KR20200141349A

KR20200141349A - 로더

Info

Publication number: KR20200141349A
Application number: KR1020190068280A
Authority: KR
Inventors: 이병경; 최윤호; 김형일
Original assignee: (주)엑시스 소프트웨어 엔지니어링
Priority date: 2019-06-10
Filing date: 2019-06-10
Publication date: 2020-12-18
Anticipated expiration: 2039-06-10
Also published as: KR102247614B1

Abstract

본 발명은 로더를 개시한다. 본 발명은, 전개가 가능한 바디부를 구비하는 로더에 있어서, 상기 바디부에 고정되는 고정브라켓과, 상기 고정브라켓에 고정되는 핑거구동부와, 상기 핑거구동부의 회전축과 연결되는 핑거샤프트와, 상기 고정브라켓에 배치되며, 상기 핑거샤프트를 서로 상이한 적어도 2개 이상의 부분에서 지지하는 핑거지지부와, 상기 핑거샤프트에 연결되어 회동하는 핑거를 포함한다.

Description

로더{Loader}

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로더에 관한 것이다.

일반적으로 로더는 물건을 수납하여 다양한 장소로 이동시킬 수 있다. 특히 로더는 포크를 구비하고, 이러한 포크는 적어도 2 방향으로 선형 운동할 수 있다.

포크는 물건 등이 적재된 상태가 안착되며, 포크가 원하는 장소에 배치된 후 상자를 선형 운동시킴으로써 상자를 원하는 위치의 선반에 배치할 수 있다. 이러한 포크는 다양한 구동원을 포함할 수 있다. 이때, 구동원은 포크의 다양한 구성요소들을 선형 운동시키거나 회전 운동시킬 수 있다.

본 발명의 실시예들은 로더를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면은, 전개가 가능한 바디부를 구비하는 로더에 있어서, 상기 바디부에 고정되는 고정브라켓과, 상기 고정브라켓에 고정되는 핑거구동부와, 상기 핑거구동부의 회전축과 연결되는 핑거샤프트와, 상기 고정브라켓에 배치되며, 상기 핑거샤프트를 서로 상이한 적어도 2개 이상의 부분에서 지지하는 핑거지지부와, 상기 핑거샤프트에 연결되어 회동하는 핑거를 포함하는 로더를 제공할 수 있다.

또한, 상기 핑거부는, 상기 핑거구동부의 회전축과 상기 핑거샤프트의 회전중심은 서로 동일할 수 있다.

또한, 상기 핑거구동부의 회전축과 상기 핑거샤프트를 연결하는 연결부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 핑거구동부의 회전축과 상기 핑거샤프트 중 적어도 하나는 상기 연결부에 삽입되는 부분이 평평한 면을 구비할 수 있다.

또한, 상기 고정브라켓 및 상기 핑거지지부 중 적어도 하나에 배치되어 상기 핑거의 회전 반경을 제한하는 스토퍼를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 핑거구동부에 배치되어 상기 핑거구동부의 회전축 및 상기 핑거샤프트 중 적어도 하나의 회전을 감지하는 회전감지부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 회전감지부는, 상기 핑거구동부에 배치되는 측정부와, 상기 핑거구동부의 회전축 및 상기 핑거샤프트 중 적어도 하나에 배치되는 회전부재를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들은 정확한 구동이 가능하며, 정밀한 제어가 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 넓은 구동범위를 구현하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로더를 포함하는 스태커 크래인을 보여주는 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로더를 보여주는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 로더를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 로더의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 5는 도 1에 도시된 로더의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 6은 도 1에 도시된 로더의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 7은 도 1에 도시된 로더의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 8은 도 1에 도시된 핑거부를 보여주는 사시도이다.
도 9는 도 8에 도시된 핑거부를 보여주는 사시도이다.
도 10은 도 9에 도시된 핑거부를 보여주는 분해사시도이다.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

도 1 내지 도 10을 참고하면, 스태커 크래인(1)은 로더(100), 제1선형구동부(200) 및 제2선형구동부(300)를 포함할 수 있다.

로더(100)는 별도의 승강대(미도시)에 안착될 수 있으며, 상기 승강대는 제2선형구동부(300)와 연결될 수 있다. 다른 실시예로써 로더(100)는 별도의 상기 승강대 없이 제2선형구동부(300)와 연결되는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 상기 승강대는 로더(100)의 지지부(110)와 일체로 형성되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 로더(100)는 상기 승강대와 지지부(110)가 일체로 형성되며, 지지부(110)가 제2선형구동부(300)와 연결되어 선형 운동하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

로더(100)는 지지부(110), 제1바디부(120), 제2바디부(130), 제1회전부(141), 제2회전부(142), 밸트부(143), 가이드부(144), 위치감지부(148), 제3바디부(160), 제1와이어부(171), 제2와이어부(172), 롤러부(173,174), 핑거부(180) 및 간격조절부(190)를 포함할 수 있다.

지지부(110)는 외부의 장치와 연결되어 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 지지부(110)는 제1방향(예를 들면, 도 1의 X방향 또는 Y방향)으로 지지부(110)를 선형 운동시키는 제1선형구동부(200)와 연결될 수 있다. 또한, 지지부(110)는 제2방향(예를 들면, 도 1의 Z방향)으로 지지부(110)를 선형 운동시키는 제2선형구동부(300)와 연결될 수 있다. 이러한 경우 제1선형구동부(200)는 다양한 형태일 수 있다. 예를 들면, 제1선형구동부(200)는 리니어 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1선형구동부(200)는 지지부(110)와 연결되는 와이어, 와이어와 연결되어 와이어를 권취하거나 권출하는 롤러, 롤러와 연결되는 모터, 지지부(110)에 배치되어 제1바디부(120)의 선형 운동을 가이드하는 리니어 모션 가이드를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 제1선형구동부(200)는 리니어 모션 가이드와 지지부(110)와 연결되어 지지부(110)를 선형 운동시키는 실린더를 포함하는 것도 가능하다. 제2선형구동부(300)는 제1선형구동부(200)와 유사하게 형성될 수 있다. 이때, 제2선형구동부(300)는 지지부(110)의 양 측면에 서로 대향하도록 각각 배치될 수 있다.

지지부(110)는 프레임(111), 플레이트(112) 및 격벽(113)을 포함할 수 있다. 프레임(111)은 하부에 배치될 수 있으며, 프레임(111)은 복수개 구비될 수 있다. 복수개의 프레임(111)은 서로 이격되도록 배열될 수 있다. 플레이트(112)는 프레임(111) 상부에 배치될 수 있다. 격벽(113)은 프레임(111) 및 플레이트(112) 중 적어도 하나에 수직하게 배열될 수 있다. 이때, 격벽(113)은 2개의 제1바디부(120) 중 하나와 대향하도록 배치될 수 있다. 이러한 격벽(113)과 제1바디부(120) 중 하나는 프레임(111) 및 플레이트(112)를 지지할 수 있으며, 다른 장치 등을 지지할 수 있다.

제1바디부(120)는 지지부(110)에 배치될 수 있다. 이때, 제1바디부(120)는 지지부(110)에 고정되거나 선형 운동할 수 있다. 예를 들면, 제1바디부(120)는 서로 마주보도록 2개가 배치될 수 있다. 이때, 일 실시예로써 2개의 제1바디부(120)가 선형 운동 가능함으로써 2개의 제1바디부(120) 사이의 간격은 조절될 수 있다. 다른 실시예로써 2개의 제1바디부(120) 중 하나는 서로 지지부(110)에 대향하도록 배치되어 지지부(110)에 고정되고, 2개의 제1바디부(120) 중 다른 하나는 선형 운동 가능할 수 있다. 이러한 경우 2개의 제1바디부(120) 중 선형 운동 가능한 하나가 선형 운동함으로써 서로 마주보는 2개의 제1바디부(120) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 하나의 제1바디부(120)가 선형 운동 가능한 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

상기와 같이 제1바디부(120)는 제1안착부(121) 및 제1결합부(122)를 포함할 수 있다. 제1안착부(121)는 프레임(111) 및 플레이트(112)의 일면과 평행하게 배열될 수 있으며, 제1안착부(121)의 상면에는 물건이 수납된 상자 등이 안착할 수 있다. 제1안착부(121)의 일부는 제1안착부(121)의 저면으로부터 상면으로 절곡되도록 형성될 수 있으며, 제1안착부(121)의 절곡된 부분은 상자가 움직일 때 상자를 가이드하도록 제1결합부(122) 측으로 경사지게 형성될 수 있다. 이러한 경우 상자의 모서리는 제1결합부(122)의 절곡된 부분에 걸리지 않음으로써 상자의 이동 시 상자의 파손을 방지할 수 있다. 제1결합부(122)는 제1안착부(121)에 수직하게 배열될 수 있다. 이때, 제1결합부(122)는 상자 등의 측면과 대향하도록 배치될 수 있다. 또한, 제1결합부(122)와 제1안착부(121) 사이에는 가이드부(144)가 배치되어 제1결합부(122)와 제1안착부(121)를 연결할 수 있다.

제2바디부(130)는 제1바디부(120)로부터 인출 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 제2바디부(130)는 제1바디부(120)와 상대 운동 가능할 수 있다. 제2바디부(130)는 제1바디부(120)를 기준으로 제1바디부(120)로부터 전진하거나 제1바디부(120)로부터 후진할 수 있다. 상기와 같은 제2바디부(130)의 외면에는 제1기어이(131)가 형성될 수 있다. 이때, 제1기어이(131)는 밸트부(143)의 외면에 형성된 제2기어이(143a)와 치합하여 밸트부(143)의 회전에 따라 제2바디부(130)를 선형 운동시킬 수 있다.

제1회전부(141) 및 제2회전부(142)는 제1바디부(120)에 회전 가능하게 배치될 수 있다. 구체적으로 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)는 제1결합부(122)에 회전 가능하도록 결합할 수 있다. 이때, 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)는 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 제1회전부(141)는 제1바디부(120)의 일단에 근접하도록 제1바디부(120)에 배치될 수 있으며, 제2회전부(142)는 제1바디부(120)의 타단에 근접하도록 제1바디부(120)에 배치될 수 있다. 이때, 제1회전부(141)와 제2회전부(142)는 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1회전부(141)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

제1회전부(141)는 스프로켓 형태로 형성되거나 외면에 제1회전기어이(141a)가 형성될 수 있다. 이때, 제1회전기어이(141a)는 밸트부(143)의 외면에 형성된 제3기어이(143b)에 치합할 수 있다. 이러한 경우 제1회전부(141)가 회전하면 제1회전기어이(141a)에 의해 밸트부(143)가 회전할 수 있다.

상기와 같은 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나는 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나를 회전시키는 회전구동부(150)와 연결될 수 있다. 이때, 회전구동부(150)는 제1바디부(120)에 배치될 수 있다. 특히 회전구동부(150)는 2개의 제1바디부(120) 중 지지부(110)와 연결되어 고정되는 제1바디부(120)에 배치될 수 있다. 상기와 같은 회전구동부(150)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 회전구동부(150)는 서로 마주보는 2개의 제1바디부(120)에 각각 개별적으로 구비되어 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나에 연결될 수 있다. 다른 실시예로써 회전구동부(150)는 하나의 제1바디부(120)에 배치되어 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)에 각각 연결될 수 있다. 또 다른 실시예로써 회전구동부(150)는 제1회전부(141) 또는 제2회전부(142) 중 하나만 연결되고, 하나의 지지부(110)에 배치되어 서로 마주보는 2개의 제1회전부(141) 또는 서로 마주보는 2개의 제2회전부(142)에 연결될 수 있다. 이때, 회전구동부(150)와 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나 사이의 연결은 상기에 한정되는 것은 아니며, 다양한 방법을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 회전구동부(150)는 제1회전부(141) 또는 제2회전부(142)에 하나만 연결되고, 하나의 지지부(110)에 배치되어 서로 마주보는 2개의 제1회전부(141) 또는 서로 마주보는 2개의 제2회전부(142)에 연결되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

구체적으로 회전구동부(150)는 회전력생성부(151), 샤프트(152) 및 선형운동부(153)를 포함할 수 있다. 일 실시예로써 회전력생성부(151)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 고정되며, 샤프트(152)에 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 회전력생성부(151)는 회전력을 생성하는 모터, 모터 및 샤프트(152)와 연결되는 감속기를 포함할 수 있다. 이때, 회전력생성부(151)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 샤프트(152)와 연결되어 샤프트(152)를 회전시키는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. 샤프트(152)는 회전력생성부(151)와 연결되어 회전할 수 있다. 또한, 샤프트(152)는 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나에 연결될 수 있다. 이때, 샤프트(152)는 지지부(110)와 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이러한 경우 일 실시예로써 샤프트(152)는 일반적인 봉 형태일 수 있다. 다른 실시예로써 샤프트(152)는 외면에 돌기(152a)가 형성되는 것도 가능하다. 이때, 돌기(152a)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 돌기(152a)는 샤프트(152)의 외면에 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 또한, 복수개의 돌기(152a)는 샤프트(152)의 외면에 서로 동일한 각도를 형성하도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1바디부(120)가 선형 운동하는 경우 샤프트(152)는 제1바디부(120)의 선형 운동을 방해하지 않으면서 회전력생성부(151)의 회전력을 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나로 전달할 수 있다. 선형운동부(153)는 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나의 내부에 배치될 수 있다. 선형운동부(153)는 샤프트(152)를 따라 선형 운동할 수 있다. 이때, 선형운동부(153)는 샤프트(152)에 돌기(152a)가 구비되는 경우 돌기(152a) 삽입되는 홈이 형성될 수 있다. 이러한 홈은 돌기(152a)와 함께 선형운동부(153)가 샤프트(152)를 선형 운동하면서 샤프트(152)의 회전 시 회전을 제1회전부(141) 또는 제2회전부(142)에 전달할 수 있다. 상기와 같은 경우 홈과 돌기(152a)는 상기와 반대로 각각 샤프트(152)에 홈이 형성되고, 선형운동부(153)의 내면에 돌기(152a)가 구비되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 샤프트(152)가 돌기(152a)를 구비하고, 선형운동부(153) 내부에 홈이 형성되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. 또한, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 샤프트(152)가 제2회전부(142)에 연결되며, 선형운동부(153)는 제2회전부(142) 내부에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.

밸트부(143)는 제1회전부(141)와 제2회전부(142)를 감싸도록 배치될 수 있다. 이때, 밸트부(143)는 외면에 제2기어이(143a)와 제3기어이(143b)가 형성될 수 있다. 이때, 제2기어이(143a)는 제2바디부(130)의 제1기어이(131)에 접촉하는 밸트부(143) 외면에 배치될 수 있으며, 제3기어이(143b)는 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)에 접촉하는 면에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제2기어이(143a)와 제3기어이(143b)는 각각 복수개 구비될 수 있다. 특히 각 제2기어이(143a)와 각 제3기어이(143b)는 서로 동일한 위치에 배치되지 않을 수 있다. 즉, 각 제2기어이(143a)와 각 제3기어이(143b)는 서로 교번하도록 밸트부(143)의 서로 다른 면에 배치될 수 있다. 이러한 경우 각 제2기어이(143a)와 각 제3기어이(143b)가 서로 중첩되지 않음으로써 밸트부(143)의 두께가 일부에서 너무 두껍게 형성되고, 다른 부분에서는 너무 얇게 형성되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 각 제2기어이(143a)와 각 제3기어이(143b)가 서로 동일한 밸트부(143) 위치에 배치되지 않음으로써 각 기어이에 힘이 가해지는 경우 다른 기어이는 이러한 힘에 영향을 받지 않을 수 있다.

상기와 같은 밸트부(143)는 다양한 재질을 포함할 수 있다. 예를 들면, 밸트부(143)는 고무, 실리콘 또는 합성수지 등과 같은 탄성재질을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 밸트부(143)는 금속 재질을 포함하는 것도 가능하다.

제2바디부(130)는 제1바디부(120)에 선형 운동 가능하도록 연결될 수 있다. 이때, 제2바디부(130)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 상기에서 설명한 바와 같이 제1기어이(131)를 포함할 수 있다. 이러한 제1기어이(131)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1기어이(131)는 밸트부(143)의 외면으로 돌출될 수 있다.

가이드부(144)는 제1바디부(120)에 설치될 수 있다. 이때, 가이드부(144)는 내부에 홈이 형성되어 밸트부(143)의 일부가 수납되며, 밸트부(143)의 외면 일부를 감싸도록 배치될 수 있다. 특히 밸트부(143)는 밸트부(143)의 제2기어이(143a)가 내부에 수납될 수 있으며, 제2기어이(143a)의 상부를 외부로 노출시킬 수 있다. 또한, 밸트부(143)는 제1기어이(131)의 일부가 수납될 수 있다. 이러한 경우 가이드부(144)는 밸트부(143)의 회전 및 제2바디부(130)의 선형 운동 시 밸트부(143)의 일부가 경로를 벗어나거나 제1기어이(131)와 제2기어이(143a)의 접촉이 분리되는 것을 방지할 수 있다.

제3바디부(160)는 제2바디부(130)로부터 선형 운동 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 제3바디부(160)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 제2바디부(130)와 평행하게 배열될 수 있다. 이러한 제3바디부(160)에는 핑거부(180)의 일부가 운동 가능하도록 홈이 형성될 수 있다.

제1와이어부(171)는 제1바디부(120) 및 제3바디부(160)에 연결될 수 있다. 이때, 제1와이어부(171)는 제2바디부(130)의 일단을 감싸도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1와이어부(171)의 일단은 제1바디부(120)에 고정될 수 있으며, 제1와이어부(171)의 타단은 제3바디부(160)에 고정될 수 있다. 특히 제1와이어부(171)는 제2바디부(130)이 제1방향으로 운동 시 제2바디부(130)와 동일하게 운동하도록 제3바디부(160)를 제1방향으로 운동시킬 수 있다.

제2와이어부(172)는 제1와이어부(171)와 반대 방향으로 제1바디부(120)와 제3바디부(160)에 연결될 수 있다. 예를 들면, 제2와이어부(172)는 제2바디부(130)의 타단을 감싸도록 배치될 수 있다. 이때, 제2와이어부(172)의 일단은 제1바디부(120)에 고정될 수 있으며, 제2와이어부(172)의 타단은 제3바디부(160)에 고정될 수 있다. 특히 제2와이어부(172)가 제1바디부(120)에 고정되는 부분은 제1와이어부(171)가 제1바디부(120)에 고정되는 부분과 상이할 수 있다. 또한, 제2와이어부(172)가 제3바디부(160)에 고정되는 부분은 제1와이어부(171)가 제3바디부(160)에 고정되는 부분과 서로 상이할 수 있다. 즉, 제1와이어부(171)와 제2와이어부(172)는 제1바디부(120)의 중심을 기준으로 서로 반대 방향에 배치된 제1바디부(120)에 고정될 수 있으며, 제1와이어부(171)와 제2와이어부(172)는 제3바디부(160)의 중심을 기준으로 서로 반대 방향에 배치된 제3바디부(160)에 고정될 수 있다. 이러한 경우 제2와이어부(172)는 제1와이어부(171)와 상이하게 제2바디부(130)가 제1방향과 상이한 제2방향으로 운동할 때 제3바디부(160)를 제2바디부(130)와 동일한 방향인 제2방향으로 운동시킬 수 있다.

롤러부(173,174)는 제1와이어부(171) 및 제2와이어부(172) 중 적어도 하나와 접촉하여 제1와이어부(171) 및 제2와이어부(172) 중 적어도 하나의 방향을 전환시킬 수 있다. 예를 들면, 롤러부(173,174)는 제2바디부(130)에 배치되는 제1롤러(173) 및 제2롤러(174)를 포함할 수 있다. 이때, 제1롤러(173)와 제2롤러(174)는 제2바디부(130)의 양 끝단에 배치될 수 있다. 특히 제1롤러(173)와 제2롤러(174)는 제2바디부(130)의 중심을 기준으로 서로 반대 방향에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1롤러(173)는 제1와이어부(171)와 접촉하여 제1와이어부(171)의 방향을 전환시킬 수 있으며, 제2롤러(174)는 제2와이어부(172)와 접촉하여 제2와이어부(172)의 방향을 전환시킬 수 있다. 이때, 제1롤러(173)와 제2롤러(174)는 각각 제2바디부(130)가 운동하는 경우 제1와이어부(171)와 제2바디부(130) 사이 및 제2와이어부(172)와 제2바디부(130) 사이의 마찰력을 저감시킬 수 있다.

핑거부(180)는 제3바디부(160)에 배치될 수 있다. 이때, 핑거부(180)의 일부는 제3바디부(160)를 통하여 외부로 노출되도록 형성될 수 있다.

핑거부(180)는 고정브라켓(181), 핑거구동부(182), 연결부(183), 핑거지지부(184), 핑거샤프트(185), 핑거(186) 및 회전감지부(187)를 포함할 수 있다.

고정브라켓(181)은 제3바디부(160)에 연결될 수 있다. 이때, 고정브라켓(181)은 일부가 절곡되도록 형성되며, 고정브라켓(181)의 절곡된 부분에는 핑거구동부(182)가 고정하도록 배치될 수 있다. 고정브라켓(181)은 핑거구동부(182) 및 핑거지지부(184)를 동시에 지지할 수 있다. 이러한 경우 핑거부(180)는 고정브라켓(181)에 핑거구동부(182) 및 핑거지지부(184)가 배치되고, 연결부(183), 핑거샤프트(185), 핑거(186) 및 회전감지부(187)가 조립된 상태로 제3바디부(160)에 고정될 수 있다. 이때, 고정브라켓(181)은 핑거부(180)의 핑거구동부(182) 및 핑거샤프트(185)를 별도로 조립하거나 별도의 브라켓에 고정된 상태로 제3바디부(160)에 고정시키지 않음으로써 조립 상 발생할 수 있는 공차를 제거할 수 있다. 뿐만 아니라 고정브라켓(181)을 통하여 핑거부(180)는 하나의 조립체로 제3바디부(160)에 배치됨으로써 조립을 신속하게 하는 것이 가능하며, 작동 시 조립 공차 등으로 인한 오작동 또는 미작동을 방지할 수 있다.

핑거구동부(182)는 고정브라켓(181)에 안착하여 고정되며, 핑거샤프트(185)와 연결되어 핑거(186)를 회전시킬 수 있다. 이때, 핑거구동부(182)는 모터를 포함하거나 모터 및 감속기를 포함할 수 있다.

연결부(183)는 핑거구동부(182)와 핑거샤프트(185)를 연결할 수 있다. 이때, 연결부(183)는 핑거구동부(182)의 회전축(182a)과 핑거샤프트(185)가 서로 동일 선상에 배치하도록 할 수 있다. 예를 들면, 연결부(183)는 커플링 형태로 형성되어 핑거구동부(182)의 회전축(182a) 끝단과 핑거샤프트(185)의 끝단 중 하나를 연결할 수 있다. 이러한 경우 핑거샤프트(185)의 회전축(182a)의 회전중심과 핑거샤프트(185)의 회전 중심은 핑거샤프트(185)의 길이 방향으로 서로 일치할 수 있으며, 서로 일직선 상에 배열될 수 있다. 상기와 같은 경우 연결부(183)에 삽입되는 핑거구동부(182)의 회전축(182a)과 핑거샤프트(185) 중 적어도 하나의 일부분은 평평한 면을 구비할 수 있다. 이때, 연결부(183) 내부에는 핑거구동부(182)의 회전축(182a)과 핑거샤프트(185)가 삽입되는 홀이 형성될 수 있으며, 이러한 홀은 핑거구동부(182)의 회전축(182a)과 핑거샤프트(185)의 외면에 대응되도록 형성될 수 있다. 상기와 같은 경우 연결부(183)에 결합된 핑거구동부(182)의 회전축(182a)은 연결부(183) 내부에서 회전하지 않음으로써 연결부(183)는 핑거구동부(182)의 회전축(182a)의 회전을 핑거샤프트(185)로 전달할 수 있다. 또한, 핑거샤프트(185)는 연결부(183)와 서로 상이하게 회전하지 않음으로써 핑거구동부(182)의 회전축(182a)과 동일한 회전속도로 회전하는 것이 가능하다.

핑거지지부(184)는 핑거샤프트(185)를 적어도 2개 이상의 지점에서 지지할 수 있다. 이때, 핑거지지부(184)는 고정브라켓(181)에 안착되어 고정될 수 있다. 또한, 핑거지지부(184)는 핑거샤프트(185)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 이러한 경우 핑거지지부(184)는 핑거샤프트(185)를 감싸도록 배치되며, 서로 이격되도록 배치된 적어도 2개 이상의 베어링(184b)을 포함할 수 있다. 이러한 적어도 2개 이상의 베어링(184b)은 별도의 케이스(184a)에 수납되며, 케이스(184a)는 고정브라켓(181)에 고정될 수 있다.

핑거(186)는 핑거샤프트(185)에 연결되어 핑거샤프트(185)의 회전에 따라 회동할 수 있다. 이때, 핑거(186)는 다양한 재질을 포함할 수 있다. 예를 들면, 핑거(186)는 내부에는 금속 재질 등과 같은 단단한 재질로 형성되며, 외면은 고무, 실리콘, 합성수지 등과 같은 탄성재질로 형성될 수 있다. 이러한 핑거(186)는 핑거샤프트(185)로부터 멀어질수록 두께(또는 단면적, 폭)가 작아질 수 있다. 이때, 핑거(186)의 두께(또는 단면적, 폭)는 핑거(186)의 길이 방향에 대해서 수직하게 측정될 수 있다. 이러한 경우 핑거(186)의 회전 시 핑거(186)의 끝단에 상자 등이 접촉하는 경우에 핑거(186)가 상자 등에 과도한 힘을 가하는 것을 방지할 뿐만 아니라 핑거(186)의 운동이 구속됨으로써 핑거구동부(182)에 과도한 하중이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

회전감지부(187)는 핑거구동부(182)에 배치되어 핑거구동부(182)의 회전축(182a)의 회전을 감지할 수 있다. 이때, 회전감지부(187)는 홀 센서, 자기력측정센서 등의 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 회전감지부(187)는 핑거구동부(182)의 회전축(182a)에 배치되는 회전부재(187a)와 핑거구동부(182)의 고정된 부분(예를 들면, 모터의 케이스) 또는 고정브라켓(181)에 고정되는 측정부(187b)를 포함할 수 있다. 이때, 측정부(187b)는 회전부재(187a)의 회전 시 가변하는 광 또는 자기력 등을 감지함으로써 핑거구동부(182)의 회전축(182a)의 회전수를 감지할 수 있다.

상기와 같은 회전부재(187a)는 일부가 절곡되거나 일부가 다른 부분에 비하여 작게 형성될 수 있다. 이때, 회전부재(187a)는 연결부(183)의 외면으로부터 돌출될 수 있다. 측정부(187b)는 복수개 구비될 수 있다. 이때, 복수개의 측정부(187b)는 서로 이격되도록 배치됨으로써 회전부재(187a)의 일부가 통과하는 경우 신호를 감지하여 연결부(183)의 회전을 감지할 수 있다. 이러한 경우 연결부(183)의 회전에 의하여 핑거구동부(182)의 샤프트 및 핑거샤프트(185) 중 적어도 하나의 회전을 감지할 수 있다. 특히 이러한 경우 회전감지부(187)가 핑거구동부(182)의 작동을 감지하는 것이 아닌 핑거구동부(182)에서 발생한 출력을 측정함으로써 실제 회전하는 정도를 정확하게 계측하는 것이 가능하다.

복수개의 핑거부(180) 중 제3바디부(160)에 끝단에 배치되는 1개의 핑거부(180)는 스토퍼(188)를 더 포함할 수 있다. 이때, 스토퍼(188)는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 이러한 스토퍼(188)는 고정브라켓(181), 제3바디부(160) 또는 핑거지지부(184)에 고정될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여

스토퍼(188)는 핑거(186)의 회전 반경을 제한하도록 배치될 수 있다. 스토퍼(188)는 서로 이격되도록 배치되는 제1스토퍼(188a)와 제2스토퍼(188b)를 포함할 수 있다. 이때, 제1스토퍼(188a)는 핑거(186)가 제3바디부(160)의 일면(또는 측면)과 평행하게 배열되도록 회전할 때, 핑거(186)가 제3바디부(160)의 일면을 넘어가는 것을 방지할 수 있다. 또한, 제2스토퍼(188b)는 핑거(186)가 제3바디부(160)의 일면(또는 측면)과 수직하게 배열될 때, 핑거(186)가 제3바디부(160)의 일면(또는 측면)과 수직한 범위를 넘어가지 않도록 할 수 있다. 이러한 경우 제1스토퍼(188a)와 제2스토퍼(188b)는 핑거샤프트(185)의 길이방향과 평행하도록 돌출될 수 있다. 이러한 경우 제1스토퍼(188a)와 제2스토퍼(188b)는 핑거(186)가 과도하게 회전하는 것을 방지할 수 있다.

핑거부(180)는 상기의 구성 이외에도 핑거지지부(184)에 배치되는 상자감지부(189)를 포함할 수 있다. 상자감지부(189)는 센서를 포함할 수 있으며, 제3바디부(160)에 형성된 홀을 통하여 로더(100)에 안착하는 상자의 유무를 감지할 수 있다. 이러한 상자감지부(189)는 레이저 센서, 초음파 센서, 광 센서 등 다양한 형태를 포함할 수 있다.

간격조절부(190)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 배치될 수 있다. 이때, 간격조절부(190)는 간격조절구동부(191), 간격조절가이드(192)를 포함할 수 있다.

간격조절구동부(191)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 고정되는 모터 또는 모터 및 감속기를 포함할 수 있다. 간격조절가이드(192)는 볼스크류 형태일 수 있다. 예를 들면, 간격조절가이드(192)는 간격조절구동부(191)와 연결되어 회전하며, 지지부(110)와 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 회전 가능하도록 배치되는 스크류와 스크류의 회전에 따라 스크류의 길이 방향으로 선형 운동하는 너트를 포함할 수 있다. 이때, 너트는 지지부(110)에 연결되지 않은 제1바디부(120)와 연결될 수 있으며, 서로 이격된 제1바디부(120) 사이의 간격은 간격조절구동부(191)의 구동에 따라 조절될 수 있다.

로더(100)는 상기의 구성 이외에도 선형가이드(145,146,147)를 포함할 수 있다. 이때, 선형가이드(145,146,147)는 서로 상대 운동하는 구성 사이에 배치될 수 있다. 예를 들면, 선형가이드(145,146,147)는 서로 마주보도록 배치된 제1바디부(120)가 안착되어 제1바디부(120)의 선형 운동 시 제1바디부(120)의 운동을 가이드하는 제1선형가이드(145)를 포함할 수 있다. 이때, 제1선형가이드(145)는 지지부(110) 및 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 고정될 수 있다. 선형가이드(145,146,147)는 제1바디부(120) 및 제2바디부(130) 사이에 배치되어 제2바디부(130)의 운동을 안내하는 제2선형가이드(146)를 포함할 수 있다. 선형가이드(145,146,147)는 제2바디부(130) 및 제3바디부(160) 사이에 배치되어 제3바디부(160)에 연결되어 제3바디부(160)의 선형 운동을 가이드하는 제3선형가이드(147)를 포함할 수 있다. 상기와 같은 선형가이드(145,146,147)는 리니어 모션 가이드를 포함할 수 있다. 이때, 선형가이드(145,146,147)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 선형 운동하는 구성요소의 운동을 가이드할 수 있는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다.

위치감지부(148)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 배치되어 제2바디부(130)의 위치를 감지할 수 있다. 예를 들면, 위치감지부(148)는 지지부(110)에 고정되는 제1바디부(120)에 서로 이격되도록 배열되어 제2바디부(130)가 선형 운동 시 제2바디부(130)의 끝단 중 적어도 하나의 통과 여부를 감지할 수 있다.

상기와 같은 위치감지부(148)는 위치센서부(148a) 및 위치알림부(148b)를 포함할 수 있다. 이때, 위치센서부(148a)는 지지부(110)에 연결되는 제1바디부(120) 또는 제2바디부(130) 중 하나에 배치될 수 있으며, 위치알림부(148b)는 지지부(110)에 연결되는 제1바디부(120) 또는 제2바디부(130) 중 다른 하나에 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 위치센서부(148a)는 홀센서를 포함하고, 위치알림부(148b)는 돌기를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 위치센서부(148a)는 자기력 또는 레이저 등을 감지하는 센서를 포함할 수 있으며, 위치알림부(148b)는 자기력 또는 레이저를 외부로 방출하는 장치를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 위치센서부(148a)는 수광부를 포함하고, 위치알림부(148b)는 광원을 포함하는 것도 가능하다. 이때, 위치감지부(148)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2바디부(130)의 위치를 감지할 수 있는 모든 장치 및 모든 구조를 포함할 수 있다. 한편, 이하에서는 로더(100)의 작동에 대해서 상세히 설명하기로 한다.

로더(100)에는 물건이 수납된 상자 등이 배치될 수 있다. 이때, 로더(100)에 안착하는 상자의 크기는 로더(100)에 상자가 안착하기 전에 이미 입력된 상태일 수 있다.

로더(100)는 상자의 크기에 따라 제1바디부(120) 사이의 간격을 조절할 수 있다. 구체적으로 간격조절구동부(191)가 작동하는 경우 간격조절가이드(192)의 스크류를 회전할 수 있으며, 스크류의 회전 방향에 따라 서로 대향하도록 배치된 너트 사이의 간격이 줄어들거나 늘어날 수 있다. 이때, 너트는 제1바디부(120)와 결합한 상태이므로 너트의 운동에 따라 제1바디부(120)가 운동함으로써 서로 마주보는 제1바디부(120) 사이의 간격이 조절될 수 있다. 이러한 경우 2개의 제1바디부(120) 중 하나의 제1바디부(120)만 선형 운동할 수 있다. 이때, 제1바디부(120), 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)는 서로 중첩되도록 배치될 수 있으며, 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)는 제1바디부(120) 내부에 배치될 수 있다. 또한, 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)는 제1바디부(120)에 연결되므로 제1바디부(120)의 운동에 따라 제1바디부(120)와 함께 운동할 수 있다.

제1바디부(120) 사이의 간격이 조절되는 경우 선형운동부(153)는 샤프트(152)의 길이 방향을 따라 선형 운동할 수 있다. 이러한 경우 선형운동부(153)는 제1회전부(141)에 연결됨으로써 제1회전부(141)는 제1바디부(120)의 운동에 따라 제1바디부(120)와 함께 움직일 수 있다.

상기와 같이 제1바디부(120) 사이의 간격을 조절하거나 제1바디부(120) 사이의 간격을 조절하기 전에 로더(100)는 제1선형구동부(200) 및 제2선형구동부(300) 중 적어도 하나의 작동에 의해 선형 운동할 수 있다. 이때, 로더(100)는 상자의 종류에 따라서 상자를 수납하는 선반에 대응되는 위치로 이동할 수 있다. 이러한 경우 선박은 다단으로 형성될 수 있으며, 다양한 높이, 다양한 위치에 수납 공간을 제공할 수 있다.

로더(100)가 기 설정된 선반의 위치로 상자를 이동시킨 후 로더(100)는 상자를 선반의 대응되는 위치로 이동시킬 수 있다. 구체적으로 로더(100)는 핑거부(180)와 회전구동부(150)를 작동시켜 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)를 제1바디부(120)로부터 전진시키거나 후진시킴으로써 상자를 이동시킬 수 있다.

구체적으로 상자를 제1바디부(120)로부터 선반의 수납된 위치로 이동시키기 위하여 핑거부(180)를 작동시킬 수 있다. 구체적으로 핑거구동부(182)가 작동하는 경우 연결부(183)를 통하여 핑거샤프트(185)를 회전시킬 수 있다. 핑거샤프트(185)는 제3바디부(160)의 양 끝단 또는 제3바디부(160)의 중앙 부분에서 회전하여 제3바디부(160)의 일면과 수직을 이룰 수 있다. 이때, 핑거샤프트(185)는 상자가 복수개 제1바디부(120)에 배치된 경우 인접하는 상자 사이에 배치되거나 상자의 끝단에 각각 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 회전감지부(187)는 핑거구동부(182)의 작동을 감지하여 별도의 제어부로 전송하고 제어부는 이를 근거로 핑거(186)의 위치가 기 설정된 위치에 대응되는지 여부를 판별할 수 있다.

핑거(186)의 위치가 기 설정된 위치에 도달한 것으로 판단되면, 제2바디부(130)는 제1바디부(120)로부터 전진할 수 있다. 구체적으로 제2바디부(130)가 제1바디부(120)에서 전진(또는 인출)하는 경우 선형운동부(153)의 작동에 따라 제2바디부(130)는 제1바디부(120)로부터 전진할 수 있다. 이때, 샤프트(152)의 회전에 따라 선형운동부(153)가 회전하여 제2회전부(142)를 회전시키면, 제2회전부(142)에 따라 밸트부(143)를 회전시킬 수 있다. 밸트부(143)의 제2기어이(143a)는 제2바디부(130)의 제3기어이(143b)에 힘을 가하여 제2바디부(130)를 선형 운동시킬 수 있다. 이때, 제1롤러(173)는 제1와이어부(171)의 절곡되는 부분에 힘을 가할 수 있으며, 이로 인하여 제1와이어부(171)는 제3바디부(160)를 제2바디부(130)로부터 멀어지도록 전진시킬 수 있다. 즉, 제1바디부(120)와 제2바디부(130)가 멀어지도록 제1바디부(120)로부터 전진함으로써 제1바디부(120)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이가 초기보다 늘어날 수 있으며, 제1롤러(173)로부터 제3바디부(160)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이는 초기보다 작아질 수 있다. 이에 따라서 제3바디부(160)는 제2바디부(130)로부터 전진할 수 있다. 이때, 제1바디부(120)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 초기보다 줄어들 수 있으며, 제2롤러(174)로부터 제3바디부(160)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 초기보다 늘어날 수 있다. 상기와 같은 경우 밸트부(143)의 회전에 따라서 제2바디부(130)가 제1바디부(120)를 전지함과 동시에 제1와이어부(171)에 의하여 제3바디부(160)는 제2바디부(130)로부터 전진하여 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)가 제1바디부(120)로부터 선반 측으로 전개될 수 있다. 상기와 같은 경우 밸트부(143)는 제1회전부(141)의 회전에 따른 회전력을 제2바디부(130)로 직접 전달할 수 있다. 또한, 밸트부(143)는 교체 가능하도록 제1회전부(141) 및 제2회전부(142)에 설치됨으로써 밸트부(143)의 파손 시 손쉽게 교환이 가능하다. 밸트부(143)는 상기에서 설명한 바와 같이 일정한 강도를 가짐으로써 제1회전부(141) 및 제2회전부(142) 중 적어도 하나의 회전력을 제2바디부(130)로 효과적으로 전달하는 것이 가능하며, 반복 사용하더라도 파손이 발생하지 않을 수 있다.

상기와 같이 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)가 전진하는 경우 핑거(186)에 의해 상자는 제1바디부(120)로부터 선반으로 이동할 수 있다. 상자를 선반의 정해진 위치에 배치한 후 핑거(186)를 회전하여 원상태로 복귀시킬 수 있다. 구체적으로 핑거구동부(182)가 상기와 반대로 회전하고, 연결부(183), 핑거샤프트(185)를 회전시킴으로써 핑거(186)를 원상태로 복귀시킬 수 있다. 이때, 핑거(186)는 제3바디부(160)의 일면과 평행하거나 제3바디부(160)의 일면과 동일한 평면에 배치되도록 회전할 수 있다. 상기와 같이 회전하는 경우 핑거샤프트(185)는 적어도 2 지점 이상에서 지지됨으로써 핑거샤프트(185)에 진동이 발생하거나 핑거구동부(182)의 회전중심과 어긋나는 것을 방지할 수 있다. 또한, 핑거(186)의 끝단은 다른 부분보다 얇음으로써 상자에 핑거(186)가 걸리더라도 핑거(186) 끝단은 변형이 발생되어 핑거구동부(182)가 핑거(186)를 회전시킬 때 핑거구동부(182)에 과도한 하중이 가해지는 것을 방지할 수 있다.

핑거(186)의 위치가 원상태로 복귀하면, 제1바디부(120)에서 후진한 후 원상태(지지부(110), 제1바디부(120), 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)가 서로 중첩되는 위치)로 복귀할 수 있다.

구체적으로 회전력생성부(151)는 상기와 반대로 작동할 수 있다. 회전력생성부(151)의 회전에 따라 샤프트(152)가 회전하면, 샤프트(152)는 선형운동부(153)를 회전시키고, 선형운동부(153)는 제2회전부(142)를 회전시킬 수 있다. 제2회전부(142)가 회전하면 밸트부(143)가 상기와 반대로 회전하고, 제2바디부(130)를 제1바디부(120)를 기준으로 후진시킬 수 있다. 이러한 경우 제2롤러(174)는 제2와이어부(172)의 절곡된 부분에 힘을 가할 수 있으며, 제1롤러(173)는 제1와이어부(171)의 절곡된 부분에 힘을 가하지 않을 수 있다. 이때, 제1바디부(120)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단으로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이는 제3바디부(160)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단으로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이와 점차적으로 서로 같아질 수 있다. 또한, 제1바디부(120)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 제3바디부(160)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 점차적으로 서로 같아질 수 있다. 이러한 경우 제1바디부(120), 제2바디부(130)는 제3바디부(160)는 점착적으로 서로 중첩될 수 있으며, 최종적으로 제3바디부(160)는 제2바디부(130) 내부에 배치되며, 제2바디부(130)는 제1바디부(120) 내부에 배치될 수 있다.

한편, 제2바디부(130)가 제1바디부(120)를 기준으로 후진하여 제1바디부(120)의 후면에 배치되는 선반에 상자를 이동시키는 경우도 상기와 동일하거나 유사하게 수행될 수 있다.

구체적으로 회전구동부(150)의 회전에 따라서 제2바디부(130)가 제1바디부(120)로부터 후진할 수 있다. 이때, 핑거부(180)는 핑거(186)를 제3바디부(160)의 일면(예를 들면, 제3바디부(160)의 측면 또는 내면)과 수직하게 배치함으로써 상자의 모서리를 핑거(186)로 가력할 수 있는 상태를 유지할 수 있다. 이후 회전력생성부(151)의 작동에 따라서 샤프트(152)가 회전하고, 샤프트(152)는 선형운동부(153)를 회전시켜 제2회전부(142)를 회전시킬 수 있다. 이때, 서로 마주보는 제2회전부(142)는 동시에 회전함으로써 서로 마주보는 2개의 제2바디부(130)를 동시에 제1바디부(120)로부터 후진시킬 수 있다.

제2바디부(130)가 후진하는 경우 제2와이어부(172)는 제2바디부(130)를 제2롤러(174)를 가력함으로써 제3바디부(160)를 제2바디부(130)로부터 후진시킬 수 있다. 즉, 제1바디부(120)에 고정되는 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 초기보다 늘어날 수 있으며, 제3바디부(160)에 고정된 제2와이어부(172)의 끝단으로부터 제2롤러(174)까지의 제2와이어부(172) 부분의 길이는 초기보다 줄어들 수 있다. 또한, 제1바디부(120)에 고정되는 제1와이어부(171)의 끝단으로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이는 초기보다 줄어들 수 있으며, 제3바디부(160)에 고정된 제1와이어부(171)의 끝단으로부터 제1롤러(173)까지의 제1와이어부(171) 부분의 길이는 초기보다 늘어날 수 있다.

상기와 같이 제2바디부(130)와 제3바디부(160)가 각각 제1바디부(120)와 제2바디부(130)로부터 후진하면 상자는 핑거(186)에 의하여 제3바디부(160)의 운동과 함께 후진할 수 있다. 이후 상자가 선반의 안착 위치에 배치되면, 핑거(186)는 다시 회전하여 제3바디부(160)의 일면과 평행하거나 일면과 동일한 형태로 배열될 수 있다.

이후 회전구동부(150)가 상기와 반대로 작동하여 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)를 제1바디부(120)를 기준으로 전진시킴으로써 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)를 원상태로 복귀시킬 수 있다.

상기와 같은 경우 로더(100)는 상자를 원하는 위치에 자동을 배치하는 것이 가능하다. 또한, 로더(100)는 회전구동부(150)를 통하여 서로 마주보는 2개의 제2바디부(130)와 2개의 제3바디부(160) 각각을 동시에 움직임으로써 서로 마주보는 2개의 제2바디부(130)와 2개의 제3바디부(160) 각각이 서로 상이하게 움직이는 것을 방지할 수 있다.

로더(100)는 밸트부(143)를 사용함으로써 간단한 구조를 통하여 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)의 전개가 가능할 뿐만 아니라 밸트부(143)의 고장이나 파손 시 제2바디부(130) 및 제3바디부(160)의 교체 없이도 밸트부(143)를 교체하는 것이 가능하다.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.

100: 로더 151: 회전력생성부
110: 지지부 152: 샤프트
111: 프레임 153: 선형운동부
112: 플레이트 160: 제3바디부
113: 격벽 171: 제1와이어부
120: 제1바디부 172: 제2와이어부
121: 제1안착부 173: 제1롤러
122: 제1결합부 174: 제2롤러
130: 제2바디부 180: 핑거부
131: 제1기어이 181: 고정브라켓
141a: 제1회전기어이 182: 핑거구동부
141: 제1회전부 183: 연결부
142: 제2회전부 184: 핑거지지부
143: 밸트부 185: 핑거샤프트
143a: 제2기어이 186: 핑거
143b: 제3기어이 187: 회전감지부
144: 가이드부 188: 스토퍼
145: 제1선형가이드 189: 상자감지부
146: 제2선형가이드 190: 간격조절부
147: 제3선형가이드 191: 간격조절구동부
148: 위치감지부 192: 간격조절가이드
150: 회전구동부 200: 제1선형동부
300: 제2선형동부

Claims

전개가 가능한 바디부를 구비하는 로더에 있어서,
상기 바디부에 고정되는 고정브라켓;
상기 고정브라켓에 고정되는 핑거구동부;
상기 핑거구동부의 회전축과 연결되는 핑거샤프트;
상기 고정브라켓에 배치되며, 상기 핑거샤프트를 서로 상이한 적어도 2개 이상의 부분에서 지지하는 핑거지지부; 및
상기 핑거샤프트에 연결되어 회동하는 핑거;를 포함하는 로더.
제 1 항에 있어서,
상기 핑거구동부의 회전축과 상기 핑거샤프트의 회전중심은 서로 동일한 로더.
제 1 항에 있어서,
상기 핑거구동부의 회전축과 상기 핑거샤프트를 연결하는 연결부;를 더 포함하는 로더.
제 3 항에 있어서,
상기 핑거구동부의 회전축과 상기 핑거샤프트 중 적어도 하나는 상기 연결부에 삽입되는 부분이 평평한 면을 구비하는 로더.
제 1 항에 있어서,
상기 고정브라켓 및 상기 핑거지지부 중 적어도 하나에 배치되어 상기 핑거의 회전 반경을 제한하는 스토퍼;를 더 포함하는 로더.
제 1 항에 있어서,
상기 핑거구동부에 배치되어 상기 핑거구동부의 회전축 및 상기 핑거샤프트 중 적어도 하나의 회전을 감지하는 회전감지부;를 더 포함하는 로더.
제 6 항에 있어서,
상기 회전감지부는,
상기 핑거구동부에 배치되는 측정부; 및
상기 핑거구동부의 회전축 및 상기 핑거샤프트 중 적어도 하나에 배치되는 회전부재;를 포함하는 로더.