KR20190069308A

KR20190069308A - 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR20190069308A
Application number: KR1020180154361A
Authority: KR
Inventors: 겐이치 우키스; 아쓰시 구라야마; 사다타카 니시하라
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2017-12-11
Filing date: 2018-12-04
Publication date: 2019-06-19
Anticipated expiration: 2038-12-04
Also published as: US10843878B2; KR102582984B1; TWI770302B; CN109896095B; JP2019104507A; TW201927635A; JP6927006B2; CN109896095A; US20190177094A1

Abstract

본 발명의 이송탑재 장치는, 포장체의 상면을 유지한 상태로 물품을 용기에 이송탑재하고, 제어 장치는, 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 물품이 제1종 물품인 경우에는, 이송탑재 장치에 의해 물품을 용기에 이송탑재하는 이송탑재 제어와, 이송탑재 제어에 의해 용기에 이송탑재한 물품을 압압 장치에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제1 압압 제어의 양쪽을 실행하고, 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 물품이 제2종 물품인 경우에는, 이송탑재 제어와 제1 압압 제어 중 이송탑재 제어만을 실행한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 포장체에 수용물을 수용한 물품을 용기에 이송탑재(移載:transfer)하는 이송탑재 장치를 포함한 물품 반송(搬送) 설비에 관한 것이다.

이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본공개특허 제2015-039767호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비는, 이송탑재 장치(피킹 로봇 P)에 의해 물품을 용기에 이송탑재하고 있다. 이와 같은 물품 반송 설비에서는, 합성 수지제 등의 포장체에 수용물을 수용한 것을 물품으로서, 이송탑재 장치에 의해 포장체의 상면을 유지한 상태로 물품을 이송탑재하는 경우가 있다.

포장체 및 수용물의 유연성이 높은 것이면, 이송탑재 장치에 의해 포장체의 상면을 유지했을 때에, 포장체가 아래로 늘어지도록 변형됨으로써 포장체 내가 부압으로 되고, 포장체에 형성되어 있는 통기공으로부터 포장체 내에 공기가 유입되는 경우가 있다. 이와 같이 포장체 내에 공기가 유입됨으로써, 용기에 이송탑재하는 물품이 팽창하여 부피가 증가하므로, 용기의 수용 효율이 저하된다. 그러므로, 포장체에 수용물을 수용한 물품을 용기에 이송탑재하는 경우에 있어서, 용기의 수납 효율을 높이는 것이 요구되고 있다.

이에, 포장체에 수용물을 수용한 물품을 용기에 이송탑재한 경우에 있어서, 용기의 수납 효율을 높일 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요망된다.

상기를 감안한, 물품 반송 설비의 특징 구성은, 포장체에 수용물을 수용한 물품을 용기에 이송탑재하는 이송탑재 장치를 포함하고,

상기 용기에 이송탑재된 상기 물품을 위쪽으로부터 압압(押壓)하는 압압 장치와, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 물품이 제1종 물품인지 제2종 물품인지를 판별하는 판별 장치와, 상기 판별 장치의 판별 정보에 기초하여 상기 이송탑재 장치 및 상기 압압 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하고, 상기 이송탑재 장치는, 상기 포장체의 상면을 유지한 상태로 상기 물품을 상기 용기에 이송탑재하고, 상기 제1종 물품은, 상기 제2종 물품에 비하여 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재될 때 상기 포장체 내에 공기가 들어가 쉬운 물품이고, 상기 제어 장치는, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 상기 물품이 상기 제1종 물품인 경우에는, 상기 이송탑재 장치에 의해 상기 물품을 상기 용기에 이송탑재하는 이송탑재 제어와, 상기 이송탑재 제어에 의해 상기 용기에 이송탑재한 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제1 압압 제어의 양쪽을 실행하고, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 상기 물품이 상기 제2종 물품인 경우에는, 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어 중 상기 이송탑재 제어만을 실행하는 점에 있다.

상기 구성에 의하면, 비교적 공기가 들어가 쉬운 제1종 물품을 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 경우에는, 이송탑재 제어를 실행하여 이송탑재 장치에 의해 물품을 용기에 이송탑재하고, 또한 제1 압압 제어를 실행하여 압압 장치에 의해 용기 내의 물품을 위쪽으로부터 압압함으로써, 물품의 포장체에 유입되어 있던 공기를 포장체로부터 배출시킬 수 있다. 그러므로, 용기에 수용되어 있는 물품의 부피를 작게 억제할 수 있다.

또한, 비교적 공기가 들어가기 어려운 제2종 물품을 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 경우에는, 이송탑재 제어를 실행함으로써 이송탑재 장치에 의해 물품을 용기에 이송탑재하지만, 제1 압압 제어는 실행하지 않기 때문에, 물품을 용기에 효율적으로 이송탑재할 수 있다.

따라서, 포장체에 수용물을 수용한 물품을 효율적으로 이송탑재하면서, 용기의 수납 효율을 높일 수 있다.

[도 1] 물품 반송 설비의 평면도이다.
[도 2] 물품의 사시도이다.
[도 3] 제어 블록도이다.
[도 4] 제1종 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타내는 도면이다.
[도 5] 제1종 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타내는 도면이다.
[도 6] 제1종 물품을 압압하고 있는 상태를 나타내는 도면이다.
[도 7] 용기에 이송탑재한 제1종 물품이 팽창하고 있는 상태를 나타내는 도면이다.
[도 8] 제1종 물품을 압압하고 있는 상태를 나타내는 도면이다.
[도 9] 제2종 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타내는 도면이다.
[도 10] 이송탑재 제어의 플로차트다.
[도 11] 이송탑재 수용 제어의 플로차트다.

1. 실시형태

물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면에 기초하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는 제1 용기(C1)를 반송하는 제1 반송 장치(1)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 반송 장치(2)와, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재 해서 물품(W)을 제1 용기(C1)에 수용하는 이송탑재 장치(3)와, 제2 용기(C2)를 보관하는 자동 창고(4)를 포함하고 있다.

(자동 창고)

도 1에 나타낸 바와 같이, 자동 창고(4)에는 수납 선반(6)과 반송 대차(7)와 중계 컨베이어(8)와 리프트 장치(9)가 구비되어 있다.

수납 선반(6)은 간격을 둔 상태로 한 쌍 설치되어 있다. 각 수납 선반(6)에는, 상하 방향으로 늘어서는 상태로 선반판(11)이 복수 구비되어 있다. 수납 선반(6)은, 선반판(11) 상에 제2 용기(C2)를 지지한 상태로 제2 용기(C2)를 수납한다. 반송 대차(7)는, 한 쌍의 수납 선반(6)의 사이를 수납 선반(6)을 따라 주행하여 제2 용기(C2)를 반송한다.

중계 컨베이어(8)로서, 수납 선반(6)에 제2 용기(C2)를 입고할 때 이용하는 입고용 중계 컨베이어(8)와, 수납 선반(6)으로부터 제2 용기(C2)를 출고할 때 이용하는 출고용 중계 컨베이어(8)가 구비되어 있다. 이들 한 쌍의 중계 컨베이어(8)는, 수납 선반(6)에 있어서의 선반판(11)의 단수에 따라서 상하 방향으로 늘어서는 상태로 복수 세트 구비되어 있다. 리프트 장치(9)로서, 입고용 리프트 장치(9)와 출고용 리프트 장치(9)가 구비되어 있다. 이들 한 쌍의 리프트 장치(9)에는 컨베이어가 구비되어 있다. 입고용 리프트 장치(9)는, 제2 반송 장치(2)로부터 제2 용기(C2)를 받고, 제2 반송 장치(2)에 제2 용기(C2)를 건네줄 수 있도록 구성되어 있다. 출고용 리프트 장치(9)는, 출고용 중계 컨베이어(8)로부터 제2 용기(C2)를 받고, 제2 반송 장치(2)에 제2 용기(C2)를 건네줄 수 있도록 구성되어 있다.

자동 창고(4)는, 수납 선반(6)에 수납되어 있는 제2 용기(C2)를 반송 대차(7), 중계 컨베이어(8) 및 리프트 장치(9)에 의해 출고용 위치 P3에 반송하여, 상기 제2 용기(C2)를 자동 창고(4)로부터 출고한다. 또한, 입고용 위치 P4에 위치하는 제2 용기(C2)를 리프트 장치(9), 중계 컨베이어(8) 및 반송 대차(7)에 의해 수납 선반(6)에 반송하여, 제2 용기(C2)를 자동 창고(4)에 입고한다.

(제1 반송 장치 및 제2 반송 장치)

제1 반송 장치(1)는, 롤러 컨베이어 등의 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 제1 용기(C1)를 일방향으로 반송한다. 제1 반송 장치(1)의 반송 경로의 도중에 제1 위치 P1이 설정되어 있다. 제1 반송 장치(1)는, 도면 외의 반송원(搬送元)으로부터 제1 위치 P1에 제1 용기(C1)를 반송하고, 상기 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1로부터 도면 외의 반송처(搬送處)에 반송한다. 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1에 반송되는 제1 용기(C1)에는 물품(W)은 수용되어 있지 않지만, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로부터 반송되는 제1 용기(C1)에는 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재된 물품(W)이 수용되어 있다.

제2 반송 장치(2)는 롤러 컨베이어 등의 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 제2 용기(C2)를 일방향으로 반송한다. 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 상류측 단부(端部)에 출고용 위치 P3이 설정되고, 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 하류측 단부에 입고용 위치 P4가 설정되어 있다. 또한, 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 도중에 제2 위치 P2가 설정되어 있다. 제2 반송 장치(2)는, 출고용 위치 P3으로부터 제2 위치 P2에 제2 용기(C2)를 반송하고, 상기 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 입고용 위치 P4에 반송한다. 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2에 반송되는 제2 용기(C2)에는 물품(W)이 하나 이상 수용되어 있다. 하나의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)은 동일한 종류의 물품(W)이다.

즉, 반송 설비에서는, 비어 있는 제1 용기(C1)가 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1에 반송되고, 물품(W)을 수용한 제2 용기(C2)가 자동 창고(4)로부터 출고되고, 또한 상기 출고된 제2 용기(C2)가 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2에 반송된다.

그리고, 이송탑재 장치(3)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)로부터 물품(W)을 취출하고, 그 취출한 물품(W)을 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용하도록 하여, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 이송탑재한다. 취출해야 하는 물품(W)이 모두 취출된 제2 용기(C2)는, 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로부터 반송되어 자동 창고(4)에 입고된다. 수용해야 할 물품(W)을 모두 수용한 제1 용기(C1)는, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로부터 반송된다. 이하, 제2 위치 P2에 반송된 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W) 중, 제1 용기(C1)에 이송탑재할 대상이 되는 물품(W)을 이송탑재 대상의 물품(W)으로 칭한다.

(용기)

도 4부터 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 직사각형의 지지부(13)와, 지지부(13)의 외측 에지를 형성하는 네 변의 각각으로부터 일어서는 측벽부(14)를 구비하여, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있다. 그리고, 지지부(13)의 상면에 의해, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 지지면(13A)이 형성되어 있다. 제1 용기(C1)에 있어서의 지지면(13A)을 따르는 방향을 배열 방향 Y로 하고, 배열 방향에 대하여 직교하는 방향을 적층 방향 X로 하여, 제1 용기(C1)는, 지지면(13A) 상에 배열 방향 Y 및 적층 방향 X로 늘어서는 상태에서 물품(W)을 수용 가능한 크기로 형성되어 있다. 그리고, 도시는 생략하지만, 도 4부터 도 8에 있어서의 지면에 직교하는 방향도 지지면(13A)을 따르는 배열 방향 Y다. 제2 용기(C2)는 제1 용기(C1)와 마찬가지로, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있으므로 설명은 생략한다.

본 실시형태에서는, 제1 용기(C1)로서 골판지 상자를 사용하고 있고, 제2 용기(C2)로서 접기 가능한 컨테이너를 사용하고 있다. 그리고, 제1 용기(C1)가 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)이 이송탑재되는 용기에 상당한다.

(물품)

도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은 포장체(B)에 수용물(G)을 수용한 것이다. 물품(W)에는 복수 종류가 있고, 서로 상이한 종류의 물품(W)은, 포장체(B)와 수용물(G) 중 적어도 한쪽이 상이하다. 본 실시형태에서는, 포장체(B)는 예를 들면, 합성 수지제의 유연성이 높은 자루(영어 병기)나 종이제의 유연성이 낮은 상자이며, 수용물(G)로서는 옷, 양말, 슬리퍼, 선글라스 등의 의상이나 장식품이다. 즉, 물품(W)에는 도 2에 나타낸 바와 같이, 자루형의 포장체(B)에 수용물(G)로서 옷을 수용한 물품(W)이나, 두꺼운 종이제의 포장체(B)에 수용물(G)로서 슬리퍼를 수용한 물품 등이 있다.

또한, 물품(W)에는, 포장체(B)에 수용한 수용물(G)이 비교적 파손되기 어려운 물품(W)[예를 들면, 수용물(G)로서 옷을 수용한 물품(W)]과, 포장체(B)에 수용한 수용물(G)이 비교적 파손되기 쉬운 물품(W)[예를 들면, 수용물(G)로서 선글라스를 수용한 물품(W)]이 있다.

또한, 포장체(B)로서 유연성이 높은 자루를 사용하고, 또한 수용물(G)로서 유연성이 높은 옷을 사용한 물품(W)에서는, 비교적 형태가 변하기 쉽고 유연성이 높다. 이에 대하여, 포장체(B)로서 유연성이 낮은 두꺼운 종이제의 상자를 사용한 물품(W)이나, 수용물(G)과 함께 유연성이 낮은 판지를 포장체(B)에 수용하고 있는 물품(W)에서는, 비교적 형태가 변하기 어렵고 유연성이 낮다. 이와 같이, 물품(W)은 종류에 따라 유연성이 상이한 경우가 있다.

또한, 물품(W)에는 도 2에 나타낸 바와 같이, 포장체(B)에 통기공(E)이 형성되어 있는 물품(W)이나, 포장체(B)에 통기공(E)이 형성되어 있지 않은 물품(W)이 있다. 또한, 포장체(B)에 통기공(E)이 형성되어 있는 물품(W)에서도, 통기공(E)의 크기나 수가 상이한 경우가 있다. 또한, 물품(W)은 전술한 바와 같이 종류에 따라 유연성이 상이한 경우가 있다. 그러므로, 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)을 유지하여 들어올렸을 때, 물품(W)이 형태가 변하기 쉽고 통기공(E)으로부터 포장체(B) 내에 공기가 들어가기 쉬운 물품(W)과, 물품(W)이 형태가 변하지 않기 때문에, 또는, 물품(W)은 형태가 변하지만 통기공(E)이 없거나 또는 작기 때문에 포장체(B) 내에 공기가 들어가기 어려운 물품(W)이 있다.

(이송탑재 장치)

도 4부터 도 8에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는 다관절의 암(16)과, 그 암(16)의 선단에 지지된 흡착 패드(17)를 구비하고 있고, 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)의 상면을 흡착한 상태로 지지할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 상면을 흡착 패드(17)에 의해 흡착하여 유지하고, 그 후, 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 취출하여 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용한 후, 흡착 패드(17)에 의한 물품(W)에 대한 흡착을 해제하여, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 이송탑재한다. 이와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 물품(W)의 상면으로 되는 포장체(B)의 상면을 유지한 상태로 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재한다. 그리고, 흡착 패드(17)가, 이송탑재 장치(3)에 구비되어 물품(W)의 상면을 유지하는 유지부에 상당한다. 또한, 물품의 상면이란, 물품(W)을 제1 용기(C1)나 제2 용기(C2)에 수용한 상태에서 위쪽을 향하는 방향이고, 위쪽은 적층 방향 X의 일방향이다.

이송탑재 장치(3)에는, 본 실시형태에서는 도 4부터 도 8에 나타내는 흡착 패드(17)가 지지면(13A)에 대향하는 상태로 구비되어 있다. 복수 개의 흡착 패드(17)가, 배열 방향 Y로 늘어서는 상태로 구비되어 있다. 그리고, 이송탑재 장치(3)는 물품(W)의 종류, 특히 물품(W)의 상면의 크기에 따라서, 복수 개의 흡착 패드(17)의 일부 또는 전부를 선택하여, 선택한 흡착 패드(17)에 의해 물품을 흡착하여 지지한다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 제1 용기(C1)에 수용된 물품(W)의 바로 위에 위치하는 상태에서 흡착 패드(17)를 하강시킴으로써, 제1 용기(C1)에 수용된 물품(W)을 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 압압 가능하게 구성되어 있다. 즉, 이송탑재 장치(3)는, 제1 용기(C1)에 이송탑재된 물품(W)을 위쪽으로부터 압압하는 압압 장치(18)로 겸용되고 있다. 또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)에는, 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)을 위쪽으로부터 가압했을 때의 압압력을 검출하는 압압 센서(19)가 구비되어 있다.

(제어 장치)

도 3에 나타낸 바와 같이, 반송 설비에는 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치(2), 이송탑재 장치(3) 및 자동 창고(4)를 제어하는 제어 장치(H)가 포함되어 있다.

물품(W)은, 종류마다 상이한 물품 코드가 할당되어 있다. 제어 장치(H)에는 물품 코드와 물품 정보가 관련지어 기억되어 있다. 물품 정보는 물품(W)의 길이, 폭, 높이, 중량, 패턴 정보, 포장체(B)로의 공기의 들어가기 용이함, 물품(W)의 취성(fragility), 및 중심 위치 등을 나타내는 정보이다.

물품(W)은, 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)이 이송탑재될 때 미리 정한 기준보다 포장체(B) 내에 공기가 들어가기 쉬운 제1종 물품(W1)과, 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)이 이송탑재할 때 미리 정한 기준보다 포장체(B) 내에 공기가 들어가기 어려운 제2종 물품(W2)으로 분류되고 있다. 즉, 물품(W)에는, 제1종 물품(W1)과 제2종 물품(W2)이 있고, 제1종 물품(W1)은 제2종 물품(W2)에 비하여 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재될 때 포장체(B) 내에 공기가 들어가기 쉬운 물품(W)이다.

그리고, 제어 장치(H)에 기억된 물품 정보 중의 「포장체(B)로의 공기의 들어가기 용이함」을 나타내는 정보로서, 제1종 물품(W1)에 속하는 물품(W)인지 제2종 물품(W2)에 속하는 물품(W)인지의 정보가 나타내어져 있다. 그러므로, 제어 장치(H)는, 포장체(B)로의 공기의 들어가기 쉬움을 나타내는 정보에 기초하여, 이송탑재 대상의 물품(W)이 제1종 물품(W1)인지 제2종 물품(W2)인지를 판별할 수 있게 되어 있다. 즉, 제어 장치(H)는, 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재되는 물품(W)이 제1종 물품(W1)인지 제2종 물품(W2)인지를 판별하는 판별 장치(23)로서의 기능을 구비하고 있다. 제어 장치(H)는 제1종 물품(W1)인지 제2종 물품(W2)인지를 판별한 판별 정보에 기초하여 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

수용물(G)은, 포장체(B) 내에 수용된 상태에서 상하 방향으로 가압되었을 때 미리 정한 기준보다 파손되기 쉬운 제1종 수용물과, 포장체(B) 내에 수용된 상태에서 상하 방향으로 가압되었을 때 미리 정한 기준보다 파손되기 어려운 제2종 수용물로 분류되고 있다. 즉, 수용물(G)에는 제1종 수용물과 제2종 수용물이 있고, 제1종 수용물은 제2종 수용물에 비하여 파손되기 쉬운 수용물(G)이다.

그리고, 제어 장치(H)에 기억된 물품 정보 중 「물품(W)의 취성」을 나타내는 정보로서, 포장체(B)에 제1종 수용물에 속하는 수용물(G)을 수용하고 있는 물품(W)인지, 포장체(B)에 제2종 수용물에 속하는 수용물(G)을 수용하고 있는 물품(W)인지의 정보가 나타내어져 있다. 그러므로, 제어 장치(H)는 물품(W)의 취성을 나타내는 정보에 기초하여, 이송탑재 대상의 물품(W)에 수용되어 있는 수용물(G)이 제1종 수용물인지 제2종 수용물인지를 판별할 수 있고, 또한, 제1 용기(C1) 내에 이송탑재한 이송탑재 완료된 하나 또는 복수 개의 물품(W)에, 포장체(B)에 제1종 수용물에 속하는 수용물(G)을 수용한 물품(W)이 존재하는지의 여부를 판별할 수 있게 되어 있다.

또한, 제어 장치(H)에는, 자동 창고(4)에 보관되고 있는 제2 용기(C2)의 수납 위치 정보와, 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 상품 코드가 관련지어져 기억되어 있다.

또한, 제어 장치(H)는 복수의 출하처로부터 오더 정보를 수신한다. 오더 정보에는, 물품(W)의 종류마다 각별하게 설정된 상품 코드를 나타낸 코드 정보와, 코드 정보에 의해 나타내어진 각 상품 코드에 대응하는 종류의 물품(W)의 개수를 나타내는 개수 정보가 포함되어 있다.

또한, 제어 장치(H)는 제1 촬상 장치(21)의 촬상 정보와 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보를 수신한다. 제1 촬상 장치(21)는, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1) 및 제1 용기(C1)가 투명 또는 반투명인 경우에는, 그 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다. 제2 촬상 장치(22)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 및 제2 용기(C2)의 상면에 형성되어 있는 개구로부터 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다.

제어 장치(H)는 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 내의 물품(W)의 존재를 인식하고, 또한 존재를 인식한 물품(W)의 종류를 판별한다. 설명을 부가하면, 제어 장치(H)는 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기(C2)에 있어서의 지지면(13A)보다 높은 영역을 검출하고, 그 지지면(13A)보다 높은 영역에 물품(W)이 존재하고 있다고 판별한다. 또한, 제어 장치(H)는 패턴 정보에 기초하여, 지지면(13A)보다 높은 영역에 대하여 패턴 매칭 등의 화상 처리를 행하고, 존재하고 있는 물품(W)의 종류를 판별한다.

제어 장치(H)는 제1 촬상 장치(21)의 촬상 정보에 기초하여, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 자세 및 위치를 판별하고, 배열 정보가 나타내는 배열대로 물품(W)이 제1 용기(C1)에 수용되어 있는지의 여부를 판별한다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는 물품 배분 제어, 배열 설정 제어, 반송 이송탑재 제어의 순서로 실행한다. 물품 배분 제어는, 오더 정보에 의해 나타내어져 있는 이송탑재 대상의 물품(W)을 적재하기 위한 제1 용기(C1)의 개수를 설정하는 제어다. 배열 설정 제어는, 하나의 제1 용기(C1)에 수용하는 하나 또는 복수 개의 이송탑재 대상의 W의 각각에 대한 물품(W)의 제1 용기(C1)에 대한 배열을 설정하고, 또한 제1 용기(C1)에 배열대로 쌓이는 순서인 물품 순서를 설정하는 제어다. 반송 이송탑재 제어는 설정한 배열과 물품 순서에 기초하여, 배열이 나타내는 자세 및 위치에 물품 순서가 나타내는 순서대로 이송탑재 대상의 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하도록, 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치(2) 및 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

(물품 배분 제어)

물품 배분 제어에서는, 오더 정보에 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W)을 수용하는 제1 용기(C1)의 개수를 설정한다.

구체적으로는, 오더 정보에 의해 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W)의 부피 및 개수에 따라서, 하나의 제1 용기(C1)에 수용되는 물품(W)의 총 부피가, 수용하는 제1 용기(C1)의 설정 용적 이하로 되도록 수용한다. 덧붙이면, 본 실시형태에서는, 설정 용적은 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60%로 설정되어 있다. 오더 정보에 의해 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W)의 총 부피가, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60% 이하인 경우에는, 이송탑재 대상의 물품(W)은 하나의 제1 용기(C1)에 수용 가능하게 하여, 제1 용기(C1)의 개수로서 1이 설정된다. 오더 정보에 의해 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W)의 총 부피가, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60%를 넘는 경우에는, 각 제1 용기(C1)에 수용되는 물품(W)의 부피의 합계가 수용 가능 용적의 60% 이하로 되도록, 제1 용기(C1)의 개수로서 2 이상이 설정된다.

(배열 설정 제어)

배열 설정 제어는, 하나의 제1 용기(C1)에 수용하는 하나 또는 복수 개의 물품(W)에 대하여, 설정 높이 H1까지 들어가도록, 제1 용기(C1)에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열을 설정한다. 그리고, 배열 설정 제어에서는, 설정한 배열대로 물품을 쌓을 수 있도록, 제1 용기(C1)에 물품(W)을 쌓는 순서인 물품 순서를 설정한다. 상기 배열 설정 제어에 의해 설정된 물품(W)의 높이를, 수납 예정 높이 H2로 한다.

(반송 이송탑재 제어)

반송 이송탑재 제어에서는 제1 반송 제어, 제2 반송 제어 및 이송탑재 수용 제어를 실행함으로써, 하나 또는 복수 개의 제2 용기(C2)로부터 하나의 제1 용기(C1)에, 하나 또는 복수 개의 물품(W)이 수용된다. 이 때, 하나의 제1 용기(C1)에는 오더 정보에서 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W) 모두가 이송탑재되어, 배열 정보가 나타내는 배열로 수용된다.

제2 반송 제어에서는, 제2 용기(C2)를 수납 선반(6)으로부터 제2 위치 P2에 반송하고, 제2 위치 P2에 있어서 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 이송탑재 대상의 물품(W) 모두가 이송탑재 장치(3)에 의해 취출된 후, 상기 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 수납 선반(6)에 반송하도록, 제2 반송 장치(2) 및 자동 창고(4)를 제어한다.

또한, 제1 반송 제어에서는, 비어 있는 제1 용기(C1)를 외부로부터 제1 위치 P1에 반송하고, 제1 위치 P1의 제1 용기(C1)에 수용해야 할 이송탑재 대상의 물품(W) 모두가 이송탑재 장치(3)에 의해 수용된 후, 상기 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1부터 외부로 반송하도록, 제1 반송 장치(1)를 제어한다.

또한, 이송탑재 수용 제어에서는, 제2 위치 P2의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 이송탑재 대상의 물품(W)을 취출하여, 배열 정보가 나타내는 배열로 제1 위치 P1의 제1 용기(C1)에 수용하도록, 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

(이송탑재 수용 제어)

다음에, 이송탑재 수용 제어에 대하여 설명한다.

제어 장치(H)는, 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재하는 물품(W)이 제1종 물품(W1)의 경우에는, 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하는 이송탑재 제어와, 이송탑재 제어에 의해 제1 용기(C1)에 이송탑재한 물품(W)을 이송탑재 장치(3)에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제1 압압 제어의 양쪽을 실행하고, 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재하는 물품(W)이 제2종 물품(W2)인 경우에는, 이송탑재 제어와 제1 압압 제어 중 이송탑재 제어만을 실행한다.

그리고, 제어 장치(H)는, 이송탑재 제어와 제1 압압 제어 중 이송탑재 제어만을 실행하거나 또는 이송탑재 제어와 제1 압압 제어의 양쪽을 실행한 후, 제1 용기(C1) 내의 하나 또는 복수 개의 물품(W)의 높이 H3이 미리 설정되어 있는 설정 높이 H1보다 높은 경우에, 용기 내의 하나 또는 복수 개의 물품(W)을 이송탑재 장치(3)에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제2 압압 제어를 실행한다.

또한, 제어 장치(H)는, 제1 압압 제어 또는 제2 압압 제어를 실행하는 경우에 있어서, 용기 내에 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하고 있지 않은 경우에는, 용기 내의 물품(W)을 이송탑재 장치(3)에 의해 위쪽으로부터 제2 설정압으로 압압하고, 제1 용기(C1) 내에 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하는 경우에는, 제1 용기(C1) 내의 물품(W)을 이송탑재 장치(3)에 의해 제2 설정압보다 낮은 제1 설정압으로 압압한다.

이송탑재 제어에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 이송탑재 대상의 물품(W)의 상면을 흡착 패드(17)에 의해 흡착하여 이송탑재 대상의 물품(W)을 유지한후, 이송탑재 대상의 물품(W)을 제1 용기(C1)에 있어서의 배열 정보가 나타내는 배열로 되도록 이송탑재시키는 흡착 이동 제어와, 흡착 패드(17)에 의한 이송탑재 대상의 물품(W)에 대한 흡착을 해제하는 흡착 해제 제어를 실행한다. 그리고, 흡착 이동 제어에 의해 제1 용기(C1)에 이송탑재시키는 경우, 물품(W)은 제1 용기(C1)의 탑재면(17A) 또는 제1 용기(C1)에 먼저 이송탑재되어 있는 별도의 물품(W) 위에 싣게 된다.

제1 압압 제어는, 이송탑재 제어에 있어서의 흡착 이동 제어와 흡착 해제 제어 사이에 실행하는 제어고, 흡착 패드(17)에 의해 이송탑재 대상의 물품(W)의 상면을 흡착한 상태에서 흡착 패드(17)를 하강시킴으로써, 제1 용기(C1)에 이송탑재된 이송탑재 대상의 물품(W)을 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제어다.

제2 압압 제어는, 이송탑재 제어의 실행이 완료된 후에 실행하는 제어고, 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)의 상면을 흡착하지 않고 있는 상태로 흡착 패드(17)를 하강시킴으로써, 제1 용기(C1)에 이송탑재된 물품(W)을 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제어다.

이송탑재 제어에 대하여, 도 11에 나타내는 플로차트에 기초하여 설명을 부가한다.

이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 물품(W)이 포장체(B) 내에 공기가 들어가 쉬운 제1종 물품(W1)이 아니고[제2종 물품(W2)이고], 또한 수납 예정 높이 H2가 설정 높이 H1보다 충분히 낮은 경우에는, 흡착 이동 제어를 실행한 후, 제1 압압 제어를 실행하지 않고, 흡착 해제 제어를 실행한다(S1∼S4). 또한, 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 물품(W)이 제1종 물품(W1)인 경우에는, 흡착 이동 제어를 실행한 후, 제1 압압 제어를 실행하고, 그 후 흡착 해제 제어를 실행한다(S1, S2, S5∼S7). 또한, 이송탑재 제어에서는, 이송탑재 대상의 물품(W)이 제1종 물품(W1)이 아닌[제2종 물품(W2)인] 경우라도, 설정 높이 H1와 수납 예정 높이 H2가 가까운 경우(구체적으로는, 몇% 이하의 차인 경우)는, 흡착 이동 제어를 실행한 후, 제1 압압 제어를 실행하고, 그 후 흡착 해제 제어를 실행한다(S1∼S3, S5∼S7). 그리고, 제1 압압 제어를 실행하는 경우에 있어서, 제1 용기(C1) 내에 파손되기 쉬운 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하고 있지 않은 경우에는, 제2 설정압으로 압압하고(S5, S7), 제1 용기(C1) 내에 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하고 있는 경우에는, 제2 설정압보다 낮은 제1 설정압으로 압압한다(S5, S6).

이와 같이, 제어 장치(H)는, 흡착 패드(17)에 의해 유지한 물품(W)을 제1 용기(C1)의 탑재면(17A) 또는 제1 용기(C1)에 먼저 이송탑재 되고 있는 별도의 물품(W) 위에 실은 후, 흡착 패드(17)를 하강시켜 유지하고 있는 물품(W)을 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 압압하고, 그 후, 흡착 패드(17)에 의한 물품(W)에 대한 유지를 해제하도록 하여, 이송탑재 제어와 제1 압압 제어를 실행한다.

그리고, 이송탑재 대상의 물품(W)에 대한 이송탑재 제어가 완료된 후, 제1 촬상 장치(21)의 촬상 정보에 기초하여, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 높이 H3이 설정 높이 H1 이하인 경우에는, 상기 이송탑재 대상의 물품(W)의 이송탑재 수용 제어를 종료한다(S8). 이송탑재 대상의 물품(W)에 대한 이송탑재 제어가 완료된 후, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 높이 H3이 설정 높이 H1을 넘고 있는 경우에는, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 높이 H3이 설정 높이 H1 이하로 될 때까지, 또는, 제2 압압 제어를 실행한 회수가 설정 카운트수에 도달할 때까지, 제2 압압 제어를 반복하여 실행한다(S8∼S12). 그리고, 제2 압압 제어를 실행하는 경우에 있어서, 제1 용기(C1) 내에 파손되기 쉬운 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하고 있지 않은 경우에는, 제2 설정압으로 압압하고(S10, S12), 제1 용기(C1) 내에 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하고 있는 경우에는, 제2 설정압보다 낮은 제1 설정압으로 압압한다(S10, S11).

그리고, 도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 제2 압압 제어에서는, 제1 용기(C1) 내의 하나 또는 복수 개의 물품(W)에 있어서의 가장 높은 부분을 이송탑재 장치(3)에 의해 압압한다. 그리고, 「가장 높은 부분을 이송탑재 장치(3)에 의해 압압함」이란, 물품(W)을 압압할 때의 자세에 있어서 배열 방향 Y로 늘어서 있는 복수 개의 흡착 패드(17) 중, 배열 방향 Y의 일방측에 위치하는 흡착 패드(17)의 그 일방측의 단부로부터, 배열 방향 Y의 타방측에 위치하는 흡착 패드(17)의 그 타방측의 단부까지의 사이에, 제1 용기(C1) 내의 물품(W)의 가장 높은 부분이 위치하고 있으면 된다. 그러므로, 예를 들면, 배열 방향 Y로 늘어서는 인접한 흡착 패드(17) 사이에 제1 용기(C1) 내의 물품(W)의 가장 높은 부분이 위치하는 상태에서, 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)을 위쪽으로부터 압압하는 경우가 있고, 제1 용기(C1) 내의 물품(W)의 가장 높은 부분을 흡착 패드(17)에 의해 직접에 압압하지 않아도 된다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 제1 압압 제어와 제2 압압 제어에서 설정압을 동일하게 하였으나, 제1 압압 제어와 제2 압압 제어에서 설정압을 상이하게 해도 된다.

구체적으로는, 예를 들면 제1 압압 제어에서의 제1 설정압을, 제2 압압 제어에서의 제1 설정압보다 높게 또는 낮게 설정해도 되고, 제1 압압 제어에서의 제2 설정압을 제2 압압 제어에서의 제2 설정압보다 높게 또는 낮게 설정해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 제2 압압 제어에서는, 용기 내의 하나 또는 복수 개의 물품(W)의 가장 높은 부분을 압압 장치(18)에 의해 압압하였으나, 제2 압압 제어에 있어서, 이송탑재 장치(3)에 의해 유지하고 있던 부분을 압압 장치(18)에 의해 압압해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 제1 압압 제어 및 제2 압압 제어의 양쪽에 있어서, 제1 용기(C1) 내에 파손되기 쉬운 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하는 경우에, 압압 장치(18)에 의해 제1 설정압으로 압압하였으나, 제1 압압 제어 및 제2 압압 제어 중 적어도 한쪽에 있어서, 제1 용기(C1) 내에 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하는 경우라도, 압압 장치(18)에 의해 제2 설정압으로 압압해도 된다. 또한, 제1 용기(C1) 내에 제1종 수용물을 수용한 물품(W)이 존재하는 경우에는, 압압 장치(18)에 의해 압압하지 않도록 해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 이송탑재 장치(3)를 압압 장치(18)로 겸용하였으나, 이송탑재 장치(3)와는 별도로 압압 장치(18)를 설치해도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 이송탑재 장치(3)에 흡착 패드(17)를 구비하여, 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)의 상면을 흡착함으로써 물품(W)을 유지하였으나, 이송탑재 장치(3)에 파지부를 구비하고, 파지부에 의해 물품(W)의 상면을 협지함으로써 물품(W)을 유지해도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 물품(W)이 공기의 들어가기 용이함에 따라서 제1종 물품(W1)과 제2종 물품(W2)으로 분류되고 있을 경우를 예로서 설명하였다. 그러나, 이것에 한정되지 않고, 공기의 들어가기 용이함에 따라서, 제1종 물품(W1)과 제2종 물품(W2)의 각각을 복수 종류로 더 분류해도 된다. 그 경우에 있어서, 예를 들면 각 분류의 물품에 대하여, 이송탑재 제어 및 제1 압압 제어 이외의 제어를 행해도 되고, 제1 압압 제어의 압압력을 상이해지게 해도 된다. 또한, 공기의 들어가기 용이함 이외의 특성, 예를 들면 포장체(B)의 경도, 형상, 재질 등에 따라서 또 다른 분류를 행하도록 해도 된다. 이 경우에 있어서, 제1종 물품(W1) 및 제2종 물품(W2) 이외의 물품에 대하여, 상기 실시형태와는 상이한 제어를 행하도록 해도 된다.

(7) 상기 실시형태에서는, 제1 용기(C1)로서 골판지 상자를 사용하였으나, 제1 용기(C1)로서 접기 가능한 컨테이너를 사용해도 된다. 또한, 제1 용기(C1)로서 골판지 상자를 사용할 경우, 골판지 상자의 측면이 내측으로 접기 가능하고 측면의 높이를 변경 가능(용량을 변경 가능)한 골판지 상자를 사용해도 된다.

(8) 상기 실시형태에서는, 하나의 제2 용기(C2)에는 1종류의 물품을 수용하였으나, 하나의 제2 용기(C2)에 2종류 이상의 물품을 수용해도 된다. 또한, 제2 용기(C2)에, 제2 용기(C2) 내의 공간을 복수의 영역으로 칸막이하는 칸막이를 구비해도 되고, 전술한 바와 같이 하나의 제2 용기(C2)에 2종류 이상의 물품(W)을 수용하는 경우에, 상이한 종류의 물품(W)을 상이한 영역에 수용하도록 해도 된다.

(9) 상기 실시형태에서는, 수용물(G)을 의상이나 장식품으로 하였으나, 수용물(G)을 식품이나 일용품 등, 의상이나 장식품 이외라도 된다.

(10) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게 각종 개변을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송 설비는, 포장체에 수용물을 수용한 물품을 용기에 이송탑재하는 이송탑재 장치를 포함하고,

상기 용기에 이송탑재된 상기 물품을 위쪽으로부터 압압하는 압압 장치와, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 물품이 제1종 물품인지 제2종 물품인지를 판별하는 판별 장치와, 상기 판별 장치의 판별 정보에 기초하여 상기 이송탑재 장치 및 상기 압압 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하고, 상기 이송탑재 장치는, 상기 포장체의 상면을 유지한 상태로 상기 물품을 상기 용기에 이송탑재하고, 상기 제1종 물품은, 상기 제2종 물품에 비하여 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재될 때 상기 포장체 내에 공기가 들어가 쉬운 물품이고, 상기 제어 장치는, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 상기 물품이 상기 제1종 물품인 경우에는, 상기 이송탑재 장치에 의해 상기 물품을 상기 용기에 이송탑재하는 이송탑재 제어와, 상기 이송탑재 제어에 의해 상기 용기에 이송탑재한 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제1 압압 제어의 양쪽을 실행하고, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 상기 물품이 상기 제2종 물품인 경우에는, 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어 중 상기 이송탑재 제어만을 실행한다.

상기 구성에 의하면, 비교적 공기가 들어가기 쉬운 제1종 물품을 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 경우에는, 이송탑재 제어를 실행하여 이송탑재 장치에 의해 물품을 용기에 이송탑재하고, 또한 제1 압압 제어를 실행하여 압압 장치에 의해 용기 내의 물품을 위쪽으로부터 압압함으로써, 물품의 포장체에 유입되어 있던 공기를 포장체로부터 배출시킬 수 있다. 그러므로, 용기에 수용되어 있는 물품의 부피를 작게 억제할 수 있다.

또한, 비교적 공기가 들어가기 어려운 제2종 물품을 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 경우에는, 이송탑재 제어를 실행함으로써 이송탑재 장치에 의해 물품을 용기에 이송탑재하지만, 제1 압압 제어는 실행하지 않으므로, 물품을 용기에 효율적으로 이송탑재할 수 있다.

여기에서, 상기 제어 장치는, 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어 중 상기 이송탑재 제어만을 실행하거나 또는 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어의 양쪽을 실행한 후, 상기 용기 내의 하나 또는 복수 개의 상기 물품의 높이가 미리 설정되어 있는 설정 높이보다 높은 경우에, 상기 용기 내의 하나 또는 복수 개의 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제2 압압 제어를 실행하면 호적하다.

상기 구성에 의하면, 이송탑재 장치에 의해 제1종 물품을 용기에 이송탑재한 후나, 이송탑재 장치에 의해 제2종 물품을 용기에 이송탑재한 후에, 상기 물품을 포함하는 용기에 이미 이송탑재되어 있는 물품의 높이가 설정 높이보다 높은 경우에는, 제2 압압 제어를 실행하여 압압 장치에 의해 용기 내의 물품을 위쪽으로부터 압압할 수 있다. 그러므로, 물품의 포장체에 유입되어 있던 공기를 포장체로부터 배출시킬 수 있고, 용기에 수용되어 있는 물품의 부피를 더욱 작게 억제할 수 있다.

또한, 상기 제2 압압 제어에 있어서, 상기 용기 내의 하나 또는 복수 개의 상기 물품의 가장 높은 부분을 상기 압압 장치에 의해 압압하면 호적하다.

상기 구성에 의하면, 제2 압압 제어를 실행함으로써, 압압 장치에 의해 용기 내의 물품의 가장 높은 부분을 압압함으로써, 물품의 포장체에 유입되어 있던 공기를 포장체로부터 효율적으로 배출시킬 수 있고, 또한 용기 내의 물품 전체의 높이를 균일에 가깝게 하여 용기의 봉함 등을 행하기 쉽게 할 수 있다.

또한, 상기 수용물에는 제1종 수용물과 제2종 수용물이 있고, 상기 제1종 수용물은 상기 제2종 수용물에 비하여 파손되기 쉬운 수용물이고, 상기 제어 장치는, 상기 제1 압압 제어에 있어서, 상기 용기 내에 상기 제1종 수용물을 수용한 상기 물품이 존재하고 있지 않은 경우에는, 상기 용기 내의 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 위쪽으로부터 제2 설정압으로 압압하고, 상기 용기 내에 상기 제1종 수용물을 수용한 상기 물품이 존재하는 경우에는, 상기 용기 내의 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 상기 제2 설정압보다 낮은 제1 설정압으로 압압하면 호적하다.

상기 구성에 의하면, 용기 내에 비교적 파손되기 쉬운 제1종 수용물을 수용한 물품이 존재하고 있지 않은 경우에는, 압압 장치에 의해 제2 설정압으로 용기 내의 물품을 가압하므로, 비교적 압력이 높은 제2 설정압으로 물품을 가압하였다고 해도 수용물의 파손을 회피할 수 있고, 또한, 제2 설정압으로 물품을 압압함으로써, 포장체에 유입되어 있던 공기를 포장체로부터 적절하게 배출하기 용이해진다.

또한, 용기 내에 비교적 파손되기 쉬운 제1종 수용물을 수용한 물품이 존재하고 있는 경우에는, 압압 장치에 의해 제1 설정압으로 용기 내의 물품을 가압하므로, 비교적 압력이 낮은 제1 설정압으로 물품을 압압함으로써, 제1종 수용물의 파손을 억제하면서 포장체 내로부터 공기를 배출시킬 수 있다.

또한, 상기 이송탑재 장치는, 상기 물품의 상면을 유지하는 유지부를 구비하고, 또한 상기 압압 장치에 겸용되어, 상기 제어 장치는, 상기 유지부에 의해 유지한 상기 물품을 상기 용기의 탑재면 또는 상기 용기에 먼저 이송탑재되어 있는 별도의 물품 위에 실은 후, 상기 유지부를 하강시켜 유지하고 있는 상기 물품을 상기 유지부에 의해 위쪽으로부터 압압하고, 그 후, 상기 유지부에 의한 상기 물품에 대한 유지를 해제하도록 하여, 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어를 실행하면 호적하다.

상기 구성에 의하면, 이송탑재 장치가 압압 장치로 겸용되고 있으므로, 이송탑재 장치와는 별도로 압압 전용의 장치를 구비할 필요가 없어, 물품 반송 설비 구성의 간소화를 도모할 수 있다. 또한, 물품을 이송탑재할 때 유지부에 의한 물품에 대한 유지를 해제하지 않고 이송탑재 장치에 의해 물품을 가압하므로, 유지부에 의한 물품에 대한 유지를 일단 해제하고 나서 이송탑재 장치에 의해 물품을 압압하는 경우에 비하여, 물품의 이송탑재와 물품에 대한 압압을 효율적으로 실시할 수 있다.

본 개시에 관한 기술은, 물품을 용기에 이송탑재하는 이송탑재 장치를 포함한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

3 : 이송탑재 장치
17 : 흡착 패드(유지부)
18 : 압압 장치
23 : 판별 장치
B : 포장체
C1 : 제1 용기(용기)
G : 수용물
H : 제어 장치
W : 물품
W1 : 제1종 물품
W2 : 제2종 물품

Claims

포장체에 수용물을 수용한 물품을 용기에 이송탑재(移載:transfer)하는 이송탑재 장치를 포함하는 물품 반송(搬送) 설비로서,
상기 용기에 이송탑재된 상기 물품을 위쪽으로부터 압압(押壓)하는 압압 장치;
상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되는 상기 물품이 제1종 물품인지 제2종 물품인지를 판별하는 판별 장치; 및
상기 판별 장치의 판별 정보에 기초하여 상기 이송탑재 장치 및 상기 압압 장치를 제어하는 제어 장치
를 포함하고,
상기 이송탑재 장치는, 상기 포장체의 상면을 유지한 상태로 상기 물품을 상기 용기에 이송탑재하고,
상기 제1종 물품은, 상기 제2종 물품에 비하여 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재될 때 상기 포장체 내에 공기가 들어가기 쉬운 물품이고,
상기 제어 장치는,
상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 상기 물품이 상기 제1종 물품인 경우에는, 상기 이송탑재 장치에 의해 상기 물품을 상기 용기에 이송탑재하는 이송탑재 제어와, 상기 이송탑재 제어에 의해 상기 용기에 이송탑재한 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제1 압압 제어의 양쪽을 실행하고,
상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재하는 상기 물품이 상기 제2종 물품인 경우에는, 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어 중 상기 이송탑재 제어만을 실행하는,
물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어 중 상기 이송탑재 제어만을 실행하거나 또는 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어의 양쪽을 실행한 후, 상기 용기 내의 하나 또는 복수 개의 상기 물품의 높이가 미리 설정되어 있는 설정 높이보다 높은 경우에, 상기 용기 내의 하나 또는 복수 개의 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 위쪽으로부터 압압하는 제2 압압 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.
제2항에 있어서,
상기 제2 압압 제어에 있어서, 상기 용기 내의 하나 또는 복수 개의 상기 물품의 가장 높은 부분을 상기 압압 장치에 의해 압압하는, 물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 수용물에는 제1종 수용물과 제2종 수용물이 있고,
상기 제2종 수용물은, 상기 제1종 수용물에 비하여 파손되기 쉬운 수용물이고,
상기 제어 장치는, 상기 제1 압압 제어에 있어서,
상기 용기 내에 상기 제2종 수용물을 수용한 상기 물품이 존재하고 있지 않은 경우에는, 상기 용기 내의 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 위쪽으로부터 제1 설정압으로 압압하고,
상기 용기 내에 상기 제2종 수용물을 수용한 상기 물품이 존재하는 경우에는, 상기 용기 내의 상기 물품을 상기 압압 장치에 의해 상기 제1 설정압보다 낮은 제2 설정압으로 압압하는,
물품 반송 설비.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이송탑재 장치는, 상기 물품의 상면을 유지하는 유지부를 구비하고, 또한 상기 압압 장치로 겸용되며,
상기 제어 장치는, 상기 유지부에 의해 유지한 상기 물품을 상기 용기의 탑재면 또는 상기 용기에 먼저 이송탑재되어 있는 별도의 물품 위에 실은 후, 상기 유지부를 하강시켜 유지하고 있는 상기 물품을 상기 유지부에 의해 위쪽으로부터 압압하고, 그 후, 상기 유지부에 의한 상기 물품에 대한 유지를 해제하도록 하여, 상기 이송탑재 제어와 상기 제1 압압 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.