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KR20190109268A - 공급량이 유체 생성물이 배출되는 개구의 속력에 의존하는 유체 생성물을 도포하기 위한 도포장치 - Google Patents

공급량이 유체 생성물이 배출되는 개구의 속력에 의존하는 유체 생성물을 도포하기 위한 도포장치 Download PDF

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KR20190109268A
KR20190109268A KR1020190028640A KR20190028640A KR20190109268A KR 20190109268 A KR20190109268 A KR 20190109268A KR 1020190028640 A KR1020190028640 A KR 1020190028640A KR 20190028640 A KR20190028640 A KR 20190028640A KR 20190109268 A KR20190109268 A KR 20190109268A
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KR1020190028640A
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탈하우엣 필립페 드
니콜라스 페레레
Original Assignee
엑셀 인더스트리스
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Publication date
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Abstract

도포 장치(16)은 기판 상에 적어도 하나의 유체 생성물을 도포하기 위한 것이다. 도포 장치는, 상기 유체 생성물이 상기 도포 장치(16)으로부터 나오는 출구 오리피스(32)를 가지는, 도포 부재(30); 적어도 하나의 유체 생성물에 대하여, 명령 모듈(38)에 의해 제공된 조정 부재(36)의 명령 입력의 함수로서 상기 출구 오리피스(32)를 통해 상기 유체 생성물의 공급 유량을 조절할 수 있는 조정 부재(36)를 포함한다. 상기 도포 장치(16)는 관성 기준에 대해 상기 출구 오리피스(32)의 측정 된 속력을 결정할 수 있는 속력 측정 장치(34)를 포함하고, 상기 명령 모듈(38)은 상기 측정된 속력의 함수로서 상기 명령 입력을 결정하도록 된다.

Description

공급량이 유체 생성물이 배출되는 개구의 속력에 의존하는 유체 생성물을 도포하기 위한 도포장치 {Application device for applying a fluid product whose dosing flow depends on the speed of an opening through which said fluid product is output}
발명은 적어도 하나의 유체 생성물을 기판 상에 도포하기 위한 도포 장치에 관한 것으로, 상기 도포 장치는,
- 상기 유체 생성물을 기판 상에 도포하기 위해 상기 또는 각각의 유체 생성물을 성형하기 위한 도포 부재로서, 상기 도포 부재는 도포 장치 외측의 유체 생성물을 위한 출구 오리피스를 가지는, 도포 부재,
- 적어도 하나의 유체 생성물에 대해, 조정 부재의 명령 입력의 함수로서 상기 출구 오리피스를 통해 상기 유체 생성물의 공급 유동(dosing flow)을 조절할 수 있는 조정 부재, 및
- 명령 입력을 결정하고 그것을 조정 부재에 공급하는 명령 모듈을 포함한다.
본 명세서에서 "유체 생성물"은 1 mPa.s 내지 2 kPa.s 사이의 점도를 갖는 생성물을 지칭하며, 이 점도는 예를 들어 상온 및 가압 조건 하에서 브룩필드 플랜 콘(Brookfield Plan Cone) 점도계를 사용하여 측정된다. 따라서, 이 표현은 일반적으로 "페이스트(pasty)"로 기술되고 액체보다 점성이 높고 액체 상태와 고체 상태 중간에 상태를 갖는 제품뿐만 아니라 완벽하게 변형 가능하고 점도가 낮은 액체 상태의 제품을 포함한다.
본 발명은 또한 이러한 도포 장치를 포함하는 도포기 로봇 및 상기 도포 장치를 사용하여 기판 상에 유체 생성물을 도포하는 방법에 관한 것이다.
전술한 유형의 도포 장치는 공지되어있다. 이들은 일반적으로 접착제 또는 도료 라인과 같은 유체 생성물을 표면에 도포하는데 사용되며, 특히 도포 장치를 떠나는 유체 생성물의 유동을 정밀하게 제어해야 하는 경우에 사용된다. 이를 위해, 이들 도포 장치는 덮이게 될 표면에 대해 상기 도포 장치의 도포 부재를 이동시키도록 제어 베이에 의해 제어되는 로봇식 관절형 아암에 장착된다. 이들 제어 베이는 상기 관절 아암에 인접하게 자주 배치되며, 각 도포 장치는 그 자체가 제어 캐비넷을 가지며, 제어 캐비넷은 도포 장치가 장착된 관절 암의 제어 베이 옆에 배치된다
이러한 유형의 도포 장치의 사용과 함께 추구되는 목표는 피복될 표면 상에 가능한 한 균일하게 유체 생성물을 분배하는 것이다.
본 발명의 목표는 "공구 팁 속력"라고도 하는 출구 오리피스의 속력이 일정할 때 쉽게 달성 할 수 있다. 피복될 표면 위로 유체 생성물의 균질한 분포를 얻으려면 실제로 이 경우에는 어려움 없이 어떻게 하는지를 알 수 있는 실질적으로 일정한 공급 유량을 유지하는 것이 필요하다.
그러나, 공구 팁의 속력이 변할 때, 예를 들어 피복될 표면의 단부에 도포 부재가 도착한 후에 도포 부재의 이동 방향이 바뀌는 경우와 같은 복잡한 문제가 발생한다. 이 경우 공급 유량은 일정한 양의 제품을 국부적으로 도포하기 위해 공구 팁 속력에 비례하여 수정되어야 한다. 특히, 출구 오리피스의 운동이 감속될 때 공급 유량을 줄여야 하고, 출구 오리피스의 운동이 가속될 때 증가시켜야 한다.
도구 팁 속력을 기반으로 공급 유동을 조정할 수 있게 하려면, 이 공구 팁 속력이 제어 모듈에 의해 알려져야 한다. 이를 위해, 제어 베이에 의해 상기 관절 암에 전달되는 이동 명령에 기초하여 공구 팁 속력의 추정치를 위에 장착된 도포 장치의 제어 캐비닛에 통신하기에 적합한 로봇 암이 개발되었다. 그러나 이러한 해결책은 몇 가지 점에서 만족스럽지 않았다.
- 로봇 아암과 도포 장치 간에 호환성 문제가 발생하며,
- 도포 장치가 전술한 기능을 갖지 않는 구형 로봇 아암에 장착될 때 공구 팁 속력의 함수로서 공급 유동을 조정할 수 없으며,
- 도포 장치의 제어 캐비넷에서 속력 정보의 처리에 의해 유발된 지연 및 이에 따른 조정 부재로의 명령 입력의 전달은 일반적으로 이러한 보정을 부적합하게 만드는 공급 유동의 보정을 지연시킨다.
따라서, 본 발명의 한가지 목적은 유체 생성물의 출구 오리피스의 상기 표면에 대한 이동 속력에 관계없이 그리고 상기 출구 오리피스를 이동 시키는데 사용되는 장치와 상관없이, 피복된 표면상에 유체 생성물이 균일하게 도포되도록 하는 것이다.
이를 위해, 본 발명은 전술한 유형의 도포 장치에 관한 것으로, 상기 도포 장치는 관성 기준에 대한 출구 오리피스의 측정 속력을 결정할 수 있는 속력 측정 장치를 포함하고, 상기 명령 모듈은, 상기 측정된 속력의 함수로서 명령 입력을 결정하도록 된다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 도포 장치는 또한 단독으로 또는 임의의 기술적으로 가능한 조합(들)에 따라 고려되는 다음 특징들 중 하나 이상을 갖는다 :
- 명령 입력은 유체 생성물의 공급 유동과 출구 오리피스의 측정된 속력 사이의 비율이 실질적으로 일정하도록 하는데 적합하며,
- 상기 속력 측정 장치는 적어도 하나의 가속도계를 포함하며,
- 상기 속력 측정 장치는 적어도 하나의 자이로스코프를 포함하고,
- 상기 속력 측정 장치는 자력계를 포함하며,
- 상기 속력 측정 장치는 출구 오리피스에서 15 cm 미만의 거리에 있고,
- 상기 명령 모듈은 상기 속력 측정 장치로부터 5cm 미만의 거리에 있으며,
- 상기 명령 모듈은 상기 조정 장치로부터 10cm 미만의 거리에 있으며,
- 상기 조정 부재는 출구 오리피스로부터 15cm 미만의 거리에 있으며;
- 상기 유체 생성물의 점도는 3000 ~ 300,000 mPa.s 이다.
본 발명은 또한 기판 상에 유체 생성물을 도포하기 위한 도포기 로봇에 관한 것으로, 상기 로봇은 프레임, 서로에 대해 관절로 연결된 복수의 세그먼트를 형성하며 관절 연결된 아암, 상기 관절 연결된 아암의 일 단부에 장착된 손목부, 및 전술한 도포 장치를 포함하며, 상기 도포 부재는 상기 손목부의 원위 단부에 장착된다.
본 발명의 특정 실시예에 따르면, 상기 도포 장치는 또한 단독으로 또는 임의의 기술적으로 가능한 조합(들)에 따라 고려되는 다음 특징들 중 하나 이상을 구비한다 :
- 명령 모듈은 손목부 또는 상기 손목부에 가장 가까운 세그먼트에 장착되며,
- 상기 속력 측정 장치는 상기 도포 부재 상에 장착되고;
- 측정된 속력은 프레임에 대한 출구 오리피스의 속력으로 구성된다.
본 발명은 또한 기판 상에 유체 생성물을 도포하는 방법에 관한 것으로, 다음의 연속적인 단계를 포함한다.
- 상술한 바와 같은 도포 장치를 제공하는 단계,
- 제 1 공급 유동에서 출구 오리피스를 통해 유동적 제품을 공급하는 단계로서, 이때 상기 출구 오리피스는 제 1 속력으로 이동하고,
- 상기 출구 오리피스의 속력을 변경하는 단계,
- 제 1 공급 유동과 상이한 제 2 공급 유동에서 출구 오리피스를 통해 유체 생성물을 공급하는 단계.
본 발명에 의하면, 피복될 표면 상에 가능한 한 균일하게 유체 생성물을 분배할 수 있게 되어, 종래 기술의 문제점을 해결할 수 있게 된다.
본 발명의 다른 특징 및 이점은 단지 예시로서 제공되고 첨부 도면을 참조하여 이루어진 다음의 설명을 통하여 나타날 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 도포 로봇을 포함하는 기판 상에 유체 생성물을 도포하기 위한 장치의 사시도이고,
도 2는 도 1의 도포 로봇의 도포 장치의 개략도이고,
도 3 및 도 4는 도 1의 도포 설비에 의해 구현되는 방법을 예시하는 블록도이다.
도 1에 도시된 설비(2)는 기판(4) 상에 유체 생성물을 도포하기 위한 것이다.
유체 생성물은 일반적으로 고점도, 즉 점도가 3000mPa.s보다 큰 생성물로 이루어진다. 이러한 고점도 제품의 예로는 일반적으로 퍼티 또는 엘라스토머 또는 에폭시 접착제가 있다. 바람직하게는, 상기 유체 생성물은 3000 내지 30,000 Pa.s 사이의 점도를 갖는다.
여기서 기판(4)은 일반적으로 스탬핑된 시트 금속 플레이트에 의해 예비 성형된 플레이트로 이루어진다.
이를 위해, 설비(2)는 공지된 방식으로 기판(4)을 이동시키는 시스템(6) 및 기판(4) 상에 유체 생성물의 도포를 위한 도포 로봇(8)을 포함한다.
이동 시스템(6)은 도포 로봇(8)의 동작 주변 내에서 소정의 지속 기간 동안 설비(2)의 플로어(10)에 대해 각각의 기판(4)을 고정시킴으로써 설비(2) 내부에서 기판(4)을 이동 시키도록 구성된다.
도시된 예에서, 상기 이동 시스템(6)은 기판(4)을 지지하는 컨베이어 벨트로 구성된다.
도포 로봇(8)은 다축 로봇(12), 상기 로봇(12)을 지령하기 위한 제어 베이(14), 기판(4) 상에 유체 생성물을 도포하기 위한 도포 장치(16), 도포 장치(12)를 명령하는 명령 캐비넷(18) 및 상기 도포 장치(16)에 유체 생성물을 공급하기 위한 시스템(19)을 포함한다.
상기 다축 로봇(12)은 공지된 방식으로 바닥(10)에 대한 고정 프레임(도시되지 않음), 서로에 대해 연결된 다수의 세그먼트(22)로 구성되어 관절 연결된 아암(20), 및 연결된 아암(20)의 일 단부에 장착된 손목부(24)를 포함한다.
손목부(24)는 아암(20)의 세그먼트(22) 중 하나에 연결되는 근위 단부(도시되지 않음) 및 상기 근위 단부에 대향하는 원위 단부(도시되지 않음)를 포함한다.
상기 다축 로봇(12)은 아암(20)의 세그먼트(22)와 손목부(24) 사이의 인터페이스에 장착되어, 세그먼트(22) 및 손목부(24)가 서로에 대하여 회전하게 하는 다수의 모터(도시되지 않음)를 포함한다.
상기 제어 베이(14)는 로봇(12)의 각 모터의 명령 입력을 결정하고, 이 명령 입력을 각각의 영향받는 모터에 제공하기 위한 전기 회로(도시되지 않음)를 포함한다.
도 2를 참조하면, 상기 도포 장치(16)는 기판 상에 도포하기 위해 유체 생성물을 성형하기 위한 도포 부재(30)를 포함한다. 이를 위해, 상기 도포 부재(30)는 도포 장치(16)의 외부의 유체 생성물의 출구를 위한 출구 오리피스(32)를 포함하며, 이 출구 오리피스(32)는 일반적으로 노즐로 구성된다.
또한, 상기 도포 장치(16)는 속력 측정 장치(34), 출구 오리피스(32)를 통해 유체 생성물의 공급 유량을 조절할 수 있는 조정 부재(36) 및 상기 조정 부재(36)의 유동 명령 입력을 결정하고, 상기 조정 부재(36)에 상기 명령을 공급하는 명령 모듈(38)을 포함한다.
상기 속력 측정 장치(34)는 설비(2)의 플로어(10)에 대한 관성 기준에 대한 출구 오리피스(32)의 측정된 속력을 결정할 수 있다. 이를 위해, 속력 측정 장치(34)는 일반적으로 관성 유닛으로 구성되되, 상기 관성 유닛은,
- 각각의 다른 가속도 센서(40)의 가속 측정 방향과 직교하는 특정 방향의 가속도를 각각 측정 할 수 있는 3 개의 가속도계(40);
- 서로 직교하는 3 개의 회전축 각각의 주위의 각속력을 측정할 수 있는 자이로 스코프(42); 및
- 자력계(44)에서 자기장의 3 가지 성분을 측정할 수 있는 자력계(44);를 포함한다.
각각의 가속도계(40) 및 각각의 자이로스코프(42)는 일반적으로 관성 전자 기계적 마이크로 시스템으로 구성된다.
상기 가속도계(40), 자이로스코프(42) 및 자력계(44)는 전형적으로 공유 전자 보드(도시 생략)에 통합된다.
전체 속력 측정 장치(34)는 출구 오리피스(32)로부터 15cm 미만의 거리에 있다. 따라서, 상기 속력 측정 장치(34)에 의해 측정된 운동은 출구 오리피스(32)의 운동에 매우 가깝다.
이를 위해 속력 측정 장치(34)는 도시된 바와 같이 도포 부재(30) 상에 장착된다.
상기 속력 측정 장치(34)는 측정된 속력을 상기 명령 모듈(38)에 전송하도록 구성된다.
상기 조정 부재(36)는 출구 모듈(38)에 의해 공급되는 유동 명령 입력에 따라 출구 오리피스(32)를 통한 유체 생성물의 공급 유동을 한정할 수 있다. 이를 위해, 상기 조정 부재(36)는 일반적으로 도포 부재(30)에 공급하는 펌프로 구성되되, 이러한 유체 생성물의 유동은 공급 유동을 구성하는 상기 펌프를 떠나게 된다.
예를 들어, 상기 조정 부재(36)는 챔버 및 피스톤(도시되지 않음)을 포함하는 단동 또는 복동 펌프로 구성되며, 챔버 내의 피스톤의 이동 속력은 공급 유동을 결정한다. 선택적으로, 상기 조정 부재(36)는 축 방향 피스톤을 갖는 펌프로 구성되며, 이 피스톤의 회전 속력은 공급 유동을 결정한다.
상기 조정 부재(36)는 출구 오리피스(32)로부터 15cm 미만의 거리에 있다. 따라서, 펌프의 출구 유동의 변화는 거의 순간적으로 공급 유동으로 전달된다.
명령 모듈(38)은 측정된 속력의 함수로서 유동 명령 입력을 결정하고 유체 생성물의 공급 유량과 출구 오리피스(32)의 측정 속력 사이의 비율이 실질적으로 일정하도록 상기 입력을 조정하도록 구성된다.
이를 위해, 상기 명령 모듈(38)은 상기 측정 장치(34)로부터 측정된 속력을 수신하고 상기 측정된 속력으로부터의 유동 명령 입력을 추론하도록 되어있다. 이를 위해, 상기 명령 모듈(38)은 도포 장치(16)에 포함된 프로그램 가능한 논리 구성 요소 및/또는 전용 집적 회로의 형태로 만들어진다.
전체 명령 모듈(38)은 상기 속력 측정 장치(34)로부터 5 cm 미만의 거리에 있고, 상기 조정 부재(36)로부터 10 cm 미만의 거리에 있다. 따라서, 명령 모듈(38)과 속력 측정 장치(34) 및 상기 조정 부재(36) 간의 정보 교환은 실질적으로 순간적으로 이루어져서, 측정 장치(34)에 의해 결정된 출구 오리피스의 속력 변화에 따라 조정 부재(36)의 높은 반응성이 이루어지게 된다.
도시된 예에서, 도포 부재(30), 속력 측정 장치(34), 조정 부재(36) 및 명령 모듈(38)은 모두 관절 아암(20)의 손목부(24)에 장착된 동일한 유닛(46)에 집적된다. 선택적으로, 적어도 도포 장치(16)의 일부는 손목부(24)에 장착되어 있지 않은데, 예를 들면, 상기 조정 부재(36)는 손목부(24)에 가장 가까운 관절형 아암(20)의 세그먼트(22) 상에 장착된다.
상기 도포 장치(16)의 장착과 관계없이, 상기 도포 부재(30)는 항상 손목부(24)의 선단에 장착되는 것이 바람직하다.
도 1로 돌아가서, 공급 시스템(19)은 유체 생성물을 수용하는 용기(50: vat)와, 용기(50)에 담긴 유체 생성물을 조정 부재(36)의 입구(54)(도 2)로 전달하기 위한 유체 전달 시스템(52)을 포함한다.
상기 유체 전달 시스템(52)은 대기압의 1.1 배 이상의 압력에서 유체 생성물을 도포 장치(16)에 공급하는데 적합하다. 이를 위해, 유체 이송 시스템(52)은 유체 생성물을 용기(50) 내부로 펌핑하는 승강 그룹(56)과, 승강 그룹(56)의 출구(도시되지 않음)를 조정 부재(36)의 입구(54)에 유체 연결하는 파이프(58)를 포함한다.
설비(2)를 사용하는 유체 생성물의 도포 방법(100)이 도 3을 참조하여 설명된다.
먼저, 제 1 단계(110) 동안, 설비(2) 및 기판(4)이 제공된다.
단계(110) 다음에는 초기화 단계(120)가 뒤따른다.
단계(120)는 승강 그룹(56)이 활성화되는 제 1 서브 단계를 포함한다. 그 후, 제품을 용기(50) 내부로 펌핑하고 파이프(58) 내로 배출하기 시작한다.
단계(120)는 측정 장치(34)가 활성화되는 동안 제 1 서브 단계와 실질적으로 동시인 제 2 서브 단계를 포함한다. 이러한 서브 단계에서, 측정 장치(34)는 출구 오리피스(32)의 속력을 연속적으로 측정한다.
다음으로, 단계(130) 동안, 기판(4)은 도포 로봇(8)의 동작 주변에서 이동 시스템(6)에 의해 기여되고, 이어서 동작 주변에 고정된다.
그 다음, 단계(140) 동안, 상기 제어 베이(14)는 표면 상에서 유체 생성물을 도포하기에 적합한 거리에서 기판(4)에 피복되는 표면 반대편에 도포 장치(16)의 출구 오리피스(32)를 배치하도록 연결된 아암(20)의 이동을 명령하게 된다.
그 후, 단계(150) 동안, 도포 로봇(8)은 기판(4) 상에 유체 생성물의 도포를 시작한다.
이 단계(150)에서 내내, 상기 출구 오리피스(32)는 피복될 표면을 따라 제 1 속력으로 플로어(10)에 대해 로봇(12)에 의해 이동하게 되고, 입력은 명령 캐비넷(18)에 의해 유체 생성물의 도포를 위하여 도포 장치(16)에 전달된다.
단계(150)는 제 1 속력이 측정 장치(34)에 의해 측정되는 제 1 서브 단계(152)를 포함한다.
다음으로, 서브 단계(154) 동안, 명령 모듈(38)은 상기 제 1 속력의 함수로서 조정 부재(36)의 제 1 명령 입력을 결정하고, 서브 단계(156) 동안 상기 제 1 명령 입력을 조정 부재(36)에 전달한다.
이 명령 입력은 서브 단계(158) 동안 조정 부재(36)에 의해 수신되고, 그 후 조정 부재(36)는 서브 단계(159) 동안 제 1 유동으로 공급 유동을 조절한다. 이러한 제 1 유동은 제 1 속력에 대한 제 1 유동의 비율이 소정의 상수와 동일하게 되도록 된다.
이어서, 유체 생성물은 단계(150)의 나머지 전체 동안 제 1 유동과 동일한 공급 유동으로 그 다음에 도포된다.
그 다음, 단계 160 동안, 로봇(12)은 바닥(10)에 대한 출구 오리피스(32)의 이동 속력을 변경한다. 이 속력 변화는 전형적으로 출구 오리피스(32)의 이동 방향의 변화 동안 발생하는 둔화로 이루어진다.
따라서, 단계(160)에는 수정된 속력으로 기판(4) 상에 유체 생성물을 도포하는 것을 계속하기 위한 단계(170)가 뒤 따른다.
이 단계(170)에서, 출구 오리피스(32)는 피복될 표면을 따라 변경된 속력으로 바닥(10)에 대해 로봇(12)에 의해 이동되고, 입력은 명령 캐비넷(18)에 의해 유체 생성물을 도포하기 위해 도포 장치(16)에 전달된다.
단계(170)는 수정된 속력이 측정 장치(34)에 의해 측정되는 제 1 서브 단계(172)를 포함한다.
다음으로, 서브 단계(174) 동안, 명령 모듈(38)은 상기 수정된 속력의 함수로서 조정 부재(36)의 새로운 명령 입력을 결정하고, 서브 단계(176) 동안 상기 새로운 명령 입력을 조정 부재(36)에 전달한다.
이러한 새로운 명령 입력은 서브 단계(178) 동안 조정 부재(36)에 의해 수신되고, 그 후 조정 부재(36)는 서브 단계(179) 동안 새로운 유동으로의 공급 유동을 조절한다. 이 새로운 유동은 변경된 속력에 대한 새로운 유동의 비율이 상기 미리 결정된 상수와 동일하도록 이루어진다.
그 후, 유체 생성물은 단계(170)의 전체 잔여 기간 동안 새로운 유동과 동일한 공급 유동으로 도포된다. 이는 이전에 수행된 도포와 균질인 유체 생성물의 도포를 초래한다.
그 후, 단계 180 동안, 로봇(12)은 출구 오리피스(32)의 이동 속력을 다시 변경한다. 이러한 속력 변화는 전형적으로 단계 160 및 170 동안 발생된 출구 오리피스(32)의 이동 방향의 변화에 따르는 가속도로 이루어진다.
따라서, 단계(180)에는 수정된 속력으로 기판(4) 상에 유체 생성물을 도포하는 것을 계속하기 위한 새로운 단계(190)가 뒤따른다. 이 단계(190)는 단계(170)와 동일하다.
출구 오리피스(32)의 이동 방향이 각각 변경될 때마다 단계(160, 170, 180, 190)가 반복된다.
마지막으로, 피복될 전체 표면이 유체 생성물로 피복되면, 기판(4)은 단계(200) 동안 도포 로봇(8)의 동작 주변 외부로 이동 시스템(6)에 의해 배출된다.
모든 기판(4)이 도포 로봇(8)에 의해 처리될 때까지 단계(130) 내지 단계(200)가 다음에 반복된다.
따라서, 전술한 본 발명에 따라, 상기 표면에 대하여 상기 유체 생성물의 출구 오리피스의 이동 속력과는 무관하고 상기 출구 오리피스를 이동시키는데 사용되는 수단과는 무관하게 균질하게 피복되는 표면 상에 유체 생성물을 피복하는 것이 가능하게 된다.
이 솔루션은 다양한 용도로 사용할 수 있다. 그것은 추정된 공구 팁 속력을 통신하기 위한 모듈이 장착되지 않은 다축 로봇을 재사용 할 수 있기 때문에 더욱 경제적이다.
상술한 예에서, 도포 로봇(8)은 한번에 하나의 유체 생성물의 도포에 적합하다. 대안적으로(도시되지 않음), 도포 로봇(8)은 여러 유체 생성물의 도포에 적합하다. 이 경우, 도포 로봇(8)은 공급 시스템(19)과는 별도로, 유체 생성물마다 하나씩, 적어도 하나의 다른 공급 시스템을 포함하여, 도포 장치(16)에 각각의 유체 생성물을 공급한다. 또한, 도포 장치(16)는 각각의 유체 생성물에 대한 조정 부재(36)를 포함하며, 상기 명령 모듈(38)은 상기 조정 부재 각각에 대해 속력 측정 장치(34)에 의해 측정된 속력의 함수로서 명령 입력을 생성하도록 구성된다.
16: 도포 장치 30: 도포 부재
32: 출구 오리피스 34: 속력 측정 장치
38: 명령 모듈

Claims (15)

  1. 기판(4) 상에 적어도 하나의 유체 생성물을 도포하기 위한 도포 장치(16)로서, 상기 도포 장치(16)는,
    - 상기 유체 생성물을 상기 기판(4) 상에 도포하도록 상기 유체 생성물 또는 각각의 유체 생성물을 성형하기 위한 도포 부재(30)로서, 상기 유체 생성물이 상기 도포 장치(16)으로부터 나오는 출구 오리피스(32)를 가지는, 도포 부재(30);
    - 적어도 하나의 유체 생성물에 대하여, 조정 부재(36)의 명령 입력의 함수로서 상기 출구 오리피스(32)를 통해 상기 유체 생성물의 공급 유량을 조절할 수 있는 조정 부재(36);
    - 상기 명령 입력을 결정하고 상기 명령 입력을 상기 조정 부재(36)에 공급하는 명령 모듈(38);을 포함하되,
    상기 도포 장치(16)는 관성 기준에 대해 상기 출구 오리피스(32)의 측정된 속력을 결정할 수 있는 속력 측정 장치(34)를 포함하고, 상기 명령 모듈(38)은 상기 측정된 속력의 함수로서 상기 명령 입력을 결정하도록 된 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 명령 입력은 상기 유체 생성물의 공급 유동과 상기 출구 오리피스의 측정된 속력 사이의 비율이 실질적으로 일정하게 되도록 적용되는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 속력 측정 장치(34)는 적어도 하나의 가속도계(40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 속력 측정 장치(34)는 적어도 하나의 자이로스코프(42)를 포함하는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 속력 측정 장치(34)는 자력계(44)를 포함하는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 속력 측정 장치(34)는 출구 오리피스(32)로부터 15cm 미만의 거리에 있는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 명령 모듈(38)은 속력 측정 장치(34)로부터 5cm 미만의 거리에 있는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 명령 모듈(38)은 상기 조정 장치(36)로부터 10cm 미만의 거리에 있는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 조정 부재(36)는 상기 출구 오리피스(32)로부터 15cm 미만의 거리에 있는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 유체 생성물은 3000 내지 300000mPa.s의 점도를 갖는 것을 특징으로 하는 도포 장치(16).
  11. 프레임 상에 유체 생성물을 도포하기 위한 도포 로봇(8)으로서,
    상기 도포 로봇(8)은 프레임과, 서로에 대하여 관절 연결된 복수의 세그먼트(22)를 갖는 관절 아암(20), 상기 관절 아암(20)의 일 단부에 장착된 손목부(24), 및 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 도포 장치(16)를 포함하되, 상기 도포 장치의 도포 부재(30)는 상기 손목부(24)의 원위 단부에 장착되는 것을 특징으로 하는 도포 로봇(8).
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 명령 모듈(38)은 손목부(24) 또는 손목부(24)에 가장 가까운 세그먼트(22) 상에 장착되는 것을 특징으로 하는 도포 로봇(8).
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 속력 측정 장치(34)는 상기 도포 부재(30) 상에 장착되는 것을 특징으로 하는 도포 로봇(8).
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 측정된 속력은 상기 프레임에 대한 출구 오리피스(32)의 속력으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도포 로봇(8).
  15. 기판(4) 상에 유체 생성물을 도포하는 방법(100)에 있어서, 상기 방법(100)은, 연속적인 단계로서,
    - 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 도포 장치(16)를 제공하는 단계(110);
    - 제 1 공급 유동에서 출구 오리피스(32)를 통해 유체 생성물을 공급하는 단계(159)로서, 상기 출구 오리피스(32)는 제 1 속력으로 이동하는, 유체 생성물을 공급하는 단계(159);
    - 상기 출구 오리피스(32)의 속력을 변경하는 단계(160); 및
    - 제 1 공급 유동과 상이한 제 2 공급 유동에서 상기 출구 오리피스(32)를 통해 유체 생성물을 공급하는 단계(179);를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체 생성물을 도포하는 방법(100).
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