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KR20190050338A - Hybrid vehicle and control method thereof - Google Patents

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KR20190050338A
KR20190050338A KR1020170145631A KR20170145631A KR20190050338A KR 20190050338 A KR20190050338 A KR 20190050338A KR 1020170145631 A KR1020170145631 A KR 1020170145631A KR 20170145631 A KR20170145631 A KR 20170145631A KR 20190050338 A KR20190050338 A KR 20190050338A
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KR
South Korea
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hybrid vehicle
avoidance
engine
vehicle
distance
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KR1020170145631A
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Korean (ko)
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이준혁
허지욱
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 검출부를 통해 검출한 주변 상황을 고려하여 엔진의 온/오프를 제어함으로써 에너지 효율을 극대화하는데 그 목적이 있다. 이를 위해
본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법은, 모터와 엔진을 구비하는 하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서, 상기 하이브리드 차량 주변의 회피 대상을 탐지하는 단계와; 탐지된 상기 회피 대상으로 인해 상기 하이브리드 차량의 감속 이벤트의 발생이 예상될 때 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하여 상기 엔진의 기동 빈도가 감소하도록 하는 단계를 포함한다.An object of the present invention is to maximize energy efficiency by controlling on / off of an engine in consideration of a surrounding situation detected through a detection unit. for teeth
A control method of a hybrid vehicle according to the present invention is a control method of a hybrid vehicle having a motor and an engine, the method comprising: detecting an avoidance object around the hybrid vehicle; And increasing the starting frequency of the engine by increasing the starting critical point of the engine when the occurrence of the deceleration event of the hybrid vehicle is expected due to the detected avoiding object.

Description

하이브리드 차량 및 그 제어 방법{HYBRID VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}[0001] HYBRID VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 차량에 관한 것으로, 엔진과 모터의 동력을 이용하는 하이브리드 차량에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle, and more particularly, to a hybrid vehicle using the power of an engine and a motor.

하이브리드 차량은 모터의 힘만으로 운행하는 EV 모드와 모터 및 엔진 모두의 힘으로 운행하는 HEV 모드의 두 가지 운행 모드를 갖는다. 하이브리드 차량은 EV 모드 또는 HEV 모드를 통해 연비를 극대화하면서 운행한다.Hybrid vehicles have two modes of operation: an EV mode driven by the power of the motor and an HEV mode driven by both the motor and the engine. Hybrid vehicles operate in EV mode or HEV mode while maximizing fuel economy.

기존의 하이브리드 차량은 가속 페달 위치 센서(APS)의 검출 결과로부터 운전자의 가속/감속 의지를 인식하여 HEV 모드 및 EV 모드의 전환을 위한 엔진의 온/오프 제어를 수행하였으나, 이와 같은 기존의 방식은 주행 조건에 따라 지나치게 빈번한 엔진의 온/오프 전환을 유발할 수 있다.The conventional hybrid vehicle recognizes the driver's acceleration / deceleration intention from the detection result of the accelerator pedal position sensor (APS) and performs on / off control of the engine for switching between the HEV mode and the EV mode. However, It can cause on / off switching of the engine which is excessively frequent according to the driving condition.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 검출부를 통해 검출한 주변 상황을 고려하여 엔진의 온/오프를 제어함으로써 에너지 효율을 극대화하는데 그 목적이 있다.According to an embodiment of the present invention, it is an object of the present invention to maximize energy efficiency by controlling on / off of an engine in consideration of a surrounding situation detected through a detection unit.

상술한 목적의 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법은, 모터와 엔진을 구비하는 하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서, 상기 하이브리드 차량 주변의 회피 대상을 탐지하는 단계와; 탐지된 상기 회피 대상으로 인해 상기 하이브리드 차량의 감속 이벤트의 발생이 예상될 때 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하여 상기 엔진의 기동 빈도가 감소하도록 하는 단계를 포함한다.A control method of a hybrid vehicle according to the present invention for a vehicle having a motor and an engine, comprising the steps of: detecting an avoidance object around the hybrid vehicle; And increasing the starting frequency of the engine by increasing the starting critical point of the engine when the occurrence of the deceleration event of the hybrid vehicle is expected due to the detected avoiding object.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 탐지된 상기 회피 대상이 이동 중이면서 주행 우선권을 가질 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정한다.The control method of the above-described hybrid vehicle adjusts the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the detected avoiding object is moving and has the driving priority.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 각각으로부터 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지의 거리에 대한 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고; 상기 회피 대상과 상기 교차점 사이의 거리가 상기 하이브리드 차량과 상기 교차점 사이의 거리보다 가까울 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는다.The control method of the hybrid vehicle further includes the step of obtaining information on the distance from the avoidance target and the hybrid vehicle to the anticipated traveling route of the avoidance target and the intersection of the anticipated traveling route of the hybrid vehicle, And when the distance between the avoidance target and the intersection is shorter than the distance between the hybrid vehicle and the intersection, the avoidance object has the driving priority.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량이 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지 도달하기까지의 예상 소요 시간을 계산하는 단계를 더 포함하고; 상기 회피 대상의 예상 소요 시간이 상기 하이브리드 차량의 예상 소요 시간보다 짧을 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는다.The control method of the hybrid vehicle further includes calculating an estimated time required until the avoidance target and the hybrid vehicle reach an intersection between the anticipated traveling route of the avoidance object and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle ; And when the expected time of the avoidance target is shorter than the expected time of the hybrid vehicle, the avoidance target has the driving priority.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 탐지된 상기 회피 대상이 정지 상태이고 상기 회피 대상을 우회하기 위해 경로를 변경할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정한다.The control method of the hybrid vehicle described above adjusts the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the detected obstacle is in a stop state and the path is changed to bypass the avoidance object.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 도로의 폭과 회피 대상의 수, 회피 대상까지의 거리가 미리 설정된 임계 값을 만족할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정한다.The control method of the hybrid vehicle described above adjusts the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the width of the road, the number of avoidance targets, and the distance to the avoidance target satisfy a preset threshold value.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법에서, 상기 도로의 폭이 미리 설정된 임계 값보다 좁고, 상기 회피 대상의 수가 미리 설정된 임계 값보다 많으며, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 사이의 거리가 미리 설정된 임계 값보다 짧을 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상한다.In the control method of the hybrid vehicle described above, when the width of the road is narrower than a preset threshold value, the number of avoidance targets is larger than a preset threshold value, and the distance between the avoidance target and the hybrid vehicle is shorter than a preset threshold value It is expected that the deceleration event will occur.

상술한 목적의 본 발명에 따른 하이브리드 차량은, 모터와; 엔진과; 회피 대상을 탐지하기 위한 검출부와; 상기 검출부를 이용하여 주변의 회피 대상을 탐지하고, 탐지된 상기 회피 대상으로 인해 상기 하이브리드 차량의 감속 이벤트의 발생이 예상될 때 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하여 상기 엔진의 기동 빈도가 감소하도록 하는 제어부를 포함한다.The hybrid vehicle according to the present invention for the above-mentioned purpose comprises: a motor; An engine; A detection unit for detecting an avoidance object; Wherein when the occurrence of the deceleration event of the hybrid vehicle is predicted due to the avoidance object detected, the starting threshold point of the engine is adjusted upward to decrease the starting frequency of the engine .

상술한 하이브리드 차량에서, 상기 제어부는, 탐지된 상기 회피 대상이 이동 중이면서 주행 우선권을 가질 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정한다.In the above-described hybrid vehicle, the control unit adjusts the starting threshold point of the engine upward in anticipation of the deceleration event when the detected obstacle is in motion and has the driving priority.

상술한 하이브리드 차량에서, 상기 제어부는, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 각각으로부터 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지의 거리에 대한 정보를 획득하고, 상기 회피 대상과 상기 교차점 사이의 거리가 상기 하이브리드 차량과 상기 교차점 사이의 거리보다 가까울 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는다.In the above-described hybrid vehicle, the control unit obtains information on the distance from the avoidance target and the hybrid vehicle to the intersection of the anticipated traveling route of the avoidance target and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle, And the avoidance target has the driving priority when the distance between the intersection points is closer to the distance between the hybrid vehicle and the intersection.

상술한 하이브리드 차량에서, 상기 제어부는, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량이 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지 도달하기까지의 예상 소요 시간을 계산하고, 상기 회피 대상의 예상 소요 시간이 상기 하이브리드 차량의 예상 소요 시간보다 짧을 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는다.In the above-described hybrid vehicle, the control unit calculates an estimated time required until the avoidance target and the hybrid vehicle reach the intersection between the anticipated traveling route of the avoidance object and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle, Is shorter than the estimated time required for the hybrid vehicle, the avoidance target has the driving priority.

상술한 하이브리드 차량에서, 상기 제어부는, 탐지된 상기 회피 대상이 정지 상태이고 상기 회피 대상을 우회하기 위해 경로를 변경할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정한다.In the hybrid vehicle described above, the control unit adjusts the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the detected obstacle is in a stopped state and changes its route to bypass the avoidance object.

상술한 하이브리드 차량에서, 상기 제어부는, 도로의 폭과 회피 대상의 수, 회피 대상까지의 거리가 미리 설정된 임계 값을 만족할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정한다.In the hybrid vehicle described above, the control section adjusts the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the width of the road, the number of the avoidance object, and the distance to the avoidance object satisfy a predetermined threshold value .

상술한 하이브리드 차량에서, 상기 제어부는, 상기 도로의 폭이 미리 설정된 임계 값보다 좁고, 상기 회피 대상의 수가 미리 설정된 임계 값보다 많으며, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 사이의 거리가 미리 설정된 임계 값보다 짧을 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상한다.In the above-described hybrid vehicle, the control unit may be configured such that the width of the road is narrower than a preset threshold value, the number of avoidance targets is larger than a predetermined threshold value, and the distance between the avoidance target and the hybrid vehicle is less than a preset threshold It is expected that the deceleration event will occur when it is short.

상술한 목적의 본 발명에 따른 또 다른 하이브리드 차량의 제어 방법은, 모터와 엔진을 구비하는 하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서, 상기 하이브리드 차량 주변의 회피 대상을 탐지하는 단계와; 탐지된 상기 회피 대상이 이동 중이면서 주행 우선권을 가질 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정 하는 단계와; 탐지된 상기 회피 대상이 정지 상태이고 상기 회피 대상을 우회하기 위해 경로를 변경할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 단계를 포함하되, 상기 엔진이 기동 임계 점의 상향 조정은 상기 엔진의 기동 빈도를 감소시키기 위한 것인 하이브리드 차량의 제어 방법.A control method of a hybrid vehicle having a motor and an engine according to another embodiment of the present invention includes the steps of: detecting an avoidance object around the hybrid vehicle; Adjusting the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the detected avoidance target is moving and having the driving priority; Adjusting the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the detected obstacle is in a stop state and the path is changed to bypass the avoidance object, And the upward adjustment is intended to reduce the frequency of starting the engine.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 각각으로부터 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지의 거리에 대한 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고; 상기 회피 대상과 상기 교차점 사이의 거리가 상기 하이브리드 차량과 상기 교차점 사이의 거리보다 가까울 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는다.The control method of the hybrid vehicle further includes the step of obtaining information on the distance from the avoidance target and the hybrid vehicle to the anticipated traveling route of the avoidance target and the intersection of the anticipated traveling route of the hybrid vehicle, And when the distance between the avoidance target and the intersection is shorter than the distance between the hybrid vehicle and the intersection, the avoidance object has the driving priority.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량이 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지 도달하기까지의 예상 소요 시간을 계산하는 단계를 더 포함하고; 상기 회피 대상의 예상 소요 시간이 상기 하이브리드 차량의 예상 소요 시간보다 짧을 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는다.The control method of the hybrid vehicle further includes calculating an estimated time required until the avoidance target and the hybrid vehicle reach an intersection between the anticipated traveling route of the avoidance object and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle ; And when the expected time of the avoidance target is shorter than the expected time of the hybrid vehicle, the avoidance target has the driving priority.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 도로의 폭과 회피 대상의 수, 회피 대상까지의 거리가 미리 설정된 임계 값을 만족할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정한다.The control method of the hybrid vehicle described above adjusts the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the width of the road, the number of avoidance targets, and the distance to the avoidance target satisfy a preset threshold value.

상술한 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 도로의 폭이 미리 설정된 임계 값보다 좁고, 상기 회피 대상의 수가 미리 설정된 임계 값보다 많으며, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 사이의 거리가 미리 설정된 임계 값보다 짧을 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상한다.The control method of the hybrid vehicle described above is characterized in that when the width of the road is narrower than a preset threshold value and the number of avoidance targets is larger than a preset threshold value and the distance between the avoidance target and the hybrid vehicle is shorter than a preset threshold value It is expected that the deceleration event will occur.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 검출부를 통해 검출한 주변 상황을 고려하여 엔진의 온/오프를 제어함으로써 에너지 효율을 극대화한다.According to an embodiment of the present invention, the energy efficiency is maximized by controlling on / off of the engine in consideration of the ambient conditions detected through the detection unit.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 운행 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 계통을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법의 상세 실시 예를 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 차량의 예상 경로와 이동 중인 타 차량의 예상 경로가 중첩되는 경우를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 차량의 예상 경로 상에 정지 상태의 타 차량이 존재하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 또 다른 제어 방법의 상세 실시 예를 나타낸 순서도이다.
도 8은 주정차 상태의 타 차량과 보행자가 많은 도로 상황을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a running state of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a control system of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing a detailed embodiment of a control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a case where the anticipated route of the present vehicle overlaps with the anticipated route of the other vehicle being traveled.
6 is a view showing a case where another vehicle in a stopped state exists on a predicted route of the vehicle.
7 is a flowchart illustrating another embodiment of a hybrid vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
Fig. 8 is a view showing a road situation in which there are many other vehicles in the state of a pseudo-difference state and pedestrians.

이하의 설명에서 사용되는 용어 '본 차량' 및 '타 차량' 각각을 다음과 같이 정의하고자 한다. 즉, '본 차량'은 본 발명이 적용된 차량 또는 본 발명의 실시 예에 따른 차량을 의미한다. '타 차량'은 '본 차량'을 제외한 나머지 차량을 의미한다.The terms "present vehicle" and "other vehicle" used in the following description are defined as follows. That is, 'the present vehicle' means a vehicle to which the present invention is applied or a vehicle according to an embodiment of the present invention. 'Other vehicles' means the remaining vehicles except 'this vehicle'.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 운행 상태를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a running state of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량 즉 본 차량(100)이 도로를 주행하는 동안 LIDAR(Light Detection and Ranging)의 탐지 결과를 이용하여 주변의 상황을 인식하고, 인식한 주변 상황을 고려하여 엔진(도 2의 214 참조)의 온/오프를 제어한다. 하이브리드 차량(100)은 엔진과 모터의 동력을 이용하여 운행한다. 다만 주행 조건에 따라 엔진과 모터의 동력을 모두 이용하거나(HEV 모드) 또는 모터의 동력만을 이용하기도 한다(EV 모드).As shown in FIG. 1, the hybrid vehicle according to the embodiment of the present invention, that is, the present vehicle 100 recognizes the surrounding situation using the detection result of LIDAR (Light Detection and Ranging) while driving on the road, And controls on / off of the engine (see 214 in FIG. 2) in consideration of the surrounding situation. The hybrid vehicle 100 operates using the power of the engine and the motor. However, depending on driving conditions, both engine and motor power (HEV mode) or motor power (EV mode) is used.

본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량(100)은 LIDAR를 통해 주변의 보행자(152)와 타 차량(162), 구조물(예를 들면 건물 또는 도로)(172) 등을 탐지한다. 보행자(152)와 타 차량(162), 구조물(172) 등은 하이브리드 차량(100)이 주행하는 동안 충돌 방지를 위해 회피해야 할 대상들이다. 따라서 보행자(152)와 타 차량(162), 구조물(172) 등을 필요에 따라 '회피 대상'으로 통칭하고자 한다. LIDAR의 탐지 내용은 회피 대상인 보행자(152)와 타 차량(162), 구조물(172) 등의 위치와 크기, 속도, 상대 거리를 포함할 수 있다.The hybrid vehicle 100 according to the embodiment of the present invention detects the surrounding pedestrian 152, the other vehicle 162, the structure (e.g., building or road) 172 and the like through the LIDAR. The pedestrian 152, the other vehicle 162, the structure 172, and the like are objects to be avoided in order to prevent the collision while the hybrid vehicle 100 is running. Therefore, the pedestrian 152, the other vehicle 162, the structure 172, and the like are collectively referred to as 'avoiding objects' as needed. The detection contents of the LIDAR may include the position, size, speed, and relative distance of the pedestrian 152, the other vehicle 162, the structure 172, etc. to be avoided.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 계통을 나타낸 도면이다.2 is a diagram showing a control system of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

제어부(202)는 ECU(Electronic Control Unit 또는 Engine Control Unit)일 수 있다. 제어부(202)는 검출부(204)와 내비게이션(206), 스티어링 휠(208), 턴 시그널 레버(210)의 검출 결과로부터 엔진(214)의 온/오프 제어에 필요한 정보를 획득하고, 획득한 정보에 기초하여 엔진(214)의 온/오프 제어를 수행한다. 또한 제어부(202)는 모터(212)와 변속기(216), 회생 제동(218)의 제어에도 관여할 수 있다.The control unit 202 may be an ECU (Electronic Control Unit or Engine Control Unit). The control unit 202 acquires information necessary for on / off control of the engine 214 from the detection results of the detection unit 204, the navigation unit 206, the steering wheel 208, and the turn signal lever 210, On / off control of the engine 214 based on the output signal of the engine 214. The control unit 202 may also be involved in the control of the motor 212, the transmission 216, and the regenerative braking 218.

검출부(204)는 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량(100) 주변의 상황을 탐지하도록 마련된다. 검출부(204)는 LIDAR일 수 있다. 검출부(204)의 탐지 대상은 본 차량(100) 주변에 존재하는 회피 대상 즉 보행자(152)와 타 차량(162), 구조물(예를 들면 건물 또는 도로)(172) 등을 포함할 수 있다.The detection unit 204 is provided to detect a situation around the hybrid vehicle 100 according to the embodiment of the present invention. The detection unit 204 may be LIDAR. The detection object of the detection unit 204 may include a avoidance object, that is, a pedestrian 152, another vehicle 162, a structure (e.g., a building or a road) 172 existing around the vehicle 100,

내비게이션(206)은 GPS 위성으로부터 수신한 현재 위치를 지도 상에 표시하여 현재 위치를 알려준다. 또한 내비게이션(206)에 목적지를 설정하면 현재 위치에서 목적지에 이르는 경로를 계산하여 보여줌으로써 운전자가 내비게이션 장치에 표시되는 경로를 따라 목적지까지 이동할 수 있도록 한다. 또한 내비게이션(206)은 하이브리드 차량(100)의 현재 위치 및 주변의 도로의 정보를 제공한다. 내비게이션(206)이 제공하는 도로 정보는 도로의 폭(차로의 수)를 포함할 수 있다.The navigation unit 206 displays the current position received from the GPS satellites on the map to inform the current position. Also, if the destination is set in the navigation unit 206, the route from the current location to the destination is calculated and displayed so that the driver can move to the destination along the route displayed on the navigation device. The navigation 206 also provides information about the current location of the hybrid vehicle 100 and the surrounding roads. The road information provided by the navigation unit 206 may include the width of the road (the number of lanes).

스티어링 휠(208)은 하이브리드 차량(100)의 전륜을 좌우로 움직여 하이브리드 차량(100)의 진행 방향을 전환할 수 있도록 마련된다. 따라서 제어부(202)는 스티어링 휠(208)의 회전 각도로부터 하이브리드 차량(100)의 진행 방향의 정보를 얻을 수 있다.The steering wheel 208 is provided so as to switch the traveling direction of the hybrid vehicle 100 by moving the front wheels of the hybrid vehicle 100 left and right. Therefore, the control unit 202 can obtain information on the traveling direction of the hybrid vehicle 100 from the rotation angle of the steering wheel 208. [

턴 시그널 레버(210)는 하이브리드 차량(100)의 턴 시그널 램프의 점등을 조작하도록 마련된다. 운전자는 턴 시그널 레버(210)를 조작하여 좌측 또는 우측의 턴 시그널 램프를 점등할 수 있다. 따라서 제어부(202)는 턴 시그널 레버(210)의 조작 상태로부터 운전자의 방향 전환 의지를 알 수 있다. 만약 운전자가 턴 시그널 레버(210)를 조작하여 좌측 턴 시그널 램프를 점등하였다면 운전자의 좌회전 의지를 알 수 있다. 반대로 만약 운전자가 턴 시그널 레버(210)를 조작하여 우측 턴 시그널 램프를 점등하였다면 운전자의 우회전 의지를 알 수 있다. 운전자가 턴 시그널 레버(210)를 오조작하는 경우를 고려하여 턴 시그널 레버(210)의 상태와 스티어링 휠(208)의 회전 각도를 함께 더욱 정확하게 하이브리드 차량(100)의 방향 전환을 예측할 수 있다.The turn signal lever 210 is provided to operate the turning on of the turn signal lamp of the hybrid vehicle 100. [ The driver can turn on the left or right turn signal lamp by operating the turn signal lever 210. [ Therefore, the control unit 202 can know the driver's direction change intention from the operation state of the turn signal lever 210. [ If the driver turns on the left turn signal lamp by operating the turn signal lever 210, the driver's left turn will be known. Conversely, if the driver operates the turn signal lever 210 to turn on the right turn signal lamp, the driver's right turn will be known. The direction of the turn signal lever 210 and the rotation angle of the steering wheel 208 can be more accurately predicted to change the direction of the hybrid vehicle 100 in consideration of the case where the driver erroneously operates the turn signal lever 210. [

모터(212)는 하이브리드 차량(100)이 주행할 수 있도록 동력을 발생시킨다. 이를 위해 모터(212)는 배터리로부터 공급되는 전력을 에너지로 사용한다.The motor 212 generates power so that the hybrid vehicle 100 can travel. To this end, the motor 212 uses the electric power supplied from the battery as energy.

엔진(214) 역시 하이브리드 차량(100)이 주행할 수 있도록 동력을 발생시킨다. 다만 엔진(214)은 화석 연료(휘발유, 경유 또는 액화프로판가스(LPG))를 연료로 사용한다. 엔진(214)은 모터(212)보다 더 큰 동력을 발생시킨다. 따라서 하이브리드 차량(100)이 정지 상태에서 출발할 때나 중저속으로 주행할 때, 평지에서 주행할 때와 같이 비교적 작은 힘으로도 주행이 가능한 경우에는 모터(212)의 동력만으로 주행한다. 이와 달리, 하이브리드 차량(100)이 고속으로 주행하거나 순간적으로 높은 가속력이 필요할 때, 또는 경사로를 등판할 때와 같이 비교적 큰 힘이 요구되는 경우에는 엔진(214)이 기동하여 추가 동력을 발생시킨다.The engine 214 also generates power so that the hybrid vehicle 100 can travel. However, engine 214 uses fossil fuel (gasoline, light oil or LPG) as fuel. The engine 214 generates more power than the motor 212. [ Therefore, when the hybrid vehicle 100 starts traveling from the stop state, travels in the middle or low speed, and travels with relatively small force, such as when traveling on a flat ground, the hybrid vehicle 100 travels only by the power of the motor 212. Alternatively, when a comparatively large force is required, such as when the hybrid vehicle 100 travels at a high speed, when a high acceleration force is needed instantly, or when a ramp is required, the engine 214 is started to generate additional power.

변속기(216)는 엔진(214) 또는 모터(212)에서 발생하는 동력을 속도에 따라 필요한 회전력으로 전환하여 구동륜에 전달한다. 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량(100)의 제어부(202)는 검출부(204)를 통해 검출되는 주변 상황에 기초하여 엔진(214)의 온/오프를 제어하면서, 변속기(216)도 함께 제어함으로써 하이브리드 차량(100)의 에너지 효율이 개선되도록 할 수 있다.The transmission 216 converts the power generated by the engine 214 or the motor 212 to a required rotational force according to the speed and transmits it to the drive wheels. The control unit 202 of the hybrid vehicle 100 according to the embodiment of the present invention controls the on / off state of the engine 214 based on the surrounding conditions detected through the detection unit 204, So that the energy efficiency of the hybrid vehicle 100 can be improved.

회생 제동(218)은 모터(212)가 가진 운동 에너지를 전기 에너지로 전환하여 전원으로 되돌림으로써 제동을 수행하는 장치 전반을 지칭한다. 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량(100)의 제어부(202)는 검출부(204)를 통해 검출되는 주변 상황에 기초하여 엔진(214)의 온/오프 제어를 수행하면서 회생 제동(218)도 함께 수행함으로써 하이브리드 차량(100)의 에너지 효율이 개선되도록 할 수 있다.The regenerative braking 218 refers to the overall apparatus that performs braking by converting the kinetic energy of the motor 212 into electrical energy and returning it to the power source. The control unit 202 of the hybrid vehicle 100 according to the embodiment of the present invention performs on / off control of the engine 214 based on the surrounding conditions detected through the detection unit 204, So that the energy efficiency of the hybrid vehicle 100 can be improved.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating a control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 나타낸 바와 같이, 하이브리드 차량(100)의 제어부(202)는 검출부(LIDAR)(204)를 이용하여 본 차량(100)의 주변의 상황을 탐지한다(302). 제어부(202)는 검출부(202)를 통해 탐지된 주변 상황에 따라 엔진(214)의 기동 임계 점을 상향 또는 하향 조정한다(304). 제어부(202)는 상향 또는 하향 조정된 기동 임계 점을 반영하여 엔진(214)의 온/오프 제어를 수행한다(306). 이로써 엔진(214)의 온/오프 전환 빈도가 낮아져서 에너지 효율이 크게 개선될 수 있다.3, the control unit 202 of the hybrid vehicle 100 detects the circumstance of the vehicle 100 using the detection unit (LIDAR) 204 (302). The control unit 202 adjusts the starting critical point of the engine 214 upward or downward according to the detected circumstance through the detecting unit 202 (304). The control unit 202 performs on / off control of the engine 214 by reflecting the upward or downward adjusted starting threshold point (306). As a result, the on / off switching frequency of the engine 214 is lowered, and the energy efficiency can be greatly improved.

이하의 설명에서 사용되는 변수와 첨자를 다음과 같이 정의하고자 한다. 변수는 V(시간), D(거리), W(폭), T(시간)을 의미한다. 첨자는 첨자 m은 본 차량의 경우를 의미하고, 첨자 t는 타 차량의 경우를 의미한다. 예를 들면 Vm은 본 차량의 속도이고, Vt는 타 차량의 속도이다.The variables and subscripts used in the following description are defined as follows. The variables are V (time), D (distance), W (width), T (time). The suffix "m" means the case of the present vehicle, and the subscript "t" means the case of another vehicle. For example, Vm is the speed of the vehicle and Vt is the speed of the other vehicle.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법의 상세 실시 예를 나타낸 순서도이다. 도 5는 본 차량의 예상 경로와 이동 중인 타 차량의 예상 경로가 중첩되는 경우를 나타낸 도면이다. 도 6은 본 차량의 예상 경로 상에 정지 상태의 타 차량이 존재하는 경우를 나타낸 도면이다. 도 4에 나타낸 제어 방법은, 검출부(LIDAR)(204)를 이용하여 하이브리드 차량(100)의 주변 상황을 탐지하고, 검출부(204)의 탐지 결과에 따라 엔진(214)의 기동 임계 점을 가변 제어한다. 특히 도 4에는, 검출부(204)를 통해 검출한 회피 대상이 이동 중인 경우와 정지 상태인 경우로 구분하여 각 상황에 적합한 제어 방법을 나타내었다.4 is a flowchart showing a detailed embodiment of a control method of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention. 5 is a view showing a case where the anticipated route of the present vehicle overlaps with the anticipated route of the other vehicle being traveled. 6 is a view showing a case where another vehicle in a stopped state exists on a predicted route of the vehicle. The control method shown in Fig. 4 detects the circumstance of the hybrid vehicle 100 using the detection unit (LIDAR) 204 and controls the start threshold point of the engine 214 according to the detection result of the detection unit 204, do. Particularly, FIG. 4 shows a control method suitable for each situation by dividing the case where the avoidance target detected through the detecting unit 204 is in a moving state and the case where it is in a stop state.

하이브리드 차량(100)의 제어부(202)는 검출부(LIDAR)(204)를 통해 주변을 탐지하여 타 차량이 존재하는지를 확인한다(402). 여기서 타 차량은 회피 대상의 하나로서, 타 차량 이외에도 보행자나 구조물, 자전거, 카트와 같은 다른 회피 대상도 탐지 대상에 포함될 수 있다. 도 5에는 본 차량(500)의 위치와 검출부(204)에 의해 탐지된 타 차량(562)을 나타내었다.The control unit 202 of the hybrid vehicle 100 detects the surroundings through the LIDAR 204 and determines whether another vehicle exists (402). Here, another vehicle is one of the objects to be avoided. In addition to other vehicles, other objects such as a pedestrian, a structure, a bicycle, and a cart may be included in the detection object. 5 shows the position of the present vehicle 500 and the other vehicle 562 detected by the detection unit 204. In FIG.

도 4로 돌아와서, 본 차량(500)의 주변에서 타 차량(562)이 탐지되면(402의 '예'), 제어부(202)는 탐지된 타 차량(562)의 속도가 0보다 큰지를 확인한다(404). 만약 타 차량(562)의 속도가 0보다 크면 타 차량(562)이 이동(주행) 중인 것으로 판단한다. 반대로, 만약 타 차량(562)의 속도가 0이면 타 차량(562)이 정지 상태인 것으로 판단한다.4, if another vehicle 562 is detected in the vicinity of the present vehicle 500 ('Yes' in step 402), the control unit 202 determines whether the speed of the detected other vehicle 562 is greater than zero (404). If the speed of the other vehicle 562 is greater than 0, it is determined that the other vehicle 562 is moving (traveling). Conversely, if the speed of the other vehicle 562 is zero, it is determined that the other vehicle 562 is in the stopped state.

도 4에서, 만약 타 차량(562)의 속도가 0보다 커서 타 차량이 이동(주행) 중인 것으로 판단되면(404의 '예'), 제어부(202)는 본 차량(500)과 타 차량(562) 각각의 예상 경로를 확인한다(406). 본 차량(500)의 예상 경로는 현재의 본 차량(500)의 진행 방향과 스티어링 휠(208)의 회전 각도 등을 통해 예상할 수 있다. 타 차량(562)의 예상 경로는 검출부(204)를 통해 검출되는 타 차량(562)의 변위 추세를 통해 알 수 있다.4, if the speed of the other vehicle 562 is greater than 0 and it is determined that another vehicle is moving (Yes in 404), the control unit 202 determines that the vehicle 500 and the other vehicles 562 (406). ≪ / RTI > The expected path of the vehicle 500 can be predicted through the current traveling direction of the present vehicle 500 and the rotation angle of the steering wheel 208. [ The predicted path of the other vehicle 562 can be known through the displacement trend of the other vehicle 562 detected through the detection unit 204. [

본 차량(500)과 타 차량(562) 각각의 예상 경로가 확인되면, 제어부(202)는 본 차량(500)과 타 차량(562) 각각의 예상 경로가 서로 교차하는 지점을 기준 점(도 5의 기준점(Pg))으로 설정한다(408). 본 차량(500)과 타 차량(562)기 기준 점(Pg) 위치에서 서로 충돌하지 않기 위해서는 본 차량(500)과 타 차량(562) 각각의 적절한 속도 조절이 요구된다.When the predicted path of each of the vehicle 500 and the other vehicle 562 is confirmed, the control unit 202 determines a point where the predicted paths of the vehicle 500 and the other vehicle 562 cross each other as a reference point (Pg) of the reference point (408). Proper speed control of the vehicle 500 and the other vehicle 562 is required in order not to collide with each other at the reference point Pg of the vehicle 500 and the other vehicle 562.

도 4로 돌아와서, 제어부(202)는 본 차량(500)과 타 차량(562) 각각으로부터 기준 점(Pg)까지의 거리(Dm)(Dt)의 정보를 획득한다(410). 즉, 제어부(202)는, 도 5에 나타낸 본 차량(500)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dm)과 타 차량(562)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dt)의 정보를 획득한다. 두 거리(Dm)(Dt)는 검출부(LIDAR)(204)의 검출 결과로부터 산출될 수 있다.Returning to Fig. 4, the control unit 202 obtains information of the distance Dm (Dt) from the vehicle 500 and the other vehicle 562 to the reference point Pg (410). That is, the control unit 202 obtains the information of the distance Dm from the vehicle 500 to the reference point Pg and the distance Dt from the other vehicle 562 to the reference point Pg . The two distances Dm (Dt) can be calculated from the detection results of the LIDAR (204).

도 4로 돌아와서, 제어부(202)는 본 차량(500)의 속도(Vm)와 가속도(Am)의 정보를 획득한다. 또한 제어부(202)는 타 차량(562)의 속도(Vt)와 가속도(At)의 정보도 획득한다.Returning to Fig. 4, the control unit 202 acquires information on the speed Vm and the acceleration Am of the vehicle 500. The control unit 202 also acquires the information on the speed Vt and the acceleration At of the other vehicle 562.

제어부(202)는 본 차량(500)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dm)와 타 차량(562)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dt)를 비교한다(414). 이 거리 비교는 기준 점(Pg)에서의 타 차랑(562)과의 충돌을 방지하기 위한 본 차량(500)의 속도 제어를 실시하기 위함이다. 예를 들면, 본 차량(500)의 속도를 줄여서 타 차량(562)이 본 차량(500)보다 먼저 기준 점(Pg)을 통화할 수 있도록 하거나, 또는 본 차량(500)의 속도를 높여서 본 차량(500)이 타 차량(562)보다 먼저 기준 점(Pg)을 통과하도록 할 수 있다. 본 차량(500)의 속도 제어를 위해 엔진(214)의 온/오프 제어를 위한 기동 임계 점의 조정이 수반될 수 있다.The control unit 202 compares the distance Dm from the vehicle 500 to the reference point Pg with the distance Dt from the other vehicle 562 to the reference point Pg. This distance comparison is for controlling the speed of the vehicle 500 to prevent collision with the other lane 562 at the reference point Pg. For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 500 so that the other vehicle 562 can talk to the reference point Pg before the vehicle 500, or to increase the speed of the vehicle 500, (500) may pass the reference point (Pg) before the other vehicle (562). Adjustment of the starting threshold point for the on / off control of the engine 214 for the speed control of the vehicle 500 can be accompanied.

도 4에서, 본 차량(500)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dm)가 타 차량(562)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dt)보다 크거나 같으면(414의 '예'), 제어부(202)는 엔진(214)의 기동 임계 점을 상향 조정함으로써 엔진(214)의 기동을 억제하거나, HEV 모드에서 EV 모드로의 전환 시점을 조정하여 HEV 모드에서 EV 모드로의 조기 전환이 이루어질 수 있도록 한다(416). 본 차량(500)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dm)가 타 차량(562)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dt)보다 크거나 같은 것은 결국 본 차량(500)보다 타 차량(562)이 기준 점(Pg)에 더 가까운 상황인 것을 의미하므로, 본 차량(500)의 엔진(214)의 기동 시점을 늦추고 HEV 모드에서 EV 모드로의 전환 시점을 앞 당겨서 엔진(214)의 사용을 억제하는 것이 바람직하다.4, if the distance Dm from the vehicle 500 to the reference point Pg is greater than or equal to the distance Dt from the other vehicle 562 to the reference point Pg (Yes in 414) , The control unit 202 adjusts the starting point of the engine 214 upward to suppress the start of the engine 214 or adjust the switching point of the HEV mode to the EV mode so that the early switching from the HEV mode to the EV mode (416). The distance Dm from the vehicle 500 to the reference point Pg is greater than or equal to the distance Dt from the other vehicle 562 to the reference point Pg, 562 is closer to the reference point Pg so that the starting point of the engine 214 of the present vehicle 500 is delayed and the point of time of switching from the HEV mode to the EV mode is advanced, .

또한 제어부(202)는 앞서 획득한 본 차량(500)의 속도(Vm) 및 가속도(Am)의 정보와 타 차량(562)의 속도(Vt) 및 가속도(At)의 정보로부터 본 차량(500)과 타 차량(562) 각각이 현재 위치에서 기준 점(Pg)까지 도달하는데 소요될 것으로 예상되는 시간(Tm)(Tt)을 계산한다(422).The control unit 202 determines the vehicle 500 based on the information of the speed Vm and the acceleration Am of the vehicle 500 and the information of the speed Vt and the acceleration At of the other vehicle 562, (422) a time (Tm) (Tt) expected to be required to reach the reference point (Pg) from the current position of the vehicle (562).

앞서 414 단계에서 본 차량(500)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dm)와 타 차량(562)에서 기준 점(Pg)까지의 거리(Dt)의 비교를 통해 본 차량(500)의 엔진(214)의 온/오프 제어를 수행하였는데, 본 차량(500)과 타 차량(562) 각각의 속도가 다르다면 거리(Dm)(Dt)만을 고려하기 보다는 속도(Vm)(Vt)도 함께 고려하는 것이 더 바람직하다. 예를 들면, 속도(Vm)(Vt)를 함께 고려하는 것은, 거리는 가깝지만 속도가 느리거나, 반대로 거리는 멀지만 속도가 빠른 경우에 적절히 대처하기 위함이다.A comparison is made between the distance Dm from the vehicle 500 to the reference point Pg and the distance Dt from the other vehicle 562 to the reference point Pg in step 414, (Vm) (Vt) is considered in addition to considering only the distance Dm (Dt) if the speeds of the vehicle 500 and the other vehicles 562 are different from each other. . For example, considering the speed Vm (Vt) together is appropriate to cope with the case where the distance is close but the speed is slow, or conversely, the distance is long but the speed is high.

이를 위해 제어부(202)는 본 차량(500)의 예상 소요 시간(Tm)과 타 차량(562)의 예상 소요 시간(Tt)을 비교한다(424).The control unit 202 compares the estimated time Tm of the vehicle 500 with the estimated time Tt of the other vehicle 562 (424).

만약 본 차량(500)의 예상 소요 시간(Tm)이 타 차량(562)의 예상 소요 시간(Tt)보다 더 짧으면(424의 '예') 본 차량(500)이 타 차량(562)보다 더 빨리 기준 점(Pg)에 도달하는 것을 의미하므로, 굳이 엔진(214)의 기동 임계 점을 높이거나 EV 모드로의 전환 시점을 앞당길 필요가 없다. 따라서 제어부(202)는 기존의 통상적인 제어 방법을 적용하여 엔진(214)의 온/오프를 제어한다(426).If the estimated time Tm of the vehicle 500 is shorter than the estimated time Tt of the other vehicle 562 (Yes in 424), the vehicle 500 is faster than the other vehicle 562 It means that it is not necessary to increase the starting threshold point of the engine 214 and to advance the switching point to the EV mode. Accordingly, the control unit 202 controls the on / off state of the engine 214 by applying a conventional control method (426).

반대로, 만약 본 차량(500)의 예상 소요 시간(Tm)이 타 차량(562)의 예상 소요 시간(Tt)보다 더 길거나 같으면(424의 '아니오') 타 차량(562)이 본 차량(500)보다 더 빨리 기준 점(Pg)에 도달하는 것을 의미하므로, 이 경우에는 타 차량(562)이 먼저 기준 점(Pg)을 통과하도록 하는 것이 바람직하다. 참고로, 이 경우 타 차량(562)은 기준 점(Pg)까지의 거리(Dt)는 더 멀지만 속도(Vt)가 더 빠르기 때문에 타 차량(562)기 본 차량(500)보다 먼저 기준 점(Pg)에 도달할 수 있는 경우이다. 따라서 이 경우는 엔진(214)의 추가 동력이 반드시 필요한 상황이 아니므로, 제어부(202)는 엔진(214)의 기동 임계 점을 상향 조정함으로써 엔진(214)의 기동을 억제하거나, HEV 모드에서 EV 모드로의 전환 시점을 조정하여 HEV 모드에서 EV 모드로의 조기 전환이 이루어질 수 있도록 한다(416).Conversely, if the estimated time Tm of the vehicle 500 is longer than or equal to the expected time Tt of the other vehicle 562 ('No' in 424) It is preferable that the other vehicle 562 passes through the reference point Pg first in this case, since it means that the vehicle reaches the reference point Pg earlier than the reference point Pg. In this case, since the distance Dt to the reference point Pg is longer but the speed Vt is faster, the other vehicle 562 is moved to the reference point Pg) can be reached. Therefore, in this case, the additional power of the engine 214 is not necessarily required. Therefore, the control unit 202 controls the start-up of the engine 214 by adjusting the starting critical point of the engine 214 upward, Mode so that the HEV mode can be switched to the EV mode early (416).

도 5에 나타낸 실시 예는 본 차량(500)의 주변에서 탐지된 타 차량(562)의 속도가 0보다 큰(즉 이동 중인) 경우이다. 다음에 설명하는 도 6의 실시 예는 본 차량(600)의 주변에서 탐지된 타 차량(662)의 속도가 0인(즉 정지 상태인) 경우이다.The embodiment shown in Fig. 5 is a case in which the speed of another vehicle 562 detected in the vicinity of the present vehicle 500 is greater than zero (i.e., moving). The embodiment of FIG. 6 to be described next is a case in which the speed of another vehicle 662 detected in the vicinity of the present vehicle 600 is zero (that is, stopped).

도 6에 나타낸 것처럼, 본 차량(600)의 주변에 속도가 0인 정지 상태의 타 차량(662)이 탐지되면, 제어부(202)는 본 차량(600)의 예상 진행 경로(Rorig)를 확인한다(452). 본 차량(600)의 예상 진행 경로(Rorig)는 내비게이션(206)의 경로 안내를 참조하거나, 스티어링 휠(208)의 회전 각도 및 턴 시그널 레버(210)의 상태 등으로부터 예측할 수 있다. 도 6의 경우 본 차량(600)의 스티어링 휠(208)이 시계 방향으로 일정 각도 회전한 상태이고 또 턴 시그널 레버(210)도 우측 시그널 램프가 점등하도록 조작된 상태라면 제어부(202)는 본 차량(600)이 예상 진행 경로(Rorig)처럼 우회전할 것을 예상할 수 있다.6, when another vehicle 662 in a stopped state with a speed of 0 is detected in the vicinity of the present vehicle 600, the control unit 202 confirms an expected travel route (Rorig) of the vehicle 600 (452). The expected travel route Rorig of the vehicle 600 can be predicted from the route guidance of the navigation device 206 or from the rotation angle of the steering wheel 208 and the state of the turn signal lever 210. [ 6, when the steering wheel 208 of the vehicle 600 is rotated in the clockwise direction by a predetermined angle and the turn signal lever 210 is also operated to turn on the right signal lamp, It can be expected that the robot 600 will make a right turn like the anticipated course Rorig.

제어부(202)는 본 차량(600)이 도 6에 나타낸 것처럼 우회전하고자 할 때 예상 진행 경로(Rorig) 상에 정지 상태의 타 차량(662)이 존재로 인해 경로 변경이 필요한지를 판단한다(454).The control unit 202 determines whether the vehicle 600 needs to change its route due to the presence of the other vehicle 662 in the stopped state on the expected traveling route Rorig when it wishes to make a right turn as shown in FIG. .

도 6의 경우 본 차량(600)이 안전하게 우회전하기 위해서는 예상 진행 경로(Rorig)를 벗어나 변경된 진행 경로(Rdev)로 주행해야 한다. 이처럼, 도 4에서 경로 변경이 필요한 경우(454의 '예'), 본 차량(600)은 회피 기동을 위해 저속 운전을 위해 감속이 요구된다. 따라서 제어부(202)는 경로 변경 시 필요한 감속 운전을 위해 엔진(214)의 기동 임계 점을 상향 조정함으로써 엔진(214)의 기동을 억제하거나, HEV 모드에서 EV 모드로의 전환 시점을 조정하여 HEV 모드에서 EV 모드로의 조기 전환이 이루어질 수 있도록 한다(416).In the case of FIG. 6, in order to safely turn right, the vehicle 600 must travel on the changed route Rdev beyond the expected travel route Rorig. In this way, when the route change is required (Yes in 454) in Fig. 4, the vehicle 600 is required to decelerate for low-speed operation for avoidance start. Therefore, the control unit 202 controls the start-up of the engine 214 by adjusting the starting threshold point of the engine 214 for the decelerating operation required for changing the route, or adjusts the switching timing of the engine 214 from the HEV mode to the HEV mode To the EV mode (step 416).

반대로, 본 차량(600)의 경로 변경이 불필요한 경우(454의 '아니오'), 제어부(202)는 굳이 엔진(214)의 기동 임계 점을 높이거나 EV 모드로의 전환 시점을 앞당길 필요가 없다. 따라서 제어부(202)는 기존의 통상적인 제어 방법을 적용하여 엔진(214)의 온/오프를 제어한다(426).On the contrary, when the path change of the vehicle 600 is unnecessary (NO in 454), the control unit 202 does not need to increase the start threshold point of the engine 214 or advance the time point of switching to the EV mode. Accordingly, the control unit 202 controls the on / off state of the engine 214 by applying a conventional control method (426).

앞서 설명한 402 단계에서, 만약 검출부(204)를 통해 회피 대상(예를 들면 타 차량)이 탐지되지 않으면(402의 '아니오'), 제어부(202)는 기존의 통상적인 제어 방법을 적용하여 엔진(214)의 온/오프를 제어한다(426).If the object to be avoided (for example, another vehicle) is not detected through the detection unit 204 ('NO' at 402), the control unit 202 applies the existing conventional control method to the engine 214 (step 426).

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 또 다른 제어 방법의 상세 실시 예를 나타낸 순서도이다. 도 8은 주정차 상태의 타 차량과 보행자가 많은 도로 상황을 나타낸 도면이다. 도 7에 나타낸 또 다른 제어 방법은, 검출부(LIDAR)(204)를 이용하여 하이브리드 차량(100)의 주변 상황을 탐지하고, 검출부(204)의 탐지 결과에 따라 엔진(214)의 기동 임계 점을 가변 제어한다. 특히 도 7에는, 주정차 상태의 타 차량과 보행자가 많은 도로 상황에서 엔진(214)의 효율적인 온/오프 제어 방법을 나타내었다.7 is a flowchart illustrating another embodiment of a hybrid vehicle control method according to an embodiment of the present invention. Fig. 8 is a view showing a road situation in which there are many other vehicles in the state of a pseudo-difference state and pedestrians. 7, the detection condition of the hybrid vehicle 100 is detected by using the detection unit LIDAR 204 and the starting critical point of the engine 214 is set to be Variable control. Particularly, FIG. 7 shows an efficient on / off control method of the engine 214 in a road condition in which there are many other vehicles in the state of an emergency vehicle and pedestrians.

제어부(202)는 내비게이션(206) 및 검출부(LIDAR)(204)를 이용하여 현재 위치의 도로의 실제 도로 폭(Wideal)과 주행 가능 도로 폭(Wreal)의 정보를 획득한다(702). 도 8에 나타낸 바와 같이, 실제 도로 폭(Wideal)은 도로(802)의 실제 폭(차로 수)을 의미한다. 도 8의 경우 실제 도로 폭(Wideal)은 4개 차로이다. 차로의 폭은 도로교통법에 규정되어 있으므로, 4차로의 실제 폭이 몇 미터인지도 알 수 있다. 주행 가능 도로 폭(Wreal)은 도로(802)의 차로들 가운데 실제로 몇 개 차로를 이용하여 주행할 수 있는지를 나타낸다. 도 8의 경우, 양쪽 외곽의 차로는 주정차 상태의 타 차량(862)으로 인해 실제 주행이 어렵기 때문에, 실제의 주행 가능 도로 폭(Wreal)은 2개 차로이다. 더욱이, 도 8의 경우 도로(802) 양 옆의 인도에 보행자가 많고, 도로(802) 상을 보행하는 보행자(852)도 존재하는 경우이다.The control unit 202 obtains the information of the actual road width Wideal and the travelable road width Wreal of the road at the current position using the navigation unit 206 and the detection unit LIDAR 204 in operation 702. As shown in Fig. 8, the actual road width (Wideal) means the actual width (the number of lanes) of the road 802. In Fig. 8, the actual road width (Wideal) is four lanes. Since the width of the lane is prescribed by the Road Traffic Act, it is possible to know how many meters the actual width of the fourth lane is. The possible road width Wreal indicates how many lanes can be actually driven among the lanes of the road 802. [ In the case of Fig. 8, the actual road width Wreal is two lanes because the roads on both outskirts are difficult to actually travel due to the other vehicles 862 in the pseudo-range state. Further, in the case of FIG. 8, there are many pedestrians on both sides of the road 802, and there are also pedestrians 852 that walk on the road 802. FIG.

제어부(202)는 검출부(LIDAR)(204)를 이용하여 주변의 회피 대상(사물 또는 보행자)의 수와 위치의 정보를 획득한다(704). The control unit 202 obtains information on the number and position of objects (objects or pedestrians) around the object using the detection unit (LIDAR) 204 (704).

제어부(202)는 주행 가능 도로 폭(Wreal)이 임계 값(TH1)보다 크고 또 실제 도로 폭(Wideal)과 주행 가능 도로 폭(Wreal)의 비(Wreal/Wideal)가 임계 값(TH2)보다 큰지를 확인한다(706).The control unit 202 determines whether the travelable road width Wreal is greater than the threshold value TH1 and the ratio Wreal / Wideal of the actual road width Wide and the travelable road width Wreal is greater than the threshold value TH2 (706).

만약 주행 가능 도로 폭(Wreal)이 임계 값(TH1)보다 크고 또 실제 도로 폭(Wideal)과 주행 가능 도로 폭(Wreal)의 비(Wreal/Wideal)가 임계 값(TH2)보다 크면(706의 '예'), 제어부(202)는 엔진(214)의 기동 임계 점을 상향 조정함으로써 엔진(214)의 기동을 억제하거나, HEV 모드에서 EV 모드로의 전환 시점을 조정하여 HEV 모드에서 EV 모드로의 조기 전환이 이루어질 수 있도록 한다(816).If the travelable road width Wreal is greater than the threshold value TH1 and the ratio Wreal / Wideal of the actual road width Wide to the travelable road width Wreal is greater than the threshold value TH2, YES), the control unit 202 controls the start-up of the engine 214 by adjusting the starting threshold point of the engine 214 upward or adjusts the time point of switching from the HEV mode to the EV mode to change from the HEV mode to the EV mode Thereby enabling early conversion (816).

도로(802)의 실제 도로 폭(Wideal)이 충분히 넓더라도 주정차 상태의 타 차량(862)이나 도로 공사, 보행자(852) 등으로 인해 본 차량(800)의 주행 가능 도로 폭(Wreal)은 좁을 수 있다. 이처럼 주행 가능한 도로 폭이 좁은 경우에는 감속 이벤트가 발생할 가능성이 높으므로, 엔진(214)의 기동 임계 점을 상향 조정함으로써 엔진(214)의 기동을 억제하거나, HEV 모드에서 EV 모드로의 전환 시점을 조정하여 HEV 모드에서 EV 모드로의 조기 전환이 이루어질 수 있도록 한다.The road width Wreal of the present vehicle 800 can be narrow due to the road vehicle 862, the road construction, the pedestrian 852, and the like even if the actual road width Wideal of the road 802 is sufficiently wide have. If the width of the road that can be traveled is narrow, the possibility of a deceleration event is high. Therefore, the starting of the engine 214 can be suppressed by adjusting the starting critical point of the engine 214 upward, So that early switching from the HEV mode to the EV mode can be performed.

또한 제어부(202)는 보행자(852)의 수(Enum)가 임계 값(TH3)보다 크고 또 보행자(852)까지의 거리(Epos)가 임계 값(TH4)보다 작은지를 확인한다(708). 보행자(852)의 수(Enum)가 임계 값(TH3)보다 크고 또 보행자(852)까지의 거리(Epos)가 임계 값(TH4)보다 작은 상황은 본 차량(800)의 감속 이벤트가 발생할 가능성이 높은 것을 의미한다.The control unit 202 also checks 708 whether the number Enem of the pedestrian 852 is greater than the threshold value TH3 and the distance Epos to the pedestrian 852 is smaller than the threshold value TH4. A situation in which the number of pedestrians 852 is greater than the threshold value TH3 and the distance Epos to the pedestrian 852 is smaller than the threshold value TH4 means that the possibility It means high.

따라서 제어부(202)는, 만약 보행자(852)의 수(Enum)가 임계 값(TH3)보다 크고 또 보행자(852)까지의 거리(Epos)가 임계 값(TH4)보다 작으면(708의 '예') 엔진(214)의 기동 임계 점을 상향 조정함으로써 엔진(214)의 기동을 억제하거나, HEV 모드에서 EV 모드로의 전환 시점을 조정하여 HEV 모드에서 EV 모드로의 조기 전환이 이루어질 수 있도록 한다(816).Therefore, if the number Enem of the pedestrian 852 is larger than the threshold value TH3 and the distance Epos to the pedestrian 852 is smaller than the threshold value TH4 (YES in 708) ') By adjusting the starting threshold point of the engine 214 upward, the starting of the engine 214 is suppressed or the time point of switching from the HEV mode to the EV mode is adjusted so that the HEV mode can be switched to the EV mode early (816).

반대로, 만약 보행자(852)의 수(Enum)가 임계 값(TH3)보다 작거나 같고 또 보행자(852)까지의 거리(Epos)가 임계 값(TH4)보다 크거나 같으면(708의 '아니오'), 제어부(202)는 기존의 통상적인 제어 방법을 적용하여 엔진(214)의 온/오프를 제어한다(726). 이 경우는 도로(802)의주행 가능한 도로 폭(Wreal)이 충분히 넓고 보행자(852)의 수가 많지 않은 경우이므로 본 차량(800)의 감속 이벤트가 발생할 가능성이 비교적 낮아서 굳이 엔진(214)의 기동 임계 점을 높이거나 EV 모드로의 전환 시점을 앞당길 필요가 없다.Conversely, if the number of pedestrians 852 is less than or equal to the threshold value TH3 and the distance Epos to the pedestrian 852 is greater than or equal to the threshold value TH4 (NO in 708) , The control unit 202 controls the on / off state of the engine 214 by applying a conventional control method (726). In this case, since the possibility of the deceleration event of the vehicle 800 is relatively low because the road width 802 possible to travel is sufficiently wide and the number of the pedestrian 852 is not large, There is no need to increase the point or speed up the transition to EV mode.

위의 설명은 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 위에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The description above is merely illustrative of the technical idea, and various modifications, alterations, and substitutions are possible without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments and the accompanying drawings described above are intended to illustrate and not limit the technical idea, and the scope of technical thought is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. The scope of which is to be construed in accordance with the following claims, and all technical ideas which are within the scope of the same shall be construed as being included in the scope of the right.

100, 500, 600, 800 : 본 차량(하이브리드 차량)
152 : 보행자
162, 562, 662, 862 : 타 차량
172 : 구조물(건물)
202 : 제어부(ECU)
204 : 검출부(LIDAR)
206 : 내비게이션
208 : 스티어링 휠
210 : 턴 시그널 레버
212 : 모터
214 : 엔진
216 : 변속기
218 : 회생 제동
802 : 도로100, 500, 600, 800: This vehicle (hybrid vehicle)
152: Pedestrians
162, 562, 662, 862:
172: Structure (building)
202: control unit (ECU)
204: Detection unit (LIDAR)
206: Navigation
208: Steering wheel
210: Turn signal lever
212: motor
214: engine
216: transmission
218: Regenerative braking
802: Road

Claims (19)

모터와 엔진을 구비하는 하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서,
상기 하이브리드 차량 주변의 회피 대상을 탐지하는 단계와;
탐지된 상기 회피 대상으로 인해 상기 하이브리드 차량의 감속 이벤트의 발생이 예상될 때 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하여 상기 엔진의 기동 빈도가 감소하도록 하는 단계를 포함하는 하이브리드 차량의 제어 방법.A control method of a hybrid vehicle having a motor and an engine,
Detecting an avoidance object around the hybrid vehicle;
And adjusting the starting threshold point of the engine so as to decrease the starting frequency of the engine when the occurrence of the deceleration event of the hybrid vehicle is predicted due to the avoidance object detected. 제 1 항에 있어서,
탐지된 상기 회피 대상이 이동 중이면서 주행 우선권을 가질 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
And when the detected avoidance target is in motion and has a driving priority, the control unit increases the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event. 제 2 항에 있어서,
상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 각각으로부터 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지의 거리에 대한 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고;
상기 회피 대상과 상기 교차점 사이의 거리가 상기 하이브리드 차량과 상기 교차점 사이의 거리보다 가까울 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는 하이브리드 차량의 제어 방법.3. The method of claim 2,
Further comprising the step of obtaining information on a distance from the avoidance target and the hybrid vehicle to the intersection of the anticipated traveling route of the avoidance target and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle,
And when the distance between the avoidance object and the intersection point is closer to the distance between the hybrid vehicle and the intersection, the avoidance object has the driving priority. 제 2 항에 있어서,
상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량이 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지 도달하기까지의 예상 소요 시간을 계산하는 단계를 더 포함하고;
상기 회피 대상의 예상 소요 시간이 상기 하이브리드 차량의 예상 소요 시간보다 짧을 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는 하이브리드 차량의 제어 방법.3. The method of claim 2,
Further comprising calculating an estimated time required for the avoiding object and the hybrid vehicle to reach an intersection between the anticipated traveling route of the avoidance target and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle;
Wherein the avoidance target has the driving priority when the expected time of the avoidance target is shorter than the expected time of the hybrid vehicle. 제 1 항에 있어서,
탐지된 상기 회피 대상이 정지 상태이고 상기 회피 대상을 우회하기 위해 경로를 변경할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
And when the detected avoided object is in a stop state and the path is changed to bypass the avoidance object, the start threshold point of the engine is adjusted upward in anticipation of the occurrence of the deceleration event. 제 1 항에 있어서,
도로의 폭과 회피 대상의 수, 회피 대상까지의 거리가 미리 설정된 임계 값을 만족할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the threshold value of the starting point of the engine is adjusted upward in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the width of the road, the number of the avoidance object, and the distance to the avoidance object satisfy a preset threshold value. 제 6 항에 있어서,
상기 도로의 폭이 미리 설정된 임계 값보다 좁고, 상기 회피 대상의 수가 미리 설정된 임계 값보다 많으며, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 사이의 거리가 미리 설정된 임계 값보다 짧을 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하는 하이브리드 차량의 제어 방법.The method according to claim 6,
The deceleration event is expected to occur when the width of the road is narrower than a preset threshold value, the number of avoidance targets is larger than a preset threshold value, and the distance between the avoidance target and the hybrid vehicle is shorter than a preset threshold A method of controlling a hybrid vehicle. 모터와;
엔진과;
회피 대상을 탐지하기 위한 검출부와;
상기 검출부를 이용하여 주변의 회피 대상을 탐지하고, 탐지된 상기 회피 대상으로 인해 상기 하이브리드 차량의 감속 이벤트의 발생이 예상될 때 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하여 상기 엔진의 기동 빈도가 감소하도록 하는 제어부를 포함하는 하이브리드 차량.A motor;
An engine;
A detection unit for detecting an avoidance object;
Wherein when the occurrence of the deceleration event of the hybrid vehicle is predicted due to the avoidance object detected, the starting threshold point of the engine is adjusted upward to decrease the starting frequency of the engine And a controller for controlling the hybrid vehicle. 제 8 항에 있어서, 상기 제어부는,
탐지된 상기 회피 대상이 이동 중이면서 주행 우선권을 가질 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 하이브리드 차량.9. The apparatus according to claim 8,
And when the detected avoidance target is in motion and has a driving priority, the control unit increases the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 각각으로부터 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지의 거리에 대한 정보를 획득하고, 상기 회피 대상과 상기 교차점 사이의 거리가 상기 하이브리드 차량과 상기 교차점 사이의 거리보다 가까울 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는 하이브리드 차량.10. The apparatus according to claim 9,
Acquiring information on the distance from the avoidance target and the hybrid vehicle to the intersection of the anticipated traveling route of the avoidance object and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle from each of the hybrid vehicle and the hybrid vehicle, And the avoidance target has the driving priority when the distance is shorter than the distance between the intersections. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량이 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지 도달하기까지의 예상 소요 시간을 계산하고, 상기 회피 대상의 예상 소요 시간이 상기 하이브리드 차량의 예상 소요 시간보다 짧을 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는 하이브리드 차량.10. The apparatus according to claim 9,
Calculating an estimated time required for the avoiding object and the hybrid vehicle to reach an intersection between the anticipated traveling route of the avoidance object and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle, And the avoidance target has the driving priority when the time is shorter than the required time. 제 8 항에 있어서, 상기 제어부는,
탐지된 상기 회피 대상이 정지 상태이고 상기 회피 대상을 우회하기 위해 경로를 변경할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 하이브리드 차량.9. The apparatus according to claim 8,
And when the detected evasive object is in a stop state and the path is changed to bypass the evasive object, it is anticipated that the deceleration event will occur, thereby adjusting the starting threshold point of the engine. 제 8 항에 있어서, 상기 제어부는,
도로의 폭과 회피 대상의 수, 회피 대상까지의 거리가 미리 설정된 임계 값을 만족할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 하이브리드 차량.9. The apparatus according to claim 8,
Wherein the control unit increases the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the width of the road, the number of the avoidance target, and the distance to the avoidance target satisfy a preset threshold value. 제 13 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 도로의 폭이 미리 설정된 임계 값보다 좁고, 상기 회피 대상의 수가 미리 설정된 임계 값보다 많으며, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 사이의 거리가 미리 설정된 임계 값보다 짧을 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하는 하이브리드 차량.14. The apparatus of claim 13,
The deceleration event is expected to occur when the width of the road is narrower than a preset threshold value, the number of avoidance targets is larger than a preset threshold value, and the distance between the avoidance target and the hybrid vehicle is shorter than a preset threshold Hybrid vehicles. 모터와 엔진을 구비하는 하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서,
상기 하이브리드 차량 주변의 회피 대상을 탐지하는 단계와;
탐지된 상기 회피 대상이 이동 중이면서 주행 우선권을 가질 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정 하는 단계와;
탐지된 상기 회피 대상이 정지 상태이고 상기 회피 대상을 우회하기 위해 경로를 변경할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 단계를 포함하되,
상기 엔진이 기동 임계 점의 상향 조정은 상기 엔진의 기동 빈도를 감소시키기 위한 것인 하이브리드 차량의 제어 방법.A control method of a hybrid vehicle having a motor and an engine,
Detecting an avoidance object around the hybrid vehicle;
Adjusting the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the detected avoidance target is moving and having the driving priority;
Adjusting the starting threshold point of the engine in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the detected obstacle is in a stop state and the path is changed to bypass the avoidance object,
Wherein the upward adjustment of the starting critical point of the engine is intended to reduce the starting frequency of the engine. 제 15 항에 있어서,
상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 각각으로부터 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지의 거리에 대한 정보를 획득하는 단계를 더 포함하고;
상기 회피 대상과 상기 교차점 사이의 거리가 상기 하이브리드 차량과 상기 교차점 사이의 거리보다 가까울 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는 하이브리드 차량의 제어 방법.16. The method of claim 15,
Further comprising the step of obtaining information on a distance from the avoidance target and the hybrid vehicle to the intersection of the anticipated traveling route of the avoidance target and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle,
And when the distance between the avoidance object and the intersection point is closer to the distance between the hybrid vehicle and the intersection, the avoidance object has the driving priority. 제 15 항에 있어서,
상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량이 상기 회피 대상의 예상 주행 경로와 상기 하이브리드 차량의 예상 주행 경로의 교차점까지 도달하기까지의 예상 소요 시간을 계산하는 단계를 더 포함하고;
상기 회피 대상의 예상 소요 시간이 상기 하이브리드 차량의 예상 소요 시간보다 짧을 때 상기 회피 대상이 상기 주행 우선권을 갖는 하이브리드 차량의 제어 방법.16. The method of claim 15,
Further comprising calculating an estimated time required for the avoiding object and the hybrid vehicle to reach an intersection between the anticipated traveling route of the avoidance target and the anticipated traveling route of the hybrid vehicle;
Wherein the avoidance target has the driving priority when the expected time of the avoidance target is shorter than the expected time of the hybrid vehicle. 제 15 항에 있어서,
도로의 폭과 회피 대상의 수, 회피 대상까지의 거리가 미리 설정된 임계 값을 만족할 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하여 상기 엔진의 기동 임계 점을 상향 조정하는 하이브리드 차량의 제어 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the threshold value of the starting point of the engine is adjusted upward in anticipation of the occurrence of the deceleration event when the width of the road, the number of the avoidance object, and the distance to the avoidance object satisfy a preset threshold value. 제 18 항에 있어서,
상기 도로의 폭이 미리 설정된 임계 값보다 좁고, 상기 회피 대상의 수가 미리 설정된 임계 값보다 많으며, 상기 회피 대상과 상기 하이브리드 차량 사이의 거리가 미리 설정된 임계 값보다 짧을 때 상기 감속 이벤트가 발생할 것으로 예상하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
19. The method of claim 18,
The deceleration event is expected to occur when the width of the road is narrower than a preset threshold value, the number of avoidance targets is larger than a preset threshold value, and the distance between the avoidance target and the hybrid vehicle is shorter than a preset threshold A method of controlling a hybrid vehicle.
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