KR20180125806A - Automated guided vehicle system based on beacon and method for operating the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 비콘 기반으로 동작하는 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned vehicle system and an operation method thereof, and more particularly to an unmanned vehicle system operating on a beacon and an operation method thereof.
일반적으로, 종래의 무인 운반차(AGV : Automated Guided Vehicle)는 센서가 유도선을 인식하여 유도선을 따라 운행되는 아날로그 방식으로, 유도선이 손상되기 쉬우며, 트랙을 변경하기 용이하지 않으며, 야외에서 운용이 용이하지 않은 단점이 있다. 이를 도 1 및 도 2를 참조하여 좀 더 상세히 살펴보면 다음과 같다.2. Description of the Related Art In general, an AGV (Automated Guided Vehicle) is an analog method in which a sensor recognizes an induction line and travels along an induction line. The induction line is liable to be damaged, Which is not easy to operate. This will be described in more detail with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.
도 1은 종래의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 종래의 무인 운반차 시스템의 운행 예를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a view for explaining a conventional unmanned vehicle system and an operation method thereof, and FIG. 2 is a view for explaining an operation example of a conventional unmanned vehicle system.
일반적으로, 무인 운반차는 제조라인에서 지정된 트랙을 계속 순환하며 생산위치에 부품을 공급하는데 사용된다.Generally, the unmanned vehicle is used to continuously circulate the designated track on the production line and to supply the parts to the production location.
즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 무인 운반차는 유도선을 따라 돌며, 작업 위치 A에서 적재물을 싣고 작업 위치 B에 적재물을 내려놓는데 대표적으로 사용된다.That is, as shown in FIG. 2, the unmanned conveyor carries along the guide line, and is typically used to load the load at the operation position A and lower the load at the operation position B.
이때, 유도선은 한방향으로 돌도록 설정되거나 양방향으로 이동하도록 설정하여 무인 운반차가 적재물을 운송히도록 한다.At this time, the lead wire is set to turn in one direction or set to move in both directions so that the unmanned vehicle carries the load.
이러한 무인 운반차는 생산 자동화의 일환으로 인건비 절감, 운반자 부주의에 의한 사고 예방으로 최근 들어 각광받고 있다.As a part of automation of production, these unmanned vehicles have recently been attracting attention due to the reduction of labor costs and the prevention of accidents caused by carrier carelessness.
도 1에 도시된 바와 같이, 무인 운반차는 지면에 설치된 자기 테이프 또는 컬러 테이프 등의 유도선을 무인 운반차에 설치된 센서가 인식하여 이를 따라 유도되어 지정된 트랙을 계속 순환하며 자율 주행된다.As shown in FIG. 1, a guiding line such as a magnetic tape or a color tape provided on the ground is recognized by a sensor installed on an unmanned vehicle, and guided along the guiding line, so that the designated track is continuously circulated and freely traveled.
그러나 지면에 설치된 유도선은 손상되는 문제점이 있으며, 손상을 방지하고자 지면에 매설하는 경우 트랙을 변경할 경우 용이하지 않는 문제점이 있다.However, there is a problem that the guide wire installed on the ground is damaged, and when it is buried in the ground to prevent damage, it is not easy to change the track.
이를 해결하고자 최근에는 레이져 또는 적외선을 이용한 유도 기술이 개발되고 있기는 하나 차폐물이 존재할 경우 제대로 성능을 발휘하지 못하며 센서가 고가이므로 비용이 높아지는 문제점이 역시 존재한다.In order to solve this problem, in recent years, induction techniques using laser or infrared rays have been developed. However, when shielding materials exist, they do not perform properly and there is a problem that the cost is high because the sensor is expensive.
따라서 상기와 같은 종래 기술은 전술한 바와 같은 문제점이 있으며, 이러한 문제점을 해결하고자 하는 것이 본 발명의 과제이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art.
따라서 본 발명은 유도선 대신에 비콘을 사용하여 무인 운반차의 운행 방향을 제어하는 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.Therefore, it is an object of the present invention to provide a beacon-based unmanned transporter system for controlling the direction of an unmanned vehicle using a beacon instead of a lead wire, and an operation method thereof.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시 예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 유도선 대신에 비콘을 사용하여 무인 운반차의 운행 방향을 제어한다.In order to achieve the above object, the present invention controls the driving direction of an automatic guided vehicle by using a beacon instead of a lead wire.
상기와 같은 본 발명은, 유도선 대신에 비콘을 사용함으로써 손상되지 않으며, 비콘은 탈착 후 재부착이 가능하며 무인 운반차의 운행 방향을 제어하는 지시값 설정이 용이하므로 결과적으로 트랙을 변경하기 용이하다.The present invention as described above is not damaged by using a beacon in place of a lead wire. It is possible to re-attach the beacon after desorption, and it is easy to set an instruction value for controlling the driving direction of the unmanned vehicle. Do.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 비콘은 방수 등 기능을 부가할 수 있어 야외에서 사용이 가능하며, 비콘 신호를 인식하는 센서가 외부에 노출될 필요가 없어 야외에 운용이 용이하다.According to the present invention, a beacon can add a waterproof function and can be used outdoors, and a sensor for recognizing a beacon signal is not required to be exposed to the outside, so that it is easy to operate in the outdoors.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 앞차와 뒤차 간의 간격을 조절할 수 있어 충돌을 예방할 수 있다.According to the present invention as described above, the distance between the front and rear wheels can be adjusted, thereby preventing collision.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 긴급 정지가 용이하며, 앞차의 비콘 신호를 인식하여 일부 정지시키지 못한 무인 운반차가 있는 경우라도 자동으로 정지하여 2차 사고를 방지할 수 있다.According to the present invention as described above, emergency stop is easy, and even if there is an unmanned transporter which can recognize a beacon signal of the front car and can not partially stop the vehicle, it can automatically stop and prevent a secondary accident.
도 1은 종래의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법을 설명하기 위한 도면,
도 2는 종래의 무인 운반차 시스템의 운행 예를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법을 위한 비콘의 설치 예를 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법에서의 충돌 방지 방식을 설명하기 위한 도면,
도 6은 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법에서의 긴급 정지 방식을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a conventional unmanned vehicle system and an operation method thereof;
2 is a view for explaining an operation example of a conventional unmanned vehicle system,
FIG. 3 is a view for explaining a beacon-based unmanned vehicle system and an operation method thereof according to the present invention;
4 is a view for explaining an example of installation of a beacon for a beacon-based unmanned vehicle system and an operation method thereof according to the present invention;
5 is a view for explaining a collision avoidance method in a beacon-based UAV system and an operation method thereof according to the present invention;
6 is a diagram for explaining an emergency stop method in the beacon-based UAV system and the operation method thereof according to the present invention.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.
그리고 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 또는 "구비"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함하거나 구비할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체의 기재에 있어서 일부 구성요소들을 단수형으로 기재하였다고 해서, 본 발명이 그에 국한되는 것은 아니며, 해당 구성요소가 복수 개로 이루어질 수 있음을 알 것이다.And throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between. Also, when a component is referred to as " comprising "or" comprising ", it does not exclude other components unless specifically stated to the contrary . In addition, in the description of the entire specification, it should be understood that the description of some elements in a singular form does not limit the present invention, and that a plurality of the constituent elements may be formed.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
먼저, 본 발명의 기술 요지를 정리하여 살펴보면 다음과 같다.First, the technical point of the present invention will be summarized as follows.
첫 번째 기술 요지First technical point
일반적으로, 무인 운반차는 센서가 유도선을 인식하여 유도선을 따라 운행되는 아날로그 방식으로, 유도선이 손상되기 쉬우며, 트랙을 변경하기 용이하지 않으며, 야외에서 운용이 용이하지 않다.Generally, an unmanned vehicle is an analog method in which a sensor is guided along a guide wire by recognizing a guide wire, the guide wire is liable to be damaged, the track is not easily changed, and it is not easy to operate in the outdoors.
따라서 본 발명에서는 유도선 대신에 비콘을 사용하여 무인 운반차의 운행 방향을 제어한다.Therefore, in the present invention, the driving direction of the unmanned vehicle is controlled by using a beacon instead of the lead wire.
이처럼, 본 발명에서는 유도선 대신에 비콘을 사용함으로써 손상되지 않으며, 비콘은 탈착 후 재부착이 가능하며 무인 운반차의 운행 방향을 제어하는 지시값 설정이 용이하므로 결과적으로 트랙을 변경하기 용이하다.As described above, in the present invention, the beacons are not damaged by using the beacons instead of the lead wires, the beacons can be reattached after the desorption, and the indication values for controlling the driving direction of the unmanned vehicle can be easily set.
또한, 비콘은 방수 등 기능을 부가할 수 있어 야외에서 사용이 가능하며, 비콘 신호를 인식하는 센서가 외부에 노출될 필요가 없어 야외에 운용이 용이하다.In addition, the beacon can be used outdoors because it can add a waterproof function, etc., and it is not necessary to expose a sensor recognizing beacon signal to the outside, so it is easy to operate outdoors.
두 번째 기술 요지The second technical point
일반적으로, 다수의 무인 운반차의 운행 시 앞차와 뒤차 간에 충돌이 발생될 위험이 있다.Generally, there is a risk of collision between the front and rear sides of many unmanned vehicles.
따라서 본 발명에서는 무인 운반차에 비콘을 설치함으로써 앞차와 뒤차 간의 간격이 근접할 시 속도 조절 또는 정지를 통하여 무인 운반차를 제어한다.Therefore, in the present invention, by installing a beacon in the unmanned vehicle, the unmanned vehicle is controlled through speed adjustment or stop when the distance between the front and the rear is close to each other.
이처럼, 본 발명에서는 앞차와 뒤차 간의 간격을 조절할 수 있어 충돌을 예방할 수 있다.As described above, in the present invention, the distance between the front and rear wheels can be adjusted to prevent collision.
세 번째 기술 요지Third technical point
일반적으로, 사고 등으로 인해 긴급 정지가 필요 시 긴급 정지가 용이하지 않으며, 특히 다수의 무인 운반차를 운행 시 일부 정지시키지 못한 무인 운반차가 있는 경우 2차 사고가 발생될 위험이 있다.Generally, it is not easy to stop emergency when an emergency stop is needed due to an accident, and there is a risk that a second accident occurs when there is an unmanned vehicle that can not stop some unmanned transport vehicles partially.
따라서 본 발명에서는 스위치 및 리모콘을 통해 긴급 정지가 가능하며, 일부 정지시키지 못한 무인 운반차가 있는 경우 앞차의 비콘 신호를 인식하여 정지가 가능하다.Therefore, in the present invention, it is possible to stop emergency by means of a switch and a remote controller. If there is an unmanned vehicle which can not be stopped partially, the beacon signal of the front car can be recognized and stopped.
이처럼, 본 발명에서는 긴급 정지가 용이하며, 앞차의 비콘 신호를 인식하여 일부 정지시키지 못한 무인 운반차가 있는 경우라도 자동으로 정지하여 2차 사고를 방지할 수 있다.As described above, in the present invention, emergency stop is easy, and even if there is an unmanned transporter which can recognize a beacon signal of the front car and can not partially stop the vehicle, the vehicle can be automatically stopped to prevent a second accident.
네 번째 기술 요지Fourth technical point
일반적으로, 무인 운반차는 배터리 방전 시 수동으로 운행하여 충전 장소로 이동하여 충전해야 하며, 운행 중지된 무인 운반차를 신속하게 확인하지 못할 경우 생산이 중단되는 문제점이 있다.Generally, the unmanned vehicle is required to be manually operated when the battery is discharged to the charging station to be charged, and if the unmanned vehicle is stopped, the production is stopped.
따라서 본 발명에서는 특정 비콘의 신호 수신 횟수를 배터리 방전율을 대비하여 설정된 신호 수신 횟수에 도달 시 무인 운반차가 충전 장소로 이동되어 충전하도록 한다.Therefore, in the present invention, when the number of signal reception times of a specific beacon reaches the number of signal reception times set in contrast to the battery discharge rate, the unmanned transportation vehicle is moved to the charging place and charged.
이처럼, 본 발명에서는 충전을 자동화하여 생산이 중단되는 것을을 미연에 방지할 수 있다.As described above, in the present invention, it is possible to prevent the production from being stopped by automating the charging.
도 3은 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining a beacon-based unmanned transporter system according to the present invention and an operation method thereof.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 유도선 대신에 비콘을 사용하여 무인 운반차의 운행 방향을 제어한다.As shown in FIG. 3, in the present invention, a beacon is used in place of a lead wire to control the driving direction of the unmanned vehicle.
예를 들어, 비콘으로 운행 방향을 제어할 때, 오른쪽으로 방향 전환을 지시하는 비콘을 설치하고 무인 운반차가 근접하여 해당 비콘 신호를 수신함으로써 운행 방향을 오른쪽으로 전환하도록 한다.For example, when the direction of the beacon is controlled, a beacon for directing the direction to the right is installed, and the unmanned vehicle approaches the beacon signal to receive the beacon signal, thereby switching the direction to the right.
이처럼, 운행 방향을 제어함으로써 기존과 같이 트랙 운행 또는 왕복 운행 설정이 가능하다.Thus, by controlling the direction of travel, it is possible to set the track operation or the return operation as usual.
도 4는 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법을 위한 비콘의 설치 예를 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining an example of installation of a beacon for a beacon-based unmanned transporter system according to the present invention and an operation method thereof.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 비콘으로 무인 운반차가 운행 방향을 벗어나지 않도록 제어한다.As shown in FIG. 4, in the present invention, the beacon is controlled so that the UAV does not deviate from the driving direction.
즉, 무인 운반차의 센서가 비콘의 신호 세기를 감지하여 신호가 약해지면 방향 전환을 통해 정상 운행 방향으로 복귀하도록 한다.That is, when the signal of the beacon is detected by the sensor of the unmanned vehicle, the signal is reversed to return to the normal driving direction by changing the direction.
이때, 센서를 다수 개 설치하여 비콘의 신호 세기를 계산하여 X축을 계산하거나 비콘을 양측에 설치하여 각기 다른 신호값을 통해 X축을 계산하여 정상 운행 방향으로 복귀할 수 있도록 한다.At this time, a plurality of sensors are installed to calculate the signal strength of the beacon to calculate the X-axis, or to install the beacon on both sides to calculate the X-axis through different signal values and return to the normal driving direction.
결과적으로, 비콘으로 무인 운반차의 위치를 측량하여 무인 운반차의 운행 방향을 제어한다.As a result, the position of the unmanned vehicle is measured by the beacon, and the direction of the unmanned vehicle is controlled.
도 5는 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법에서의 충돌 방지 방식을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a collision avoidance method in a beacon-based UAV system and an operation method thereof according to the present invention.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 무인 운반차에 비콘을 설치함으로써 앞차와 뒤차 간의 간격이 근접할 시 속도 조절 또는 정지를 통하여 무인 운반차를 제어한다.As shown in FIG. 5, in the present invention, by installing a beacon in an unmanned vehicle, the unmanned vehicle is controlled by controlling or stopping the speed when the distance between the front and rear wheels approaches.
제 1 무인 운반차에 비콘을 설치하고 제 2 무인 운반차가 비콘 신호를 수신할 경우 제 1 무인 운반차와 제 2 무인 운반차가 근접했음을 인식하고 제 2 무인 운반차는 설정된 시간동안 속도를 느리게 조절 또는 정지함으로써 제 1 무인 운반차와 제 2 무인 운반차 간의 간격을 이격시킨다.If a beacon is installed in the first unmanned vehicle and the second unmanned vehicle receives a beacon signal, the second unmanned vehicle recognizes that the first unmanned vehicle and the second unmanned vehicle are close to each other. Thereby separating the distance between the first unmanned vehicle and the second unmanned vehicle.
이때, 속도를 느리게 조절하였으나 계속적으로 비콘 신호가 수신되는 경우 정지시키는 것도 가능하다.At this time, it is also possible to stop the operation when the beacon signal is continuously received even if the speed is adjusted slowly.
도 6은 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법에서의 긴급 정지 방식을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining an emergency stop method in the beacon-based UAV system and the operation method thereof according to the present invention.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 스위치 및 리모콘을 통해 긴급 정지가 가능하며, 일부 정지시키지 못한 무인 운반차가 있는 경우 앞차의 비콘 신호를 인식하여 정지하는 것이 가능하다.As shown in FIG. 6, in the present invention, it is possible to stop an emergency through a switch and a remote controller. If there is an unmanned vehicle that can not be stopped partially, it is possible to recognize and stop the beacon signal of the next vehicle.
예를 들어, 사고가 발생하여 무인 운반차의 긴급 정지가 필요한 경우 무인 운반차 또는 주변에 설치된 정지 신호를 발생하는 비콘 스위치 또는 휴대할 수 있는 비콘 리모콘으로 긴급 정지가 가능하다.For example, when an accident occurs and an emergency stop of the unmanned vehicle is required, emergency stop can be performed by a beacon switch that generates an unmanned vehicle or a stop signal installed in the vicinity or a portable beacon remote control.
이때, 비콘 스위치 및 비콘 리모콘은 무인 운반차뿐만 아니라 생산 장비에도 적용할 수 있다.At this time, the beacon switch and the beacon remote control can be applied to the production equipment as well as the unmanned vehicle.
또한, 일부 정지시키지 못한 무인 운반차가 있더라도 앞서 정지한 무인 운반차의 비콘 신호를 인식하여 정지가 가능하다.Also, even if there are some unmanned vehicles, it is possible to stop the vehicle by recognizing the beacon signal of the unmanned vehicle.
이러한 스위치 및 리모콘은 긴급 정지가 아닌 적재를 위한 정지에도 활용될 수 있다.These switches and remote controls can be used for stopping for loading, not emergency stopping.
도 6은 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템 및 그 동작 방법에서의 충전 방식을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a charging method in a beacon-based unmanned vehicle system and an operation method thereof according to the present invention.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 특정 비콘의 신호 수신 횟수를 배터리 방전율과 대비하여 설정된 신호 수신 횟수에 도달 시 무인 운반차가 충전 장소로 이동되어 충전되도록 한다.As shown in FIG. 6, in the present invention, when the number of signal reception times of a specific beacon reaches the set number of signal reception times as compared with the battery discharge rate, the unmanned transportation vehicle is moved to the charging place to be charged.
이때, 특정 비콘의 신호 수신 횟수를 저장하고 있다가 설정된 횟수에 도달할 경우 충전 장소로 이동하도록 설정한다.At this time, the number of signal reception times of a specific beacon is stored, and when it reaches the set number of times, it is set to move to the charging place.
전술한 바와 같이 무인 운반차는 제조 라인에 사용되는 경우로 설명하였으나, 승객 운송을 위한 자율 주행 자동차 등 다양한 분야에 걸쳐 사용될 가능성이 무궁무진하다.As described above, although the unmanned vehicle has been described as being used in a manufacturing line, there is a great possibility that it will be used in various fields such as autonomous vehicles for passenger transportation.
예들 들어, 골프장, 리조트, 주차장 등에서 사용되는 카트에 적용될 수도 있다.For example, it may be applied to carts used in golf courses, resorts, parking lots, and the like.
이때, 계속 순환하는 방법 또는 비콘 스위치 및 리모콘으로 주행을 제어하는 방법도 가능하다.At this time, it is also possible to carry out the circulation continuously, or to control the traveling with the beacon switch and the remote control.
또한, 야외 대형 화물(예들 들어, 컨테이너 등) 운송에도 적용이 가능하다.It is also applicable to the transportation of large outdoor cargo (for example, container).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명에 따른 비콘 기반의 무인 운반차 시스템의 동작 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 상기 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Meanwhile, the operation method of the beacon-based unmanned transporter system according to the present invention as described above can be implemented in the form of a program command which can be executed through various computer means and recorded in a computer readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. The medium may be a transmission medium such as an optical or metal line, a wave guide, or the like, including a carrier wave for transmitting a signal designating a program command, a data structure, or the like. Examples of program instructions include machine language code such as those generated by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Various permutations, modifications and variations are possible without departing from the spirit of the invention.
그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, but should be determined by the scope of the appended claims, as well as the appended claims.
Claims (2)
유도선 대신에 비콘을 사용하여 무인 운반차의 운행 방향을 제어하는, 비콘 기반의 무인 운반차 시스템.
In an unmanned vehicle system,
A beacon-based unmanned vehicle system that controls the direction of unmanned vehicles using beacons instead of lead wires.
유도선 대신에 비콘을 사용하여 무인 운반차의 운행 방향을 제어하는, 비콘 기반의 무인 운반차 시스템의 동작 방법.A method of operating an automated guided vehicle system,
A method of operating a beacon-based unmanned conveyor system in which the direction of an unmanned vehicle is controlled using a beacon instead of a lead wire.
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|---|---|---|---|
| KR1020170060595A KR20180125806A (en) | 2017-05-16 | 2017-05-16 | Automated guided vehicle system based on beacon and method for operating the same |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200069923A (en) * | 2018-12-07 | 2020-06-17 | 현대자동차주식회사 | Automated guided vehicle path management system and method thereof |
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- 2017-05-16 KR KR1020170060595A patent/KR20180125806A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
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