기 전방 영상에서 차량의 적어도 일부가 위치하는 제1 영역을 크로핑하는 단계를 포함할 수 있다. 차량의 적어도 일부는, 본네트, 루프, A 필러, 대시 보드 및 거치대 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
캘리브레이션을 수행하는 단계(S525)는, 프로세서(180)가, 상기 전방 영상에거 검출 가능한 소실점(vanishing point)을 지나는 수평선 및 상기 소실점을 지나는 수직선 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 상기 전방 영상의 상하좌우의 밸런스를 판단하는 단계 및 상기 프로세서가, 상기 밸런스에 기초하여, 상기 광각 영상의 활용여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 이동 단말기의 동작 방법(S500)은, 차량 전방 영상에서 검출된 제1 오브젝트에 대응되는 전방 영상의 일 지점에 제1 AR 그래픽 객체를 오버레이하는 단계를 포함할 수 있다. 오버레이 하는 단계는, S544 단계의 하위 구성일 수 있다.
캘리브레이션을 수행하는 단계(S525)는, 프로세서(180)가, 상기 전방 영상에서 상기 제1 AR 그래픽 객체의 위치에 기초하여, 상기 광각 영상의 활용여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 캘리브레이션을 수행하는 단계(S525)는, 프로세서(180)가, 상기 전방 영상에거 검출 가능한 좌우 방향의 소실선(vanishing line)을 상기 내비게이션 화면의 상하 방향 가운데에 위치시키는 단계를 포함할 수 있다.
이동 단말기의 동작 방법(S500)은, 자이로스코프 센서(143)가, 제1 센싱 데이터를 생성하는 단계 및 가속도 센서(144)가, 제2 센싱 데이터를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다. 캘리브레이션을 수행하는 단계(S525)는, 상기 프로세서가, 상기 제1 센싱 데이터 및 상기 제2 센싱 데이터에 기초하여, 거치 기울기를 판단하는 단계 및 상기 프로세서가, 상기 내비게이션 화면에 상기 거치 기울기를 보상하는 단계를 포함할 수 있다.
프로세서(180)는, 적어도 하나의 AR 그래픽 객체 및 캘리브레이션 된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면(300)이 디스플레이(151)에 표시되도록, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동할 수 있다(S530). S530 단계는, S531단계 내지 S549 단계를 포함할 수 있다.
캘리브레이션이 성공한 경우의 실시예
프로세서(180)는, 캘리브레이션 결과를 표시할 수 있다(S531). 캘리브레이션 이 성공한 것으로 판단되는 경우(S532), 프로세서(180)는, AR 모드를 시작한 후 내비게이션 모드를 시작할 수 있다(S533, S534). 프로세서(180)는, 경로를 탐색할 수 있다(S535). 프로세서(180)는, 경로 정보를 수신하고, 파싱할 수 있다(S536).
한편, 프로세서(180)는, 센서 제어를 시작할 수 있다(S540). 프로세서(180)는, 각종 센서 데이터 수신 콜백을 등록할 수 있다(S541). 프로세서(180)는, IMU 센서 데이터를 수신하고 파싱할 수 있다. IMU 센서는, 자이로스코프 센서(143) 및 가속도 센서(144)를 포함하고, 프로세서(180)는, IMU 센서 데이터로, 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(180)는, S546 단계의 파싱 결과와 S542단계의 파싱 결과에 기초하여, 차량의 주행을 예측하고 보간할 수 있다(S543). 프로세서(180)는, AR GUI 서피스(330)에 머뉴버(maneuver)를 표시할 수 있다(S544). 프로세서(180)는, AR GUI 서피스(330)에 AR 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 프로세서(180)는, S546 단계를 통해, 전방 영상에서 검출된 제1 오브젝트에 대응되는 전방 영상의 일 지점에 제1 AR 그래픽 객체를 오버레이할 수 있다. 이후에, 프로세서(180)는, 경로를 안내할 수 있다(S537). 프로세서(180)는, S535 단계에서 탐색된 경로 및 S544 단계에서의 머뉴버에 기초하여, 경로를 안내할 수 있다. 프로세서(180)는, AR 안내를 판단하고, AR 안내 시점 여부를 판단할 수 있다(S538, S539). AR 안내 시점인 것으로 판단되는 경우, 프로세서(180)는, S544 단계를 수행할 수 있다. AR 안내 시점이 아닌 것으로 판단된 경우, 프로세서(180)는, 프로세서(180)는, S537 단계를 수행할 수 있다.
프로세서(180)는, 카메라(121) 센서 데이터를 수신하고, 파싱할 수 있다(S546). 프로세서(180)는, 카메라(121)에서 획득된 영상에 기초하여 오브젝트(예를 들면, 차선, 타 차량, 이륜차, 보행자 등)를 검출할 수 있다. 프로세서(180)는, 검출된 오브젝트에 대한 정보에 기초하여, 차선을 인식할 수 있다(S547). 프로세서(180)는, 카메라 영상을 자를 수 있다(S548). 프로세서(180)는, 캘리브레이션 팩터 DB(172)에 저장된 데이터에 기초하여, 전방 영상을 자를 수 있다. 프로세서(180)는, S547의 차선 인식 데이터 및 S548의 영상 데이터에 기초하여, AR 카메라 서피스(320)에 3D 카펫을 표시할 수 있다(S549).
캘리브레이션이 실패한 경우의 실시예
프로세서(180)는, 캘리브레이션 결과를 표시할 수 있다(S531). 캘리브레이션이 실패한 것으로 판단되는 경우(S532), 프로세서(180)는, AR 모드를 시작하지 않은 채, 내비게이션 모드를 시작할 수 있다(S534). 프로세서(180)는, 경로를 탐색할 수 있다(S535). 프로세서(180)는, 탐색된 경로에 따라 경로 안내를 수행할 수 있다(S537).
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 소실선, 본네트 라인 및 센터 라인을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(180)는, 카메라(121)에서 촬영된 차량 전방 영상에서, 소실선(610), 본네트 라인(620) 및 센터 라인(630)을 검출할 수 있다. 차량 전방 영상에서 검출된 소실점(601)을 지나는 수평선으로 정의될 수 있다. 본네트 라인(620)은, 차량 전방 영상에서 검출된 본네트의 최상단을 지나는 수평선으로 정의될 수 있다. 센터 라인(630)은, 소실점(601)을 지나는 수직선으로 정의될 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(180)는, 사용자 입력에 대응하여 소실선(610), 본네트 라인(620) 및 센터 라인(630)을 기준으로 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 도 6a에 예시된 바와 같이, 사용자 입력에 따라 소실선(610), 본네트 라인(620) 및 센터 라인(630)을 설정하면, 프로세서(180)는, 소실선(610), 본네트 라인(620) 및 센터 라인(630) 각각에 설정된 위치에 맞도록 전방 영상을 캘리브레이션할 수 있다.
도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 실시예에 따른 크로핑 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7a에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 카메라(121)에서 촬영된 차량 전방 영상에서 소실선(710), 본네트 라인(720) 및 센터 라인(730)을 검출할 수 있다. 도 7b에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 차량 전방 영상에서, 본네트 라인(710) 아래 영역을 삭제할 수 있다. 프로세서(180)는, 삭제된 본네트 라인(710) 아래 영역에, 내비게이션 관련 정보(740)를 출력할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(180)는, 본네트 라인(710) 아래 영역에, 시간 정보, 위치 정보, 주행중인 도로의 정보, 출발지 정보, 출발 시간 정보, 목적지 정보, 목적지까지 남은 거리 정보, 목적지까지 남은 시간 정보 및 도착 예정 시간 정보 중 적어도 어느 하나를 표시할 수 있다. 프로세서(180)는, 디스플레이(151)의 일 영역에, 내비게이션 맵(750) 및 내비게이션 GUI(755)를 표시할 수 있다.
도 7c에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 차량 전방 영상에서 불필요한 영역을 삭제할 수 있다. 프로세서(180)는, 차량의 주행에 아무런 영향을 끼지지 않는 오브젝트 영역을 삭제할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(180)는, 차량 전방 영상에서, 인도에 위치하는 고정 오브젝트에 해당되는 영역을 삭제할 수 있다. 이와 같이, 차량의 주행에 영향을 끼지 않는 오브젝트 영역을 삭제함으로써, 운전시 주의가 분산되는 것을 방지할 수 있다. 도 7d에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, AR 내비게이션 화면(300)을 표시할 수 있다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 크로핑 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8a에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 거치대 라인(810)을 검출할 수 있다. 거치대 라인(810)은, 이동 단말기의 거치대 중 화면의 중심으로 가장 많이 돌출된 부분에서 수직 방향 또는 수평 방향으로 형성된 라인으로 정의될 수 있다. 도 8b에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 거치대(820)가 삭제하기 위해 거치대 라인(810)을 중심으로 거치대가 표시되는 영역을 삭제할 수 있다.
도 9a 내지 도 11d는 본 발명의 실시예에 따른 광각 영상 이용 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 카메라(121)는, 제1 카메라 및 제2 카메라를 포함할 수 있다. 제1 카메라는, 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라는, 제1 카메라에 비해 광각 영상을 획득할 수 있다. 제2 카메라는, 비활성화된 상태에서, 프로세서(180)에서 광각 영상의 활용이 결정되면 활성화될 수 있다.
프로세서(180)는, 전방 영상에서 소실선(910) 및 센터 라인(920)에 기초하여, 전방 영상을 상하좌우 밸런스를 판단할 수 있다. 프로세서(180)는, 상하좌우의 밸런스에 기초하여, 광각 영상의 활용 여부를 결정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(180)는, 센터 라인(920)이 전방 영상의 왼쪽으로 치우친 것으로 판단되는 경우, 제2 카메라를 활성화 시킬 수 있다. 프로세서(180)는, 활성화된 제2 카메라에서 획득된 영상에서 제1 카메라의 획득 영상 왼쪽 바깥쪽의 영상을 가져와 제1 카메라의 전방 영상을 보완할 수 있다.
한편, 차량(10)이 교차로에 점점 근접하는 경우, 프로세서(180)는, 제1 카메라의 화각을 점진적으로 변경하면서 전방 영상을 점차적으로 확대하여 표시할 수 있다.
한편, 프로세서(180)는, 도로의 형상 데이터에 기초하여, 광각 영상 활용여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(180)는, 좌측 또는 우측으로 형성된 도로의 커브 데이터에 기초하여, 광각 영상 활용여부를 판단할 수 있다.
도 10a의 지시부호 1010은 제1 카메라에 의해 획득된 전방 영상을 예시한다. 지시부호 1020은 제2 카메라에 의해 획득된 전방 영상을 예시한다. 프로세서(180)는, 전방 영상에서 검출된 제1 오브젝트에 대응되는 전방 영상의 일지점에 제1 AR 그래픽 객체를 오버레이할 수 있다. 프로세서(180)는, 전방 영상에서 제1 AR 그래픽 객체의 위치에 기초하여, 광각 영상의 활용 여부를 결정할 수 있다. 도 10b에 예시된 바와 같이, 경로가 우측으로 형성되어 AR 그래픽 객체(1030)가 전방 영상 우측에 위치하는 경우, 프로세서(180)는, 제2 카메라의 광각 영상 중 제1 카메라의 전방 영상에서 벗어나는 우측 영역을 가져와 제1 카메라의 전방 영상을 보완할 수 있다. 이경우, 도 10c에 예시된 바와 같이, 광각 영상 이용할 때, 프로세서(180)는, 광각 영상 이용 전보다 스케일을 작게하여, 제1 카메라의 전방 영상과 제2 카메라의 광각 영상 중 일부를 결합하여 표시할 수 있다. 또는, 프로세서(180)는, 제2 카메라의 광각 영상만을 처리하여 표시할 수도 있다. 이경우, 프로세서(180)는, 전방 영역 표시 영역의 크기를 유지할 수 있다. 도 10d에 예시된 바와 같이, 광각 영상 이용할 때, 프로세서(180)는, 광각 영상 이용 전과 스케일을 같게하여, 제1 카메라의 전방 영상과 제2 카메라의 광각 영상 중 일부를 결합하여 표시할 수 있다. 또는, 프로세서(180)는, 제2 카메라의 광각 영상만을 처리하여 표시할 수도 있다. 이경우, 프로세서(180)는, 전방 영역의 표시 영역의 크기를 크게할 수 있다. 프로세서(180)는, 내비게이션 맵 표시 영역을 작게할 수 있다.
도 11a의 지시부호 1110은 제1 카메라에 의해 획득된 전방 영상을 예시한다. 지시부호 1120은 제2 카메라에 의해 획득된 전방 영상을 예시한다. 프로세서(180)는, 전방 영상에서 검출된 제1 오브젝트에 대응되는 전방 영상의 일지점에 제1 AR 그래픽 객체를 오버레이할 수 있다. 프로세서(180)는, 전방 영상에서 제1 AR 그래픽 객체의 위치에 기초하여, 광각 영상의 활용 여부를 결정할 수 있다. 도 11b에 예시된 바와 같이, 경로가 좌측으로 형성되어 AR 그래픽 객체(1130)가 전방 영상 좌측에 위치하는 경우, 프로세서(180)는, 제2 카메라의 광각 영상 중 제1 카메라의 전방 영상에서 벗어나는 좌측 영역을 가져와 제1 카메라의 전방 영상을 보완할 수 있다. 이경우, 도 11c에 예시된 바와 같이, 광각 영상 이용할 때, 프로세서(180)는, 광각 영상 이용 전보다 스케일을 작게하여, 제1 카메라의 전방 영상과 제2 카메라의 광각 영상 중 일부를 결합하여 표시할 수 있다. 또는, 프로세서(180)는, 제2 카메라의 광각 영상만을 처리하여 표시할 수도 있다. 이경우, 프로세서(180)는, 전방 영역 표시 영역의 크기를 유지할 수 있다. 도 11d에 예시된 바와 같이, 광각 영상 이용할 때, 프로세서(180)는, 광각 영상 이용 전과 스케일을 같게하여, 제1 카메라의 전방 영상과 제2 카메라의 광각 영상 중 일부를 결합하여 표시할 수 있다. 또는, 프로세서(180)는, 제2 카메라의 광각 영상만을 처리하여 표시할 수도 있다. 이경우, 프로세서(180)는, 전방 영역의 표시 영역의 크기를 크게할 수 있다. 프로세서(180)는, 내비게이션 맵 표시 영역을 작게할 수 있다.
도 12a 내지 도 12b는 본 발명의 실시예에 따른 소실선 조정 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(180)는, 전방 영상에서 소실선(1210)을 검출할 수 있다. 도 12a에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 소실선(1210)이 내비게이션 화면의 상하 방향으로 가운데(1220)보다 아래에 위치하는지 판단할 수 있다. 이경우, 프로세서(180)는, 소실선(1210)이 가운데(1220)에 위치하도록 전방 영상 중, 내비게이션 화면에 표시되는 영역을 조정할 수 있다. 도 12b에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 소실선(1210)을 내비게이션 화면의 상하 방향 가운데(1220)에 위치시킬 수 있다.
프로세서(180)는, 소실선이 내비게이션 화면의 상하 방향의 가운데보다 위에 위치하는지 판단할 수 있다. 이경우, 프로세서(180)는, 소실선을 내비게이션 화면의 상하 방향 가운데에 위치시킬 수 있다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 실시예에 따른 차량이 경사를 주행하는 경우 기울기값 보정 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 및 도 13b에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 차량이 평지를 주행하는 경우, 이동 단말기의 기울기 값을 계산하고, 소실선을 계산하여, 룩업 테이블(1310)을 구성할 수 있다. 룩업 테이블(1310)은 메모리(170)에 저장될 수 있다. 예를 들면, 이동 단말기(100)의 기울기가, 90도, 85도, 80도, 75도인 경우, 각각의 소실선을 계산하여, 룩업 테이블(1310)을 구성할 수 있다.
도 13c 및 도 13d에 예시된 바와 같이, 프로세서(180)는, 차량이 경사를 주행하는 경우, 프로세서(180)는, 룩업 테이블(1310)에 기초하여, 이동 단말기(100)의 설치 기울기값을 보정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(180)는, 제1 센싱 데이터 및 제2 센싱 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 이동 단말기(100)의 설치 기울기값이 75도로 판단할 수 있다. 프로세서(180)는, 소실선의 값이 540임을 확인할 수 있다. 프로세서(180)는, 룩업 테이블(1310)에 기초하여 소실선 값에 대응되는 이동 단말기의 기울기값이 90도임을 확인할 수 있다. 프로세서(180)는, 차량이 경사 주행시 이동 단말기(100)의 설치 기울기를 90도로 보정할 수 있다.
도 14a 내지 도 14c는 본 발명의 실시예에 따라 특정 상황에서 이동 단말기의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14a는 AR 내비게이션 애플리케이션이 포어 그라운드로 구동되는 경우를 예시한다. AR 내비게이션 애플리케이션의 포어 그라운드 구동은 도 1 내지 도 13c를 참조하여 설명한 바와 같다.
도 14b는 카메라가 비활성화된 상태에서 AR 내비게이션 애플리케이션이 포어 그라운드로 구동되는 경우를 예시한다. 이동 단말기(100)의 동작 방법은, 프로세서(180)가, 차량의 정지 상태 정보를 획득하는 단계, 프로세서(180)가, 카메라(121)를 비활성화하는 단계 및 프로세서(180)가, 전방 영상과 AR 그래픽 객체가 제외된 내비게이션 화면이 표시되도록 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 단계를 더 포함할 수 있다.
프로세서(180)는, 차량의 정지 상태 정보를 획득하는 경우, 상기 카메라를 비활성화하고, 전방 영상과 AR 그래픽 객체가 제외된 내비게이션 화면이 표시되도록 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동할 수 있다. 프로세서(180)는, AR 내비게이션 화면에서, AR GUI 서피스 및 AR 카메라 서피스를 제외하고, 내비게이션 GUI 서피스 및 내비게이션 맵 서피스만 포함시켜 AR 내비게이션 화면을 구성할 수 있다.
한편, 이동 단말기(100)의 동작 방법은, 프로세서(180)가, 차량의 정지 상태 이후 차량의 이동 상태 정보를 획득하는 단계, 프로세서(180)가, 상기 카메라를 활성화하는 단계 및 프로세서(180)가, 카메라(121)의 비활성화 이전의 캘리브레이션 데이터에 기초하여, 활성화된 카메라(121)로부터 획득된 전방 영상을 캘리브레이션하는 단계를 더 포함할 수 있다.
프로세서(180)는, 차량의 정지 상태 이후 차량의 이동 상태 정보를 획득하는 경우, 카메라(121)를 활성화하고, 카메라(121)의 비활성화 이전의 캘리브레이션 데이터에 기초하여, 활성화된 카메라(121)로부터 획득된 전방 영상을 캘리브레이션할 수 있다. 프로세서(180)는, 캘리브레이션 팩터 DB(172)에서 캘리브레이션 데이터를 호출하여, 활성화된 카메라(121)로부터 획득된 전방 영상을 캘리브레이션할 수 있다.
도 14c는 AR 내비게이션 애플리케이션이 백그라운드로 구동되는 경우를 예시한다. 이동 단말기(100)의 동작 방법은, 프로세서(180)가, 홈 버튼 입력 신호 및 다른 애플리케이션 실행 입력 신호 중 적어도 어느 하나를 수신하는 단계, 프로세서(180)가, 카메라(121)를 비활성화 하는 단계 및 프로세서(180)가, 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 백그라운드로 구동하는 단계를 포함할 수 있다.
프로세서(180)는, 홈 버튼 입력 신호 및 다른 애플리케이션 실행 입력 신호 중 적어도 어느 하나를 수신하는 경우, 카메라(121)를 비활성화하고, 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 백그라운드로 구동할 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라 도보 모드의 경우 이동 단말기의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15를 참조하면, 이동 단말기(100)는, 차량 모드 및 도보 모드로 이용될 수 있다. 이동 단말기(100)가 차량 모드로 이용되는 경우, 이동 단말기(100)는, 도 1 내지 도 14를 참조하여 설명한 바와 같이 동작된다.
이동 단말기(100)가 도보 모드로 이용되는 경우, 프로세서(180)는, 도보용 AR 내비게이션 화면을 제공할 수 있다. 프로세서(180)는, 보행자 전방 영상에서 보행에 방해되지 않은 오브젝트의 영역은 제외되도록 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 프로세서(180)는, 보행자 전방 영상에서 보행자 길안내를 위한 영역을 확대하여 표시하고, 나머지 영역은 삭제할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 프로세서를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 이동 단말기
121 : 카메라
151 : 디스플레이
180 : 프로세서

Claims (19)

  1. 차량에 거치된 상태에서 증강 현실 내비게이션 화면을 제공하는 이동 단말기에 있어서,
    전방 영상을 획득하는 적어도 하나의 카메라;
    디스플레이; 및
    상기 전방 영상을 캘리브레이션하고,
    적어도 하나의 AR(Augmented Reality) 그래픽 객체 및 상기 캘리브레이션 된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면이 상기 디스플레이에 표시되도록, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하는 이동 단말기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 영상에서 차량의 적어도 일부가 위치하는 제1 영역을 크로핑하고,
    상기 차량의 적어도 일부는,
    본네트, 루프, A 필러, 대시 보드 및 거치대 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이동 단말기.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 카메라는,
    상기 전방 영상을 획득하는 제1 카메라; 및
    상기 제1 카메라에 비해 광각 영상을 획득하는 제2 카메라;를 포함하고
    상기 프로세서는,
    상기 전방 영상에서 검출 가능한 소실점(vanishing point)을 지나는 수평선 및 상기 소실점을 지나는 수직선 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 상기 전방 영상의 상하좌우의 밸런스를 판단하고,
    상기 밸런스에 기초하여, 상기 광각 영상의 활용여부를 결정하는 이동 단말기.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 카메라는,
    상기 전방 영상을 획득하는 제1 카메라; 및
    상기 제1 카메라에 비해 광각 영상을 획득하는 제2 카메라;를 포함하고
    상기 프로세서는,
    상기 전방 영상에서 검출된 제1 오브젝트에 대응되는 상기 전방 영상의 일지점에 제1 AR 그래픽 객체를 오버레이하되,
    상기 전방 영상에서 상기 제1 AR 그래픽 객체의 위치에 기초하여, 상기 광각 영상의 활용여부를 결정하는 이동 단말기.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 영상에서 검출 가능한 좌우 방향의 소실선(vanishing line)을 상기 내비게이션 화면의 상하 방향 가운데에 위치시키는 이동 단말기.
  6. 제 1항에 있어서,
    제1 센싱 데이터를 생성하는 자이로스코프 센서; 및
    제2 센싱 데이터를 생성하는 가속도 센서;를 더 포함하고,
    상기 제1 센싱 데이터 및 상기 제2 센싱 데이터에 기초하여, 거치 기울기값을 판단하고,
    상기 내비게이션 화면에 상기 거치 기울기값을 보상하는 이동 단말기.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    홈 버튼 입력 신호 및 다른 애플리케이션 실행 입력 신호 중 적어도 어느 하나를 수신하는 경우, 상기 카메라를 비활성화하고, 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 백그라운드로 구동하는 이동 단말기.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 정지 상태 정보를 획득하는 경우, 상기 카메라를 비활성화하고,
    전방 영상과 AR 그래픽 객체가 제외된 내비게이션 화면이 표시되도록 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 이동 단말기.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 정지 상태 이후 차량의 이동 상태 정보를 획득하는 경우, 상기 카메라를 활성화하고,
    상기 카메라의 비활성화 이전의 캘리브레이션 데이터에 기초하여, 활성화된 카메라로부터 획득된 전방 영상을 캘리브레이션하는 이동 단말기.
  10. 차량에 거치된 상태에서 증강 현실 내비게이션 화면을 제공하는 이동 단말기의 동작 방법에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 전방 영상을 수신하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 전방 영상을 캘리브레이션하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 적어도 하나의 AR 그래픽 객체 및 상기 캘리브레이션 된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면이 디스플레이에 표시되도록, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 단계;를 포함하는 이동 단말기의 동작 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 캘리브레이션하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 전방 영상에서 차량의 적어도 일부가 위치하는 제1 영역을 크로핑하는 단계를 포함하고,
    상기 차량의 적어도 일부는,
    본네트, 루프, A 필러, 대시 보드 및 거치대 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이동 단말기의 동작 방법.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 카메라는,
    상기 전방 영상을 획득하는 제1 카메라; 및
    상기 제1 카메라에 비해 광각 영상을 획득하는 제2 카메라;를 포함하고
    상기 캘리브레이션하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 전방 영상에거 검출 가능한 소실점(vanishing point)을 지나는 수평선 및 상기 소실점을 지나는 수직선 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 상기 전방 영상의 상하좌우의 밸런스를 판단하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 밸런스에 기초하여, 상기 광각 영상의 활용여부를 판단하는 단계;를 포함하는 이동 단말기의 동작 방법.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 전방 영상에서 검출된 제1 오브젝트에 대응되는 상기 전방 영상의 일지점에 제1 AR 그래픽 객체를 오버레이하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 적어도 하나의 카메라는,
    상기 전방 영상을 획득하는 제1 카메라; 및
    상기 제1 카메라에 비해 광각 영상을 획득하는 제2 카메라;를 포함하고
    상기 캘리브레이션하는 단계는,
    상기 프로세서가,
    상기 전방 영상에서 상기 제1 AR 그래픽 객체의 위치에 기초하여, 상기 광각 영상의 활용여부를 결정하는 이동 단말기의 동작 방법.
  14. 제 10항에 있어서,
    상기 캘리브레이션하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 전방 영상에거 검출 가능한 좌우 방향의 소실선(vanishing line)을 상기 내비게이션 화면의 상하 방향 가운데에 위치시키는 단계;를 포함하는 이동 단말기의 동작 방법.
  15. 제 10항에 있어서,
    자이로스코프 센서가, 제1 센싱 데이터를 생성하는 단계; 및
    가속도 센서가, 제2 센싱 데이터를 생성하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 캘리브레이션하는 단계는,
    상기 프로세서가, 상기 제1 센싱 데이터 및 상기 제2 센싱 데이터에 기초하여, 거치 기울기를 판단하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 내비게이션 화면에 상기 거치 기울기를 보상하는 단계;를 포함하는 이동 단말기의 동작 방법.
  16. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서가, 홈 버튼 입력 신호 및 다른 애플리케이션 실행 입력 신호 중 적어도 어느 하나를 수신하는 단계;
    상기 프로세서가, 상기 카메라를 비활성화 하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 백그라운드로 구동하는 단계;를 포함하는 이동 단말기의 동작 방법.
  17. 제 10항에 있어서,
    상기 프로세서가, 차량의 정지 상태 정보를 획득하는 단계;
    상기 프로세서가, 상기 카메라를 비활성화하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 전방 영상과 AR 그래픽 객체가 제외된 내비게이션 화면이 표시되도록 상기 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 단계;를 더 포함하는 이동 단말기의 동작 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서가, 차량의 정지 상태 이후 차량의 이동 상태 정보를 획득하는 단계;
    상기 프로세서가, 상기 카메라를 활성화하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 카메라의 비활성화 이전의 캘리브레이션 데이터에 기초하여, 활성화된 카메라로부터 획득된 전방 영상을 캘리브레이션하는 단계;를 더 포함하는 이동 단말기의 동작 방법.
  19. 차량에 거치된 상태에서 증강 현실 내비게이션 화면을 제공하는 이동 단말기에 있어서,
    전방 영상을 획득하는 적어도 하나의 카메라;
    디스플레이;
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 구동될 때, 복수의 단계들을 실행하는 된 컴퓨터 판독 가능 매체;를 포함하고,
    상기 복수의 단계는,
    전방 영상을 수신하는 단계;
    상기 전방 영상을 캘리브레이션하는 단계; 및
    적어도 하나의 AR 그래픽 객체 및 상기 캘리브레이션 된 전방 영상이 포함된 증강 현실 내비게이션 화면이 디스플레이에 표시되도록, 증강 현실 내비게이션 애플리케이션을 구동하는 단계;를 포함하는 이동 단말기.
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