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KR20200120221A - 추락 방지 드론 - Google Patents

추락 방지 드론 Download PDF

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KR20200120221A
KR20200120221A KR1020190042829A KR20190042829A KR20200120221A KR 20200120221 A KR20200120221 A KR 20200120221A KR 1020190042829 A KR1020190042829 A KR 1020190042829A KR 20190042829 A KR20190042829 A KR 20190042829A KR 20200120221 A KR20200120221 A KR 20200120221A
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KR
South Korea
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drone
balloon
unit
fall prevention
activated
Prior art date
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Abandoned
Application number
KR1020190042829A
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English (en)
Inventor
안진섭
Original Assignee
주식회사 피스퀘어
안진섭
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Publication date
Application filed by 주식회사 피스퀘어, 안진섭 filed Critical 주식회사 피스퀘어
Priority to KR1020190042829A priority Critical patent/KR20200120221A/ko
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Abstract

본 발명은 추락 방지 드론에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론은, 드론이 추락하는 것을 감지하는 감지부; 상기 드론의 상부에 배치되고, 활성화되어 상기 드론이 추락하는 것을 방지하는 풍선부; 상기 풍선부가 비활성화된 상태로 보관되는 풍선 보관부; 상기 풍선 보관부에 보관된 비활성화된 풍선부에 가스를 공급하는 가스 공급부; 및 상기 감지부에서 감지된 정보를 바탕으로 상기 풍선부를 활성화시키는 제어부를 포함할 수 있다. 본 발명에 의하면, 드론에 이상이 발생하여 추락하더라도 풍선부가 활성화되어 드론에 부력이 더해져 낙하하는 속도가 현저하게 줄어 드론이 안전하게 낙하할 수 있는 효과가 있다.

Description

추락 방지 드론{CRASH PREVENTING DRONE}
본 발명은 추락 방지 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론의 갑작스러운 이상이 발생할 때, 추락하는 것을 방지할 수 있는 추락 방지 드론에 관한 것이다.
드론은, 무인 항공기로, 조종사가 탑승하지 않고, 원격 조종 또는 자동 조종을 통해 임무를 수행할 수 있는 비행체이다. 이러한 드론은 인간 조종사를 태우지 않고, 공기 역학적인 힘을 사용하여 자율적 또는 원격 조종을 통해 비행을 하며, 일회용 또는 재사용할 수 있으며, 치명적 또는 비치명적인 화물을 탑재할 수 있는 동력 비행체이다.
드론은 전투 및 정찰을 위한 군사적 용도로 사용되었지만, 최근 민간에서 농업, 산불감시 및 진화, 배송, 물류, 통신, 촬영, 재난상황 대처 및 연구개발 등과 같은 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 점차 그 시장과 영역이 넓어지고 있다.
이렇게 드론이 다양한 분야에서 각광을 받는 이유는 원격 조종이 가능하고, 드론에 부가적인 기기를 장착하여 운용할 수 있기 때문이다. 이런 부가적인 기기들은 온도센서, 조도센서, 산소 및 이산화탄소 농도센서 등일 수 있고, GPS, 카메라, 초음파 장비 등일 수도 있다. 즉, 드론에 다양한 장비들을 선택적으로 장착할 수 있다. 또한, 무선통신을 통해 드론에서 촬영된 사진이나 동영상 등을 전송할 수 있고, 드론을 제어하기 위한 지상관제 시스템은 원격에서 드론에서 촬영되거나 측정된 정보를 수신하여 해당 결과를 확인할 수 있다.
상기와 같은 드론은 비행을 하는 동안 다양한 위험에 처할 수 있고, 그로인해 추락하는 경우가 발생할 수 있다. 그렇지만, 드론은 다양한 장비가 장착되지 않더라도 그 자체로 고가의 장비이므로, 추락하는 경우, 비용에 대한 손실이 클 수 있다. 또한, 드론은 상공에서 비행이 이루어지기 때문에 갑작스럽게 드론에 이상이 생겨 추락하는 경우, 지상에 있는 사람들에 대한 인명피해가 발생할 수 있는 문제도 있다.
도 1은 종래의 추락 방지를 위한 드론을 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 이러한 문제를 방지하기 위해 종래에는 드론에 낙하산을 설치하여, 드론의 추락속도를 늦춰 안전하게 지상에 낙하할 수 있는 기술을 제공한다. 하지만, 상기와 같은 낙하산은, 바람의 영향으로 인해 낙하산의 와이어가 드론의 프로펠러에 엉키는 일이 발생할 수 있고, 또한, 낙하산이 바람의 영향으로 쉽게 흔들릴 수 있다. 낙하산이 바람에 쉽게 흔들리면, 드론의 동작이 정지된 상태에서 재부팅되더라도 낙하산으로 인해 드론이 바람의 영향을 받아 정상적으로 제어되지 않는 문제가 발생할 수 있다.
대한민국 공개특허 제10-2018-0124437호 (2018.11.21)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 드론에 이상이 발생하여 추락을 하더라도 바람의 영향을 받더라도 안전하게 낙하할 수 있는 추락 방지 드론을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론은, 드론이 추락하는 것을 감지하는 감지부; 상기 드론의 상부에 배치되고, 활성화되어 상기 드론이 추락하는 것을 방지하는 풍선부; 상기 풍선부가 비활성화된 상태로 보관되는 풍선 보관부; 상기 풍선 보관부에 보관된 비활성화된 풍선부에 가스를 공급하는 가스 공급부; 및 상기 감지부에서 감지된 정보를 바탕으로 상기 풍선부를 활성화시키는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 감지부는, 상기 드론이 추락하는 것을 감지하기 위해, 가속도 센서, 자이로센서 및 고도센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 풍선부는 활성화되어 상기 드론이 일정 이하의 속도로 낙하하도록 부력을 제공할 수 있다.
상기 풍선부는 상기 드론에 설치된 다수의 프로펠러와 간섭되지 않는 범위에서 활성화될 수 있다.
상기 제어부에서 상기 드론이 추락하는 것으로 판단되면, 지상에서 상기 드론을 원격으로 제어할 수 있는 지상관제 시스템에 알람을 전송하는 알람 전송부를 더 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 드론이 상기 지상관제 시스템에서 원격으로 제어되어 재가동되도록 제어할 수 있다.
상기 상기 풍선부를 제거하기 위한 제어침을 더 포함하고, 상기 제어침은 상기 지상관제 시스템에 의해 제어되어 재가동될 때, 상기 지상관제 시스템에 의해 동작할 수 있다.
상기 풍선부가 활성화된 이후, 상기 드론이 정상적으로 다시 동작하는 경우, 상기 풍선부를 제거하기 위한 제거침을 더 포함할 수 있다.
상기 제거침은 상기 제어부에 의해 제어되어 동작할 수 있다.
상기 가스 공급부에서 상기 풍선부에 공급되는 가스는 헬륨 가스 또는 질소 가스일 수 있다.
본 발명에 의하면, 드론에 이상이 발생하여 추락하더라도 풍선부가 활성화되어 드론에 부력이 더해져 낙하하는 속도가 현저하게 줄어 드론이 안전하게 낙하할 수 있는 효과가 있다.
또한, 드론에 이상이 발생하여 동작이 정지되더라도 원격에서 재부팅을 통해 드론을 다시 동작시키더라도, 풍선부가 프로펠러에 엉키는 일이 발생하지 않아, 안전하게 드론을 재가동시킬 수 있는 효과가 있다.
더욱이, 드론부가 재가동하는 경우, 풍선부를 터트려 쉽게 제거할 수 있어, 풍선부가 제거된 상태로 정상적인 비행을 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 추락 방지를 위한 드론을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론에서 풍선부가 활성화되기 전 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론을 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론이 바람의 영향을 받을 때의 형상을 도시한 예시도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론을 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론에서 풍선부가 활성화되기 전 상태를 도시한 도면이다. 그리고 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론을 도시한 블록도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론(100)은, 감지부(110), 프로펠러(112), 풍선부(120), 풍선 보관부(122), 가스 공급부(124), 알람 전송부(126), 제거침(128) 및 제어부(130)를 포함한다.
드론(100)은, 소정의 높이에서 비행하도록 할 수 있다. 이때, 드론(100)은 비행을 위해 프로펠러(112)가 설치되며, 정보 수집을 위한 감지부(110)를 포함한다. 감지부(110)는, 카메라, 거리센서, 가속도 센서(또는 자이로센서), 고도센서 및 풍향센서 등일 수 있다.
카메라는 드론(100)이 이동하는 위치와 주변을 촬영할 수 있으며, 주변 환경에 대한 영상 정보를 획득할 수 있다. 본 실시예에서, 카메라는 드론(100)에 하나가 설치될 수 있지만, 필요에 따라 다수의 카메라가 설치될 수 있다.
거리센서는 드론(100)과 주변 장애물 사이의 거리를 측정하기 위해 구비된다. 거리센서는 드론(100)이 진행하는 방향에 설치될 수 있으며, 하나 이상 설치될 수 있다. 드론(100)에 다수의 거리센서가 설치되는 경우, 각각 소정의 간격을 가지도록 설치될 수 있고, 그에 따라 드론(100)을 기준으로 수평방향의 사방(예컨대, 전방, 후방 및 양 측방)을 비롯한 모든 방향에 장애물이 있는지 확인할 수 있도록 설치될 수 있다. 따라서 드론(100)은 전방으로 진행하지 않고, 후방이나 다른 방향으로 이동하더라도 설치된 거리센서를 통해 진행 방향에 장애물이 있는지 여부와 해당 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.
가속도 센서(또는 자이로센서)는, 드론(100)에 일정 이상의 충격이 가해지거나, 드론(100)이 비정상적으로 비행하는 것을 감지할 수 있다. 즉, 가속도 센서는 드론(100)에 설치된 프로펠러(112) 중 어느 하나 이상이 동작하지 않아 수평을 유지하지 못하고 기울어지는 것을 감지할 수 있으며, 그 외에도 드론(100)이 갑자기 추락하는 것을 감지할 수 있다.
고도센서는 드론(100)의 고도를 측정한다. 드론(100)이 비행하는 상공의 고도를 측정하여 드론(100)의 고도가 갑작스럽게 변하는지 여부를 측정할 수 있다.
풍향센서는 드론(100)을 향해 불어오는 바람의 세기와 바람의 방향을 측정하기 위해 구비된다. 따라서 풍향센서를 통해 바람의 세기와 방향에 대응하여 드론(100)이 진행하고자 하는 진행 경로를 이탈하지 않도록 제어될 수 있다. 즉, 드론(100)의 진행 방향을 향해 바람이 부는 경우, 해당 바람의 세기를 고려하여 진행 방향으로의 속도를 높일 수 있다. 또한, 드론(100)의 진행 경로의 측면에서 바람이 부는 경우, 해당 바람에 의해 진행경로가 바뀌지 않도록 제어된 상태로 진행될 수 있다.
상기와 같은 드론(100)은, 다양한 방향에서 불어오는 바람에 대해 대응하여 진행할 수 있다.
감지부(110)는 상기와 같이, 다양한 측정 센서들을 이용하여 드론(100)의 상태를 감시하고, 감시된 드론(100)의 상태를 제어부(130)로 전송한다. 제어부(130)는 드론(100)이 정상적으로 구동하는지 아니면, 이상이 발생하여 추락하는 상황인지를 판단할 수 있다. 예컨대, 고도센서를 이용하여 드론(100)의 고도를 측정함에 따라 드론(100)이 소정의 높이를 유지한 상태로 비행하다가 장애물을 만나 회피를 위해 갑작스럽게 고도를 낮춰 비행하더라도 이후 곧 정상 고도를 유지하는 경우, 제어부(130)는 드론(100)이 추락하는 것이 아니고 고도를 낮춘 것으로 판단할 수 있다. 이때, 제어부(130)는, 드론(100)에 설치된 모든 프로펠러(112)가 정상적으로 동작하면, 추락하는 것이 아닌 고도를 급격하게 낮춘 것으로 판단할 수 있다.
그런데, 감지부(110)에서 감지된 결과, 프로펠러(112)들 중 어느 하나 이상이 동작하지 않고, 드론(100)이 지속적으로 고도가 낮아지거나 수평이 유지되지 않는 경우, 제어부(130)는 드론(100)이 추락하는 것으로 판단하여, 풍선부(120)를 동작시킬 수 있다.
풍선부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이, 드론(100)의 상부에서 활성화되어 상부로 부풀 수 있다. 이때, 풍선부(120)는 내부에 헬륨가스 또는 질소가스가 채워질 수 있으며, 그에 따라 드론(100)에 부력을 더하여 드론(100)이 빠르게 추락하는 것을 방지할 수 있다.
풍선부(120)를 채운 헬륨가스 또는 질소가스에 의해 발생하는 부력은 드론(100)의 무게에 상응할 수 있을 정도일 수 있다. 따라서 풍선부(120)가 활성화되면, 드론(100)은 자체의 무게에 의해 그대로 추락하지 않고, 일정 이하의 속도로 낙하할 수 있다.
또한, 도시된 바와 같이, 풍선부(120)가 활성화되더라도 드론(100)에 설치된 프로펠러(112)와 간섭되지 않는 범위에서 활성화될 수 있다. 그에 따라 풍선부(120)가 활성화되더라도 프로펠러(112)의 동작에 전혀 문제가 발생하지 않을 수 있다.
이러한 풍선부(120)는 드론(100)이 정상적으로 동작하는 동안, 도 3에 도시된 바와 같이, 활성화되지 않는다. 드론(100)의 상부에 풍선 보관부(122), 가스 보관부 및 제거침(128)이 배치된다. 그리고 내부에 알람 전송부(126) 및 제어부(130)가 배치된다.
풍선 보관부(122)는, 내부에 풍선부(120)가 배치되어 복관된다. 풍선 보관부(122)에 배치된 풍선부(120)에는 가스가 충전되지 않은 상태로, 접혀진 상태로 풍선 보관부(122)에 보관될 수 있다.
본 실시예에서, 풍선부(120)는 얇은 막으로 형성될 수 있으며, 고무 등과 같은 신축성이 있는 소재로 제조될 수 있다. 따라서 작은 크기의 풍선부(120)에 가스가 채워짐에 따라 그 크기가 커질 수 있으며, 풍선 보관부(122)의 상부에 부푼 풍선부(120)가 형성될 수 있다.
가스 공급부(124)는 풍선 보관부(122)에 보관된 풍선부(120)에 가스를 공급하기 위해 구비된다. 가스 공급부(124)는 내부에 헬륨 가스 또는 질소 가스가 액화된 상태로 보관될 수 있으며, 풍선 보관부(122)에 보관된 풍선부(120)에 기화된 상태로 가스를 공급할 수 있다.
가스 공급부(124)는 도 3에 도시된 바와 같이, 풍선 보관부(122)의 일 측에 배치되며, 감지부(110)에서 드론(100)이 추락하는 것으로 감지되면, 제어부(130)의 제어에 의해 동작될 수 있다.
알람 전송부(126)는 감지부(110)에서 드론(100)이 추락하는 것으로 감지하면, 드론(100)이 추락하는 것을 지상관제 시스템에 알리기 위해 구비된다. 따라서 알람 전송부(126)에서 지상관제 시스템에 드론(100)이 추락하는 경우, 지상관제 시스템에서, 드론(100)에 대한 원격 접속이 이루어질 수 있다. 지상관제 시스템에서 드론(100)에 원격으로 접속하여 드론(100)이 추락할 때, 드론(100)의 전원을 재부팅시키는 등의 조치를 취해 드론(100)이 더 이상 추락하는 것을 방지하고, 드론(100)을 다시 정상적으로 가동시킬 수 있다.
제거침(128)은 풍선부(120)가 활성화된 상태에서, 지상관제 시스템에 의해 드론(100)에 조치가 취해짐에 따라 드론(100)이 다시 정상적으로 동작하는 경우, 더 이상 풍선부(120)가 활성화될 필요가 없을 수 있다. 이때, 제거침(128)은 드론(100)의 상부에서 상부 방향으로 발사되어 풍선부(120)를 터트려 풍선부(120)를 채운 가스를 방출시킬 수 있다.
따라서 제거침(128)은 풍선부(120)를 드론(100)의 상부에서 제거하기 위해 구비된다. 그리고 제거침(128)은 지상관제 시스템에 의해 원격으로 동작될 수 있으며, 경우에 따라 제어부(130)에서 드론(100)이 정상적으로 동작하는 것으로 판단되는 경우, 제어부(130)에 의해 제어되어 동작될 수 있다.
제어부(130)는, 감지부(110)에서 감지된 결과를 수신하고, 수신된 정보를 바탕으로 드론(100)의 동작 상태를 판단할 수 있다. 그에 따라 제어부(130)에서 드론(100)이 추락하는 것으로 판단하면, 풍선부(120)가 동작하도록 제어할 수 있다. 제어부(130)는 풍선 보관부(122)에 보관된 풍선부(120)에 가스가 공급되도록 가스 공급부(124)를 제어한다. 따라서 가스 공급부(124)에 보관된 가스가 풍선부(120)에 공급되어 드론(100)의 상부에 풍선부(120)가 부풀려 형성될 수 있다. 그에 따라 풍선부(120)가 활성화되어 드론(100)이 추락하지 않고, 일정 이하의 속도로 낙하할 수 있다.
그리고 제어부(130)는 알람 전송부(126)에서 지상관제 시스템으로 드론(100)이 추락한다는 정보를 전송하도록 제어하고, 그에 따라 지상관제 시스템에서 드론(100)에 대한 원격제어가 이루어지도록 할 수 있다.
제어부(130)는 독자적으로 판단하여 드론(100)이 정상적으로 다시 동작하는 것으로 판단하면, 제어침을 동작시켜 풍선부(120)를 제거할 수 있다. 물론, 앞서 설명한 바와 같이, 지상관제 시스템에서 제어침을 동작시킬 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 추락 방지 드론이 바람의 영향을 받을 때의 형상을 도시한 예시도이다.
도 5의 (a) 내지 도 5의 (d)를 참조하면, 외부의 바람에 의해 풍선부(120)가 흔들릴 수 있다. 도시된 바와 같이, 외부에서 바람이 불더라도 풍선부(120)가 흔들리더라도 풍선부(120)의 하부는 풍선 보관부(122)에 연결된 상태에서, 고정되기 때문에 풍선부(120)의 흔들림이 크지 않을 수 있다. 물론, 외부에서 급격한 돌풍이 발생하는 경우, 드론(100)이 수평을 유지하지 못할 수 있지만, 드론(100)의 자체 무게와 풍선부(120)로 인해 다시 드론(100)은 도시된 바와 같이 제 위치로 배치될 수 있다.
그리고 어느 방향에서 바람이 불어오더라도 도시된 바와 같이, 풍선부(120)가 흔들리는 각도가 크지 않을 수 있다. 이때, 풍선부(120)가 흔들리더라도 드론(100)에 설치된 프로펠러(112)가 동작할 때, 풍선부(120)와 간섭이 발생하지 않을 수 있다.
그에 따라 드론(100)의 프로펠러(112)들 중 어느 하나 이상이 동작하지 않다가 다시 정상적으로 프로펠러(112)들이 동작하더라도, 풍선부(120)와 활성화된 상태와 무관하게 프로펠러(112)들이 동작할 수 있다.
그에 따라 드론(100)이 재가동하여 동작할 때, 정상적으로 동작할 수 있다. 또한, 이렇게 풍선부(120)가 활성화된 상태에서, 드론(100)이 재가동하여 다시 정상 고도로 상승할 때, 풍선부(120)의 부력으로 인해 적은 에너지로 정상 고도로 상승할 수 있다.
위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이므로, 본 발명이 상기 실시예에만 국한되는 것으로 이해돼서는 안 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어야 할 것이다.
100: 드론
110: 감지부
112: 프로펠러
120: 풍선부
122: 풍선 보관부
124: 가스 공급부
126: 알람 전송부
128: 제거침
130: 제어부

Claims (10)

  1. 드론이 추락하는 것을 감지하는 감지부;
    상기 드론의 상부에 배치되고, 활성화되어 상기 드론이 추락하는 것을 방지하는 풍선부;
    상기 풍선부가 비활성화된 상태로 보관되는 풍선 보관부;
    상기 풍선 보관부에 보관된 비활성화된 풍선부에 가스를 공급하는 가스 공급부; 및
    상기 감지부에서 감지된 정보를 바탕으로 상기 풍선부를 활성화시키는 제어부를 포함하는 추락 방지 드론.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 감지부는, 상기 드론이 추락하는 것을 감지하기 위해, 가속도 센서, 자이로센서 및 고도센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 추락 방지 드론.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 풍선부는 활성화되어 상기 드론이 일정 이하의 속도로 낙하하도록 부력을 제공하는 추락 방지 드론.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 풍선부는 상기 드론에 설치된 다수의 프로펠러와 간섭되지 않는 범위에서 활성화되는 추락 방지 드론.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부에서 상기 드론이 추락하는 것으로 판단되면, 지상에서 상기 드론을 원격으로 제어할 수 있는 지상관제 시스템에 알람을 전송하는 알람 전송부를 더 포함하는 추락 방지 드론.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는 상기 드론이 상기 지상관제 시스템에서 원격으로 제어되어 재가동되도록 제어하는 추락 방지 드론.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 상기 풍선부를 제거하기 위한 제어침을 더 포함하고,
    상기 제어침은 상기 지상관제 시스템에 의해 제어되어 재가동될 때, 상기 지상관제 시스템에 의해 동작하는 추락 방지 드론.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 풍선부가 활성화된 이후, 상기 드론이 정상적으로 다시 동작하는 경우, 상기 풍선부를 제거하기 위한 제거침을 더 포함하는 추락 방지 드론.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제거침은 상기 제어부에 의해 제어되어 동작하는 추락 방지 드론.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 가스 공급부에서 상기 풍선부에 공급되는 가스는 헬륨 가스 또는 질소 가스인 추락 방지 드론.
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