KR20200065590A - 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법 및 장치 - Google Patents
정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법 및 장치 Download PDFInfo
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Abstract
Description
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법에서 차선 방향 벡터를 검출하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법에서 차선 방향 벡터와 수직인 평면으로 입력 데이터를 분리하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 방향 벡터와 수직인 평면으로 입력 데이터를 분리한 결과를 일 측면에서 본 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 방향 벡터와 수직인 평면에 위치한 포인트 클라우드 데이터에 대하여 포물선으로 근사화하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 도 5에 따라 도출된 복수의 포물선을 이용하여 차선 중앙점을 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법에 대한 흐름도이다.
도 8은 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 장치에 대한 구성도이다.
Claims (10)
- 라이다(LIDAR) 장치를 이용하여 차선이 도색된 도로면에 대하여 획득한 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계;
획득된 포인트 클라우드 데이터에서 입력 포인트를 중심으로 일정한 반경 내에 있는 포인트들을 추출하는 단계;
추출된 포인트들에 대한 주성분 분석을 통해 차선의 방향 벡터를 획득하는 단계;
추출된 포인트들을 상기 방향 벡터와 수직한 평면 상에 위치한 포인트들로 분리하는 단계; 및
분리된 포인트들에 대한 반사 강도를 분석하여 차선 중앙점을 검출하는 단계를 포함하는, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법. - 청구항 1에서,
상기 입력 포인트는,
사용자의 입력을 통해 결정되는, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법. - 청구항 1에서,
상기 차선의 방향 벡터를 획득하는 단계는,
상기 추출된 포인트들 중에서 반사 강도가 기준값 이상인 포인트들을 추출하는 단계; 및
추출된 포인트들에 대한 주성분 분석을 통해 상기 방향 벡터를 획득하는 단계를 포함하는, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법. - 청구항 3에서,
상기 기준값은,
도색된 차선에 대한 평균 반사 강도와 도색된 차선 이외의 부분에 대한 평균 반사 강도 사이의 중간값 또는 평균값인, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법. - 청구항 3에서,
상기 기준값은,
도색된 차선에 대한 평균 반사 강도값을 기준으로 미리 설정된 비율에 해당하는 값인, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 방법. - 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 장치로서,
적어도 하나의 프로세서(processor); 및
상기 적어도 하나의 프로세서가 적어도 하나의 단계를 수행하도록 지시하는 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리(memory)를 포함하고,
상기 적어도 하나의 단계는,
라이다(LIDAR) 장치를 이용하여 차선이 도색된 도로면에 대하여 획득한 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계;
획득된 포인트 클라우드 데이터에서 입력 포인트를 중심으로 일정한 반경 내에 있는 포인트들을 추출하는 단계;
추출된 포인트들에 대한 주성분 분석을 통해 차선의 방향 벡터를 획득하는 단계;
추출된 포인트들을 상기 방향 벡터와 수직한 평면 상에 위치한 포인트들로 분리하는 단계; 및
분리된 포인트들에 대한 반사 강도를 분석하여 차선 중앙점을 검출하는 단계를 포함하는, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 장치. - 청구항 6에서,
상기 입력 포인트는,
사용자의 입력을 통해 결정되는, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 장치. - 청구항 6에서,
상기 차선의 방향 벡터를 획득하는 단계는,
상기 추출된 포인트들 중에서 반사 강도가 기준값 이상인 포인트들을 추출하는 단계; 및
추출된 포인트들에 대한 주성분 분석을 통해 상기 방향 벡터를 획득하는 단계를 포함하는, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 장치. - 청구항 8에서,
상기 기준값은,
도색된 차선에 대한 평균 반사 강도와 도색된 차선 이외의 부분에 대한 평균 반사 강도 사이의 중간값 또는 평균값인, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 장치. - 청구항 8에서,
상기 기준값은,
도색된 차선에 대한 평균 반사 강도값을 기준으로 미리 설정된 비율에 해당하는 값인, 정밀 도로 지도를 위한 차선 중앙점 검출 장치.
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CN112560747A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-03-26 | 苏州工业园区测绘地理信息有限公司 | 基于车载点云数据的车道边界交互式提取方法 |
CN112964264A (zh) * | 2021-02-07 | 2021-06-15 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 道路边沿检测方法、装置、高精度地图、车辆及存储介质 |
KR102333828B1 (ko) * | 2021-07-21 | 2021-12-03 | (주)뷰런테크놀로지 | 라이다 데이터 기반 차선 검출 방법 및 시스템 |
JP2022093798A (ja) * | 2020-12-14 | 2022-06-24 | アジア航測株式会社 | 区画線検出装置および区画線検出プログラム |
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