KR20210009858A

KR20210009858A - 이송 장치

Info

Publication number: KR20210009858A
Application number: KR1020190086963A
Authority: KR
Inventors: 김정대
Original assignee: 세메스 주식회사
Priority date: 2019-07-18
Filing date: 2019-07-18
Publication date: 2021-01-27
Anticipated expiration: 2039-07-18
Also published as: KR102270044B1

Abstract

이송 장치가 개시된다. 상기 이송 장치는, 자재 이송을 위해 주행 레일을 따라 이동 가능하도록 구성된 이송 차량과, 상기 주행 레일과 만나는 제2 주행 레일을 따라 이동하는 제2 이송 차량에 상기 주행 레일과 상기 제2 주행 레일의 합류 지점으로의 진입 여부에 관한 신호를 제공하는 신호 제공부와, 상기 제2 이송 차량으로부터 제공되는 신호를 검출하기 위한 신호 검출부를 포함한다.

Description

이송 장치{Transport apparatus}

본 발명의 실시예들은 자재 이송을 위한 이송 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 자재 이송을 위해 주행 레일을 따라 이동 가능하게 구성되는 이송 차량을 포함하는 이송 장치에 관한 것이다.

반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 반도체 웨이퍼, 반도체 스트립, 유리 기판, 디스플레이 패널 등과 같은 자재들은 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치, RGV(Rail Guided Vehicle) 장치 등과 같은 무인 운반 시스템을 통해 이송될 수 있다. 특히, 상기와 같은 이송 장치들은 클린룸의 천장 또는 바닥에 설치된 주행 레일을 따라 이동 가능하게 구성된 이송 차량을 포함할 수 있으며, 상기 이송 차량의 운행 제어는 OCS(OHT Control Server) 장치와 같은 상위 제어 장치에 의해 제어될 수 있다.

예를 들면, 반도체 장치의 제조를 위한 클린룸 내에는 자재 이송을 위한 주행 레일들이 천장 부위에 설치될 수 있으며, 상기 주행 레일들을 따라 복수의 이송 차량들이 이동 가능하게 배치될 수 있다. 특히, 주행 레일들이 합류하는 지점에서의 상기 이송 차량들의 운행 제어는 상기 OCS 장치에 의해 수행될 수 있으며, 또한 상기 주행 레일들에 근접하게 설치되는 충돌 방지 장치 등에 의해 수행될 수 있다. 일 예로서, 주행 레일들의 합류 지점으로 이송 차량이 진입하기 위해서는 상기 OCS 장치의 진입 명령이 있더라도 다른 이송 차량과의 충돌을 방지하기 위하여 상기 충돌 방지 장치의 이동 신호가 요구될 수 있다.

일 예로서, 대한민국 등록특허공보 제10-1610209호에는 주행 레일들에 각각 통신용 중계 장치를 설치하고 상기 통신용 중계 장치들을 이용하여 상기 이송 차량들과 통신함으로써 상기 주행 레일들의 합류 지점에서 상기 이송 차량들 사이의 충돌을 방지하는 물품 반송 설비 및 물품 반송 장치가 개시되어 있다.

그러나, 상기와 같이 주행 레일들 각각에 통신용 중계 장치들을 설치하는 경우 설치 비용이 증가될 뿐만 아니라 유지 보수가 어렵고 아울러 유지 보수를 수행하는 경우 해당 주행 레일을 통한 자재 이송이 불가능하므로 이송 효율이 저하되는 문제점이 있다. 또한, 주행 레일이 클린룸의 천장 부위에 설치되기 때문에 작업자의 안전성 확보를 위한 별도의 장치들이 요구되며 아울러 작업자의 안전 사고 가능성을 배제할 수 없는 문제점이 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-1610209호 (등록일자 2016년 04월 01일)

본 발명의 실시예들은 상술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위한 것으로 통신용 중계 장치와 같이 주행 레일들에 설치되는 별도의 장치들을 사용하지 않고도 이송 차량들 사이의 충돌을 방지할 수 있는 이송 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일부 실시예들에 따른 이송 장치는, 자재 이송을 위해 주행 레일을 따라 이동 가능하도록 구성된 이송 차량과, 상기 주행 레일과 만나는 제2 주행 레일을 따라 이동하는 제2 이송 차량에 상기 주행 레일과 상기 제2 주행 레일의 합류 지점으로의 진입 여부에 관한 신호를 제공하는 신호 제공부와, 상기 제2 이송 차량으로부터 제공되는 신호를 검출하기 위한 신호 검출부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 제2 이송 차량으로부터 제공되는 신호에 따라 상기 제2 이송 차량과의 충돌을 방지하기 위해 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 차량 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 신호 제공부는 상기 합류 지점으로 진입할 것임을 알리는 제1 신호와 상기 합류 지점으로 진입하지 않을 것임을 알리는 제2 신호를 선택적으로 제공할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 차량 제어부는 상기 제2 이송 차량으로부터 상기 제1 신호가 검출되거나 상기 제1 및 제2 신호들 중 어떠한 신호도 검출되지 않는 경우 상기 제2 이송 차량과의 충돌을 방지하기 위해 상기 이송 차량의 속도를 감속하거나 상기 이송 차량을 정지시킬 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 차량 제어부는 상기 제2 이송 차량으로부터 상기 제2 신호가 검출되는 경우 상기 합류 지점으로 진입하도록 상기 이송 차량의 운행을 제어할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 신호 제공부는 상기 합류 지점으로 진입할 것임을 표시하는 제1 색상과 상기 합류 지점으로 진입하지 않을 것임을 표시하는 제2 색상을 선택적으로 표시하는 램프 유닛을 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 이송 차량으로부터 상기 제1 색상이 검출되는 경우 상기 신호 제공부는 상기 제2 색상을 표시할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 신호 검출부는 상기 제2 이송 차량의 램프 유닛을 검출하기 위한 카메라 유닛을 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 카메라 유닛에 의해 획득된 영상을 분석하여 상기 합류 지점으로 상기 제2 이송 차량의 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 차량 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 신호 검출부는 상기 이송 차량의 전방과 후방 및 양쪽 측방을 각각 감시하기 위한 복수의 카메라 유닛들을 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 카메라 유닛들에 의해 획득된 영상들을 이용하여 상기 이송 차량 주위에 대한 파노라마 뷰를 생성하고, 상기 파노라마 뷰에 기초하여 상기 합류 지점으로 상기 제2 이송 차량의 진입 여부를 판단하며, 판단 결과에 따라 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 차량 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 신호 제공부는 가시광을 이용하여 상기 신호를 발신하는 가시광 통신 송신기를 포함하고, 상기 신호 검출부는 상기 가시광에 포함된 상기 신호를 수신하는 가시광 통신 수신기를 포함할 수 있다.

본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 신호 검출부에 의해 검출된 신호에 기초하여 상기 제2 이송 차량과의 충돌이 방지되도록 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 차량 제어부를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 합류 지점으로 접근하는 상기 이송 차량과 상기 제2 이송 차량은 서로간의 충돌을 방지하기 위하여 상기 합류 지점으로 진입할 것을 알리는 제1 신호와 상기 합류 지점으로 진입하지 않을 것을 알리는 제2 신호를 서로에게 각각 제공할 수 있다. 이에 따라, 상기 제2 신호를 수신한 상기 이송 차량은 상기 제2 이송 차량보다 먼저 상기 합류 지점을 통과할 수 있으며, 상기 제1 신호를 수신한 상기 제2 이송 차량은 상기 이송 차량과의 충돌을 방지하기 위해 상기 합류 지점 이전의 기 설정된 위치에서 정지하거나 상기 이송 차량이 상기 합류 지점을 통과한 후 상기 합류 지점으로 진입하도록 감속할 수 있다. 따라서, 종래 기술에서 주행 레일들 각각에 통신용 중계 장치들을 설치하는데 소요되는 비용과 시간을 감소시킬 수 있으며, 아울러 상기 통신용 중계 장치들에 대한 유지 보수 또한 불필요하므로 이로 인한 이송 효율 저하 및 작업자의 안전 사고 등을 충분히 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 4 및 도 5는 도 1에 도시된 이송 장치의 동작을 설명하기 위한 개략도들이다.

이하, 본 발명의 실시예들은 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.

본 발명의 실시예들에서 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들이 이들 사이에 개재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결되는 것으로 설명되는 경우 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.

본 발명의 실시예들에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.

본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 요소들은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 요소들의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(2)는 반도체 장치의 제조 공정에서 자재(50) 이송을 위해 사용될 수 있다. 상기 이송 장치(2)는 주행 레일들(10, 20)을 따라 이동 가능하게 구성된 이송 차량들(100, 200)을 포함할 수 있으며, 상기 이송 차량들(100, 200) 사이의 충돌을 방지하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 주행 레일들(10, 20)이 서로 만나는 합류 지점(30)에서 이송 차량들(100, 200)의 충돌을 방지하기 위하여 상기 이송 차량들(100, 200)은 신호 송수신을 위한 신호 제공부(300)와 신호 검출부(400)를 각각 구비할 수 있다.

상기 신호 제공부(300)는 상기 합류 지점(30)으로의 진입 여부에 관한 신호를 제공할 수 있으며, 상기 신호 검출부(400)는 상기 신호 제공부(300)에 의해 제공되는 신호를 검출할 수 있다. 예를 들면, 주행 레일(10)과 제2 주행 레일(20)이 서로 만나는 합류 지점(30)으로 이송 차량(100)이 접근하는 경우, 상기 이송 차량(100)의 신호 제공부(300)는 상기 합류 지점(30)으로 진입할 것임을 알리는 제1 신호를 제공할 수 있으며, 상기 합류 지점(30)으로 접근하는 다른 제2 이송 차량(200)의 신호 검출부(400)는 상기 이송 차량(100)의 제1 신호를 검출할 수 있다. 아울러, 상기 제2 이송 차량(200)의 신호 제공부(300)는 상기 합류 지점(30)으로 진입하지 않을 것임을 알리는 제2 신호를 제공할 수 있으며, 상기 이송 차량(100)의 신호 검출부(400)는 상기 제2 이송 차량(200)의 제2 신호를 검출할 수 있다.

한편, 상기 이송 차량(100)과 상기 제2 이송 차량(200)의 운행 제어는 OCS 장치(40)에 의해 수행될 수 있다. 상기 이송 차량들(100, 200)과 상기 OCS 장치(40)는 무선 통신 방식으로 서로 연결될 수 있으며, 상기 OCS 장치(40)는 상기 합류 지점(30)에 대한 통과 여부를 결정할 수 있다. 일 예로서, 상기 OCS 장치(400)는 상기 합류 지점(30)에 먼저 도달될 것으로 예상되는 이송 차량, 예를 들면, 상기 이송 차량(100)에 대하여 상기 합류 지점(30) 통과를 위한 제1 명령 신호를 제공할 수 있으며, 다른 이송 차량, 예를 들면, 상기 제2 이송 차량(200)에 대하여는 충돌 방지를 위해 정지 또는 감속을 지시하는 제2 명령 신호를 제공할 수 있다.

상기 이송 차량(100)은 상기 제1 명령 신호를 수신하는 경우 상기 신호 제공부(300)를 통해 상기 제2 이송 차량(200)에 상기 합류 지점(30)으로의 진입을 알리는 제1 신호를 송신할 수 있으며, 상기 제2 이송 차량(200)은 상기 신호 검출부(400)를 통해 상기 제1 신호를 수신하고 상기 이송 차량(100)에 상기 제2 신호를 송신하며 아울러 상기 이송 차량(100)과의 충돌 방지를 위해 기 설정된 지점에 정지하거나 상기 합류 지점(30)까지의 도달 거리를 계산하여 적절한 속도로 감속할 수 있다.

한편, 상기 이송 장치(2)는 상기 이송 차량들(100, 200) 각각의 운행을 제어하기 위한 차량 제어부들(500)을 포함할 수 있다. 상기 이송 차량들(100, 200) 각각에 장착되는 차량 제어부들(500)은 무선 통신 방식으로 상기 OCS 장치(40)와 연결될 수 있으며, 상기 OCS 장치(40)로부터 수신되는 명령 신호와 상기 합류 지점(30)에 접근하는 다른 이송 차량(200 또는 100)으로부터 제공되는 신호에 따라 각각의 이송 차량들(100, 200)의 운행을 제어할 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 이송 차량(100)은 상기 주행 레일(10)을 따라 이동 가능하도록 구성된 주행 모듈(110)과, 상기 주행 모듈(110)의 하부에 연결되며 자재(50)의 이송을 위한 호이스트 모듈(120)을 포함할 수 있다. 상기 호이스트 모듈(120)은 자재의 픽업(pickup) 또는 플레이스(place) 동작을 위한 호이스트 유닛(122)을 포함할 수 있으며, 일 예로서, 상기 신호 제공부(300)와 신호 검출부(400) 및 차량 제어부(500)는 상기 호이스트 모듈(120)에 장착될 수 있다. 상기 주행 모듈(110)은 전방 모듈(112)과 후방 모듈(114)을 포함할 수 있으며, 상기 전방 및 후방 모듈들(112, 114)은 상기 주행 레일(10) 상에 배치되는 구동 휠들(wheels)과 상기 구동 휠들을 회전시키기 위한 구동 모터 등을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 신호 제공부(300)는 상기 합류 지점(30)으로 진입할 것임을 알리는 제1 신호와 상기 합류 지점(30)으로 진입하지 않을 것임을 알리는 제2 신호를 선택적으로 제공할 수 있다. 예를 들면, 상기 신호 제공부(300)는 상기 합류 지점(30)으로 진입할 것임을 표시하는 제1 색상과 상기 합류 지점(30)으로 진입하지 않을 것임을 표시하는 제2 색상을 선택적으로 표시하는 램프 유닛(310)을 포함할 수 있다. 일 예로서, 상기 램프 유닛(310)은 상기 호이스트 모듈(120)의 양쪽 측면들과 후면 부위들에 장착되는 복수의 LED(Light Emitting Device) 소자들을 포함할 수 있으며, 상기 제1 신호로서 적색 LED 소자들을 점등할 수 있고, 상기 제2 신호로서 녹색 LED 소자들을 점등할 수 있다. 그러나, 상기 색상들은 일 예로서 기재된 것으로 다양하게 변경 가능하다.

상기 신호 검출부(400)는 상기 램프 유닛(310)을 검출하기 위한 카메라 유닛(410)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 차량(100)에는 전방과 후방 및 양쪽 측방을 감시하기 위한 복수의 카메라 유닛들(410)이 구비될 수 있으며, 상기 카메라 유닛들(410)에 의해 상기 제2 이송 차량(200)의 램프 유닛(310)의 점등 상태가 검출될 수 있다. 상기 차량 제어부(500)는 상기 카메라 유닛들(410)에 의해 획득된 영상들을 분석하여 상기 합류 지점(30)으로 상기 제2 이송 차량(200)의 진입 여부를 판단할 수 있으며, 판단 결과에 따라 상기 이송 차량(100)의 운행을 제어할 수 있다.

한편, 상기와 같이 복수의 카메라 유닛들(410)을 이용하는 경우 상기 카메라 유닛들(410)에 의해 획득된 영상들에는 서로 중첩되는 영역들이 발생될 수 있으며, 상기 차량 제어부(500)는 상기 중첩되는 영역들을 매칭하여 상기 이송 차량(100) 주위에 대한 파노라마 뷰를 생성할 수 있다. 즉, 상기 영상들의 중첩에 의한 판단 오류를 방지하기 위하여 상기 차량 제어부(500)는 상기 이송 차량(100) 주위에 대한 파노라마 뷰를 생성하고, 상기 파노라마 뷰에 기초하여 상기 합류 지점(30)으로 상기 제2 이송 차량(200)의 진입 여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 도시되지는 않았으나, 상기 신호 제공부(300)와 상기 신호 검출부(400)는 가시광 통신(Visible Light Communication; VLC) 방식을 이용하여 서로 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 신호 제공부(300)는 가시광을 이용하여 상기 신호를 발신하는 가시광 통신 송신기(VLC Transmitter)를 포함할 수 있으며, 상기 신호 검출부(400)는 상기 가시광에 포함된 상기 신호를 수신하는 가시광 통신 수신기(VLC Receiver)를 포함할 수 있다. 상기 가시광 통신 송신기는 LED 소자들을 이용하여 가시광 신호를 제공할 수 있으며, 상기 가시광 통신 수신기는 포토다이오드를 이용하여 상기 가시광 신호를 수신할 수 있다.

특히, 상기 신호 제공부(300)는 인접하는 제2 주행 레일(20)을 향하여 즉 상기 주행 레일(10) 상의 상기 이송 차량(100)은 상기 신호 제공부(300)의 LED 소자들을 이용하여 상기 제2 주행 레일(20) 상의 상기 제2 이송 차량(200)을 향하여 상기 신호들을 제공할 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이 상기 신호 제공부(300)는 상기 이송 차량(100)의 양쪽 측면들 및 후면 상에 장착된 복수의 LED 소자들을 포함할 수 있으며, 상기 제2 이송 차량(200)을 향하여 상기 LED 소자들 중 일부를 선택적으로 점등함으로써 상기 제2 이송 차량(200)에 상기 신호들을 제공할 수 있다. 상기와 같이 신호 제공부(300)가 복수의 LED 소자들을 선택적으로 점등하는 것은 상기 신호들이 상기 제2 이송 차량(200)을 향하는 지향성을 갖도록 하기 위함이며, 상기와 다르게 상기 신호들이 상기 이송 차량(100) 주위로 방사되는 경우 주변의 다른 이송 차량(미도시)의 운행에 영향을 줄 수 있기 때문이다. 즉, 상기 이송 차량(100)으로부터 제공되는 신호들은 상기 합류 지점(30)으로 접근하는 상기 제2 이송 차량(200)만을 위한 것이므로 상기 제2 이송 차량(200)을 향하는 지향성을 갖는 것이 바람직하며, 이를 위하여 상기 신호 제공부(300)는 상기 복수의 LED 소자들 중 상기 제2 이송 차량(200)을 향하는 일부만을 점등함으로써 주위의 다른 이송 차량들에 상기 신호들이 영향을 주는 것을 방지할 수 있다.

한편, 상기에서는 상기 이송 차량(100)에 장착되는 신호 제공부(300)와 신호 검출부(400) 및 차량 제어부(500)에 대하여 설명하였으나, 상기 제2 이송 차량(200)에도 동일한 구성의 신호 제공부(300)와 신호 검출부(400) 및 차량 제어부(500)가 장착될 수 있다.

도 4 및 도 5는 도 1에 도시된 이송 장치의 동작을 설명하기 위한 개략도들이다.

도 4를 참조하면, 상기 주행 레일(10)과 상기 제2 주행 레일(20)을 따라 각각 상기 이송 차량(100)과 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 합류 지점(30)으로 접근하는 경우, 상기 OCS 장치(40)는 상기 합류 지점(30)에 먼저 도착할 것으로 예상되는 상기 이송 차량(100)에 상기 합류 지점(30) 통과를 위한 제1 명령 신호를 전송하고 상기 제2 이송 차량(200)에 감속 또는 정지를 위한 제2 명령 신호를 전송할 수 있다.

상기 제1 명령 신호를 수신한 상기 이송 차량(100)은 상기 신호 제공부(300)를 이용하여 상기 제2 이송 차량(200)을 향하여 상기 합류 지점(30)으로 진입할 것임을 알리는 제1 신호를 제공할 수 있으며, 상기 제2 명령 신호를 수신한 상기 제2 이송 차량(200)은 상기 이송 차량(100)을 향하여 상기 합류 지점(30)으로 진입하지 않을 것임을 알리는 제2 신호를 제공할 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 차량(100)은 상기 LED 소자들 중 일부가 적색으로 점등되도록 할 수 있으며, 상기 제2 이송 차량(200)은 상기 LED 소자들 중 일부가 녹색으로 점등되도록 할 수 있다.

상기 이송 차량(100)의 차량 제어부(500)는 상기 신호 검출부(400)에 의해 상기 제2 이송 차량(200)의 제2 신호가 수신되면 상기 이송 차량(100)이 상기 합류 지점(30)을 통과하도록 상기 이송 차량(100)의 운행을 제어할 수 있으며, 상기 제2 이송 차량(200)의 차량 제어부(500)는 상기 이송 차량(100)의 제1 신호가 수신되면 상기 합류 지점(30)까지의 거리를 산출하고 그에 따라 기 설정된 지점에서 상기 제2 이송 차량(200)이 정지하도록 또는 상기 이송 차량(100)과 충돌하지 않도록 상기 제2 이송 차량(200)의 이동 속도를 감속할 수 있다.

한편, 상기 OCS 장치(40)와 상기 제2 이송 차량(200) 사이의 무선 통신에 장애가 발생되어 상기 제2 명령 신호가 정상적으로 전달되지 않는 경우 또는 상기 제2 이송 차량(200)의 차량 제어부(500)에 에러가 발생되는 경우, 예를 들면, 상기 제2 이송 차량(200)으로부터 상기 제2 명령 신호에 반하는 제1 신호가 검출되거나 상기 제1 및 제2 신호들 중 어떠한 신호도 검출되지 않는 경우, 상기 이송 차량(100)의 차량 제어부(500)는 상기 제1 명령 신호에도 불구하고 상기 제2 이송 차량(200)과의 충돌을 방지하기 위해 상기 이송 차량(100)의 속도를 감속하거나 상기 이송 차량(100)을 정지시킬 수 있다. 즉, 상기 이송 차량(100)은 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 제2 명령 신호에도 불구하고 비정상적으로 상기 합류 지점(300)으로 진입하는 경우 상기 제2 이송 차량(200)과의 충돌을 방지하기 위해 정지하거나 감속할 수 있다. 특히, 상기 이송 차량(100)은 상기 OCS 장치(40)로부터의 상기 제1 명령 신호와 상기 제2 이송 차량(200)으로부터의 상기 제2 신호가 모두 수신되는 경우에만 상기 합류 지점(300)을 통과할 수 있으며, 이에 따라 상기 제2 이송 차량(200)과의 충돌이 충분히 방지될 수 있다.

도 5를 참조하면, 상기와 다르게, 상기 제2 이송 차량(200)에 상기 제1 명령 신호가 전송되고 상기 이송 차량(100)에 상기 제2 명령 신호가 전송되는 경우, 상기 제2 이송 차량(200)은 상기 제1 신호를 상기 이송 차량(100)에 제공할 수 있으며, 상기 이송 차량(100)은 상기 제2 신호를 상기 제2 이송 차량(200)에 제공할 수 있다. 상기 제2 이송 차량(200)은 상기 이송 차량(100)으로부터 상기 제2 신호가 검출되면 상기 합류 지점(30)을 먼저 통과할 수 있으며, 상기 이송 차량(100)은 상기 제1 신호가 검출되면 상기 합류 지점(30) 이전의 기 설정된 위치에서 정지하거나 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 합류 지점(30)을 통과한 후 이어서 상기 합류 지점(30)을 통과하도록 주행 속도를 감속할 수 있다.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 합류 지점(30)으로 접근하는 상기 이송 차량(100)과 상기 제2 이송 차량(200)은 서로간의 충돌을 방지하기 위하여 상기 합류 지점(30)으로 진입할 것을 알리는 제1 신호와 상기 합류 지점(30)으로 진입하지 않을 것을 알리는 제2 신호를 서로에게 각각 제공할 수 있다. 이에 따라, 상기 제2 신호를 수신한 상기 이송 차량(100)은 상기 제2 이송 차량(200)보다 먼저 상기 합류 지점(30)을 통과할 수 있으며, 상기 제1 신호를 수신한 상기 제2 이송 차량(200)은 상기 이송 차량(100)과의 충돌을 방지하기 위해 상기 합류 지점(30) 이전의 기 설정된 위치에서 정지하거나 상기 이송 차량(100)이 상기 합류 지점(30)을 통과한 후 상기 합류 지점(30)으로 진입하도록 감속할 수 있다. 따라서, 종래 기술에서 주행 레일들 각각에 통신용 중계 장치들을 설치하는데 소요되는 비용과 시간을 감소시킬 수 있으며, 아울러 상기 통신용 중계 장치들에 대한 유지 보수 또한 불필요하므로 이로 인한 이송 효율 저하 및 작업자의 안전 사고 등을 충분히 방지할 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

2 : 이송 장치 10 : 주행 레일
20 : 제2 주행 레일 30 : 합류 지점
40 : OCS 장치 50 : 자재
100 : 이송 차량 110 : 주행 모듈
120 : 호이스트 모듈 200 : 제2 이송 차량
300 : 신호 제공부 310 : 램프 유닛
400 : 신호 검출부 410 : 카메라 유닛
500 : 차량 제어부

Claims

자재 이송을 위해 주행 레일을 따라 이동 가능하도록 구성된 이송 차량;
상기 주행 레일과 만나는 제2 주행 레일을 따라 이동하는 제2 이송 차량에 상기 주행 레일과 상기 제2 주행 레일의 합류 지점으로의 진입 여부에 관한 신호를 제공하는 신호 제공부; 및
상기 제2 이송 차량으로부터 제공되는 신호를 검출하기 위한 신호 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제1항에 있어서, 상기 제2 이송 차량으로부터 제공되는 신호에 따라 상기 제2 이송 차량과의 충돌을 방지하기 위해 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 차량 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제2항에 있어서, 상기 신호 제공부는 상기 합류 지점으로 진입할 것임을 알리는 제1 신호와 상기 합류 지점으로 진입하지 않을 것임을 알리는 제2 신호를 선택적으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제3항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 제2 이송 차량으로부터 상기 제1 신호가 검출되거나 상기 제1 및 제2 신호들 중 어떠한 신호도 검출되지 않는 경우 상기 제2 이송 차량과의 충돌을 방지하기 위해 상기 이송 차량의 속도를 감속하거나 상기 이송 차량을 정지시키는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제3항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 제2 이송 차량으로부터 상기 제2 신호가 검출되는 경우 상기 합류 지점으로 진입하도록 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제1항에 있어서, 상기 신호 제공부는 상기 합류 지점으로 진입할 것임을 표시하는 제1 색상과 상기 합류 지점으로 진입하지 않을 것임을 표시하는 제2 색상을 선택적으로 표시하는 램프 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제6항에 있어서, 상기 제2 이송 차량으로부터 상기 제1 색상이 검출되는 경우 상기 신호 제공부는 상기 제2 색상을 표시하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제6항에 있어서, 상기 신호 검출부는 상기 제2 이송 차량의 램프 유닛을 검출하기 위한 카메라 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제8항에 있어서, 상기 카메라 유닛에 의해 획득된 영상을 분석하여 상기 합류 지점으로 상기 제2 이송 차량의 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 차량 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제6항에 있어서, 상기 신호 검출부는 상기 이송 차량의 전방과 후방 및 양쪽 측방을 각각 감시하기 위한 복수의 카메라 유닛들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제10항에 있어서, 상기 카메라 유닛들에 의해 획득된 영상들을 이용하여 상기 이송 차량 주위에 대한 파노라마 뷰를 생성하고, 상기 파노라마 뷰에 기초하여 상기 합류 지점으로 상기 제2 이송 차량의 진입 여부를 판단하며, 판단 결과에 따라 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 차량 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제1항에 있어서, 상기 신호 제공부는 가시광을 이용하여 상기 신호를 발신하는 가시광 통신 송신기를 포함하고, 상기 신호 검출부는 상기 가시광에 포함된 상기 신호를 수신하는 가시광 통신 수신기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
제12항에 있어서, 상기 신호 검출부에 의해 검출된 신호에 기초하여 상기 제2 이송 차량과의 충돌이 방지되도록 상기 이송 차량의 운행을 제어하는 차량 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.