KR20190136100A - 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차 - Google Patents

Abstract

차체(10), 및 차체에 설치되는 두 개의 휠(20)을 포함하고, 상기 휠(20)은 반경 방향에서 차체(10)를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체(10)는 지지 스켈레톤(11), 상기 지지 스켈레톤(11)에 설치되는 두 개의 발 페달 장치(12), 제1 포지션 센서(13) 및 구동 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤(11)은 일체형 구조로서 휠(20)과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치(12)는 서로 독립적으로 설치되고 상기 지지 스켈레톤(11)과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서(13)는 상기 두 개의 발 페달 장치(12)가 상기 지지 스켈레톤(11)에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 구동 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠(20)이 회동하도록 구동시킨다. 여기서 두 개의 휠(20)은 단지 지지 작용을 일으키는 하나의 지지 스켈레톤(11)만을 포함하고, 발 페달 장치(12)는 지지 스켈레톤(11)에 독립적으로 설치되며, 두 개의 서로 회동 연결되는 메커니즘으로 각각 발 페달 장치를 설치할 필요가 없기에, 구조가 비교적 간단하다.

Description

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차 {HUMAN-MACHINE INTERACTION BODY-SENSING VEHICLE}

본 발명은 인간-기계 상호 작용 호버보드에 관한 것으로서, 구체적으로는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 관한 것이다.

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 또한 전동휠, 세그웨이라고도 불리우는 바, 그 운행 원리는 주요하게 “동적 안정”이라는 기본 원리상에서 구축된 것으로서, 차체 내부의 자이로스코프와 가속도 센서를 이용하여 차체 자태의 변화를 검출하며 서보 제어 시스템을 이용하여 모터가 상응한 조절을 진행하도록 정밀하게 구동시켜 시스템의 평형을 유지하는 것이다.

기존의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 일반적으로 조작 레버가 있는 것과 없는 것 두가지로 나뉘는데, 여기서 조작 레버를 지닌 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 그 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차의 전진, 후퇴 및 터닝까지 전부 조작 레버로 구체적인 조작 제어를 진행한다. 조작 레버가 없는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 그 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차의 전진, 후퇴는 전체 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차의 경사로 제어하고, 터닝은 사용자 발 페달을 발 페달 평판에 놓고 두 개의 발 페달 평판 사이의 상대적인 회전 각도로써 제어를 실현한다. 여기서, 조작 레버가 없는 이륜 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 주요하게 중국 특허 CN201410262108.8에서 공개한 이륜 밸런스 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차를 대표로 하고, 상기 호버보드 중의 내부 커버는 대칭되는 좌측 내부 커버와 우측 내부 커버를 포함하며, 좌측 내부 커버는 우측 내부 커버와 대응되게 회동 연결된다.

그러나, 상기 호버보드에서 지지 스켈레톤 작용을 일으키기 위한 내부 커버는 좌측 내부 커버와 우측 내부 커버를 포함하기에 구조가 상대적으로 복잡하다.

본 발명은 선행기술을 극복하기 위해 제출된 구조가 간단한 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차다.

상기 목적을 실현하기 위해, 본 발명은 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차를 제공하는 바; 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 압력 센서, 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서, 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치와 강성 축 사이의 회동 각도를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결된다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고; 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시킨다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키고, 상기 지지 스켈레톤 외측에 인발형 케이싱이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 케이싱은 휠 반경 방향을 따라 수직되는 인발형의 제1 케이싱 및 제2 케이싱을 포함하고, 상기 케이싱은 휠 위치로 향하는 엔드 월, 두 개의 엔드 월을 연결하는 측벽, 지면과 멀리 떨어진 상부 벽 및 상부 벽에 마주하는 하부 벽을 포함하며, 상기 상부 벽에 상기 발 페달 장치를 피하기 위한 빈 슬롯이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 케이싱과 제2 케이싱은 지면과 평행되는 전후 인발형이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 케이싱과 제2 케이싱은 대칭되게 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 빈 슬롯과 상기 발 페달 영역 위치는 서로 대응된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치와 강성 축 사이의 회동 각도를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결된다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고; 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시키고, 상기 지지 스켈레톤 외측에 인발형 케이싱이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득하며, 상기 케이싱에 상기 발 페달 장치를 피하기 위한 빈 슬롯이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 케이싱은 휠 반경 방향을 따라 수직되는 인발형의 제1 케이싱 및 제2 케이싱을 포함하고, 상기 케이싱은 휠 위치로 향하는 엔드 월, 두 개의 엔드 월을 연결하는 측벽, 지면과 멀리 떨어진 상부 벽 및 상부 벽에 마주하는 하부 벽을 포함하며, 상기 빈 슬롯은 상기 상부 벽에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 케이싱과 제2 케이싱은 지면과 평행되는 전후 인발형이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 케이싱과 제2 케이싱은 대칭되게 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시킨다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치는 커패시턴스/인덕턴스 장치이고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 받는 힘의 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 받는 힘의 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 두 개의 발 페달 장치를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 감응 스위치가 연결되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하기 위한 것이고, 제1 포지션 센서가 센싱한 받는 힘의 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제2 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치가 받는 힘의 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결된다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고; 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치는 커패시턴스/인덕턴스 장치이고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 두 개의 발 페달 장치를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 사용자 위치 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시킨다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 발 페달 장치에 발 페달 장치를 복귀 및/또는 완충하기 위한 탄성 장치가 설치되어 있으며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 탄성 장치는 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 탄성 장치는 스프링 또는 압력 감지 장치 또는 탄성 연성체 또는 비틀림 스프링이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 압력 감지 장치 또는 탄성 연성체 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치와 강성 축 사이의 회동 각도를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결된다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고; 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치에 탄성 장치가 설치되어 있고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 탄성 장치는 스프링 또는 압력 감지 장치 또는 비틀림 스프링이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 압력 감지 장치 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시킨다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 수용 영역은 상기 두 개의 발 페달 영역 사이에 위치한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제어 장치는 메인 회로 기판에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역 및 수용 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 전원은 상기 수용 영역 내부에 설치되고, 상기 수용 영역 내부에 전원과 제어 장치를 분리하기 위한 격판이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결된다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고; 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시킨다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 차체에 상기 수용 영역 상방에 위치하는 상부 커버가 더 설치되어 있으며, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 상부 커버는 지지 스켈레톤의 강성 판상 구조에 장착된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 수용 영역 및 상부 커버는 상기 두 개의 발 페달 영역 사이에 위치한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제어 장치는 메인 회로 기판에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤 및 상기 상부 커버 외측에 인발형 케이싱이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역 및 수용 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 전원은 상기 수용 영역 내부에 설치되고, 상기 상부 커버는 상기 전원 및 제어 장치 상방을 커버하며, 상기 수용 영역 내부에 전원과 제어 장치를 분리하기 위한 격판이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결된다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고; 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 차체에 상기 수용 영역 상방에 위치하는 상부 커버가 더 설치되어 있으며, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 상부 커버는 지지 스켈레톤의 강성 판상 구조에 장착된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤 및 상기 상부 커버 외측에 인발형 케이싱이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시킨다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있고, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되며, 상기 지지 스켈레톤에 상기 볼록 칼럼을 지지하고 피봇하기 위한 지지부재가 설치되어 있고, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 수용 영역은 상기 두 개의 발 페달 영역 사이에 위치하고, 상기 지지부재는 수용 영역과 발 페달 영역에 서로 인접한 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지부재는 상기 지지 스켈레톤에 일체로 성형되거나 상기 지지 스켈레톤에 분리 조립된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지부재에 볼록 칼럼을 피봇하기 위한 피봇 오목부가 오목 설치되어 있고, 상기 피봇 오목부 상방에 상기 볼록 칼럼을 제한하기 위한 홀딩 부재가 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제어 장치는 메인 회로 기판에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역과 수용 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 전원은 상기 수용 영역 내부에 설치되고, 상기 수용 영역 내부에 전원과 제어 장치를 분리하기 위한 격판이 설치되어 있다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결된다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고; 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있고, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되며, 상기 지지 스켈레톤에 상기 볼록 칼럼을 지지하고 피봇하기 위한 지지부재가 설치되어 있고, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시킨다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 수용 영역은 상기 두 개의 발 페달 영역 사이에 위치하고, 상기 지지부재는 수용 영역과 발 페달 영역에 서로 인접한 사이에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지부재는 상기 지지 스켈레톤에 일체로 성형되거나 상기 지지 스켈레톤에 분리 조립된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시킨다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치에서 사용자의 위치 정보/중력 정보/압력 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 중력 정보는 경사도 정보이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 발 페달 장치에서 사용자의 위치 정보/중력 정보/압력 정보가 대등되지 않을 경우, 차체 터닝을 실현한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 차체가 전반적으로 앞으로 또는 뒤로 경사질 경우, 차체 전진 또는 후퇴를 실현한다.

본 발명은 하기와 같은 기술적 수단을 더 사용할 수 있다.

차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서, 상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치의 압력 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 제어 장치는 상기 압력 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키며, 두 개의 휠 사이의 속도차를 이용하여, 터닝을 실현한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 압력 센서이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치의 미세한 경사도 변화 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 지지 스켈레톤 자체에 대한 변형 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이는 고정 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하기 위한 것이고, 휠의 시작과 정지를 제어한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전력을 공급하기 위한 것이고, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 압력 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 발판 및 발판 상방에 위치하는 발 매트를 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발판 하방에 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제2 포지션 센서는 자이로스코프, 가속도 센서 및/또는 광전 센서를 포함한다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결된다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치의 압력 정보를 센싱하기 위한 것이다.

본 발명의 부가적인 개선점으로서, 상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결된다.

상기 기술적 해결수단의 응용으로 인해, 본 발명은 하기의 장점을 구비한다.

본 발명의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 두 개의 휠은 지지 작용을 일으키는 하나의 지지 스켈레톤만 포함하고, 발 페달 장치는 지지 스켈레톤에 독립적으로 설치되며, 두 개의 서로 회동 연결되는 메커니즘으로 각각 발 페달 장치를 설치할 필요가 없기에, 구조가 비교적 간단하다.

도 1은 본 발명의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차 실시예1의 모식도이다.
도 2는 본 발명의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차 실시예1의 구체적인 실시방식의 입체 조합도이다.
도 3은 도 2의 구조 분해도이다.
도 4는 도 2의 부분적인 입체 분해도이다.
도 5는 도 4 중 부가적인 부분 입체 분해도이다.
도 6은 도 2 중 발 페달 장치와 탄성 장치 등의 입체 조합도이다.
도 7은 본 발명의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차 실시예2의 모식도이다.
도 8은 본 발명의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차 실시예3의 모식도이다.

이하, 본 발명의 목적, 기술적 해결수단 및 장점을 더욱 분명하게 하기 위해, 도면과 실시예를 결부하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명하도록 한다. 여기서 서술되는 구체적인 실시방식은 단지 본 발명을 서술하기 위한 것으로 본 발명을 한정하지 않는다.

도 1 내지 도 5에 도시된 바를 참조하면, 본 발명의 구체적인 실시방식1이 제공하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)은, 차체(10) 및 차체(10)에 설치되는 두 개의 휠(20)을 포함한다.

바람직하게는, 상기 두 개의 휠(20)은 서로 평행되고 그 차축은 기본적으로 동일한 직선에 위치한다. 상기 두 개의 휠(20)은 차체(10)의 대응되는 양측에 장착되고, 차체(10)의 대응되는 양단에 장착될 수 있고, 차체(10)의 하측에 장착될 수도 있다. 본 실시예에 있어서, 상기 휠(20)은 차체(10)의 대응되는 양단에 회동 장착되고, 상기 휠(20)은 반경 방향 상에서 차체(10)를 둘러싸고 회동하여, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)의 운동을 실현한다.

상기 차체(10)는 지지 스켈레톤(11), 상기 지지 스켈레톤(11)에 설치되는 두 개의 발 페달 장치(12), 제1 포지션 센서(13) 및 제어 장치(15)를 포함한다. 여기서, 상기 지지 스켈레톤(11)은 일체형 구조이고 휠(20)과 회동 연결되며, 일체식 구조란 즉 상기 두 개의 발 페달 장치(12)에 장착되는 지지 스켈레톤(11)이 내부가 서로 회동하지 않는 것을 가리키는데, 이로써 기존의 이너 커버 중 좌측 이너 커버와 우측 이너 커버가 서로 회동하는 것과 차별화되고, 상기 지지 스켈레톤(11)이 일체 성형, 용접, 리벳 연결 등 고정 방식을 통해 형성될 수 있는 것으로 이해할 수 있다. 상기 지지 스켈레톤(11)의 형태는 한정적이지 않으며, 강성 판상 구조일 수 있고, 강성 축 등 구조일 수 있다. 본 실시예에 있어서, 상기 지지 스켈레톤(11)은 판상 구조이다. 또한, 상기 지지 스켈레톤(11)의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역(111)이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치(12)는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역(111) 내부에 설치되며, 매 하나의 발 페달 영역(111) 내부에 각각 적어도 하나의 제1 포지션 센서(13)가 설치된다. 또한, 상기 발 페달 영역(111)은 상기 지지 스켈레톤(11)내측으로 함몰된 수용홈(1110)이고, 상기 발 페달 장치(12)의 대응되는 양단은 휠(20) 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼(121)이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼(121)은 차체(10)와 힌지 연결됨으로써, 상기 두 개의 발 페달 장치(12)와 지지 스켈레톤(11) 사이의 회동 연결을 실현한다. 이해할 수 있는 바, 상기 발 페달 영역(111)이 평면이고 요홈이 아닐 경우, 상기 발 페달 장치(12)는 상기 지지 스켈레톤(11)에 설치된다.

상기 발 페달 장치(12)는 상기 지지 스켈레톤(11)에 서로 독립적으로 설치되고, 독립적으로 설치된다는 것은, 즉 상기 발 페달 장치(12)의 설치 및 운동은 서로 영향을 주지 않는다. 상기 발 페달 장치(12)는 회동 연결의 방식을 통해 지지 스켈레톤(11)과 연결된다. 상기 회동 연결은, 휠(20) 축방향을 따른 회동 연결을 포함하고, 휠(20) 반경 방향을 따른 연결도 포함할 수 있다. 본 실시예에 있어서, 상기 발 페달 장치(12)와 지지 스켈레톤(11) 사이는 휠(20) 축방향을 따라 연결되고, 사용자가 발 페달 장치(12)에 서 있을 경우, 상기 발 페달 장치(12)는 지지 스켈레톤(11)에 상대적으로 회동함으로써, 일정한 경사 각도를 구비한다. 상기 발 페달 장치(12)의 형태는 한정적이지 않고, 본 실시예에 있어서, 상기 발 페달 장치(12)는 판상 구조이다. 구체적으로, 상기 발 페달 장치(12)는 판상 발판(127), 상기 발판(127) 하방에 장착되거나 또는 일체로 성형된 고정부(122) , 및 상기 고정부(122)에 장착되거나 또는 일체로 성형된 설치축(120)을 포함하고, 상기 설치축(120)은 휠(20) 축방향을 따라 양측으로 상기 발판(127)을 볼록하게 연장시켜 상기 볼록 칼럼(121)을 형성한다. 이렇게 설치하여, 상기 전체의 설치축(120)은 상기 발 페달 장치(12)가 더욱 훌륭한 구조 강도를 갖도록 한다. 이해할 수 있는 바, 기타 실시예에 있어서, 상기 볼록 칼럼(121)은 상기 고정부(122) 및/또는 발판(127)에서 양측으로 연장되어 형성되거나, 또는 상기 고정부(122) 및/또는 발판(127)에 분리 조립된다.

상기 제1 포지션 센서(13)는 상기 두 개의 발 페달 장치(12)가 상기 지지 스켈레톤(11)에 대한 구동 정보 또는 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 제어 장치(15)는 제1 포지션 센서(13)에 의해 검출된 발 페달 장치(12)의 경사도 정보에 따라, 대응되게 휠(20)이 이동하도록 구동시킨다. 이해할 수 있는 바, 상기 제1 포지션 센서(13)만으로도 휠(20)의 회동뿐만 아니라 운동도 제어할 수 있다. 두 개의 발 페달 장치(12)의 경각 또는 위치 차이를 감지하고, 동일하거나 또는 근접하면, 전진 또는 후퇴하고, 편차가 크면, 좌측 경각 또는 위치 차이가 크며, 즉 좌측으로 커브한다. 상기 제1 포지션 센서(13)의 감지 방식은 한정되지 않았다, 구체적으로, 상기 제1 포지션 센서(13)는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함할 수 있다. 제1 포지션 센서(13)가 압력 센서일 경우, 상기 발 페달 장치(12)와 지지 스켈레톤(11) 사이는 회동 연결되거나 또는 고정 연결될 수 있다. 상기 제1 포지션 센서(13)의 개수 및 설치 위치는 한정되지 않고, 다수 또는 하나로 설치할 수 있으며, 본 실시예에 있어서, 단지 하나의 제1 포지션 센서(13)이 설치되어 있다. 이해할 수 있는 바, 감응 스위치(14)의 위치에 제1 포지션 센서를 설치 또는 장착할 수도 있다. 이해할 수 있는 바, 상기 차체(10)에는 제2 포지션 센서가 더 설치될 수도 있고, 지지 스켈레톤(11)이 휠(20)에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 다시 말하자면 지지 스켈레톤(11)이 지면에 대응되는 경사 정보를 센싱하는 것을 실현한다. 이로써, 본 실시예의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)는 사용 시, 상기 구동 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)의 전진 또는 후퇴하도록 구동시키며, 다시 말하자면, 본 실시예의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)의 전진 또는 후퇴는 상기 차체(10) 전체적인 경사도를 통해 실현되는 바, 구체적으로는 구동 장치에 대응되게 제어되는 휠(20)이 회동하는 각속도가 같은 것을 통해 실현된다. 상기 구동 장치는 제1 포지션 센서(13)가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)의 커브를 구동시키고, 다시 말하자면, 본 실시예의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)의 커브는 상기 발 페달 장치(12)의 경사도를 통해 실현되며, 구체적으로는 구동 장치에 대응되게 제어되는 휠(20)이 회동하는 각도가 같지 않은 것을 통해 실현된다. 본 실시예에 있어서, 상기 제1 포지션 센서(13) 및/또는 제2 포지션 센서는 서브 회로판(124)에 설치되고, 상기 서브 회로판(124)은 상기 발 페달 장치(12) 하방에 고정되며, 이렇게 설치되어, 상기 서브 회로판(124)의 상기 제1 포지션 센서(13) 등은 발판(127)에 따라 회동함으로써 발판(127)의 상대적인 운동을 감지할 수 있다. 구체적으로, 상기 발판(127)은 하부로 상기 서브 회로판(124)을 고정하기 위한 약간의 설치 칼럼(125)이 연장되어 있다. 이해할 수 있는 바, 기타 실시예에 있어서, 상기 제1 포지션 센서(13) 등은 기타 방식을 통해 상기 발판(127)에 연결되어 발판(127)에 따라 운동할 수 있다.

본 실시예의 바람직한 방안으로서, 본 실시예의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100) 중 차체(10)는 발 페달 영역(111) 내부에 감응 스위치(14)가 더 설치되어 있고, 상기 감응 스위치(14)로 발 페달 장치(12)가 눌리는 지의 여부를 센싱하여, 휠(20)의 시작과 정지를 제어한다. 구체적으로는, 두 개의 발 페달 장치(12)가 감응 스위치(14)를 균형적으로 눌러야만, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)가 가동될 수 있다. 이로써 사용자가 발 페달 장치(12)에 서 있는 과정에서, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)의 휠(20)에 회동이 발생하여 사용자가 다치는 것을 방지할 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에 있어서, 상기 감응 스위치(14)는 상기 발판(127) 상방에 설치되고, 기타 실시예에 있어서, 상기 감응 스위치(14)는 상기 발판(127)의 하방에 설치될 수도 있고, 상기 감응 스위치(14)는 발판(127)이 전반적으로 하강하는 정황을 감지하여 시작과 정지를 제어하거나; 또는 상기 발판(127)에 홈부(미도시)를 설치할 수도 있으며, 상기 감응 스위치(14)는 상기 홈부에 수용된다.

물론, 본 실시예의 차체(10)는 다수의 탄성 장치(17)를 더 포함하고, 상기 탄성 장치(17)는 상기 발 페달 장치(12)와 수용홈(1110)의 최저부 사이에 설치되어, 발 페달 장치(12)가 제1 포지션 센서(13) 및 감응 스위치(14)를 누르는 것을 완충하며, 발 페달 장치(12)가 복귀하도록 한다. 본 실시예에 있어서, 상기 탄성 장치(17)는 스프링이고, 상기 스프링은 수용홈(1110) 내부에 위치하는 포지셔닝 돌출부(112)에 고정되어 포지셔닝과 고정을 실현한다. 이해할 수 있는 바, 상기 스프링도 발판(127)과 서로 고정될 수 있다. 기타 실시예에 있어서, 상기 탄성 장치(17)도 비틀림 스프링(미도시)일 수 있다.

기타 실시예에 있어서, 상기 탄성 장치(17)는 감압 구조일 수도 있고, 구체적으로, 상기 스프링 또는 기타 탄성 부재와 발판(127) 내부 또는 사이에 압력 센서가 설치되어 있다. 이로써, 발 페달 장치가 회동할 시 상기 압력 센서는 발판(127)의 압력 정보/중력 정보/위치 정보를 센싱할 수 있고, 상기 제어 장치(15)는 상기 압력 정보/중력 정보/위치 정보에 따라 차체(10)의 이동 또는 회동을 제어하며, 이때, 상기 발 페달 장치(12)와 지지 스켈레톤(11) 사이는 회동 연결된다.

기타 실시예에 있어서, 상기 탄성 장치(17)는 탄성을 갖는 연성 지지체(미도시)일 수도 있고, 상기 제1 포지션 센서(13)도 상기 연성 지지체에 설치될 수 있으며, 상기 제1 포지션 센서(13)는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지하여 구조를 간소화하여 제조 조립에 편의를 제공한다.

기타 실시예에 있어서, 상기 발 페달 장치(12)는 커패시턴스/인덕턴스 장치(미도시)일 수 있는 바, 즉 상기 발 페달 장치(12)는 기계적인 회동이 필요없고, 차체 체적을 축소할 수 있다. 사용자가 발 페달 장치(12)를 밟은 후, 상기 커패시턴스/인덕턴스 장치는 누르는 힘을 감지하는 것을 통해 휠(20)의 시작과 정지를 제어하고, 상이한 방위 사이의 받는 힘이 상이함에 따라 휠(20)의 구체적인 운동을 제어하며, 휠(20)의 전진, 후퇴, 커브 및/또는 가속도 등을 포함한다. 이해할 수 있는 바, 상기 발 페달 장치(12)도 기계적 운동과 커패시턴스 인덕턴스 장치의 상호 결합일 수도 있다. 본 실시예에 있어서, 두 개의 커패시턴스/인덕턴스 발 페달 장치(12)가 설치되어 있고, 기타 실시예에 있어서, 하나의 커패시턴스/인덕턴스 장치를 포함하여 외발로 제어하거나 또는 양발로 동시에 제어할 수도 있거나, 또는 다수의 분산된 커패시턴스/인덕턴스 장치를 포함할 수도 있다.

이해할 수 있는 바, 상기 차체(10)는 전원(16), 구동 장치(미도시)를 더 포함하고, 상기 전원(16)은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서(13) 및 제어 장치(15)에 전력을 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원(16), 구동 장치 및 제1 포지션 센서(13)를 제어하기 위한 것이고, 제1 포지션 센서(13)가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠(20)이 회동하거나 이동하도록 구동시킨다. 바람직하게는, 상기 차체(10)는 구체적으로는 두 개의 구동 장치를 포함하고, 상기 두 개의 구동 장치는 각각 두 개의 휠(20)에 설치되어, 상응한 휠(20)을 제어한다. 기타 실시예에 있어서, 상기 구동 장치는 지지 스켈레톤(11)에 설치될 수도 있고, 이렇게 설치하면, 휠(20)의 소형화를 더욱 실현할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 상기 지지 스켈레톤(11)은 대체적으로 배 모양을 가지며, 상기 발 페달 영역(111)의 두 개의 수용홈(1110) 및 상기 두 개의 수용홈(1110) 사이에 위치하고 전원(16) 및 제어 장치(15)를 수용하기 위한 수용 영역(116)을 포함하며, 본 실시예에 있어서, 상기 제어 장치(15)는 메인 회로 기판이다. 상기 제어 장치(15)와 전원(16) 사이에 격판(115)이 설치되어 차단함으로써, 각자의 포지셔닝을 실현하여 상호 영향을 미치는 것을 방지한다.

상기 수용 영역(116) 상방에는 상기 전원(16) 및 제어 장치(15)를 보호하기 위한 상부 커버(117)가 커버되어 있다.

상기 수용 영역(116)과 수용홈(1110) 사이에 발 페달 장치(12)의 볼록 칼럼(121)을 지지하기 위한 지지부재(113)가 설치되어 있고, 상기 지지부재(113)는 상기 지지 스켈레톤(11)과 분리 제조된 후 함께 조립되거나 또는 상기 지지 스켈레톤(11)과 일체 성형될 수 있다. 상기 지지 스켈레톤(11) 및 상기 지지부재(113)에 내부로 함몰되고 상기 볼록 칼럼(121)을 피봇하기 위한 피봇 오목부(1130)가 설치되어 있고, 상기 피봇 오목부(1130) 상방에 상기 볼록 칼럼(121)을 리밋하기 위한 홀딩 부재(114)가 설치되어 있으며, 상기 홀딩 부재(114)는 지지 스켈레톤(11)과 분리 조립되거나 또는 일체 성형될 수 있다.

상기 차체(10)는 지지 스켈레톤(11) 외측에 피복되는 케이싱을 더 포함하고, 상기 케이싱은 휠 반경 방향과 수직되는 인발형으로서, 구체적으로 도면에 도시된 바와 같이, 상기 케이싱은 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(100)의 전후 운동 방향을 따른 인발(抽拉)형이며, 전방으로부터 후방으로 인발되어 지지 스켈레톤(11)에 씌움 연결되는 제1 케이싱(101) 및 후방으로부터 전방으로 인발되어 지지 스켈레톤(11)에 씌움 연결되는 제2 케이싱(102)을 포함하고, 상기 케이싱은 휠(20)의 위치와 마주하는 엔드 월(104), 두 개의 엔드 월(104)을 연결하는 측벽(103), 최상면에 위치하는 상부 벽(106) 및 상부 벽(106)과 마주하는 하부 벽(105)을 포함하며, 상기 상부 벽(106)에 발 페달 영역(111)의 상방에 위치하여 발 페달 장치(12)를 피하기 위한 빈 슬롯(107)이 설치되어 있다. 본 실시예에 있어서, 상기 제1 케이싱(101)과 제2 케이싱(102)의 전후 형태는 대칭되게 설치되고, 기타 실시예에 있어서, 상기 제1 케이싱(101)과 제2 케이싱(102)은 비대칭 구조로 설치될 수도 있거나; 또는 상기 제1 케이싱(101)과 제2 케이싱(102)은 상, 하 방향을 향해 인발되는 방식으로 장착되거나, 또는 휠(20) 반경 방향을 따른 기타 각도의 인발형 또는 휠(20) 축방향을 따른 인발 방식으로 장착될 수도 있다.

상기 발 페달 장치(12) 상방에 발 페달 커버 바디(126)가 더 설치되고, 상기 발 페달 커버 바디(126)는 상기 발 페달 장치(12)에 고정되며, 상기 발 페달 커버 바디(126)에 사용자가 밟을 수 있도록 제공하는 미끄럼 방지 발 페달 패드(123)가 설치되어 있다. 기타 실시예에 있어서 상기 발 페달 커버 바디(126)는 상기 지지 스켈레톤(11) 또는 케이싱에 고정될 수도 있고, 상기 발 페달 커버 바디(126)의 중부는 펀칭되거나 또는 연성 형태로서, 사용자가 발 페달 패드(123)를 밟은 후 발 페달 장치(12)에 대응되는 상하 또는 경사 등 운동이 진행되도록 한다.

상기 휠(20) 상방에 휠 커버(21)가 커버되어 있고, 상기 휠 커버(21)의 측방향에는 고정부(22)가 연장되어 있으며, 상기 고정부(22)는 상기 지지 스켈레톤(11) 또는 케이싱에 장착 고정되고, 기타 실시예에 있어서, 상기 휠 커버(21)는 지지 스켈레톤(11) 또는 케이싱에 일체로 성형될 수도 있다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예2의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(200)는, 그 제1 포지션 센서(미도시)는 발 페달 장치(212)에 대한 회동 각도를 검출하여 상기 발 페달 장치(212)가 지지 스켈레톤(211)에 대한 경사도의 검출을 실현할 수 있다.

여기서, 상기 지지 스켈레톤(211)은 강성 축으로서, 발 페달 장치(212)는 구체적으로 상기 강성 축에 씌움 설치되어, 발 페달 장치(212)와 지지 스켈레톤(211)의 회동 연결을 실현한다. 이로써, 상응하게는, 발 페달 장치(212)가 강성 축에 대한 경사도를 검출하기 위한 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치(212)와 강성 축 사이에 위치한다. 상기 제1 포지션 센서는 압력 센서일 경우, 상기 압력 센서는 발 페달 장치의 압력 정보/중력 정보/위치 정보를 센싱할 수 있는데, 다른 각도에서 보면, 상기 압력 센서는 발 페달 장치가 강성 축 사이에 대한 미세한 회동 각도 또는 경사 각도를 센싱하기 위한 것이다. 비록 그 회동 각도 또는 경사 각도가 육안으로 보기 힘들 정도로 매우 작을 수 있고 육안으로 보기 힘들 정도의 변형일 수 있지만, 여전히 회동 연결로 표현할 수 있다.

본 발명은 다른 한가지 실시예에 따른 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차를 더 제공할 수도 있는 바, 그 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 포함한다. 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득한다. 구체적으로는, 상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지하며, 나아가 발 페달 장치의 경사도를 획득한다.

본 실시예의 바람직한 방안으로서, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱한다.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명은 다른 한가지 실시예에 따른 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(300)를 더 제공할 수 있는 바, 차체(30) 및 차체(30)에 설치되는 두 개의 휠(304)을 포함하고, 상기 휠(304)은 반경 방향에서 차체(30)를 둘러싸고 회동하며; 상기 차체(30)는 지지 스켈레톤(31) 및 상기 지지 스켈레톤(31)에 설치되는 두 개의 발 페달 장치(32)를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤(31)은 일체식 구조이며 휠(304)과 회동 연결되고, 상기 발 페달 장치(32)에 상기 두 개의 발 페달 장치(32)의 압력 정보/중력 정보/위치 정보를 센싱하기 위한 압력 센서가 설치되어 있으며, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(300)는 상기 압력 정보/중력 정보/위치 정보에 따라 상기 휠(304)을 이동하거나 또는 회동하도록 구동시키는 제어 장치를 더 포함한다. 상기 제어 장치는 상기 차체 내부에 설치된다. 본 실시예의 상이한 구체적인 실시방식에 있어서, 상기 발 페달 장치(32)와 지지 스켈레톤(31) 사이는 고정 연결할 수 있고, 회동 연결할 수도 있다. 상기 회동 연결은, 전술한 발 페달 장치(32)가 지지 스켈레톤(31)의 중심축을 둘러싸는 회동을 포함할 수 있는데, 이때 상기 구동 정보는 경사도 정보로 이해할 수 있다. 이에 한하지 않고, 상기 회동 각도는 실제 상황에 따라 설치할 수 있으며, 축 회동 및 탄성체 변형 등을 이용한 전술한 실시예에 있어서, 그 경사 각도 또는 회동 각도는 커지며; 압력 센서를 사용할 경우, 전술한 압력 감지 장치를 설치한 회동 연결되는 실시예 외에도, 발 페달 영역을 평면으로 설치하는 실시예에서, 비록 그 회동 각도가 매우 작고 육안으로 보기 힘들며 단지 변형일지라도; 지지 스켈레톤(31)에 접착된 압력 센서라면, 압력 분포를 통해 센싱하며, 그 회동 각도 또는 경사 각도가 매우 작고 육안으로 보기 힘들지만, 여전히 회동 연결로 표현할 수 있다. 이 밖에, 기타 실시예에 있어서, 발 페달 영역이 평면일 경우, 고정 연결일 수도 있다.

구체적으로, 상기 두 개의 발 페달 장치(32)에서 사용자의 위치 정보/중력 정보/압력 정보가 대등(對等)되지 않을 경우, 차체(30) 터닝을 실현한다.

예를 들어, 구체적인 실시방식에 있어서, 상기 제어 장치는 두 개의 발 페달 장치(32)의 압력 정보에 따라 상기 휠(304)의 이동 또는 회동을 구동한다. 즉 좌우 양측의 발 페달 장치(32)의 압력 정보를 통해 커브를 실현하고, 두 개의 발 페달 장치(32)에서 사용자의 압력 정보가 대등되지 않으면, 그 중 일 측의 휠(304)의 회동 속도가 더 크기에, 차체(30)가 일 측을 향해 커브하도록 한다. 이 때, 이해할 수 있는 바, 상기 좌우 양측의 발 페달 장치(32) 사이에 미세한 우측 하방으로 미세하게 경사진 경사도가 존재한다. 이 밖에, 이해할 수 있는 바, 상기 중력 정보는 경사도 정보이고, 압력 센서는 중력 분포를 통해 센싱하며, 그 회동 각도 또는 경사 각도가 매우 작고 육안으로 보기 힘들지만, 여전히 미세한 경사도를 구비하는 것으로 이해할 수 있다.

상기 압력 센서는 발 페달 장치(32)에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하여, 휠(304)의 시작과 정지를 제어할 수 있다. 즉 본 실시예에 있어서, 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 감응 스위치를 별도로 설치할 필요가 없기에 구조를 간소화하였다.

상기 발 페달 장치(32)는 발판 및 발판 상방에 위치하는 미끄럼 방지 발 매트를 포함하고, 상기 압력 센서는 상기 발판 하방에 설치된다. 구체적으로, 상기 압력 센서는 제어 장치에 연결되는 가이드 라인(미도시)을 통해 발판에서 사용자의 압력 정보를 제어 장치에 전송할 수 있다.

차체(30)가 전반적으로 전방 또는 후방으로 경사질 경우, 차체(30)의 전진 또는 후퇴를 실현한다.

구체적으로, 상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차(300)는 지지 스켈레톤(31)이 휠(304)에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 제2 포지션 센서를 더 포함한다. 구체적으로, 상기 제2 포지션 센서는 자이로스코프, 가속도 센서 및/또는 광전 센서 등을 포함할 수 있다. 상기 자이로스코프는 지지 스켈레톤(31) 내부에 고정된 회로 기판(미도시)을 위한 것으로서, 상기 회로 기판은 전체적인 한 부분일 수 있고 두 개의 부분으로 나뉠 수도 있으며, 자이로스코프는 평행을 실현하기 위한 것으로서, 사람 및 지지 스켈레톤(31)이 전반적으로 앞으로 경사질 경우, 자이로스코프로써 경사를 센싱하고 제어 장치에 신호를 발송하며, 상기 제어 장치는 휠(304)이 전방을 향해 운동하도록 제어 구동시킴으로써, 전반적으로 후방을 향한 경사의 힘을 갖도록 하여 평행의 작용을 일으킨다.

상기 내용을 종합해보면, 본 발명의 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는, 두 개의 휠은 지지 작용을 일으키는 하나의 지지 스켈레톤만 포함하고, 발 페달 장치는 지지 스켈레톤에 독립적으로 설치되며, 두 개의 서로 회동 연결되는 메커니즘으로 각각 발 페달 장치를 설치할 필요가 없기에, 시중의 기존의 호버보드 또는 휠에 비해 구조가 간단하고 차체가 일체형으로서 확장성이 강하며 방향 레버 또는 차체 분리 회동 구조를 간소화하여 차체는 더욱 견고해 진다.

비록 본 발명은 이미 상기와 같이 바람직한 실시예를 게시하였지만, 이로써 본 발명을 한정하지 않으며, 본 기술분야에 속하는 임의의 통상의 기술자는 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않는 전제하에서 약간의 변동과 수식을 진행할 수 있기에, 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위를 기준으로 해야 한다.

Claims (186)

1. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
   상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 발 페달 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
5. 제 4항에 있어서,
   상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 감응 스위치는 압력 센서, 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서, 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
8. 제 1항에 있어서,
   상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
10. 제 1항에 있어서,
    상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
11. 제 1항에 있어서,
    상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
12. 제 11항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
13. 제 11항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치와 강성 축 사이의 회동 각도를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
14. 제 1항에 있어서,
    상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
15. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
    상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
16. 제 15항에 있어서,
    상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
17. 제 16항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
18. 제 15항에 있어서,
    상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
19. 제 18항에 있어서,
    상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
20. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
    상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키고, 상기 지지 스켈레톤 외측에 인발형 케이싱이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
21. 제 20항에 있어서,
    상기 케이싱은 휠 반경 방향을 따라 수직되는 인발형의 제1 케이싱 및 제2 케이싱을 포함하고, 상기 케이싱은 휠 위치로 향하는 엔드 월, 두 개의 엔드 월을 연결하는 측벽, 지면과 멀리 떨어진 상부 벽 및 상부 벽에 마주하는 하부 벽을 포함하며, 상기 상부 벽에 상기 발 페달 장치를 피하기 위한 빈 슬롯이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
22. 제 21항에 있어서,
    상기 제1 케이싱과 제2 케이싱은 지면과 평행되는 전후 인발형인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
23. 제 21항에 있어서,
    상기 제1 케이싱과 제2 케이싱은 대칭되게 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
24. 제 20항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 빈 슬롯과 상기 발 페달 영역 위치는 서로 대응되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
25. 제 24항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
26. 제 25항에 있어서,
    상기 발 페달 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
27. 제 26항에 있어서,
    상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
28. 제 20항에 있어서,
    상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
29. 제 28항에 있어서,
    상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
30. 제 28항에 있어서,
    상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
31. 제 20항에 있어서,
    상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
32. 제 31항에 있어서,
    상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
33. 제 20항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
34. 제 20항에 있어서,
    제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
35. 제 20항에 있어서,
    상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
36. 제 20항에 있어서,
    상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
37. 제 36항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
38. 제 37항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치와 강성 축 사이의 회동 각도를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
39. 제 20항에 있어서,
    상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
40. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
    상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시키고, 상기 지지 스켈레톤 외측에 인발형 케이싱이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
41. 제 40항에 있어서,
    상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득하며, 상기 케이싱에 상기 발 페달 장치를 피하기 위한 빈 슬롯이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
42. 제 41항에 있어서,
    상기 케이싱은 휠 반경 방향을 따라 수직되는 인발형의 제1 케이싱 및 제2 케이싱을 포함하고, 상기 케이싱은 휠 위치로 향하는 엔드 월, 두 개의 엔드 월을 연결하는 측벽, 지면과 멀리 떨어진 상부 벽 및 상부 벽에 마주하는 하부 벽을 포함하며, 상기 빈 슬롯은 상기 상부 벽에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
43. 제 42항에 있어서,
    상기 제1 케이싱과 제2 케이싱은 지면과 평행되는 전후 인발형인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
44. 제 42항에 있어서,
    상기 제1 케이싱과 제2 케이싱은 대칭되게 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
45. 제 41항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
46. 제 40항에 있어서,
    상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
47. 제 46항에 있어서,
    상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
48. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
    상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치는 커패시턴스/인덕턴스 장치이고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 받는 힘의 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 받는 힘의 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
49. 제 48항에 있어서,
    상기 차체는 두 개의 발 페달 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
50. 제 49항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
51. 제 50항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
52. 제 51항에 있어서,
    상기 발 페달 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
53. 제 48항에 있어서,
    상기 발 페달 장치는 감응 스위치가 연결되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
54. 제 48항에 있어서,
    상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하기 위한 것이고, 제1 포지션 센서가 센싱한 받는 힘의 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
55. 제 55항에 있어서,
    상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
56. 제 48항에 있어서,
    제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
57. 제 48항에 있어서,
    상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
58. 제 57항에 있어서,
    상기 제2 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
59. 제 48항에 있어서,
    상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
60. 제 59항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
61. 제 60항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치가 받는 힘의 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
62. 제 48항에 있어서,
    상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
63. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
    상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치는 커패시턴스/인덕턴스 장치이고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
64. 제 63항에 있어서,
    상기 차체는 두 개의 발 페달 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
65. 제 63항에 있어서,
    상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 사용자 위치 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
66. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
    상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 발 페달 장치에 발 페달 장치를 복귀 및/또는 완충하기 위한 탄성 장치가 설치되어 있으며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
67. 제 66항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
68. 제 67항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
69. 제 68항에 있어서,
    상기 발 페달 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
70. 제 69항에 있어서,
    상기 탄성 장치는 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
71. 제 66항에 있어서,
    상기 탄성 장치는 스프링 또는 압력 감지 장치 또는 탄성 연성체 또는 비틀림 스프링인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
72. 제 71항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 상기 압력 감지 장치 또는 탄성 연성체 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
73. 제 66항에 있어서,
    상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
74. 제 73항에 있어서,
    상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
75. 제 73항에 있어서,
    상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
76. 제 66항에 있어서,
    상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
77. 제 76항에 있어서,
    상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
78. 제 66항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
79. 제 66항에 있어서,
    상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
80. 제 66항에 있어서,
    제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
81. 제 66항에 있어서,
    상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
82. 제 79항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
83. 제 82항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치와 강성 축 사이의 회동 각도를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
84. 제 66항에 있어서,
    상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
85. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
    상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치에 탄성 장치가 설치되어 있고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
86. 제 85항에 있어서,
    상기 탄성 장치는 스프링 또는 압력 감지 장치 또는 비틀림 스프링인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
87. 제 86항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 상기 압력 감지 장치 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
88. 제 85항에 있어서,
    상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
89. 제 88항에 있어서,
    상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
90. 제 85항에 있어서,
    상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
91. 제 90항에 있어서,
    상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
92. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
    상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
93. 제 92항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 수용 영역은 상기 두 개의 발 페달 영역 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
94. 제 93항에 있어서,
    상기 제어 장치는 메인 회로 기판에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
95. 제 93항에 있어서,
    상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
96. 제 95항에 있어서,
    상기 발 페달 영역 및 수용 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
97. 제 96항에 있어서,
    상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
98. 제 92항에 있어서,
    상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
99. 제 98항에 있어서,
    상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
100. 제 98항에 있어서,
     상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
101. 제 92항에 있어서,
     상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
102. 제 101항에 있어서,
     상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
103. 제 101항에 있어서,
     상기 전원은 상기 수용 영역 내부에 설치되고, 상기 수용 영역 내부에 전원과 제어 장치를 분리하기 위한 격판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
104. 제 92항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
105. 제 92항에 있어서,
     상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
106. 제 92항에 있어서,
     제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
107. 제 92항에 있어서,
     상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
108. 제 92항에 있어서,
     상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
109. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
     상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
110. 제 109항에 있어서,
     상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
111. 제 110항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
112. 제 109항에 있어서,
     상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
113. 제 112항에 있어서,
     상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
114. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
     상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 차체에 상기 수용 영역 상방에 위치하는 상부 커버가 더 설치되어 있으며, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
115. 제 114항에 있어서,
     상기 상부 커버는 지지 스켈레톤의 강성 판상 구조에 장착되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
116. 제 114항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 수용 영역 및 상부 커버는 상기 두 개의 발 페달 영역 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
117. 제 114항에 있어서,
     상기 제어 장치는 메인 회로 기판에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
118. 제 114항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤 및 상기 상부 커버 외측에 인발형 케이싱이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
119. 제 114항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
120. 제 119항에 있어서,
     상기 발 페달 영역 및 수용 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있으며, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
121. 제 120항에 있어서,
     상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
122. 제 114항에 있어서,
     상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
123. 제 122항에 있어서,
     상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
124. 제 122항에 있어서,
     상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
125. 제 114항에 있어서,
     상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
126. 제 125항에 있어서,
     상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
127. 제 125항에 있어서,
     상기 전원은 상기 수용 영역 내부에 설치되고, 상기 상부 커버는 상기 전원 및 제어 장치 상방을 커버하며, 상기 수용 영역 내부에 전원과 제어 장치를 분리하기 위한 격판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
128. 제 114항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
129. 제 114항에 있어서,
     상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
130. 제 114항에 있어서,
     제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
131. 제 114항에 있어서,
     상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
132. 제 114항에 있어서,
     상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
133. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
     상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 차체에 상기 수용 영역 상방에 위치하는 상부 커버가 더 설치되어 있으며, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
134. 제 133항에 있어서,
     상기 상부 커버는 지지 스켈레톤의 강성 판상 구조에 장착되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
135. 제 133항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤 및 상기 상부 커버 외측에 인발형 케이싱이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
136. 제 133항에 있어서,
     상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
137. 제 136항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
138. 제 133항에 있어서,
     상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
139. 제 138항에 있어서,
     상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
140. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
     상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치가 상기 지지 스켈레톤에 대한 경사도 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있고, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되며, 상기 지지 스켈레톤에 상기 볼록 칼럼을 지지하고 피봇하기 위한 지지부재가 설치되어 있고, 상기 제어 장치는 상기 경사도 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
141. 제 140항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 수용 영역은 상기 두 개의 발 페달 영역 사이에 위치하고, 상기 지지부재는 수용 영역과 발 페달 영역에 서로 인접한 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
142. 제 140항에 있어서,
     상기 지지부재는 상기 지지 스켈레톤에 일체로 성형되거나 상기 지지 스켈레톤에 분리 조립되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
143. 제 140항에 있어서,
     상기 지지부재에 볼록 칼럼을 피봇하기 위한 피봇 오목부가 오목 설치되어 있고, 상기 피봇 오목부 상방에 상기 볼록 칼럼을 제한하기 위한 홀딩 부재가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
144. 제 140항에 있어서,
     상기 제어 장치는 메인 회로 기판에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
145. 제 140항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
146. 제 145항에 있어서,
     상기 발 페달 영역과 수용 영역은 상기 지지 스켈레톤 내측으로 함몰된 수용홈인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
147. 제 146항에 있어서,
     상기 차체는 다수의 탄성 장치를 포함하고, 상기 발 페달 장치와 수용홈의 최저부 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
148. 제 140항에 있어서,
     상기 발 페달 영역에 감응 스위치가 설치되어 있고, 발 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하는 것을 통해, 휠의 시작과 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
149. 제 148항에 있어서,
     상기 감응 스위치는 발 페달 장치 상방, 하방, 내부 또는 개설된 홈부 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
150. 제 148항에 있어서,
     상기 감응 스위치는 압력 센서 및/또는 광전 센서를 포함하고, 상기 압력 센서 및/또는 광전 센서는 상기 발 페달 장치가 눌리는 지의 여부를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
151. 제 140항에 있어서,
     상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전기를 공급하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 경사도 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
152. 제 151항에 있어서,
     상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
153. 제 151항에 있어서,
     상기 전원은 상기 수용 영역 내부에 설치되고, 상기 수용 영역 내부에 전원과 제어 장치를 분리하기 위한 격판이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
154. 제 140항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 자이로스코프, 광전 센서 및 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
155. 제 140항에 있어서,
     상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
156. 제 140항에 있어서,
     제1 포지션 센서는 서브 회로판에 설치되고, 상기 서브 회로판은 상기 발 페달 장치에 고정되어 발 페달 장치를 따라 운동하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
157. 제 140항에 있어서,
     상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
158. 제 140항에 있어서,
     상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
159. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
     상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 대응되게 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 하나의 전체적인 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 발 페달 장치의 상대적인 양 단은 휠 축방향을 따라 외부로 볼록 칼럼이 연장되어 있고, 상기 볼록 칼럼을 통해 차체와 힌지 연결되며, 상기 지지 스켈레톤에 상기 볼록 칼럼을 지지하고 피봇하기 위한 지지부재가 설치되어 있고, 상기 제어 장치는 상기 위치 정보에 따라, 상기 휠이 회동하거나 이동하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
160. 제 159항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤 내부에 상기 제어 장치를 수용하기 위한 수용 영역이 설치되어 있고, 상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 상기 두 개의 발 페달 영역에 각각 설치되며, 상기 수용 영역은 상기 두 개의 발 페달 영역 사이에 위치하고, 상기 지지부재는 수용 영역과 발 페달 영역에 서로 인접한 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
161. 제 159항에 있어서,
     상기 지지부재는 상기 지지 스켈레톤에 일체로 성형되거나 상기 지지 스켈레톤에 분리 조립되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
162. 제 159항에 있어서,
     상기 차체는 상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이에 설치되는 적어도 두 개의 연성 지지체를 더 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 연성 지지체의 변형을 센싱하는 것을 통해 발 페달 장치 위의 사용자의 위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
163. 제 162항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 연성 지지체의 평행 위치에 기반하여, 연성 지지체의 변형량을 감지함으로써, 연성 지지체의 변형을 감지하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
164. 제 159항에 있어서,
     상기 발 페달 장치와 상기 지지 스켈레톤은 휠의 반경 방향을 따라 회동 연결되고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 휠 축방향에 평행되는 평면 방향에 따른 회동 정보를 센싱하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
165. 제 164항에 있어서,
     상기 차체는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 지면에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것이며, 상기 제어 장치는 제2 포지션 센서가 센싱한 경사 정보에 따라 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 전진 또는 후퇴하도록 구동시키고, 상기 제어 장치는 제1 포지션 센서가 센싱한 구동 정보에 따라, 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차가 커브하도록 구동시키는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
166. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
     상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치에서 사용자의 위치 정보/중력 정보/압력 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
167. 제 166항에 있어서,
     상기 중력 정보는 경사도 정보인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
168. 제 166항에 있어서,
     상기 두 개의 발 페달 장치에서 사용자의 위치 정보/중력 정보/압력 정보가 대등되지 않을 경우, 차체 터닝을 실현하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
169. 제 166항에 있어서,
     차체가 전반적으로 앞으로 또는 뒤로 경사질 경우, 차체 전진 또는 후퇴를 실현하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
170. 차체 및 차체에 설치되는 두 개의 휠을 포함하고, 상기 휠은 반경 방향에서 차체를 둘러싸고 회동하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차에 있어서,
     상기 차체는 지지 스켈레톤, 상기 지지 스켈레톤에 설치되는 두 개의 발 페달 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치를 더 포함하고, 상기 지지 스켈레톤은 일체형 구조로서 휠과 회동 연결되며, 상기 제1 포지션 센서는 상기 두 개의 발 페달 장치의 압력 정보를 센싱하기 위한 것이고, 상기 제어 장치는 상기 압력 정보에 따라, 상기 휠이 이동하거나 회동하도록 구동시키며, 두 개의 휠 사이의 속도차를 이용하여, 터닝을 실현하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
171. 제 170항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 압력 센서인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
172. 제 170항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치의 미세한 경사도 변화 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
173. 제 170항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치가 지지 스켈레톤 자체에 대한 변형 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
174. 제 170항에 있어서,
     상기 발 페달 장치와 지지 스켈레톤 사이는 고정 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
175. 제 170항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤의 지면과 떨어진 일 측에 두 개의 대칭되는 발 페달 영역이 설치되어 있고, 상기 두 개의 발 페달 장치는 각각 상기 두 개의 발 페달 영역에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
176. 제 170항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤은 강성 판상 구조인 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
177. 제 170항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 페달 장치에 사용자가 있는 지의 여부를 센싱하기 위한 것이고, 휠의 시작과 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
178. 제 170항에 있어서,
     상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 전원, 구동 장치를 더 포함하고, 상기 전원은 상기 구동 장치, 제1 포지션 센서 및 제어 장치에 전력을 공급하기 위한 것이고, 상기 제어 장치는 상기 전원, 구동 장치 및 제1 포지션 센서를 제어하고, 제1 포지션 센서가 센싱한 압력 정보에 따라 구동 장치에 구동 신호를 보냄으로써, 휠이 회동하도록 구동시키기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
179. 제 178항에 있어서,
     상기 구동 장치는 지지 스켈레톤 내부 또는 휠 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
180. 제 170항에 있어서,
     상기 발 페달 장치는 발판 및 발판 상방에 위치하는 발 매트를 포함하고, 상기 제1 포지션 센서는 상기 발판 하방에 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
181. 제 170항에 있어서,
     상기 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차는 제2 포지션 센서를 더 포함하고, 지지 스켈레톤이 휠에 대한 경사 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
182. 제 181항에 있어서,
     상기 제2 포지션 센서는 자이로스코프, 가속도 센서 및/또는 광전 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
183. 제 170항에 있어서,
     상기 발 페달 장치는 상기 지지 스켈레톤에 씌움 설치되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
184. 제 183항에 있어서,
     상기 지지 스켈레톤은 강성 축이고, 상기 강성 축에 대응되는 양 단은 각각 휠과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
185. 제 184항에 있어서,
     상기 제1 포지션 센서는 상기 발 페달 장치 및 지지 스켈레톤 사이에 설치되고, 발 페달 장치의 압력 정보를 센싱하기 위한 것임을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.
186. 제 170항에 있어서,
     상기 두 개의 휠은 지지 스켈레톤에 대응되는 양 측에 설치되고, 상기 지지 스켈레톤과 회동 연결되는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호 작용 바디 센싱 차.

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